CN113735000B - 用于轮胎式起重机的控制方法、控制装置及轮胎式起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于轮胎式起重机的控制方法、控制装置及轮胎式起重机。本发明通过确定轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态；在所述轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，获取所述轮胎式起重机的轮胎的气压；根据轮胎的气压确定所述轮胎式起重机允许的起重量。通过对轮胎式起重机的作业状态进行识别，在轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，根据轮胎的气压控制轮胎式起重机允许的吊载重量，既保障了吊载安全，又避免了轮胎爆胎的风险，提高了轮胎式起重机在轮胎作业状态下的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及机械工程技术领域，具体地涉及一种用于轮胎式起重机的控制方法、控制装置及轮胎式起重机。
背景技术
轮胎式起重机是指利用轮胎式底盘行走的动臂旋转起重机，为了保证安装作业时机身的稳定性，轮胎式起重机设有四个可伸缩的支腿。
轮胎式起重机存在支腿作业和轮胎作业两种工况，现有的安全控制策略通常针对支腿作业工况进行安全保护，缺乏针对轮胎作业工况下的安全控制策略。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种用于轮胎式起重机的控制方法、控制装置及轮胎式起重机，旨在解决现有技术中轮胎式起重机缺乏针对轮胎作业工况下的安全控制策略的问题。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种轮胎式起重机的控制方法，包括以下步骤：
确定轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态；
在轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，获取轮胎式起重机的轮胎的气压；
根据轮胎的气压确定轮胎式起重机允许的起重量。
在本发明实施例中，轮胎式起重机包括多个轮胎，根据轮胎的气压确定轮胎式起重机允许的起重量，包括：
检测多个轮胎的气压是否均满足预设条件；
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，根据多个轮胎的气压的状态确定对应的目标起重量；
将对应的目标起重量作为轮胎式起重机允许的起重量。
在本发明实施例中，多个轮胎包括4个轮胎，轮胎式起重机还包括2个车轴，控制方法还包括：
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，根据4个轮胎的气压的状态及2个车轴确定对应的目标起重量。
在本发明实施例中，轮胎包括单轮胎或双轮胎并装的轮胎，多个轮胎的气压的状态包括以下中的至少一者：
4个轮胎中的一个轮胎的气压不满足预设条件；
4个轮胎中的两个同轴轮胎的气压不满足预设条件；
4个轮胎中的三个轮胎的气压不满足预设条件；
在本发明实施例中，根据多个轮胎的气压的状态确定对应的目标起重量，包括：
从预设起重量表中筛选出多个轮胎的气压的状态对应的起重量表；
根据多个轮胎的气压的状态从对应的起重量表中查找对应的目标起重量。
在本发明实施例中，用于轮胎式起重机的控制方法还包括：
在多个轮胎的气压均满足预设条件的情况下，获取预设起重量；
将预设起重量作为轮胎式起重机允许的起重量。
在本发明实施例中，用于轮胎式起重机的控制方法还包括：
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，获取轮胎式起重机的幅度及回转角度；
根据各轮胎的气压调整幅度及回转角度。
在本发明实施例中，用于轮胎式起重机的控制方法还包括：
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，输出报警信息。
本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于轮胎式起重机的控制方法。
本发明第三方面提供一种用于轮胎式起重机的控制装置，包括：
作业状态检测设备，被配置成检测轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态；
胎压监测设备，被配置成检测轮胎式起重机的轮胎的气压；
上述的控制器。
本发明第四方面提供一种轮胎式起重机，包括上述的用于轮胎式起重机的控制装置。
通过上述技术方案，确定轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态；在轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，获取轮胎式起重机的轮胎的气压；根据轮胎的气压确定轮胎式起重机允许的起重量。通过对轮胎式起重机的作业状态进行识别，在轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，根据轮胎的气压控制轮胎式起重机允许的吊载重量，既保障了吊载安全，又避免了轮胎爆胎的风险，提高了轮胎式起重机在轮胎作业状态下的安全性。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1为本发明用于轮胎式起重机的控制方法一实施例的流程示意图；
图2为图1中步骤S30一实施例的细化流程示意图；
图3为本发明实施例中轮胎式起重机的机械结构的正视图；
