CN103612549B - 轮式起重机悬架调节控制系统、方法、装置及轮式起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及起重机械技术领域，公开了一种轮式起重机悬架调节控制系统、方法、装置和轮式起重机。该系统包括：转场开关，角度传感器，长度检测装置，每一个悬架油缸对应的悬架油缸控制阀以及控制设备，当转场开关检测到轮式起重机处于转场工况，且角度传感器检测到车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度，向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，改善轮式起重机底盘的平衡性能，提高轮式起重机转场作业过程的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及起重机械技术领域，特别是涉及一种轮式起重机悬架调节控制系统、方法、装置及轮式起重机。
背景技术
轮式起重机是将起重机装在普通汽车底盘或特制底盘上的一种可以自行上路行驶的起重机，尤其适用于货场、码头、各类建设工地等场所的吊重作业，是产量最大，使用最广泛的起重机类型。现有轮式起重机的底盘结构通常包括：车架、车桥、变速箱、轮胎以及悬架，悬架是车架与车桥之间的传力连接装置的总称，其传递和承载作用在车轮和车架之间的力和扭矩，可以缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，调节底盘的平衡性能，以保证汽车能平顺的行驶，通常包括四个悬架油缸，分别设置于车架的左前、左后、右前和右后。
随着社会的发展，经常需要轮式起重机在某些短距离的工作场所之间进行转场作业，现有技术存在的缺陷在于，当轮式起重机在转场作业且携带垂直方向高度较高的重物（例如处于起吊状态的桁架臂）时，极有可能影响轮式起重机的底盘的平衡性能，进而影响轮式起重机整车的平衡度，甚至导致在行驶过程中发生车辆倾翻的安全事故。
发明内容
本发明实施例提供了一种轮式起重机悬架调节控制系统、方法、装置及一种轮式起重机，用以提高轮式起重机转场作业过程的安全性。
本发明提供的轮式起重机悬架调节控制系统，包括：
转场开关，用于检测轮式起重机是否处于转场工况；
角度传感器，用于检测车架与水平方向的夹角；
长度检测装置，用于检测各个悬架油缸的油杆伸出长度；
每一个悬架油缸对应的悬架油缸控制阀；
控制设备，分别与所述转场开关、角度传感器、长度检测装置、悬架油缸控制阀以及发动机信号连接，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；以及根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度，向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
在本发明技术方案中，当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，控制设备向发动机输出限速信号，使轮式起重机在设定的安全速度范围内转场行驶，进一步向每一个悬架油缸对应的悬架油缸控制阀输出长度调节信号，调节每一个悬架油缸的油杆伸出长度，直至所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，从而使车架处于较为水平的位置，改善轮式起重机底盘的平衡性能，有效地防止轮式起重机在转场行驶过程中的倾翻，从而提高轮式起重机转场作业过程的安全性。
较佳的，所述控制设备包括：
接收装置，分别与所述转场开关、角度传感器及长度检测装置信号连接，用于接收转场开关的检测信息，角度传感器所检测的车架与水平方向的夹角信息，以及长度检测装置所检测的各个悬架油缸的油杆伸出长度信息；
比较器，与所述接收装置信号连接，用于比较车架与水平方向的夹角是否不小于设定的角度阈值；
第一发送装置，分别与所述接收装置、比较器和发动机信号连接，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；
处理装置，分别与所述接收装置和比较器信号连接，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；
第二发送装置，分别与所述处理装置和每一个悬架油缸控制阀信号连接，，向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
优选的，所述处理装置具体包括：第一处理子模块，用于根据所述车架与水平方向的夹角确定分别位于最高位置和最低位置的悬架油缸；以及第二处理子模块，用于根据位于最高位置的悬架油缸的油杆伸出长度和最低位置的悬架油缸的油杆伸出长度确定悬架油缸的油杆平均伸出长度；
第二发送装置，具体用于向位于最高位置的悬架油缸控制阀输出第一油杆长度调节信号，控制位于最高位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度；向位于最低位置的悬架油缸控制阀输出第二油杆长度调节信号，控制位于最低位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度。
