CN107553487B - 机器人的模式切换方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种机器人的模式切换方法及其装置，其中，该方法包括：接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式，获取所述机器人所处的当前模式，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式，如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。本实施例中，预先为机器人设置一个模式切换关系，机器人在尝试切换之前，预先基于该模式切换关系来自主地判断两个模式之间是否能够进行模式切换，从而可以避免人工控制时存在强制切换，而使得切换失败率较高的问题，从而能够降低机器人的损耗的风险，有利用延长机器人的寿命。

Description

机器人的模式切换方法及其装置

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的模式切换方法及其装置。

背景技术

在仓储系统领域中，自动化的仓储系统越来越被广泛使用，许多由人工进行搬运的仓储的作业现被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓储自动化的发展目标。

通常，在仓储环境中，机器人根据调度服务器下发的任务路径，行驶到料架上取货物，然后，机器人将所取的货物送到取料区，取料区中的取料员从机器人上取货物。在机器人正常工作的过程中，取料员可以通过遥控器或者按钮对机器人进行控制，在控制过程时，取料员往往是根据自己的需求对机器人进行控制，现有的控制过程中，往往存在取料员由于经验不足导致误操作使得控制失败，不仅会会影响机器人的运行而且会造成机器人损耗的风险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人的模式切换方法，通过在机器人上设置模式切换关系，通过该模式切换关系可以自动地判断是否允许模式切换，从而可以自动地完成模式切换的判断，提高控制机器人的效率，避免频繁出现误控制，降低机器人的损耗率。

本发明的第三个目的在于提出一种机器人的模式切换装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种机器人的模式切换方法，包括：

接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式；

获取所述机器人所处的当前模式；

根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式；

如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。

本发明实施例的机器人的模式切换方法，通过接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式，获取所述机器人所处的当前模式，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式，如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。本实施例中，预先为机器人设置一个模式切换关系，机器人在尝试切换之前，预先基于该模式切换关系来自主地判断两个模式之间是否能够进行模式切换，从而可以避免人工控制时存在强制切换，而使得切换失败率较高的问题，从而能够降低机器人的损耗的风险，有利用延长机器人的寿命。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种机器人的模式切换装置，包括：

接收模块，用于接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式；

获取模块，用于获取所述机器人所处的当前模式；

切换模块，用于根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式；

切换模块，用于如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。

本发明实施例的机器人的模式切换装置，通过接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式，获取所述机器人所处的当前模式，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式，如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。本实施例中，预先为机器人设置一个模式切换关系，机器人在尝试切换之前，预先基于该模式切换关系来自主地判断两个模式之间是否能够进行模式切换，从而可以避免人工控制时存在强制切换，而使得切换失败率较高的问题，从而能够降低机器人的损耗的风险，有利用延长机器人的寿命。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：

处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如本发明第一方面实施例所述的机器人的模式切换方法。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如第一方面实施例所述的机器人的模式切换方法。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的机器人的模式切换方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的一种机器人的模式切换方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种机器人的模式切换方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种机器人的模式切换方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的机器人的模式切换方法的应用示意图之一；

图5为本发明实施例提供的机器人的模式切换方法的应用示意图之二；

图6为本发明实施例提供的机器人的模式切换方法的应用示意图之三；

图7为本发明实施例提供的一种机器人的模式切换装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种机器人的模式切换装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的机器人的模式切换方法及其装置。

图1为本发明实施例的机器人的模式切换方法的流程示意图。如图1所示，该机器人的模式切换包括以下步骤：

S101，接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式。

本实施例中，可以预先为机器人设置多个模式，例如，不激磁模式、路径模式、减速模式、停止模式、速度模式等。可以根据实际工作需求，在模式之间进行切换，具体地，可以通过一个模式切换指令，来控制机器人进行模式切换。模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换到目标模式。例如，模式切换指令可以指示机器人从减速模式切换到停止模式，其中，减速模式为当前模式，停止模式为目标模式。此处需要说明的时，在实际执行的过程中，模式切换过程允许从当前模式经过中间的过渡模式切换到目标模式，例如，模式切换指令可以指示机器人从速度模式(当前模式)切换到停止模式(目标模式)，为了能够使机器人在一定速度下进入停止，首先需要对速度进行减速，即使机器人进入减速模式，此时减速模式即为过渡模式，然后再进入停止模式。

