JP6487019B2 - モードを区別する操作動作を用いたロボットシステム操作モードの使用者選択 - Google Patents
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Description
本出願は、米国仮出願第61/599,237号(2012年2月15日出願)の優先権を主張する。当該仮出願の内容は参照により本明細書に取り込まれる。
Claims (12)
- 医療システムであって、
第一の入力装置及び第二の入力装置、
第一の操縦部及び第二の操縦部、及び
プロセッサであり、
前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置の同時の動きが、前記第一の操縦部の対応する動きを結果として生じさせるように、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置を前記第一の操縦部に動作的に結合し、
前記第一の入力装置が単独で、所定の方法で操縦されたことを決定し、且つ
少なくとも、前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことの決定を条件として、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置を前記第一の操縦部から動作的に結合解除し、少なくとも前記第一の入力装置を前記第二の操縦部に動作的に結合する、
ようにプログラムされている、プロセッサ、
を有し、
前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置のそれぞれは、並進的及び回転的の両方で操縦可能であり、
前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置が前記第一の操縦部に動作的に結合されたときに、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置の同時の並進的な操縦のみが、前記第一の操縦部の対応する動きを結果として生じさせ、
前記所定の方法は、前記第一の入力装置の回転的な操縦を含む、
医療システム。 - 前記第一の操縦部は、第一の装置に結合され、
前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置のそれぞれは、長手軸、横軸及び垂直軸を有し、
前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置のそれぞれは、前記長手軸に沿った前後方向、前記垂直軸に沿った上下方向、前記横軸に沿った左右方向、前記長手軸の周りの回転方向、前記垂直軸の周りの回転方向、及び前記横軸の周りの回転方向に操縦可能であり、
前記プロセッサは、
前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置が前記第一の操縦部に動作的に結合されていることを条件として、前記第一の入力装置がその上方向に操縦されており、前記第二の入力装置がその下方向に同時に操縦されていることに応答して、前記第一の装置の前記長手軸の周りのロール回転方向に前記第一の装置を回転させるように、前記第一の操縦部に対して命令し、
前記第一の入力装置が、前記第二の入力装置の同時の操縦なく、その長手軸の周りに回転されたことを決定することによって、前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことを決定する、
ように、更にプログラムされている、
請求項1に記載の医療システム。 - 第三の入力装置を更に有し、
前記プロセッサは、
前記第三の入力装置が、モード変更が許されることを示すように操縦されたことを決定し、
前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことの決定、及び、前記第三の入力装置が、モード変更が許されることを示すように操縦されたことの決定を条件として、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置を前記第一の操縦部から動作的に結合解除し、少なくとも前記第一の入力装置を前記第二の操縦部に動作的に結合する、
ように、更にプログラムされている、
請求項1又は2のいずれか一項に記載の医療システム。 - 前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置は、手で操作可能な装置であり、
前記第三の入力装置は、足で操作可能な装置である、
請求項3に記載の医療システム。 - ディスプレイを更に有し、
前記プロセッサは、
前記ディスプレイ上にグラフィカルな指示を表示させ、
前記グラフィカルな指示は、前記第一の入力装置の操作者に、前記操作者は前記第一の入力装置をどのように前記所定の方法で操縦すべきかを示す、
ように、更にプログラムされている、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の医療システム。 - 医療システムであって、
第一の入力装置及び第二の入力装置、
第一の操縦部及び第二の操縦部、及び
プロセッサであり、
前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置の同時の動きが、前記第一の操縦部の対応する動きを結果として生じさせるように、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置を前記第一の操縦部に動作的に結合し、
前記第一の入力装置が単独で、所定の方法で操縦されたことを決定し、且つ
少なくとも、前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことの決定を条件として、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置を前記第一の操縦部から動作的に結合解除し、少なくとも前記第一の入力装置を前記第二の操縦部に動作的に結合する、
ようにプログラムされている、プロセッサ、
を有し、
前記第一の入力装置は、第一の複数の並進方向及び第一の複数の回転方向に操縦可能であり、前記第一の複数の回転方向は、第一の回転方向を含み、
前記プロセッサは、
