JP6273114B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1に示すアーム6、7の基端側部分およびアーム支持部8の断面図である。図3は、図1に示すアーム6の断面図である。図4は、図1に示すアーム7の断面図である。
図5は、図3のE部の拡大図である。図6は、図3のF部の拡大図である。図7は、図6のK部の拡大図である。図8は、図6のL部の拡大図である。図9(A)は、図5に示す蓋部材32の断面図であり、図9(B)は、図9(A)のG−G方向から蓋部材32を示す図である。図10は、図4のH部の拡大図である。図11は、図4のJ部の拡大図である。図12は、図11のM部の拡大図である。図13は、図11のN部の拡大図である。
上述のように、ロボット1は、高温の基板2を搬送する。そのため、基板2からの輻射熱や、ロボット1が設置される真空チャンバーの壁面からの輻射熱等によって、アーム6、7の温度が上昇する。本形態のロボット1は、温度が上昇するアーム6、7の内部を冷却するための冷却機構を備えている。また、ロボット1は、第1アーム部20、25および第2アーム部21、26の内部温度を測定するための温度センサ80と、アーム6、7およびアーム支持部8への輻射熱の伝達を抑制するためのカバー部材81〜85とを備えている。
以上説明したように、本形態では、減速機37のケース体60が磁性流体シール39のケース体40を介して第2アーム部21の基端側に固定されており、減速機37を構成する入力軸58、出力軸59および軸受等の部材と、磁性流体シール39を構成する内周側部材41および軸受シール部42等の部材が第2アーム部21に保持されている。また、本形態では、減速機38のケース体63が磁性流体シール43のケース体44を介して第2アーム部21の先端側が固定されており、減速機38を構成する入力軸61、出力軸62および軸受等の部材と、磁性流体シール43を構成する内周側部材45および軸受シール部46等の部材が第2アーム部21に保持されている。そのため、本形態では、内周側部材41と第1アーム部20とを固定するネジ、および、内周側部材45とハンド4の基部11とを固定するネジを取り外すとともに、ベルト50を取り外せば、減速機37、38および磁性流体シール39、43を第2アーム部21と一体で取り外すことが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
4、5 ハンド
6、7 アーム
8 アーム支持部
9 本体部
20、25 第1アーム部
21、26 第2アーム部(先端側アーム部)
22、27 関節部(第1関節部)
23、28 関節部(第2関節部)
32a フィン
37、67 減速機(第1減速機)
38、68 減速機(第2減速機)
39 磁性流体シール(第1磁性流体シール)
40 ケース体(第1シールケース体)
41 内周側部材(第1内周側部材)
42 軸受シール部(第1軸受シール部)
43 磁性流体シール(第2磁性流体シール)
44 ケース体(第2シールケース体)
45 内周側部材(第2内周側部材)
46 軸受シール部(第2軸受シール部)
58 入力軸(第1入力軸)
59 出力軸(第1出力軸)
60 ケース体(第1ケース体)
61 入力軸(第2入力軸)
62 出力軸(第2出力軸)
63 ケース体(第2ケース体)
Claims (5)
- ハンドと、前記ハンドが先端側に回動可能に連結される先端側アーム部および前記先端側アーム部の基端側が先端側に回動可能に連結される第1アーム部を有するアームと、前記先端側アーム部と前記第1アーム部とを回動可能に連結する第1関節部と、前記ハンドと前記先端側アーム部とを回動可能に連結する第2関節部とを備え、
前記ハンド、前記先端側アーム部および前記第1アーム部は、真空中に配置され、
前記先端側アーム部および前記第1アーム部は、中空状に形成されるとともに、前記先端側アーム部の内部および前記第1アーム部の内部は、大気圧となっており、
前記第1関節部は、動力が入力される第1入力軸と、前記第1入力軸に入力される動力を減速して出力する第1出力軸と、前記第1入力軸および前記第1出力軸を回転可能に支持する第1ケース体とを有する第1減速機を備えるとともに、前記先端側アーム部と前記第1アーム部との連結部分から真空中への空気の流出を防ぐ第1磁性流体シールを備え、
前記第2関節部は、動力が入力される第2入力軸と、前記第2入力軸に入力される動力を減速して出力する第2出力軸と、前記第2入力軸および前記第2出力軸を回転可能に支持する第2ケース体とを有する第2減速機を備えるとともに、前記ハンドと前記先端側アーム部との連結部分から真空中への空気の流出を防ぐ第2磁性流体シールを備え、
