JP6709124B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1に示す産業用ロボット1の側面図である。図3は、図2のE部の概略構成を説明するための断面図である。図4は、図2のF部の概略構成を説明するための断面図である。
図5は、図3のG部の拡大図である。図6は、図4のH部の拡大図である。
以上説明したように、本形態では、アーム6の基端側に配置されるプーリ37は、固定部材53を介して共通アーム8の一方の先端側に固定されており、固定部材53は、関節部16の外部に配置されている。また、本形態では、アーム7の基端側に配置されるプーリ37は、固定部材83を介して共通アーム8の他方の先端側に固定されており、固定部材83は、関節部17の外部に配置されている。すなわち、本形態では、プーリ37と一緒に回動軸32に対して相対回動する軸等の部材が回動軸32の内周側に配置されていない。そのため、本形態では、回動軸32の内周側に磁性流体シールを配置する必要がない。したがって、本形態では、アーム6、7および共通アーム8が真空中に配置されるとともに、共通アーム8の内部が大気圧となっており、かつ、アーム6、7の内部が真空となっている場合であっても、関節部16、17の構成を簡素化することが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
6、7 アーム(第2アーム)
6a、7a 開口部
8 共通アーム(第1アーム)
32 回動軸
33 軸受
34 磁性流体シール
37 プーリ(第1プーリ)
38、78 プーリ(第2プーリ)
50 支持軸
51 ネジ
53、83 固定部材
53a、83a 側面部
53b、83b 上面部
60 ベルト
Claims (5)
- 第1アームと、中空状に形成され前記第1アームの先端側に基端側が回動可能に連結される第2アームと、前記第2アームの基端側に固定される回動軸と、前記回動軸の外周側に配置され前記回動軸を回動可能に支持するとともに前記第1アームの先端側に保持される軸受と、前記回動軸の外周側に配置されるとともに前記第1アームの先端側に保持される磁性流体シールと、前記第2アームの基端側の内部に配置され前記第2アームの基端側に固定または形成されるかあるいは前記回動軸に固定される支持軸と、前記第2アームの基端側に配置され前記支持軸に回動可能に支持される第1プーリと、前記第2アームの先端側に配置されるとともに前記第2アームに対して回動可能な第2プーリと、前記第1プーリと前記第2プーリとに架け渡されるベルトと、前記第1プーリが固定されるとともに前記第1アームの先端側の外側面に固定される固定部材とを備えることを特徴とする産業用ロボット。
- 前記支持軸は、前記回動軸に固定されていることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。
- 前記回動軸を前記第2アームの基端側に固定するとともに、前記支持軸を前記回動軸に固定するネジを備えることを特徴とする請求項2記載の産業用ロボット。
- 前記ベルトは、鋼板製のスチールベルトであることを特徴とする請求項2または3記載の産業用ロボット。
- 前記第2アームは、前記第1アームよりも上側に配置され、
前記第2アームの基端側の下面部に前記回動軸が固定され、
前記第2アームの基端側の上面部分には、前記第1プーリの上端側部分が配置される開口部が形成され、
前記第1プーリの上端は、前記第2アームの基端側の上面よりも上側に配置され、
前記固定部材は、前記第1アームの先端側の外側面に固定される側面部と、前記側面部の上端に繋がる上面部とを備え、
前記上面部は、前記第2アームの基端側の上面よりも上側に配置され、
前記第1プーリの上端は、前記上面部に固定されていることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の産業用ロボット。
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