CN102407747B

CN102407747B - 一种车身平台自动调平系统

Info

Publication number: CN102407747B
Application number: CN 201110301964
Authority: CN
Inventors: 陈绍珍; 徐代友
Original assignee: Hubei Sanjiang Space Wanshan Special Vehicle Co Ltd
Current assignee: Hubei Sanjiang Space Wanshan Special Vehicle Co Ltd
Priority date: 2011-10-09
Filing date: 2011-10-09
Publication date: 2013-10-16
Anticipated expiration: 2031-10-09
Also published as: CN102407747A

Abstract

本发明涉及调平系统技术领域，公开了一种车身平台自动调平系统，包括水平度检测元件、行程传感器和可编程控制器；水平度检测元件设于车身平台上；车身平台液压升降系统的升降油缸按车身平台四个角所处区域划分为四组，每组升降油缸设置一行程传感器；可编程控制器分别与各组升降油缸的控制阀、水平度检测元件、行程传感器连接。本发明利用可编程控制器对行程传感器、水平度检测元件传来的信号进行运算处理，当车身平台发生倾斜时，能及时对车身平台进行适当调平，保证车身平台的水平度与平稳度，避免因过调节而产生振荡，提供多种实时调节方式，使得驾驶员能够根据路面实际情况按需选择。本发明简单实用，安全可靠，成本低廉，具有广泛应用前景。

Description

一种车身平台自动调平系统

技术领域

本发明涉及调平系统技术领域，主要适用于对移动载体进行调平。

背景技术

目前应用在液压自行走运输的液压升降系统，大多是简单的实现车身平台的上升和下降，还没有做到根据路面的实际状况进行实时调节，以保持车身平台的水平度，若在坡路或是不平整的路况上运输重心位置较高的重物，特别是不规则的大件运输，若没有根据路况进行适当的调平，容易发生因车身平台不在水平面上而导致所运输的重物滑落、倾翻等事故。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种车身平台自动调平系统，它具有将支撑车身平台的各升降油缸按照车身平台的四个角所处区域划分为四组，并在各组升降油缸上设置行程传感器，在车身平台上设置水平度检测元件，利用可编程控制器对行程传感器、水平度检测元件传来的信号进行运算处理，从而获知车身平台是否发生倾斜，当发生倾斜时，根据车身平台的倾斜方向，通过控制各组升降油缸的控制阀来调整车身平台的水平度，从而根据路况对车身平台进行适当调平的特点。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种车身平台自动调平系统，包括：水平度检测元件、行程传感器和可编程控制器；

所述水平度检测元件设置于车身平台上；车身平台液压升降系统的升降油缸按照车身平台四个角所处区域划分为四组，每一组升降油缸设置一个所述行程传感器；所述可编程控制器分别与各组升降油缸的控制阀、所述水平度检测元件、行程传感器连接；

可编程控制器通过水平度检测元件、行程传感器获取车身平台发生倾斜时各组升降油缸的行程状态，据此控制各组升降油缸的控制阀，以调解各组升降油缸升降，直至水平度检测元件传来车身平台达到水平。

对上述基础方案进行优选的技术方案为，所述可编程控制器接收到所述水平度检测元件发来的车身平台发生倾斜的信号时，按下述步骤做出调平处理：

步骤一：通过各行程开关检测最高支撑点是否超出整车限定的最大高度，是，则执行步骤二；否，则执行步骤三；

步骤二：以所述四组升降油缸中处于最低支撑点位置的一组升降油缸为基准点并保持不动，调节其他三组升降油缸，按只下降不上升的方式向最低支撑点位置调平，当所述水平度检测元件反馈的信号显示车身平台达到水平时停止；

步骤三：以所述四组升降油缸中处于最高支撑点位置的一组升降油缸为基准点并保持不动，调节其他三组升降油缸，按只上升不下降的方式向最高支撑点位置调平，当所述水平度检测元件反馈的信号显示车身平台达到水平时停止。

对上述技术方案进行改进的技术方案为，还包括调平模式选择开关；

所述调平模式选择开关为择一选择开关，包括：第一调平模式开关、第二调平模式开关和第三调平模式开关；各调平模式开关与所述可编程控制器的开关信号输入端连接；当可编程控制器接收到调平模式选择开关发来的信号时，按下述方式进行调平处理：