前記第1磁性流体シールは、その外周側部分を構成するとともに前記第1ケース体が固定される第1シールケース体と、前記第1シールケース体の内周側に回転可能に保持されるとともに前記第1出力軸が固定される第1内周側部材と、軸受と永久磁石と磁性流体とを有し径方向における前記第1シールケース体と前記第1内周側部材との間に配置される第1軸受シール部とを備え、
前記第2磁性流体シールは、その外周側部分を構成するとともに前記第2ケース体が固定される第2シールケース体と、前記第2シールケース体の内周側に回転可能に保持されるとともに前記第2出力軸が固定される第2内周側部材と、軸受と永久磁石と磁性流体とを有し径方向における前記第2シールケース体と前記第2内周側部材との間に配置される第2軸受シール部とを備え、
前記第1ケース体は、前記第1シールケース体を介して前記先端側アーム部に固定され、前記第2ケース体は、前記第2シールケース体を介して前記先端側アーム部に固定されていることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記第1減速機および前記第2減速機は、その径方向の中心に貫通孔が形成された中空減速機であることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。
- 2個の前記ハンドと、2個の前記先端側アーム部と、2個の前記第1アーム部と、2個の前記第1アーム部の基端側が固定されるアーム支持部と、上下方向を回動の軸方向とする前記アーム支持部の回動が可能となるように前記アーム支持部が連結される本体部とを備えることを特徴とする請求項1または2記載の産業用ロボット。
- 前記先端側アーム部および前記第1アーム部の内部の上面には、放熱用のフィンが形成されていることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の産業用ロボット。
- ハンドと、第1アーム部、第2アーム部および第3アーム部を有し前記ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、前記第2アーム部と前記第1アーム部とを回動可能に連結する第1関節部と、前記第3アーム部と前記第2アーム部とを回動可能に連結する第2関節部とを備え、
前記第3アーム部の基端側は、前記第2アーム部の先端側に回動可能に連結され、
前記第2アーム部の基端側は、前記第1アーム部の先端側に回動可能に連結され、
前記ハンド、前記第3アーム部、前記第2アーム部および前記第1アーム部は、真空中に配置され、
前記第2アーム部および前記第1アーム部は、中空状に形成されるとともに、前記第2アーム部の内部および前記第1アーム部の内部は、大気圧となっており、
前記第1関節部は、動力が入力される第1入力軸と、前記第1入力軸に入力される動力を減速して出力する第1出力軸と、前記第1入力軸および前記第1出力軸を回転可能に支持する第1ケース体とを有する第1減速機を備えるとともに、前記第2アーム部と前記第1アーム部との連結部分から真空中への空気の流出を防ぐ第1磁性流体シールを備え、
前記第2関節部は、動力が入力される第2入力軸と、前記第2入力軸に入力される動力を減速して出力する第2出力軸と、前記第2入力軸および前記第2出力軸を回転可能に支持する第2ケース体とを有する第2減速機を備えるとともに、前記第3アーム部と前記第2アーム部との連結部分から真空中への空気の流出を防ぐ第2磁性流体シールを備え、
前記第1磁性流体シールは、その外周側部分を構成するとともに前記第1ケース体が固定される第1シールケース体と、前記第1シールケース体の内周側に回転可能に保持されるとともに前記第1出力軸が固定される第1内周側部材と、軸受と永久磁石と磁性流体とを有し径方向における前記第1シールケース体と前記第1内周側部材との間に配置される第1軸受シール部とを備え、
前記第2磁性流体シールは、その外周側部分を構成するとともに前記第2ケース体が固定される第2シールケース体と、前記第2シールケース体の内周側に回転可能に保持されるとともに前記第2出力軸が固定される第2内周側部材と、軸受と永久磁石と磁性流体とを有し径方向における前記第2シールケース体と前記第2内周側部材との間に配置される第2軸受シール部とを備え、
前記第1ケース体は、前記第1シールケース体を介して前記第2アーム部に固定され、前記第2ケース体は、前記第2シールケース体を介して前記第2アーム部に固定されていることを特徴とする産業用ロボット。
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