在该技术方案中，第一处理子模块根据车架与水平方向的夹角确定分别位于最高位置和最低位置的悬架油缸；第二处理子模块根据位于最高位置的悬架油缸的油杆伸出长度和最低位置的悬架油缸的油杆伸出长度确定悬架油缸的油杆平均伸出长度，通过不断依次调节位于最高位置的悬架油缸的油杆伸出长度和位于最低位置的悬架油缸的油杆伸出长度，直至车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，使得控制设备调节底盘平衡性能的过程较为平缓，进一步提高了轮式起重机在转场作业行驶时的安全性。
优选的，该悬架调节控制系统还包括：
压力检测装置，用于检测各个轮胎的载荷；
所述控制设备，进一步与所述压力检测装置信号连接，用于根据各个轮胎的载荷确定悬架油缸的平均载荷，并确定载荷最大的悬架油缸和载荷最小的悬架油缸；同时向载荷最大的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号；以及向载荷最小的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号。
当轮式起重机的重载的垂直高度较高，整车的重心位置也相对较高时，根据压力检测装置所检测的各个轮胎的载荷并通过对悬架油缸的油杆伸出长度的调节使每一个悬架油缸的载荷等于悬架油缸的平均载荷，从而调节整车的重心位置，以满足底盘的轴荷要求，保证重心的稳定性，进一步提高了轮式起重机在转场作业行驶时的安全性。
本发明提供的轮式起重机悬架调节控制方法，包括：
获取车架与水平方向的夹角，以及各个悬架油缸的油杆伸出长度；
当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；
根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；
向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
该控制方法在轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，控制轮式起重机在设定的安全速度范围内转场行驶，并调节每一个悬架油缸的油杆伸出长度，直至所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，从而有效地防止轮式起重机在转场行驶过程中的倾翻，从而提高轮式起重机转场作业过程的安全性。
本发明提供的轮式起重机悬架调节控制装置，包括：
获取模块，用于获取车架与水平方向的夹角，以及各个悬架油缸的油杆伸出长度；
控制模块，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
该控制装置在轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，控制轮式起重机在设定的安全速度范围内转场行驶，并调节每一个悬架油缸的油杆伸出长度，直至所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，从而有效地防止轮式起重机在转场行驶过程中的倾翻，从而提高轮式起重机转场作业过程的安全性。
本发明还提供了一种轮式起重机，包括前述任一技术方案所述的悬架调节控制系统，有效地提高了轮式起重机转场作业过程的安全性。
附图说明
图1为本发明轮式起重机悬架调节控制系统第一实施例的结构示意图；
图2为本发明轮式起重机悬架调节控制系统中控制设备一实施例的结构示意图；
图3为本发明轮式起重机悬架调节控制系统第二实施例的结构示意图；
图4为本发明轮式起重机悬架调节控制系统第三实施例的结构示意图；
图5为本发明轮式起重机悬架调节控制方法第一实施例的流程示意图；
图6为本发明轮式起重机悬架调节控制方法第二实施例的流程示意图；
图7为本发明轮式起重机悬架调节控制装置一实施例的结构示意图。
附图标记：
1-转场开关 2-角度传感器 3-长度检测装置
4-悬架油缸控制阀 5-发动机 6-控制设备
61-接收装置 62-比较器 63-第一发送装置
64-处理装置 65-第二发送装置 7-压力检测装置
8-显示装置 9-获取模块 10-控制模块
具体实施方式
为了提高轮式起重机转场作业过程的安全性，本发明实施例提供了一种轮式起重机悬架调节控制系统、方法、装置及一种轮式起重机。在该技术方案中，当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，控制设备向发动机输出限速信号，使轮式起重机在设定的安全速度范围内转场行驶，进一步向每一个悬架油缸对应的悬架油缸控制阀输出长度调节信号，调节每一个悬架油缸的油杆伸出长度，直至所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，从而使车架处于较为水平的位置，改善轮式起重机底盘的平衡性能，从而提高轮式起重机转场作业过程的安全性。下面以具体实施例并结合附图详细说明本发明。
如图1所示，本发明实施例所提供的轮式起重机悬架调节控制系统，包括：
转场开关1，用于检测轮式起重机是否处于转场工况；
角度传感器2，用于检测车架与水平方向的夹角；
长度检测装置3，用于检测各个悬架油缸的油杆伸出长度；
每一个悬架油缸对应的悬架油缸控制阀4；
控制设备6，分别与转场开关1、角度传感器2、长度检测装置3、悬架油缸控制阀4以及发动机5信号连接，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；以及根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度，向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