当可编程控制器接收到第一调平模式开关发来的信号时，以所述四组升降油缸中处于最高支撑点位置的一组升降油缸为基准点并保持不动，调节其他三组升降油缸，按只上升不下降的方式向最高支撑点位置调平，同时检测最高支撑点是否超出整车限定的最大高度，当车身平台最高支撑点位置在整车限定高度内达到水平时，或是最高支撑点位置达到整车限定高度而车身平台未达到水平时，结束自动调平过程；当车身平台达到水平时，控制各组升降油缸同时下降，当到达整车限定的最小高度时停止下降；

当可编程控制器接收到第二调平模式开关发来的信号时，以车身平台的四组升降油缸中处于最低支撑点的一组升降油缸为基准点并保持不动，调节其他三个支撑点的升降油缸，按只下降不上升的方式向最低支撑点位置调平，同时检测最低支撑点是否达到整车限定的最小高度，当车身平台最低支撑点位置在整车限定高度内达到水平时，或是最低支撑点位置达到整车限定高度而车身平台未达到水平时，结束自动调平过程；当车身平台达到水平时，控制各组升降油缸同时上升，当到达整车限定的最大高度时停止上升；

当可编程控制器接收到第三调平模式开关发来的信号时，只读取各行程传感器数值，并以车身平台升降总行程的中间位置为基准，不论四组升降油缸的支撑点处于什么位置，都向车身平台的中位位置调平。

对上述技术方案进行进一步改进的技术方案为，所述车身平台液压升降系统包括流量可控提升液压阀组；所述流量可控提升液压阀组包括：流量调节比例阀、液控单向阀、溢流阀、小孔节流阀；

所述流量调节比例阀为升降油缸的控制阀，与所述可编程控制器连接；

升降油缸与所述流量调节比例阀之间依序串接所述液控单向阀、溢流阀；

所述小孔节流阀设置于所述液控单向阀的控制口处。

对上述技术方案进行再进一步改进的技术方案为，还包括防爆阀；所述防爆阀包括：第一防爆阀和第二防爆阀；所述第一防爆阀与所述升降油缸连接；所述第二防爆阀与所述流量可控提升液压阀组连接。

对上述方案进行再又进一步改进的技术方案为，所述可编程控制器上与三位四通流量调节比例阀相连接的端口为高精度脉冲宽度调制(PWM)输出端口。

对上述方案进行更进一步改进的技术方案为，所述可编程控制器采用PID算法控制各所述流量调节比例阀的阀口开度。

对上述方案进行进一步优选的技术方案为，所述水平度检测元件为双轴倾角传感器。

更加优选的技术方案为，所述可编程控制器在调平过程中按每10ms~200ms进行一次循环调节。

本发明的有益效果在于：

1.本发明将支撑车身平台的各升降油缸按照车身平台的四个角所处区域划分为四组，并在各组升降油缸上设置行程传感器，在车身平台上设置水平度检测元件，利用可编程控制器对行程传感器、水平度检测元件传来的信号进行运算处理，从而获知车身平台是否发生倾斜，当发生倾斜时，根据车身平台的倾斜方向，通过控制各组升降油缸的控制阀来调整车身平台的水平度，从而根据路况对车身平台进行适当调平。

2.在调平控制过程中，本发明中的水平度检测元件与行程传感器构成稳定可靠的双闭环控制系统。集成高精度脉冲宽度调制（PWM）输出端口的可编程控制器，通过PID算法精确控制自动调平的过程，结合车身平台高度值，严格控制升降油缸的伸缩速度，保证车身平台的水平度与平稳度，避免因过调节而产生振荡，达到对平台本身及平台上所载货物的冲击小，保证车身平台在自动调平过程中的稳定性、可靠性的效果。

3.本发明还通过设置调平模式选择开关提供多种实时调节方式，使得驾驶员能够根据路面实际情况按需选择。

4.现有技术中对升降油缸的控制采用的是电磁阀，其控制方式是要么开，要么关；而本发明中采用三位四通流量调节比例阀对升降油缸的升降动作进行控制，从而能够利用可编程控制器通过三位四通流量调节比例阀对升降油缸的升降过程进行微调，使得升降油缸的调节过程平缓稳定。流量可控提升液压阀组为液压升降系统提供双向高精度可控的液压流量分配，以保证升降同步性。