S102，获取机器人所处的当前模式。

在获取到模式切换指令后，可以识别出机器人当前所处的模式，当前所处的模式本实施例中称为当前模式。具体地，机器人在运行过程中，会产生运行参数，运行参数中包括机器人的当前模式，因此，可以实时采集机器人的运行参数，然后可以从机器人的运行参数中，识别出机器人所处的当前模式。

S103，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从当前模式切换至目标模式。

本实施例中，为了能够使机器人对模式切换指令进行自主判断，可以对机器人的运行过程进行分析，得到机器人模式之间的模式切换关系，优选地，该模式切换关系可以为一个模式切换表，在该模式切换表中记录有模式与模式之间的映射数据。举例说明，停止模式可以切换到路径模式，模式切换表中就会存储有停止模式与路径模式的一条记录，该记录即为停止模式与路径模式映射数据。映射数据的记录方式可以为一对一，也可以为一对多，例如，机器人包括的模式分别为模式A～模式G，模式A可以切换的模式包括模式D和模式E，本实施例中，映射数据可以采用一对一的方式进行记录，如模式A：模式D，以及模式A：模式E。映射数据还可以采用一对多方式进行记录，如模式A：模式D和模式E。

在获取到当前模式和目标模式后，可以根据预设的模式切换关系，判断是否允许从当前模式切换到目标模式。具体地，从模式切换指令中提取出目标模式的标识，并且从机器人的运行数据中获取到当前模式的标识。在获取到两个标识后，可以在模式切换关系(模式切换表)中，查询模式切换关系中是否存在包括当前模式的标识与目标模式的标识的映射数据，如果存在上述映射数据，说明可以从当前模式切换到目标模式。如果不存在上述映射数据，说明不可以从当前模式切换到目标模式。

如果判断出允许从当前模式切换至目标模式，则执行S104；如果判断出不允许从当前模式切换到目标模式，则执行S105。

S104，从当前模式切换至目标模式。

当根据预设的模式切换关系，判断出允许从当前模式切换至目标模式，则可以执行模式切换指令，控制机器人进行模式切换，即从当前模式切换到目标模式。

S105，拒绝执行模式切换指令。

当根据预设的模式切换关系，判断出不允许从当前模式切换至目标模式，则可以拒绝模式切换指令，不对控制机器人进行模式切换，维持机器人继续在当前模式下运行。

本实施例提供的机器人的模式切换方法，通过接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式，获取所述机器人所处的当前模式，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式，如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。本实施例中，预先为机器人设置一个模式切换关系，机器人在尝试切换之前，预先基于该模式切换关系来自主地判断两个模式之间是否能够进行模式切换，从而可以避免人工控制时存在强制切换，而使得切换失败率较高的问题，从而能够降低机器人的损耗的风险，有利用延长机器人的寿命。

图2为本发明实施例提供的另一种机器人的模式切换方法的流程示意图，如图2所示，该机器人的模式切换方法包括以下步骤：

S201，接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式。

S202，获取机器人所处的当前模式。

关于S201～S202的具体过程介绍，可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。

S203，获取当前模式的状态信息。

本实施中，可以实时监测机器人的运行情况，在获取到当前模式后，可以从监测到的数据中，获取机器人在当前模式下的状态信息，例如，当前模式是否处于锁定，或者机器人当前是否处于异常，或者当前模式的执行时间是否归零等。

S204，根据当前模式的状态信息，判断当前模式是否处于可切换状态。

在获取到当前模式的状态信息后，可以根据该状态信息，判断当前模式是否处于可切换状态。本实施例中，状态信息中可以包括当前模式的模式锁信息和当前模式的异常信息。具体地，可以预设为每个模式设置一个模式锁，可以在机器人运行时，可以采集当前模式对应的模式锁的状态，例如，模式锁的状态包括锁定状态和解锁状态，可以通过一个标志位的不同取值来表示，例如，可以为每个模式锁设定一个标识位，标志位为“1”处于锁定状态，标志位为“0”处于解锁状态。在根据状态信息中的模式所的状态信息确定出当前模式处于锁定时，则可以确定出当前模式处于非可切换状态。