图4为本发明实施例中轮胎式起重机的机械结构的俯视图；
图5为本发明用于轮胎式起重机的控制装置一实施例的功能模块图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图1为本发明用于轮胎式起重机的控制方法一实施例的流程示意图，参照图1，在本发明实施例中，用于轮胎式起重机的控制方法可以包括以下步骤：
S10：确定轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态。
应当理解的是，轮胎式起重机在作业时存在支腿作业和轮胎作业两种工况。现有的安全控制策略只针对支腿作业工况，并没有针对轮胎作业工况下的安全控制策略。本发明实施例通过对轮胎式起重机的作业状态进行判断，并在轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下进行安全控制，保障了轮胎式起重机的安全性。
在具体实现中，起重机是否处于轮胎作业状态可以通过轮胎作业开关是否打开确定，也可以通过其他方式确定，本发明实施例对此不加以限制。
S20：在轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，获取轮胎式起重机的轮胎的气压。
需要说明的是，轮胎式起重机在轮胎作业的工况下，轮胎式起重机的承载能力除了和主体结构强度、刚度及稳定性有关，与轮胎的气压也紧密相关。一旦轮胎的气压低于标准气压，起重机的承载能力会下降，如果此时仍然按照标准气压下允许的起重量控制吊载重量，会有爆胎的风险。
在具体实现中，轮胎的气压可以通过胎压监测设备检测后，从胎压监测设备获取，也可以直接从设置于轮胎内的传感器获取，本发明实施例对此不加以限制。
S30：根据轮胎的气压确定轮胎式起重机允许的起重量。
应当理解的是，在确定了轮胎式起重机允许的起重量之后，根据该起重量进行轮胎作业，可以有效避免起重机的吊载过重，确保吊载安全。
本发明实施例通过确定轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态；在轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，获取轮胎式起重机的轮胎的气压；根据轮胎的气压确定轮胎式起重机允许的起重量。通过对轮胎式起重机的作业状态进行识别，在轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，根据轮胎的气压控制轮胎式起重机允许的吊载重量，既保障了吊载安全，又避免了轮胎爆胎的风险，提高了轮胎式起重机在轮胎作业状态下的安全性。
图2为图1中步骤S30一实施例的细化流程示意图，参照图2，在本发明实施例中，轮胎式起重机包括多个轮胎，步骤S30可以包括以下步骤：
S31：检测多个轮胎的气压是否均满足预设条件。
在一个示例中，预设条件指标准气压，通过检测每一个轮胎的气压是否符合标准气压，得到每一个轮胎的检测结果，再统计所有轮胎的检测结果，根据该检测结果确定轮胎式起重机的多个轮胎的气压是否均满足预设条件。
具体地，在其中一个轮胎的气压符合标准气压的情况下，确定该轮胎满足预设条件，在其中一个轮胎的气压小于标准气压的情况下，确定该轮胎不满足预设条件。
S32：在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，根据多个轮胎的气压的状态确定对应的目标起重量。
应当理解的是，在所有的轮胎的气压均满足预设条件的情况下，轮胎是安全的，可以将预设起重量作为轮胎式起重机允许的起重量，在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，轮胎不是安全的，需要根据轮胎的气压状态确定轮胎式起重机允许的起重量。
应当理解的是，轮胎可以包括单轮胎或双轮胎并装的轮胎，本发明实施例中将一个单轮胎或一个双轮胎并装的轮胎简称为一个轮胎。
在具体实现中，多个轮胎可以包括4个轮胎，轮胎式起重机还包括2个车轴，在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，根据4个轮胎的气压的状态及2个车轴确定对应的目标起重量。
图3为本发明实施例中轮胎式起重机的机械结构的正视图，图4为本发明实施例中轮胎式起重机的机械结构的俯视图。参照图2、图3和图4，在一个示例中，轮胎式起重机包括4个轮胎，多个轮胎的气压的状态包括以下中的至少一者：4个轮胎中的一个轮胎的气压不满足预设条件；4个轮胎中的两个同轴轮胎的气压不满足预设条件；4个轮胎中的三个轮胎的气压不满足预设条件。
在一个示例中，可以从预设起重量表中筛选出多个轮胎的气压的状态对应的起重量表；根据多个轮胎的气压的状态从对应的起重量表中查找对应的目标起重量。
应当理解的是，预设起重量表是多个起重量表的集合，每一张起重量表对应一种轮胎的气压的状态。在具体实现中，可以将一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下对应的起重量表命名为“气压相符的三个轮胎决定的起重量表”，将三个轮胎的气压不满足预设条件的情况下对应的起重量表命名为“所有方位都受限的起重量表”，当有两个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，判断这两个轮胎是否在同一个车轴上，当两个轮胎在同一个车轴上时，将两个同轴轮胎的气压不满足预设条件的情况下对应的起重量表命名为“气压不符轴的反向不受限决定的起重量表”。
当多个轮胎的气压的状态为：4个轮胎中的一个轮胎的气压不满足预设条件时，筛选出“气压相符的三个轮胎决定的起重量表”，并从该起重量表中通过查表的方式得到满足预设条件的三个气压对应的目标起重量。