5.在流量可控提升液压阀组及升降油缸处均设置防爆阀，形成双管路保护阀，以保证运输车在流量可控提升液压阀组和升降油缸之间的管路发生破裂的情况下完成运输任务，增加了液压升降系统的可靠性。

6.在可编程控制器在执行调平过程时，按照每10ms~200ms进行一次循环调节，实现高频率微调，保证车身平台各支撑点的升降动作平稳，平台升降过程振动小，控制精度高。

7.采用双轴倾角传感器作为本发明中的水平度检测元件，双轴倾角传感器为X和Y两个方向双通道传感，由此可确立车身平台空间坐标系，通过数值转化成平面坐标，由此建立的车身水平坐标系简化控制过程。

本发明将支撑车身平台的各升降油缸按照车身平台的四个角所处区域划分为四组，并在各组升降油缸上设置行程传感器，在车身平台上设置水平度检测元件，利用可编程控制器对行程传感器、水平度检测元件传来的信号进行运算处理，从而当车身平台发生倾斜时，能够及时对车身平台进行适当调平；集成高精度脉冲宽度调制输出端口的可编程控制器，通过PID算法精确控制自动调平过程，结合车身平台高度值，严格控制升降油缸伸缩速度，保证车身平台的水平度与平稳度，避免因过调节而产生振荡，提供多种实时调节方式，使得驾驶员能够根据路面实际情况按需选择。本发明简单实用，安全可靠，成本低廉，具有广泛应用前景。

附图说明

图1为本发明实施例的车身平台液压升降系统结构示意图。

图2为本发明实施例的连接状态示意图。

图3为本发明实施例的车身水平度坐标系示意图。

图4为本发明实施例中可编程控制器执行调平控制的流程图。

其中，1-升降油缸，2-斜盘结构轴向柱塞变量泵，3-流量可控提升液压阀组，4-流量调节比例阀，5-液控单向阀，6-溢流阀，7-节流阀，8-防爆阀，9-可编程控制器，10-双轴倾角传感器，11-车身平台，12-行程传感器，13-调平模式选择开关，14-调速整流组合阀，15-第一象限，16-第二象限，17-第三象限，18-第四象限。

具体实施方式

为进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的车身平台自动调平系统的具体实施方式及工作原理进行详细说明。

本发明提供的车身平台自动调平系统包括：水平度检测元件、行程传感器和可编程控制器9。其中，水平度检测元件设置于车身平台上，优选的，设置于车身平台的中心位置，更加优选的为，采用双轴倾角传感器10作为本系统中的水平度检测元件。将车身平台液压升降系统的升降油缸按照车身平台四个角所处区域划分为四组，即四个支撑点，每一组升降油缸设置一个行程传感器；可编程控制器9分别与各组升降油缸的控制阀、水平度检测元件、行程传感器连接。可编程控制器9通过水平度检测元件检测车身平台的水平度；通过行程传感器测量各组升降油缸的行程，进而得到车身平台高度值，并通过这两组数据判断出当车身平台发生倾斜时，各组升降油缸的高度，从而判断出车身平台是朝车身平台的哪个方向发生了倾斜，并据此通过控制各组升降油缸的控制阀来调解各组升降油缸升降，直至水平度检测元件传来车身平台达到水平。

可编程控制器9接收到所述水平度检测元件发来的车身平台发生倾斜的信号时，按下述步骤做出调平处理：

步骤一：通过各行程开关检测最高支撑点是否超出整车限定的最大高度，是，则执行步骤二，否，则执行步骤三；

由于实际路况情况复杂，固有的调平模式并不一定能够完全满足特殊路况下车身平台的调平要求，因此本发明还设置了只能择一选择的调平模式选择开关，使得驾驶员能够在特殊路面对车身平台的调平模式可以按需选择。具体方案为，调平模式选择开关包括：第一调平模式开关、第二调平模式开关和第三调平模式开关；各调平模式开关与可编程控制器9的开关信号输入端连接，可编程控制器9根据接收到的开关信号执行相应操作：

当可编程控制器9接收到第一调平模式开关按下的信号时，做出以下调平操作：以所述四组升降油缸中处于最高支撑点位置的一组升降油缸为基准点并保持不动，调节其他三组升降油缸，按只上升不下降的方式向最高支撑点位置调平，同时检测最高支撑点是否超出整车限定的最大高度，当车身平台最高支撑点位置在整车限定高度内达到水平时，或是最高支撑点位置达到整车限定高度而车身平台未达到水平时，结束自动调平过程；当车身平台达到水平时，控制各组升降油缸同时下降，当到达整车限定的最小高度时停止下降；