进一步地，在机器人运行过程中，可以监测机器人的异常情况，可以对异常情况进行记录。本实施例中，预先为当前模式设置一个异常处理表，然后从记录异常信息中查询异常信息是否在存在与异常处理表中，例如，可以为每个异常设置一个异常标志，通过异常标志的取值来确定是否处于异常。然后根据异常标志在异常处理表中进行查询，得到当前模式的异常信息。例如，当前模式的异常信息可以为当前模式所涉及的组件的异常信息。当根据状态信息中当前模式的异常信息确定出当前模式处于异常时，则确定出当前模式为不可切换状态。相应地，在当前模式未处于异常和锁定时，则可以确定出当前模式处于可切换状态。

如果判断出当前模式处于可切换状态，则执行S205；而如果判断出当前模式处于非可切换状态则执行S207。

S205，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从当前模式切换至目标模式。

关于S205的具体过程的介绍，可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。

如果判断出允许从当前模式切换至目标模式，则执行S206，否则执行S207。

S206，从当前模式切换至目标模式。

S207，拒绝执行模式切换指令。

本实施例中，在获取到当前模式和目标模式后，还需要根据当前模式的状态信息，确定当前模式是否处于可切换状态，当当前模式处于可切换状态时，才允许机器人基于该模式切换关系来自主地判断两个模式之间是否能够进行模式切换，从而可以避免人工控制时存在错误率较高的问题，降低机器人的损耗的风险，有利用延长机器人的寿命。

图3为本发明实施例提供的另一种机器人的模式切换方法的流程示意图，如图3所示，该机器人的模式切换方法包括以下步骤：

S301，接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式。

S302，获取机器人所处的当前模式。

关于S301～S302的具体过程介绍，可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。

S303，判断当前模式或者目标模式是否为指定模式。

模式切换指令的来源包括机器人上设置的按钮、遥控器等外界设备，也可以为机器人对应的调度服务器。一般情况下，需要调度服务器来控制路径模式的切换，本实施例中，可以预设将路径模式设置为指定模式。

在获取到当前模式和目标模式后，可以判断当前模式或者目标模式是否为指定模式，例如，可以根据当前模式的标识、目标模式的标识与指定模式的标识进行比较，如果比较出当前模式或者目标模式的标识与指定模式的标识一致，则确定出当前模式或者目标模式为指定模式。如果判断结果为是，执行S304；否则执行S305。

S304，确定模式切换指令的来源为调度服务器。

本实施例中，模式切换指令中可以携带该指令来源的标识，通过该指令来源的标识可以识别出模式切换指令的来源。本实施例中，在当前模式或者目标模式为制定模式(路径模式)，需要判断模式切换指令的来源是否为调度服务器，如果来源为调度服务器则可以继续执行S305，如果来源非调度服务器，则执行S312即拒绝执行模式切换指令。

S305，获取当前模式的状态信息。

S306，根据当前模式的状态信息，判断当前模式是否处于可切换状态。

关于S305～S306的具体过程介绍，可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。

S307，获取当前模式的标识以及目标模式的标识。

机器人在运行过程中，会产生运行参数，运行参数中包括机器人的当前模式，可以实时采集机器人的运行参数，然后从机器人的运行参数中，获取到当前模式的标识。进一步地，从模式切换指令中获取目标模式的标识。

S308，根据当前模式的标识和目标模式的标识，查询模式切换关系，是否存在包括当前模式的标识与目标模式的标识的映射数据。

如果根据当前模式的标识和目标模式的标识，在预设的模式切换关系(模式切换表)中进行查询，如果查询到包括当前模式的标识与目标模式的标识的映射数据，则说明可以从当前模式切换到目标模式，执行S309。如果不存在上述映射数据，说明不可以从当前模式切换到目标模式，执行312。

S309，判定允许从当前模式切换至目标模式并切换。

S310，获取目标模式的处理逻辑。

S311，按照目标模式的处理逻辑控制机器人运行。

进一步地，在完成模式切换后，机器人进入目标模式，就需要按照目标模式的处理逻辑运行，获取目标模式的处理逻辑，按照处理逻辑对应的控制参数控制机器人运行。

图4以目标模式为停止模式为例介绍停止模式的处理逻辑。在图4中，当切换到停止模式，机器人可以重置各组件的参数，并且对马达下达锁定和停止命令。进一步，检测马达是否锁定和停止，如果检测结果为是，则回报车轮停止，如果检测结果为否，则返回重新对马达下达锁定和停止命令，当完成上述步骤后，机器人进入停止模式。