在本实施例中，当转场开关1检测到轮式起重机处于转场工况，且当角度传感器2检测到车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，首先，控制设备6向发动机5输出限速信号，使轮式起重机在设定的安全速度范围内转场行驶；进一步根据各个悬架油缸的油杆伸出长度，确定每一个悬架油缸的油杆调节长度，向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，从而使车架处于较为水平的位置，改善轮式起重机底盘的平衡性能，有效地防止轮式起重机在转场行驶过程中的倾翻，提高了轮式起重机转场作业过程的安全性。当角度传感器2检测到车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值时，结束上述调整步骤，继续转场工况的行驶。
并且，现有轮式起重机转场作业时，通常禁止随机携带垂直度较高的重物行驶，需要将起重机的所有臂架放到水平位置，甚至需要将某些或全部臂架拆卸，以满足轮式起重机底盘平衡性能的要求。与现有技术相比，本实施例不仅能够实现随轮式起重机机带载行驶，而且在转场工况时省去了将起重机的所有臂架放到水平位置，甚至需要将某些或全部臂架拆卸的步骤，节省了大量的人力成本，提高了工作效率，尤其对于短距离的转场作业，该效果尤为明显。
控制设备6的具体类型不限，例如可以为可编程控制器，或起重机的车载CPU（Central Processing Unit，中央处理器，简称CPU）等。发动机5包括发动机控制单元（Electronic Control Unit，电子控制单元，简称ECU），控制设备6具体与发动机控制单元信号连接。悬架油缸控制阀4的具体类型不限，例如可以为电磁阀或者电液控制阀。长度检测装置3的具体类型不限，例如可以包括分别设置在各个悬架油缸上的多个长度传感器。
在上述实施例中，限速信号优选包括：发动机转速限制信号，和/或辅助制动启动信号。在转场工况及车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，通过对发动机转速进行限制，和/或进行辅助制动来是实现轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶，能够有效地防止轮式起重机在转场作业行驶发生倾翻的事故，有效地提高了轮式起重机在转场作业行驶时的安全性。
如图2所示的实施例中，控制设备6包括：
接收装置61，分别与转场开关1、角度传感器2及长度检测装置3信号连接，用于接收转场开关1的检测信息，角度传感器2所检测的车架与水平方向的夹角信息，以及长度检测装置3所检测的各个悬架油缸的油杆伸出长度信息；
比较器62，与接收装置61信号连接，用于比较车架与水平方向的夹角是否不小于设定的角度阈值；
第一发送装置63，分别与接收装置61、比较器62和发动机5信号连接，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；
处理装置64，分别与接收装置61和比较器62信号连接，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；
第二发送装置65，分别与处理装置64和每一个悬架油缸控制阀4信号连接，，向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
当轮式起重机在携带垂直高度较高的重载转场作业行驶时，为了进一步有效提高在转场作业行驶时的安全性，在前述实施例基础上，优选的，
处理装置具体包括：第一处理子模块，用于根据所述车架与水平方向的夹角确定分别位于最高位置和最低位置的悬架油缸；以及第二处理子模块，用于根据位于最高位置的悬架油缸的油杆伸出长度和最低位置的悬架油缸的油杆伸出长度确定悬架油缸的油杆平均伸出长度；
第二发送装置，具体用于向位于最高位置的悬架油缸控制阀输出第一油杆长度调节信号，控制位于最高位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度；向位于最低位置的悬架油缸控制阀输出第二油杆长度调节信号，控制位于最低位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度。
底盘的悬架通常包括分别设置于车架的左前、左后、右前和右后的四个悬架油缸，第一处理子模块根据车架与水平方向的夹角确定分别位于最高位置和最低位置的悬架油缸，具体可以根据车架与水平方向的夹角确定车架的最高区域和最低区域，再确定位于最高位置和最低位置的悬架油缸；通过不断依次调节位于最高位置的悬架油缸的油杆伸出长度和位于最低位置的悬架油缸的油杆伸出长度，直至车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，使得控制设备调节底盘平衡性能的过程较为平缓，进一步提高了轮式起重机在转场作业行驶时的安全性。
当轮式起重机的重载的垂直高度较高，整车的重心位置也相对较高时，为了进一步提高安全性，在前述第一实施例的基础上，如图3所示，本发明提供的第二实施例中该悬架调节控制系统还包括：
压力检测装置7，用于检测各个轮胎的载荷；