当可编程控制器9接收到第二调平模式开关按下的信号时，做出以下调平操作：以车身平台的四组升降油缸中处于最低支撑点的一组升降油缸为基准点并保持不动，调节其他三个支撑点的升降油缸，按只下降不上升的方式向最低支撑点位置调平，同时检测最低支撑点是否达到整车限定的最小高度，当车身平台最低支撑点位置在整车限定高度内达到水平时，或是最低支撑点位置达到整车限定高度而车身平台未达到水平时，结束自动调平过程；当车身平台达到水平时，控制各组升降油缸同时上升，当到达整车限定的最大高度时停止上升；

当可编程控制器9接收到第三调平模式开关按下的信号时，做出以下调平操作：只读取各行程传感器数值，并以车身平台升降总行程的中间位置为基准，不论四组升降油缸的支撑点处于什么位置，都向车身平台的中位位置调平；此调平方式适用于平坦路况下的运输。

可编程控制器9在调平过程中，按每10毫秒至200毫秒，优选的，按每20毫秒进行一次循环调节，以实现高频率微调，保证车身平台各支撑点的升降动作平稳，平台升降过程振动小，控制精度高。

由于车身平台的升降是通过支承车身平台的升降油缸的伸缩来完成。升降油缸伸缩速度的一致性将直接影响车身平台上所载货物的安全性，所以本发明对车身平台液压升降系统做出了如下改进：本实施例中采用的液压升降系统如图1所示，主要包括：斜盘结构轴向柱塞变量泵2、流量可控提升液压阀组3和升降油缸1。斜盘结构轴向柱塞变量泵2为液压升降系统提供液压动力；升降油缸1为车身平台11上升下降的执行机构；流量可控提升液压阀组3为液压升降系统提供双向高精度可控的液压流量分配，以保证升降同步性。流量可控提升液压阀组3包括：流量调节比例阀4、液控单向阀5、调速整流组合阀14、溢流阀6。液控单向阀5、调速整流组合阀14、溢流阀6依序串接在三位四通比例阀4与升降油缸1之间，这些阀都安装在油路集成块上，油路集成块上开设相应的通液口与油路集成块内开设的油路孔相导通，油路集成块上的通液口与各阀件的通液口相对应，在液控单向阀5的控制口处设置小孔节流阀7。为增加液压升降系统的可靠性，在流量可控提升液压阀组3和升降油缸1设置了双管路保护阀即防爆阀8，以保证运输车在流量可控提升液压阀组3和升降油缸1之间的管路发生破裂情况下完成运输任务。通过上述改进，能够使液压升降系统具备提升下降双向高精度控制、速度调节功能、流向整流功能、液压锁定功能、超载溢流功能。