图5以目标模式为不激磁模式为例介绍不激磁模式的处理逻辑。在图5中，当切换到不激磁模式后，机器人检测马达是否解锁，当判断出解锁则进入到不激磁模式，如果未解锁则对马达下达解锁命令。

S312，拒绝执行模式切换指令。

S313，显示包括当前模式的标识的至少一条映射数据。

进一步地，为了提高机器人的模式切换的效率，可以在拒绝执行模式切换指令后，从预设的模式切换关系中，获取包括当前模式的标识的至少一条映射数据，并且在机器人的显示屏幕在显示获取到所述至少一条映射数据，可以将当前模式允许切换的模式展示给机器人的操作人员，操作人员可以根据该提示来完成对机器人的模式切换，提高机器人的控制效率，进一步地降低误操作导致损失机器人寿命的风险。

本实施例中，预先为机器人设置一个模式切换关系，机器人在尝试切换之前，预先基于该模式切换关系来自主地判断两个模式之间是否能够进行模式切换，从而可以避免人工控制时存在强制切换，而使得切换失败率较高的问题，从而能够降低机器人的损耗的风险，有利用延长机器人的寿命。

图6以多个模式的切换过程为例，对本发明实施例提供的模式切换方法进行解释说明。本实施例中，机器人包括不激磁模式、路径模式、减速模式、停止模式、速度模式等。预设的模式切换关系中可以包括：路径模式可以切换到减速模式，减速模式可以切到速度模式，路径模式可以切到停止模式，速度模式可以切换到减速模式等。

如图6所示，机器人当前处于路径模式，在路径模式下，机器人按照路径模式的处理逻辑，通过对模式执行时间进行递减，判断执行时间是否为归零。如果执行时间未归零，则根据路径模式的处理逻辑控制机器人运行，具体地，首先根据机器人的当前节点的位置，获取机器人的定位误差，判断定位误差是否收敛，如果已经收敛，则清除当前任务，如果未收敛，则呼叫路径任务模块。本实施例中，路径任务模块包括三种情况，分别为：直行任务、旋转任务以及无任务。

在无任务时，则生成一个停止模式的模式切换指令，然后进入停止模式。

在直行任务和旋转任务时，可以分别进行动态控制，然后针对直行任务进行直行定位控制，针对旋转任务进行旋转定位控制。然后进入到速度控制，包括运动方向控制、加减速控制，进一步地，进行两轮速差控制或者两轮速度控制，然后对马达下达速度命令，再进行航位推算。

在路径模式下，如果执行时间归零，则生成一个切换到减速模式的模式切换指令。减速模式下判断车辆是否停止，如果处于停止状态，则切换到停止模式。如果未停止，设定目标速度为零，则进入到速度控制，包括运动方向控制、加减速控制，进一步地，进行两轮速差控制或者两轮速度控制，然后对马达下达速度命令并返回。

进一步地，当机器人处于速度模式时，可以对执行时间进行递减，判断执行时间是否归零，如果未归零，则根据命令设定目标速度，然后进入到速度控制，包括运动方向控制、加减速控制，进一步地，进行两轮速差控制或者两轮速度控制，然后对马达下达速度命令并返回。

在速度模式下如果执行时间归零，则生成一个切换到减速模式的模式，按照上述减少模式的处理逻辑处理。

进入到停止模式后，可以按照图4中的处理逻辑来执行。

图7为本发明实施例提供的一种机器人的模式切换装置的结构示意图，如图7所示，该机器人的模式切换装置包括：接收模块71、获取模块72、判断模块73和切换模块74。

其中，接收模块71，用于接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式。

获取模块72，用于获取所述机器人所处的当前模式。

判断模块73，用于根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式。

切换模块74，用于如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。

进一步地，判断模块73，具体用于：

获取所述当前模式的标识，以及所述目标模式的标识；

根据所述当前模式的标识和所述目标模式的标识，查询所述模式切换关系，是否存在包括所述当前模式的标识与所述目标模式的标识的映射数据；

如果存在所述映射数据，则判定允许从所述当前模式切换至所述目标模式。

在图7的基础上，图8为本发明实施提供的另一种机器人的模式切换装置的结构示意图。如图8所示，该装置还包括：显示模块75、状态信息获取模块76、状态判断模块77和拒绝模块78。

