JPWO2014156250A1 - マスタスレーブシステム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1のマスタスレーブシステムにおいては、スレーブ装置は、細長い挿入部の先端面に観察光学系と2本の処置具とを有する内視鏡であり、マスタ装置は、挿入部の対応する湾曲部を湾曲動作させる複数の関節と、その回転動作によって挿入部に捻るような動作をさせるハンドルと、ハンドルの先端に配置され2つの処置具を動作させるように両手で操作される処置具と相似形の2つの把持部とを有している。
処置具操作用のマスタとは別にスレーブ先端操作用のマスタを設けることも考えられるが、操作を切り替える毎にマスタを持ち換える必要があり作業が煩雑となる。
本発明の一態様は、被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、操作者によって把持されて操作される操作部を備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記操作部の操作を前記スレーブ装置の動作および前記処置部の動作に対応付ける制御部と、前記観察光学系により取得された画像を表示するモニタとを備え、前記操作部が、前記操作者により把持されたまま、その姿勢を変化させずに、前記スレーブ装置の動作指令を入力可能な指令入力部を備えるマスタスレーブシステムを提供する。
このようにすることで、スレーブ装置を回転させる場合に、操作者が把持している操作部の姿勢が変化しないので、操作部の姿勢とモニタ上の処置部の位置は常に同じ対応関係に維持され、モニタを見ながら処置を行う操作者は、直感的な操作を行うことができる。
このようにすることで、操作部を把持している操作者が操作部に力を加えると、その力の方向が力センサによって検出され、制御部が検出された力の方向に応じてスレーブ装置を回転させる。これにより、操作部を把持したままの状態で操作部を変位させることなく、スレーブ装置を直感的に操作して処置を行うことができる。
このようにすることで、操作者は、操作部をいずれかの指で把持し続けたまま、操作部を移動させることなく、把持している指以外の指によって入力装置を操作してスレーブ装置を回転させることができる。
このようにすることで、スレーブ装置を回転させるための回転指令を2つの指令入力部に分けて入力することができる。例えば、2つの指令入力部に同一方向の指令が入力された場合にこれを平均して回転指令としてもよいし、2つの指令入力部への指令が大きく異なる場合に、いずれかの指令入力部に異常があると判定してもよい。
このようにすることで、両手によってより安定してスレーブ装置を動作させることができる。
また、前記制御部が、2つの指令入力部に入力された動作指令の総和に基づいて前記スレーブ装置を動作させてもよい。
このようにすることで、2つの指令入力部に入力された動作指令の組み合わせに応じたパターンでスレーブ装置を動作させることができる。
このようにすることで、2つの指令入力部によってスレーブ装置の6自由度の動作を指令することができる。
本実施形態に係るマスタスレーブシステム1は、図1に示されるように、内視鏡システムであって、操作者Oにより操作されるマスタ装置2と、スレ−ブ装置としての内視鏡4と、該内視鏡4を駆動する駆動部5と、駆動部5を制御する制御部6と、内視鏡4により取得された画像を表示する表示部(モニタ)7とを備えている。
挿入部3の先端面3aには、図2に示されるように、観察光学系の対物レンズ8が取り付けられているとともに、先端面3aから前方に向かって突出する2つの処置具(処置部)9が設けられている。処置具9はそれぞれ多関節構造を有している。また、挿入部3の先端近傍には複数の湾曲部(図示略)が設けられている。各湾曲部の湾曲を組み合わせることにより、挿入部3の先端面3aを任意の方向に移動させることができるようになっている。
駆動部5は、内視鏡4の挿入部3の挿入動作、挿入部3の湾曲動作、挿入部3の捻り動作等の駆動を挿入部3の基端側において行うようになっている。
操作者Oは、介助者に指示して患者Pの肛門から大腸内に内視鏡4の挿入部3を導入させる。操作者Oは、マスタ装置2を操作して挿入部3の湾曲部を適宜湾曲させ、内視鏡4の先端を動作させるようになっている。
また、制御部6は、マスタ装置2の処置操作部23の操作を処置具9の動作に対応付けるようになっている。ここで、操作を動作に対応づけるとは、マスタ装置2側の操作によって内視鏡4の対応部分が動作させられるようになることを意味する。
本実施形態に係るマスタスレーブシステム1を用いて患者Pの体内の観察および処置を行うには、内視鏡4の挿入部3を体腔内に挿入した状態で、操作者Oが、内視鏡4の対物レンズ8を介して観察光学系により撮影された体腔内の状態をモニタ7によって観察しながら、マスタ装置2の処置操作部23を把持して、ハンドル22および処置操作部23を操作する。