将可编程控制器9上与流量调节比例阀4相连接的端口设置为高精度脉冲宽度调制(PWM)输出端口，可编程控制器9采用PID算法控制各流量调节比例阀4的阀口开度。

本实施例中，采用双轴倾角传感器10作为水平度检测元件，双轴倾角传感器10是具备X和Y两个方向的双通道位置传感。可编程控制器9实时采集双轴倾角传感器10信号，通过数据转化，将由X方向和Y方向双通道倾角数据确定的车身平台11空间坐标系转化为简单且易于计算的平面水平坐标系。车身平台11水平坐标系转化如图3示。由X方向和Y方向双通道的两个倾角数据通过一系列角度换算可确定车身平台11上某一支撑点Z点的空间位置坐标Z（x’，y’，z’）。但是，从两个变量的倾角数据转化为三个变量的空间位置坐标的过程较为复杂，且增大可编程控制器9数据运算处理量，数据经过多次转化还会降低系统的控制精度。为解决以上问题，通过对系统实际控制过程测量数据进行分析，采用将空间坐标投影成平面坐标，不但能准确反馈车身平台支撑点高度位置，还能简化计算过程，提高运算处理的精度。将车身平台11上Z点的空间位置坐标Z（x’，y’，z’）简化为平面水平位置坐标Z（x，y）：以车身平台11的宽度方向为X方向，车身平台11长度方向为Y方向，确立车身平台11水平位置坐标系，X轴与Y轴相交的位置为车身平台的中心位置。这样就能把车身平台划分为图3中的四个象限了，处于第一象限15中的点的坐标是（+x，+y），第二象限16中的点的坐标是（-x，+y），第三象限17中的点的坐标是（-x，-y），第四象限18的点的坐标是（+x，-y），其中x大于等于0，y大于等于0。经过简化的水平坐标系将车身平台11按水平面划分为四个象限，并与车身平台11的四点支撑结构相对应：A比例阀4与A组升降油缸1位于坐标的第二象限16，对应于车身平台11的A支撑点；B比例阀4与B组升降油缸1位于坐标的第一象限15，对应于车身平台11的B支撑点；C比例阀4与C组升降油缸1位于坐标的第三象限17，对应于车身平台11的C支撑点；D比例阀3与D组升降油缸1位于坐标的第四象限18，对应于车身平台11的D支撑点。车身平台11的实际水平位置坐标Z（x，y）与车身平台11的ABCD四个支撑点相对应，表征车身平台11的ABCD四个支撑点实际高度。这种将三位空间坐标通过投影转换为水平坐标的方式，能够准确的表达出车身平台的倾斜信息，例如：可编程控制器9收到双轴倾角传感器为Z（-9，+8），即（-x，+y），由此可判断Z点落在第二象限，表明第二象限的A支撑点（即图3右侧所示的左前点）处于最高位置。

图2所示的为本发明实施例的连接状态示意图，它包括：一个可编程控制器9、ABCD四组三位四通流量调节比例阀4（每组两个）、一个调平模式选择开关13、一个采集车身平台11水平位置信号的双轴倾角传感器10、ABCD四组升降油缸1、ABCD四组升降油缸对应的四个行程传感器12。双轴倾角传感器10与可编程控制器9的CAN总线输入端相连，调平模式选择开关13与可编程控制器9的开关信号输入端相连，行程传感器12与可编程控制器9的模拟量信号输入端相连，可编程控制器9的PWM输出端通过ABCD四组比例阀4与ABCD四组升降油缸1分别相连，ABCD四组升降油缸1对应车身平台11的ABCD四个支撑点。

自动调平程序控制过程流程图如图4示。可编程控制器9中的控制程序在完成初始化后，按顺序依次读取油缸行程传感器12、双轴倾角传感器10、调平模式选择开关13信号，并根据调平模式选择开关13的输入信号选择三种自动调平模式之一进行自动调平，直到车身平台11达到所要求的水平位置后，结束自动调平过程。在这调平控制过程中，双轴倾角传感器10与油缸行程传感器12构成稳定可靠的双闭环控制系统。

可编程控制器9在自动调平过程中采用PID算法控制，实时采集双轴倾角传感器10与油缸行程传感器12数值，构成双闭环控制系统，并将运算结果通过PWM端口输出信号控制比例阀4的阀口开度，平稳驱动比例阀4对应的升降油缸1动作。经过多次循环调节，直到将车身平台11实际水平位置坐标从Z（x，y）处调整到目标O（0，0）处。至此，车身平台11达到水平位置，自动调平过程完成，可编程控制器9关闭PWM输出，升降油缸1停止动作。在自动调平过程中，可编程控制器9按每20ms进行一次循环调节，实现高频率微调，保证车身平台11各支撑点的升降动作平稳，平台升降过程振动小，控制精度高。

调平模式选择开关13的输入信号决定三种自动调平模式。

当调平模式选择开关13的输入信号为1时，为自动调平模式一。可编程控制器9则以车身平台11的四组升降油缸中处于最高支撑点的一组油缸为基准点并保持不动，调节其他三个支撑点的升降油缸，按只上升不下降的方式向最高支撑点位置调平。同时可编程控制器9检测最高支撑点是否超出整车限定高度。当车身平台11最高支撑点位置在整车限定高度内（＜+H）达到水平时，或是最高支撑点位置达到整车限定高度（≥+H）而车身平台11未达到水平时，都将结束自动调平过程。