控制设备6，进一步与压力检测装置7信号连接，用于根据各个轮胎的载荷确定悬架油缸的平均载荷，并确定载荷最大的悬架油缸和载荷最小的悬架油缸；同时向载荷最大的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号；以及向载荷最小的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号。
在本实施例中，通过对悬架油缸的油杆伸出长度的调节使车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值之后，进一步根据压力检测装置所检测的各个轮胎的载荷并通过对悬架油缸的油杆伸出长度的调节使每一个悬架油缸的载荷等于悬架油缸的平均载荷，从而调节整车的重心位置，以满足底盘的轴荷要求，保证重心的稳定性，进一步提高了轮式起重机在转场作业行驶时的安全性。压力检测装置7的具体类型不限，例如包括分别设置于各个轮胎上的压力传感器。
如图4所示，作为本发明的第三实施例，该悬架调节控制系统还包括：
与控制设备6信号连接的显示装置8；
控制设备6，进一步用于当轮式起重机处于转场工况，且所述车架与水平方向的夹角不小于设定阈值时，向显示装置8输出报警信号和所述车架与水平方向的夹角。
当轮式起重机处于转场工况，且所述车架与水平方向的夹角不小于设定阈值时，向显示装置8输出报警信号和所述车架与水平方向的夹角，驾驶员直观地从显示装置上获知报警信号、车架与水平方向的夹角，能够使驾驶员接收到报警信号时，积极地采取安全措施，有效提高轮式起重机转场作业时的安全性。
基于相同的发明构思，如图5所示，本发明实施例还提供了一种轮式起重机悬架调节控制方法，包括：
步骤501：获取车架与水平方向的夹角，以及各个悬架油缸的油杆伸出长度；
步骤502：判断轮式起重机是否处于转场工况，如果是，执行步骤503，否则，结束本流程；
步骤503：判断车架与水平方向的夹角是否不小于设定的角度阈值，如果是，执行步骤504，否则，结束本流程；
步骤504：向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；
步骤505：根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；
步骤506：向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
在轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，该控制方法能够控制轮式起重机在设定的安全速度范围内转场行驶，并调节每一个悬架油缸的油杆伸出长度，直至所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，从而有效地防止轮式起重机在转场行驶过程中的倾翻，从而提高轮式起重机转场作业过程的安全性。
作为本发明优选的实施例，根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，具体包括：
根据所述车架与水平方向的夹角确定分别位于最高位置和最低位置的悬架油缸；
根据位于最高位置的悬架油缸的油杆伸出长度和最低位置的悬架油缸的油杆伸出长度确定悬架油缸的油杆平均伸出长度；
向位于最高位置的悬架油缸控制阀输出第一油杆长度调节信号，控制位于最高位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度；
向位于最低位置的悬架油缸控制阀输出第二油杆长度调节信号，控制位于最低位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度。
如图6所示，该控制方法的另一优选实施例，包括：
步骤601：获取车架与水平方向的夹角，以及各个悬架油缸的油杆伸出长度；
步骤602：判断轮式起重机是否处于转场工况，如果是，执行步骤503，否则，结束本流程；
步骤603：判断车架与水平方向的夹角是否不小于设定的角度阈值，如果是，执行步骤504，否则，结束本流程；
步骤604：向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；
步骤605：根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；
步骤606：向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值；
步骤607：获取各个轮胎的载荷；
步骤608：根据各个轮胎的载荷确定悬架油缸的平均载荷，并确定载荷最大的悬架油缸和载荷最小的悬架油缸；
步骤609：同时向载荷最大的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号；以及向载荷最小的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号。
基于相同的发明构思，如图7所示，本发明实施例还提供了一种轮式起重机悬架调节控制装置，其特征在于，包括：
获取模块9，用于获取车架与水平方向的夹角，以及各个悬架油缸的油杆伸出长度；
控制模块10，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
在轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，该控制装置能够控制轮式起重机在设定的安全速度范围内转场行驶，并调节每一个悬架油缸的油杆伸出长度，直至所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，从而有效地防止轮式起重机在转场行驶过程中的倾翻，从而提高轮式起重机转场作业过程的安全性。