判断模块73，具体用于当不存在所述映射数据，则判定拒绝执行所述模式切换指令。

显示模块75，用于显示包括所述当前模式的标识的至少一条映射数据。

进一步地，状态信息获取模块76，用于在根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式之前，获取所述当前模式的状态信息。

状态判断模块77，用于根据所述当前模式的状态信息，判断所述当前模式是否处于可切换状态，如果判断出所述当前模式处于可切换状态，则由判断模块73执行所述判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式步骤。

拒绝模块78，用于如果判断出所述当前模式处于非可切换状态时，则拒绝执行所述模式切换指令。

进一步地，所述机器人的模式切换装置还包括：模式判断模块79和确定模块80。

模式判断模块79，用于在获取所述机器人所处的当前模式之后，判断所述当前模式或者所述目标模式是否为指定模式。

确定模块80，用于当所述当前模式或者所述目标模式为指定模式时，确定所述模式切换指令的来源为调度服务器。

进一步地，所述机器人的模式切换装置还包括：逻辑获取模块81和运行模块82。

逻辑获取模块81，用于在从所述当前模式切换至所述目标模式之后，获取逻辑获取模块81所述目标模式的处理逻辑。

运行模块82，用于按照所述目标模式的处理逻辑控制所述机器人运行。

本实施例提供的机器人的模式切换装置，通过接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式，获取所述机器人所处的当前模式，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式，如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。本实施例中，预先为机器人设置一个模式切换关系，机器人在尝试切换之前，预先基于该模式切换关系来自主地判断两个模式之间是否能够进行模式切换，从而可以避免人工控制时存在强制切换，而使得切换失败率较高的问题，从而能够降低机器人的损耗的风险，有利用延长机器人的寿命。

图9为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。该机器人90包括上述实施例中的机器人的模式切换装置91，该机器人的模式切换装置91实现如前述实施例所述的机器人的模式切换方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出另一种计算机设备。图10为本发明实施例提出的一种计算机设备的结构示意图。如图10所示，该计算机设备100包括：存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序1003，其中，处理器1002执行计算机程序1003时，实现如前述实施例所述的机器人的模式切换方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出另一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施例所述的机器人的模式切换方法，该非临时性计算机可读存储介质可以设置在机器人上。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如前述实施例所述的机器人的模式切换方法，该计算机程序产品可以设置在机器人上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种机器人的模式切换方法，其特征在于，包括：

接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式；

获取所述机器人所处的当前模式；

获取所述当前模式的状态信息；

根据所述当前模式的状态信息，判断所述当前模式是否处于可切换状态；

如果判断出所述当前模式处于非可切换状态时，则拒绝执行所述模式切换指令；

如果判断出所述当前模式处于可切换状态，则执行：根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式；

如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式，包括：

获取所述当前模式的标识，以及所述目标模式的标识；

根据所述当前模式的标识和所述目标模式的标识，查询所述模式切换关系，是否存在包括所述当前模式的标识与所述目标模式的标识的映射数据；

如果存在所述映射数据，则判定允许从所述当前模式切换至所述目标模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

如果不存在所述映射数据，则判定拒绝执行所述模式切换指令；

显示包括所述当前模式的标识的至少一条映射数据。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人所处的当前模式之后，还包括：

判断所述当前模式或者所述目标模式是否为指定模式；

如果所述当前模式或者所述目标模式为指定模式时，确定所述模式切换指令的来源为调度服务器。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述当前模式切换至所述目标模式之后，还包括：

获取所述目标模式的处理逻辑；

按照所述目标模式的处理逻辑控制所述机器人运行。

6.一种机器人的模式切换装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式；

获取模块，用于获取所述机器人所处的当前模式；

判断模块，用于根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式；

切换模块，用于如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式；

状态信息获取模块，用于在根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式之前，获取所述当前模式的状态信息；

状态判断模块，用于根据所述当前模式的状态信息，判断所述当前模式是否处于可切换状态，如果判断出所述当前模式处于可切换状态，则由所述判断模块执行所述判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式步骤。

7.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-5中任一所述的机器人的模式切换方法。

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人的模式切换方法。

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