当调平模式选择开关13的输入信号为2时，为自动调平模式二。可编程控制器9则以车身平台11的四组升降油缸中处于最低支撑点的一组油缸为基准点并保持不动，调节其他三个支撑点的升降油缸，按只下降不上升的方式向最高支撑点位置调平。同时可编程控制器9检测最低支撑点是否达到整车限定高度。当车身平台11最低支撑点位置在整车限定高度内（＞-H）达到水平时，或是最低支撑点位置达到整车限定高度（≤-H）而车身平台11未达到水平时，都将结束自动调平过程。

当调平模式选择开关13的输入信号为3时，为自动调平模式三。可编程控制器9只读取油缸行程传感器12数值，并以车身平台11升降总行程的中间位置为基准（此时油缸行程传感器12数值为0），不论四组升降油缸的支撑点处于什么位置，都向车身平台11的中位位置调平。此调平方式适用于平坦路况下的运输。

举例说明自动调平模式一的车身平台自动调节过程。

当选择自动调平模式一后，可编程控制器9采集到车身平台11实际水平位置坐标为Z（+x，+y）时（此时x>0，y>0），查图3可知，车身平台11水平位置位于水平坐标系的第一象限，表明车身平台11支撑点B处于最高点位置，支撑点C处于最低点位置，支撑点A、D处于中间位置。此时可编程控制器9以车身平台11最高位置的B支撑点此为基准，以坐标原点O（0，0）为自动调平的目标坐标，通过PID逻辑计算，发出控制指令，通过PWM端口输出信号，关闭B支撑点对应的B比例阀3，进而关闭B组升降油缸1动作；控制C支撑点对应的C比例阀3阀口处于适度的开度，进而驱动C组升降油缸1动作，使C支撑点较快升高；控制A、D两组比例阀4的阀口处于适度的开度（小于C比例阀3阀口开度），进而驱动A、D组升降油缸1的动作，使A、D支撑点升高。可编程控制器9采集到车身平台11实际水平位置坐标Z（x，y）越接近目标坐标O（0，0）时，PWM输出控制ACD组比例阀的阀口开度越小，ACD组升降油缸1升高的速度也越慢。同时，可编程控制器9采集油缸行程传感器12对应支撑点的高度位置，检测ABCD四个支撑点中最高支撑点是否超出整车限定高度+H。经过多次循环运算和信号输出处理，直到车身平台11实际水平位置坐标为O（0，0）且ABCD四个支撑点中最高支撑点在整车限定高度范围内时，或者是关闭ACD组比例阀输出，进而关闭ACD组升降油缸1的动作。此时车身平台11达到水平位置。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims

1.一种车身平台自动调平系统，其特征在于，包括：水平度检测元件、行程传感器和可编程控制器；

可编程控制器通过水平度检测元件、行程传感器获取车身平台发生倾斜时各组升降油缸的行程状态，据此控制各组升降油缸的控制阀，以调解各组升降油缸升降，直至水平度检测元件传来车身平台达到水平；

还包括调平模式选择开关；

当可编程控制器接收到第三调平模式开关发来的信号时，只读取各行程传感器数值，并以车身平台升降总行程的中位位置为基准，不论四组升降油缸的支撑点处于什么位置，都向车身平台的中位位置调平。

2.如权利要求1所述的车身平台自动调平系统，其特征在于，所述可编程控制器接收到所述水平度检测元件发来的车身平台发生倾斜的信号时，按下述步骤做出调平处理：

3.如权利要求1或2所述的车身平台自动调平系统，其特征在于，所述车身平台液压升降系统包括流量可控提升液压阀组；所述流量可控提升液压阀组包括：流量调节比例阀、液控单向阀、溢流阀、小孔节流阀；

所述小孔节流阀设置于所述液控单向阀的控制口处。

4.如权利要求3所述的车身平台自动调平系统，其特征在于，还包括防爆阀；所述防爆阀包括：第一防爆阀和第二防爆阀；所述第一防爆阀与所述升降油缸连接；所述第二防爆阀与所述流量可控提升液压阀组连接。

5.如权利要求3所述的车身平台自动调平系统，其特征在于，所述可编程控制器上与流量调节比例阀相连接的端口为高精度脉冲宽度调制(PWM)输出端口，可编程控制器采用PID算法控制各所述流量调节比例阀的阀口开度。

6.如权利要求1或2所述的车身平台自动调平系统，其特征在于，所述水平度检测元件为双轴倾角传感器。

7.如权利要求5所述的车身平台自动调平系统，其特征在于，所述可编程控制器在调平过程中按每10ms～200ms进行一次循环调节。