これにより、スレーブ装置である内視鏡4の挿入部3および処置具9を移動させる。
対物レンズ8が回転させられると、視野が回転するので、取得される画像内における被写体Aは、図5(c)に示されるように、視野の回転方向とは逆方向に同じ回転角度で回転させられる。同じ先端面3aに配置された対物レンズ8と処置具9とは相対位置が変化しないので、取得された画像に部分的に写っている処置具9の位置は変化しない。内視鏡操作モードと処置具操作モードとを任意に切り替えたい場合には、ステップS1,S8においてフットスイッチ24を踏むことにより切り替えればよい。
この場合には、2つの力センサ25によって同一方向の力が検出された場合に、検出された力の平均値を操作量として用いることにしてもよい。このようにすることで、より安定した操作を行うことが可能となる。また、2つの力センサ25により検出される力が大きく相違している場合には、何らかの異常があると判定してもよい。
このように2つの力センサを組み合わせることによって、例えば3軸の力センサ25を用いることで、力の3軸に加えてモーメントの3軸分の計6軸分の入力が可能となる。つまり、入力に必要な軸数以下の力センサ25を用いて、センサを安価に構成することができるとともに、力センサ25の2重化を図ることができるという利点もある。
上記のように3軸以下のセンサを使う例を示したが、4軸以上のセンサを2つ組み合せて8軸軸以上の入力としてもよい。
O 操作者
Y 長手軸(軸線)
1 マスタスレーブシステム
2 マスタ装置
3a 先端面(面)
4 内視鏡(スレーブ装置)
6 制御部
7 モニタ
8 対物レンズ(観察光学系)
9 処置具(処置部)
22 ハンドル(操作部)
23 処置操作部(操作部)
25 力センサ(指令入力部)
26a,26b,26c,26d ダイヤル(入力装置)
27 十字キー(入力装置)
28 ジョイスティック(入力装置)
29 タッチパネル(入力装置)
本発明の一態様は、被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、操作者によって把持されて操作される操作部を備えるマスタ装置と、該マスタ装置の前記操作部の操作を前記スレーブ装置全体の動作および前記処置部の動作に対応付ける制御部と、前記観察光学系により取得された画像を表示するモニタとを備え、前記操作部が、前記操作者により把持されたまま、その姿勢を変化させずに、前記スレーブ装置の動作指令を入力可能な指令入力部を備えるマスタスレーブシステムを提供する。
Claims (8)
- 被写体を撮影する観察光学系と、該観察光学系が設けられている面から突出し該観察光学系により少なくとも一部が被写体とともに撮影される処置部とを備えるスレーブ装置と、
操作者によって把持されて操作される操作部を備えるマスタ装置と、
該マスタ装置の前記操作部の操作を前記スレーブ装置の動作および前記処置部の動作に対応付ける制御部と、
前記観察光学系により取得された画像を表示するモニタとを備え、
前記操作部が、前記操作者により把持されたまま、その姿勢を変化させずに、前記スレーブ装置の動作指令を入力可能な指令入力部を備えるマスタスレーブシステム。 - 前記動作指令が、回転動作指令であり、
前記制御部が、マスタ装置の前記操作部の操作を前記スレーブ装置の前記面に交差する軸線回りの回転および前記処置部の動作に対応付ける請求項1に記載のマスタスレーブシステム。 - 前記指令入力部が、前記操作部にかかる力の方向を検出する力センサであり、
前記制御部が、前記力センサにより検出された力の方向に応じて前記スレーブ装置の動作方向を決定する請求項1または請求項2に記載のマスタスレーブシステム。 - 前記指令入力部が、前記操作部を把持している指以外の指で操作可能な位置に配置された入力装置である請求項1または請求項2に記載のマスタスレーブシステム。
- 前記操作部が、前記操作者の両手で把持されるように2箇所に設けられ、
各前記操作部に、前記指令入力部が設けられている請求項1から請求項4のいずれかに記載のマスタスレーブシステム。 - 前記制御部が、2つの指令入力部に入力された動作指令の平均値に基づいて前記スレーブ装置を動作させる請求項5に記載のマスタスレーブシステム。
- 前記制御部が、2つの指令入力部に入力された動作指令の総和に基づいて前記スレーブ装置を動作させる請求項5に記載のマスタスレーブシステム。
- 各前記指令入力部が、それぞれ3軸方向以下の力センサである請求項5から請求項7のいずれかに記載のマスタスレーブシステム。
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