前記第一の入力装置が、前記第二の入力装置の同時の操縦なく、前記第一の回転方向に閾値を越えて操縦されたことを決定することによって、前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことを決定する、
ように、更にプログラムされている、
医療システム。 - 前記プロセッサは、
操作者が前記第一の入力装置を、前記第一の回転方向に閾値に向かって操縦するにつれて、前記第一の入力装置の操作者に感覚フィードバックを提供させる、
ように、更にプログラムされている、
請求項6に記載の医療システム。 - 第一の操作モード及び第二の操作モードで操作可能な医療システムであって、当該医療システムは、
第一の操縦部及び第二の操縦部、
第一の入力装置及び第二の入力装置、及び
プロセッサであり、
前記第一の操縦部の動きを命令するために、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置の両方が同時に使用される、前記第一の操作モードに従って稼働し、
前記第一の入力装置が単独で、所定の方法で操縦されたことを決定し、且つ
少なくとも、前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことの決定を条件として、前記第二の操縦部の動きを命令するために、少なくとも前記第一の入力装置が使用される、前記第二の操作モードに従って稼働する、
ようにプログラムされている、プロセッサ、
を有し、
前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置のそれぞれは、並進的及び回転的の両方で操縦可能であり、
前記第一の操作モードにおいて、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置の同時の並進的な操縦のみが、前記第一の操縦部の動きを命令することを結果として生じさせ、
前記所定の方法は、前記第一の入力装置の回転的な操縦を含む、
医療システム。 - 第一の操作モード及び第二の操作モードで操作可能な医療システムであって、当該医療システムは、
第一の操縦部及び第二の操縦部、
第一の入力装置及び第二の入力装置、及び
プロセッサであり、
前記第一の操縦部の動きを命令するために、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置の両方が同時に使用される、前記第一の操作モードに従って稼働し、
前記第一の入力装置が単独で、所定の方法で操縦されたことを決定し、且つ
少なくとも、前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことの決定を条件として、前記第二の操縦部の動きを命令するために、少なくとも前記第一の入力装置が使用される、前記第二の操作モードに従って稼働する、
ようにプログラムされている、プロセッサ、
を有し、
前記第一の入力装置は、第一の複数の並進方向及び第一の複数の回転方向に操縦可能であり、前記第一の複数の回転方向は、第一の回転方向を含み、
前記プロセッサは、
前記第一の入力装置が、前記第二の入力装置の同時の操縦なく、前記第一の回転方向に閾値を越えて操縦されたことを決定することによって、前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことを決定する、
ように、更にプログラムされている、
医療システム。 - 医療システムの操作モードを変更する方法であって、当該方法は、
第一の入力装置及び第二の入力装置の同時の動きが、第一の操縦部の対応する動きを結果として生じさせるように、プロセッサを使用して、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置を前記第一の操縦部に動作的に結合するステップ、
前記プロセッサを使用して、前記第一の入力装置が単独で、所定の方法で操縦されたことを決定するステップ、及び
少なくとも、前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことを前記プロセッサが決定したことを条件として、前記プロセッサを使用して、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置を前記第一の操縦部から動作的に結合解除し、少なくとも前記第一の入力装置を第二の操縦部に動作的に結合するステップ、
を含み、
前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置のそれぞれは、並進的及び回転的の両方で操縦可能であり、当該方法は、
前記プロセッサが前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置を前記第一の操縦部に動作的に結合していることを条件として、前記プロセッサを使用して、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置の同時の並進的な操縦のみに応答して、前記第一の操縦部の動きを命令するステップ、及び
前記第一の入力装置が回転的に操縦されたことを、前記プロセッサを使用して決定することによって、前記プロセッサを使用して、前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことを決定するステップ、
を更に含む、
方法。 - 前記プロセッサを使用して、第三の入力装置が、モード変更が許されることを示すように操縦されたことを決定するステップ、
前記第一の入力装置が単独で、前記所定の方法で操縦されたことを前記プロセッサが決定したこと、及び、前記第三の入力装置が、モード変更が許されることを示すように操縦されたことを前記プロセッサが決定したことを条件として、前記プロセッサを使用して、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置を前記第一の操縦部から動作的に結合解除し、少なくとも前記第一の入力装置を前記第二の操縦部に動作的に結合するステップ、
を更に含む、請求項10に記載の方法。 - 前記プロセッサを使用して、前記ディスプレイ上にグラフィカルな指示を表示させるステップであり、前記グラフィカルな指示は、前記第一の入力装置の操作者に、前記操作者は前記第一の入力装置をどのように前記所定の方法で操縦すべきかを示す、表示させるステップ、
を更に含む、請求項11に記載の方法。
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