优选的，控制模块10，具体用于根据所述车架与水平方向的夹角确定分别位于最高位置和最低位置的悬架油缸；根据位于最高位置的悬架油缸的油杆伸出长度和最低位置的悬架油缸的油杆伸出长度确定悬架油缸的油杆平均伸出长度；向位于最高位置的悬架油缸控制阀输出第一油杆长度调节信号，控制位于最高位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度；向位于最低位置的悬架油缸控制阀输出第二油杆长度调节信号，控制位于最低位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度。
优选的，获取模块9，进一步用于获取各个轮胎的载荷；控制模块10，进一步用于根据各个轮胎的载荷确定悬架油缸的平均载荷，并确定载荷最大的悬架油缸和载荷最小的悬架油缸；同时向载荷最大的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号；以及向载荷最小的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号。
本发明实施例还提供了一种轮式起重机，包括前述任一实施例的轮式起重机悬架调节控制系统，当转场开关检测到轮式起重机处于转场工况，且角度传感器检测到车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，控制设备向发动机输出限速信号，使轮式起重机在设定的安全速度范围内转场行驶，进一步向对应的悬架油缸控制阀输出长度调节信号，调节每一个悬架油缸的油杆伸出长度，直至所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，从而使车架处于较为水平的位置，改善轮式起重机底盘的平衡性能，提高轮式起重机转场作业过程的安全性。轮式起重机的具体类型不限，包括汽车式起重机或轮胎式起重机。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (11)
1.一种轮式起重机悬架调节控制系统，其特征在于，包括：
转场开关，用于检测轮式起重机是否处于转场工况；
角度传感器，用于检测车架与水平方向的夹角；
长度检测装置，用于检测各个悬架油缸的油杆伸出长度；
每一个悬架油缸对应的悬架油缸控制阀；
控制设备，分别与所述转场开关、角度传感器、长度检测装置、悬架油缸控制阀以及发动机信号连接，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；以及根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度，向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
2.如权利要求1所述的悬架调节控制系统，其特征在于，所述控制设备包括：
接收装置，分别与所述转场开关、角度传感器及长度检测装置信号连接，用于接收转场开关的检测信息，角度传感器所检测的车架与水平方向的夹角信息，以及长度检测装置所检测的各个悬架油缸的油杆伸出长度信息；
比较器，与所述接收装置信号连接，用于比较车架与水平方向的夹角是否不小于设定的角度阈值；
第一发送装置，分别与所述接收装置、比较器和发动机信号连接，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；
处理装置，分别与所述接收装置和比较器信号连接，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调 节长度；
第二发送装置，分别与所述处理装置和每一个悬架油缸控制阀信号连接，向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
3.如权利要求2所述的悬架调节控制系统，其特征在于，所述处理装置具体包括：第一处理子模块，用于根据所述车架与水平方向的夹角确定分别位于最高位置和最低位置的悬架油缸；以及第二处理子模块，用于根据位于最高位置的悬架油缸的油杆伸出长度和最低位置的悬架油缸的油杆伸出长度确定悬架油缸的油杆平均伸出长度；
第二发送装置，具体用于向位于最高位置的悬架油缸控制阀输出第一油杆长度调节信号，控制位于最高位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度；向位于最低位置的悬架油缸控制阀输出第二油杆长度调节信号，控制位于最低位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度。
4.如权利要求1所述的悬架调节控制系统，其特征在于，还包括：
压力检测装置，用于检测各个轮胎的载荷；
所述控制设备，进一步与所述压力检测装置信号连接，用于根据各个轮胎的载荷确定悬架油缸的平均载荷，并确定载荷最大的悬架油缸和载荷最小的悬架油缸；同时向载荷最大的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号；以及向载荷最小的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号。
5.一种轮式起重机悬架调节控制方法，其特征在于，包括：
获取车架与水平方向的夹角，以及各个悬架油缸的油杆伸出长度；
