JP5565345B2 - 搬送ロボット - Google Patents
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まず、詳細な説明に先立ち、実施例1に係る搬送ロボットの概要について図1を用いて説明する。図1は、実施例1に係る搬送ロボットの概要説明図である。
次に、搬送ロボット10の構成について図3Aおよび図3Bを用いて説明する。図3Aは、搬送ロボットの平面図であり、図3Bは、搬送ロボットの側面図である。なお、図3Bには、搬送ロボット10の動力伝達機構を説明するために、スイングアーム部11の内部を一部透視して簡略的に示している。
本実施例1に係る搬送ロボット10は、スイングアーム部11を揺動させる場合、スイング軸P1の回転と同期させて旋回軸P2を回転させることで、アームユニット12のスイング側への突出量を軽減することとしている。以下では、搬送ロボット10のスイング動作について図4を用いて説明する。図4は、搬送ロボット10のスイング動作を示す図である。
次に、スイング動作後の搬送ロボット10の動作について図5A〜図5Cを用いて説明する。図5A〜図5Cは、スイング動作後の搬送ロボット10の動作例を示す図である。なお、図5A〜図5Cには、搬送ロボット10が、アームユニット12を第1のアクセスポイントから第2のアクセスポイントへ移動させた後、右伸縮アーム部122Rのワーク保持部123Rに保持されたワークを受渡し室30bへ搬送する動作の例を示している。
ところで、上述してきた実施例1では、制御装置50が、スイング軸P1および旋回軸P2の回転制御をそれぞれ行うことによって旋回軸P2の回転をスイング軸P1の回転と同期させることとした。
10,10’ 搬送ロボット
11,11’ スイングアーム部
111,111’ 収納空間
111a モータ
111b シャフト
111c 伝達部
111d 減速機
112,112’ シャフト
114 規制機構
114a 従動プーリ
114b シャフト
114c 従動プーリ
114d 規制ベルト
12,12’ アームユニット
121,121’ 本体部
122R 右伸縮アーム部
122Ra 第1アーム部
122Rb 第2アーム部
122L 左伸縮アーム部
122La 第1アーム部
122Lb 第2アーム部
123R,123L ワーク保持部
124R 右リンク機構
124L 左リンク機構
13 ベース部
20 搬送室
21a〜21f ゲートバルブ
30a,30b 受渡し室
40a〜40d 処理室
50 制御装置
Claims (7)
- 基端部に設けられたスイング軸を中心として水平方向に揺動するスイングアーム部と、
前記スイングアーム部の先端部に設けられた鉛直な旋回軸を中心として回転する本体部、前記本体部に連結され水平方向に伸縮する複数の伸縮アーム部および前記伸縮アーム部の先端に設けられたワーク保持部を備えるアームユニットと、
を備え、
前記スイングアーム部の内部に形成される第1の収納部に、前記スイングアーム部の駆動部を備え、前記伸縮アーム部の内部に形成される第2の収納部に、前記アームユニットの駆動部を備え、
前記スイングアーム部は、
前記水平方向から見たときに前記先端部の上面が前記基端部の上面よりも低く形成されており、前記基端部に前記スイングアーム部の駆動部が配置され、前記基端部と前記先端部との段差に前記本体部が配置されることを特徴とする搬送ロボット。 - 前記スイング軸の回転と前記旋回軸の回転とを同期させることを特徴とする請求項1に記載の搬送ロボット。
- 前記スイング軸の回転角度と同じ回転角度で、かつ、前記スイング軸の回転とは反対方向に前記旋回軸を回転させることを特徴とする請求項2に記載の搬送ロボット。
- 前記スイング軸を回転させる駆動部と、
前記スイング軸に対する前記旋回軸の基台部の回転を規制する規制機構と、
を備えることを特徴とする請求項3に記載の搬送ロボット。 - 前記旋回軸を中心とする前記アームユニットの旋回半径が最小となる最小旋回姿勢を前記アームユニットが取った後、あるいは、前記アームユニットが前記最小旋回姿勢を取る動作を行いながら、前記スイングアーム部を揺動させることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の搬送ロボット。
- 前記スイングアーム部の揺動が完了した後に、前記アームユニットの伸縮アーム部を伸ばすことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の搬送ロボット。
- 前記第1の収納部および前記第2の収納部は、大気圧に保たれることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の搬送ロボット。
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