当多个轮胎的气压的状态为：4个轮胎中的三个轮胎的气压不满足预设条件时，筛选出“所有方位都受限的起重量表”，并从该起重量表中通过查表的方式得到满足预设条件的一个气压对应的目标起重量。
当多个轮胎的气压的状态为：4个轮胎中的两个同轴轮胎的气压不满足预设条件时，筛选出“气压不符轴的反向不受限决定的起重量表”，并从该起重量表中通过查表的方式得到满足预设条件的两个气压对应的目标起重量。
S33：将对应的目标起重量作为轮胎式起重机允许的起重量。
应当理解的是，在获得对应的目标起重量后，将其作为轮胎式起重机允许的起重量对起重机的吊载进行重量控制，可以有效保障吊载安全。
在具体实现中，在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，可以获取轮胎式起重机的幅度及回转角度；根据各轮胎的气压调整幅度及回转角度。
应当理解的是，在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，起重机的作业受限，此时需要根据每个轮胎的具体情况调整起重机的幅度和回转角度。例如，当起重机的两个前轮的气压不符合预设条件时，需要通过调整幅度和回转角度控制起重机在偏向两个后轮的一侧吊载，使轮胎式起重机的动臂远离不满足预设条件的气压的轮胎。
在具体实现中，在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，还可以输出报警信息，以提示驾驶人员及时处理，避免因轮胎超载导致的安全事故。
本实施例通过检测多个轮胎的气压是否均满足预设条件；在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，根据多个轮胎的气压的状态确定对应的目标起重量；将对应的目标起重量作为轮胎式起重机允许的起重量，加快了获取轮胎式起重机允许的起重量的速度，提高了安全控制策略的效率。
本发明实施例还提供一种控制器，控制器用于运行程序，其中，程序运行时执行用于轮胎式起重机的控制方法。
图5为本发明用于轮胎式起重机的控制装置一实施例的功能模块图。参照图5，用于轮胎式起重机的控制装置可以包括：作业状态检测设备10，被配置成检测轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态；胎压监测设备20，被配置成检测轮胎式起重机的轮胎的气压；上述的控制器30。
具体地，作业状态检测设备10通过检测轮胎作业开关的状态检测轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态，在该开关的状态为开的情况下，确定起重机处于轮胎作业状态。
控制器30从作业状态检测设备10确定轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态，在轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，控制胎压监测设备20检测轮胎的气压，并在从胎压监测设备20获取轮胎的气压后，根据轮胎的气压确定轮胎式起重机允许的起重量。
在一个示例中，用于轮胎式起重机的控制装置还可以包括报警设备40，在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，控制器30输出报警信息，报警设备40响应该报警信息。
本发明实施例还提供一种轮胎式起重机，轮胎式起重机包括上述的用于轮胎式起重机的控制装置。
本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现用于轮胎式起重机的控制方法。
本发明实施例提供了一种设备，该设备可以是服务器、PC、PAD、手机等，该设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
确定轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态；
在轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，获取轮胎式起重机的轮胎的气压；
根据轮胎的气压确定轮胎式起重机允许的起重量。
处理器执行程序时还实现以下步骤：
检测多个轮胎的气压是否均满足预设条件；
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，根据多个轮胎的气压的状态确定对应的目标起重量；
将对应的目标起重量作为轮胎式起重机允许的起重量。
处理器执行程序时还实现以下步骤：
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，根据4个轮胎的气压的状态及2个车轴确定对应的目标起重量。
处理器执行程序时还实现以下步骤：
从预设起重量表中筛选出多个轮胎的气压的状态对应的起重量表；
根据多个轮胎的气压的状态从对应的起重量表中查找对应的目标起重量。
处理器执行程序时还实现以下步骤：
在多个轮胎的气压均满足预设条件的情况下，获取预设起重量；
将预设起重量作为轮胎式起重机允许的起重量。
处理器执行程序时还实现以下步骤：
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，获取轮胎式起重机的幅度及回转角度；
根据各轮胎的气压调整幅度及回转角度。
处理器执行程序时还实现以下步骤：
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，输出报警信息。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有用于轮胎式起重机的控制方法步骤的程序。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备、装置和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (8)