当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；
根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；
向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
6.如权利要求5所述的悬架调节控制方法，其特征在于，所述根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值，具体包括：
根据所述车架与水平方向的夹角确定分别位于最高位置和最低位置的悬架油缸；
根据位于最高位置的悬架油缸的油杆伸出长度和最低位置的悬架油缸的油杆伸出长度确定悬架油缸的油杆平均伸出长度；
向位于最高位置的悬架油缸控制阀输出第一油杆长度调节信号，控制位于最高位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度；
向位于最低位置的悬架油缸控制阀输出第二油杆长度调节信号，控制位于最低位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度。
7.如权利要求5所述的悬架调节控制方法，其特征在于，所述控制方法进一步包括：
获取各个轮胎的载荷；
根据各个轮胎的载荷确定悬架油缸的平均载荷，并确定载荷最大的悬架油缸和载荷最小的悬架油缸；
同时向载荷最大的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号；以及向载荷最小的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号。
8.一种轮式起重机悬架调节控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车架与水平方向的夹角，以及各个悬架油缸的油杆伸出长度；
控制模块，用于当轮式起重机处于转场工况且车架与水平方向的夹角不小于设定的角度阈值时，向发动机输出控制轮式起重机在设定的安全速度范围内行驶的限速信号；根据车架与水平方向的夹角和各个悬架油缸的油杆伸出长度确定每一个悬架油缸的油杆调节长度；向每一个悬架油缸控制阀输出对应的油杆长度调节信号，使所述车架与水平方向的夹角小于设定的角度阈值。
9.如权利要求8所述的悬架调节控制装置，其特征在于，
所述控制模块，具体用于根据所述车架与水平方向的夹角确定分别位于最高位置和最低位置的悬架油缸；根据位于最高位置的悬架油缸的油杆伸出长度和最低位置的悬架油缸的油杆伸出长度确定悬架油缸的油杆平均伸出长度；向位于最高位置的悬架油缸控制阀输出第一油杆长度调节信号，控制位于最高位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度；向位于最低位置的悬架油缸控制阀输出第二油杆长度调节信号，控制位于最低位置的悬架油缸控制阀所对应的悬架油缸的油杆伸出长度等于油杆平均伸出长度。
10.如权利要求8所述的悬架调节控制装置，其特征在于，
所述获取模块，进一步用于获取各个轮胎的载荷；
所述控制模块，进一步用于根据各个轮胎的载荷确定悬架油缸的平均载荷，并确定载荷最大的悬架油缸和载荷最小的悬架油缸；同时向载荷最大的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号；以及向载荷最小的悬架油缸控制阀输出使载荷等于悬架油缸的平均载荷的长度调节信号。
11.一种轮式起重机，其特征在于，包括如权利要求1～6任一项所述的悬架调节系统。
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Denomination of invention: Wheel crane suspension adjustment control system, method, device and wheel crane Effective date of registration: 20220630 Granted publication date: 20150819 Pledgee: ZOOMLION Group Finance Co.,Ltd. Pledgor: ZOOMLION HEAVY INDUSTRY SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2022430000046 |
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Denomination of invention: Suspension adjustment control system, method, device and wheel crane for wheeled cranes Effective date of registration: 20231122 Granted publication date: 20150819 Pledgee: ZOOMLION Group Finance Co.,Ltd. Pledgor: ZOOMLION HEAVY INDUSTRY SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2023980067010 |
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