1.一种用于轮胎式起重机的控制方法，其特征在于，轮胎式起重机包括4个轮胎和2个车轴，所述控制方法包括：
确定轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态；
在所述轮胎式起重机处于轮胎作业状态的情况下，获取所述轮胎式起重机的轮胎的气压；
检测所述4个轮胎的气压是否均满足预设条件；
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，根据所述4个轮胎的气压的状态及所述2个车轴确定对应的目标起重量；
将所述对应的目标起重量作为所述轮胎式起重机允许的起重量；
其中，所述轮胎包括单轮胎或双轮胎并装的轮胎，所述4个轮胎的气压的状态包括以下中的至少一者：
所述4个轮胎中的一个轮胎的气压不满足所述预设条件；
所述4个轮胎中的两个同轴轮胎的气压不满足所述预设条件；
所述4个轮胎中的三个轮胎的气压不满足所述预设条件。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述4个轮胎的气压的状态及所述2个车轴确定对应的目标起重量，包括：
从预设起重量表中筛选出所述4个轮胎的气压的状态对应的起重量表；
根据所述4个轮胎的气压的状态从所述对应的起重量表中查找对应的目标起重量。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
在所述4个轮胎的气压均满足预设条件的情况下，获取预设起重量；
将所述预设起重量作为所述轮胎式起重机允许的起重量。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，获取所述轮胎式起重机的幅度及回转角度；
根据各轮胎的气压调整所述幅度及所述回转角度。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
在至少一个轮胎的气压不满足预设条件的情况下，输出报警信息。
6.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至5中任意一项所述的用于轮胎式起重机的控制方法。
7.一种用于轮胎式起重机的控制装置，其特征在于，包括：
作业状态检测设备，被配置成检测轮胎式起重机是否处于轮胎作业状态；
胎压监测设备，被配置成检测所述轮胎式起重机的轮胎的气压；
根据权利要求6所述的控制器。
8.一种轮胎式起重机，其特征在于，包括根据权利要求7所述的用于轮胎式起重机的控制装置。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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Application publication date: 20211203 Assignee: Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co.,Ltd. Assignor: ZOOMLION HEAVY INDUSTRY SCIENCE&TECHNOLOGY Co.,Ltd. Contract record no.: X2023980044881 Denomination of invention: Control method, control device, and tire mounted crane for tire mounted cranes Granted publication date: 20221101 License type: Common License Record date: 20231030 Application publication date: 20211203 Assignee: Hunan ZOOMLION Crawler Crane Co.,Ltd. Assignor: ZOOMLION HEAVY INDUSTRY SCIENCE&TECHNOLOGY Co.,Ltd. Contract record no.: X2023980044887 Denomination of invention: Control method, control device, and tire mounted crane for tire mounted cranes Granted publication date: 20221101 License type: Common License Record date: 20231030 Application publication date: 20211203 Assignee: Hunan Zoomlion engineering hoisting equipment Co.,Ltd. Assignor: ZOOMLION HEAVY INDUSTRY SCIENCE&TECHNOLOGY Co.,Ltd. Contract record no.: X2023980044882 Denomination of invention: Control method, control device, and tire mounted crane for tire mounted cranes Granted publication date: 20221101 License type: Common License Record date: 20231030 |