CN202075579U - 基于重力调节的作业平台水平控制系统 - Google Patents

基于重力调节的作业平台水平控制系统 Download PDF

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李安良
陈海波
鲁纪鸣
李春来
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Kunshan Aerospace Intelligent Technology Co., Ltd.
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Abstract

基于重力调节的作业平台水平控制系统，包括主机、ECU、Ultronics控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸，倾斜度检测装置，该倾斜度检测装置通过螺杆固定在作业平台上，内部设有圆形槽，滚珠放置在圆形槽内，圆形槽底部四周与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相对应位置分别装有压力传感器
Figure DEST_PATH_IMAGE001
、压力传感器、压力传感器
Figure DEST_PATH_IMAGE003
、压力传感器
Figure 144569DEST_PATH_IMAGE004
，底部中心装有压力传感器
Figure DEST_PATH_IMAGE005
，所述压力传感器
Figure 360524DEST_PATH_IMAGE001
、压力传感器
Figure 693417DEST_PATH_IMAGE002
、压力传感器
Figure 507789DEST_PATH_IMAGE003
、压力传感器
Figure 267935DEST_PATH_IMAGE004
、压力传感器分别通过信号线与ECU相连接。本实用新型主要利用滚珠的重力来判断平台倾斜状态从而调整作业平台的水平情况，采用液压驱动，驱动力大，负载能力强，能较好的实现自动调平控制过程。

Description

基于重力调节的作业平台水平控制系统
技术领域
本实用新型涉及一种基于重力调节的作业平台水平控制系统。
背景技术
目前，工程领域的调平系统主要分为两大类：手动调平系统和自动调平系统。自动调平系统又可以根据采用的执行机构不同而分为两大类：机电式自动调平系统和液压式自动调平系统。手动调平系统主要采用目测和手动方式进行大致调平，或采用其它辅助手段进行二次调整，调平时间长，精度低，变形大，重复性大，稳定性不高；机电式自动调平系统多采用滚珠丝杆作为调平的执行机构，并结合使用减速器、光电编码器、伺服电机等组成一个支腿撑，但滚珠丝杆的承载能力不强，系统的驱动力较小，因此不适用于重型移动载体，只适用于负载较轻的移动载体；液压式自动调平系统主要以液压缸作为执行元件，采用液压驱动，该系统的驱动力大，负载能力强，但由于液压缸的速度位移反馈相对复杂，自动控制的实现较难。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种驱动力大，负载能力强，调平时间短，变形小，重复性小，稳定性高的基于重力调节的作业平台水平控制系统。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：一种基于重力调节的作业平台水平控制系统，包括主机、ECU、Ultronics 控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸、倾斜度检测装置，所述主机通过数据线分别与ECU、 Ultronics 控制系统相连接，所述Ultronics控制系统为液压控制系统，通过数据线与ECU相连接，所述Ultronics 控制系统通过油路分别与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸内壁分别安装有压力传感器，所述压力传感器分别通过信号线与ECU相连接，所述倾斜度检测装置通过螺杆固定在作业平台上，内部设有圆形槽，滚珠放置在圆形槽内，所述圆形槽底部四周与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相对应位置分别装有压力传感器                                                
Figure 2011201715268100002DEST_PATH_IMAGE001
、压力传感器
Figure 361340DEST_PATH_IMAGE002
、压力传感器、压力传感器
Figure 153846DEST_PATH_IMAGE004
，底部中心装有压力传感器
Figure 2011201715268100002DEST_PATH_IMAGE005
，所述压力传感器
Figure 307485DEST_PATH_IMAGE001
11、压力传感器、压力传感器
Figure 454750DEST_PATH_IMAGE003
、压力传感器
Figure 214895DEST_PATH_IMAGE004
、压力传感器
Figure 481928DEST_PATH_IMAGE005
分别通过信号线与ECU相连接。
所述主机为微型计算机。
所述ECU为电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。目前从用途上讲是汽车专用微机控制器，也叫汽车专用单片机。它和普通的单片机一样,由微处理器（CPU）、存储器（ROM、RAM）、输入/输出接口（I/O）、模数转换器（A/D）以及整形、驱动等大规模集成电路组成。电控单元的功用是根据其内存的程序和数据对空气流量计及各种传感器输入的信息进行运算、处理、判断，然后输出指令，向喷油器提供一定宽度的电脉冲信号以控制喷油量。电控单元由微型计算机、输入、输出及控制电路等组成。
所述Ultronics控制系统为液压控制系统，其关键在多路换向阀于其独特的双阀芯控制技术，每片阀有两个阀芯，相当于将一个三位四通阀变成两个三位三通阀的组合，两个阀芯既可单独控制，也可根据控制逻辑进行成对控制，并且两个工作油口都有压力传感器，每一个阀芯都有位置传感器，通过对传感信号的闭环控制可以分别对两路液压油的压力或流量进行控制，具有很高的控制精度，多路换向阀通过不同的组合可以得到许许多多的控制方案，以满足系统的需要。 
本实用新型主要利用滚珠重力来判断平台倾斜状态从而调整作业平台的水平情况，采用液压驱动，驱动力大，负载能力强，能较好的实现自动调平控制过程。
附图说明
图1 是本实用新型实施例组成结构简图；
图2 是图1所示实施例倾斜度检测装置俯视图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
参照附图，本实施例包括Ultronics 控制系统1、主机2、ECU3、前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7、倾斜度检测装置8，所述主机2通过数据线分别与ECU3、Ultronics 控制系统1相连接，所述Ultronics 控制系统1通过数据线与ECU3相连接，所述Ultronics 控制系统1通过油路分别与前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7相连接，所述前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7内壁分别安装有压力传感器(图1中未示出)，所述压力传感器分别通过信号线与ECU3相连接(图1中未示出)，所述倾斜度检测装置8通过螺栓16固定在作业平台17上，内部设有圆形槽9，滚珠10放置在圆形槽9内，所述圆形槽9底部四周与前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7相对应位置分别装有压力传感器
Figure 117047DEST_PATH_IMAGE001
11、压力传感器
Figure 723609DEST_PATH_IMAGE002
12、压力传感器
Figure 716972DEST_PATH_IMAGE003
13、压力传感器
Figure 408985DEST_PATH_IMAGE004
14，底部中心装有压力传感器15，所述压力传感器11、压力传感器
Figure 473128DEST_PATH_IMAGE002
12、压力传感器
Figure 714753DEST_PATH_IMAGE003
13、压力传感器
Figure 927560DEST_PATH_IMAGE004
14、压力传感器
Figure 508714DEST_PATH_IMAGE005
15分别通过信号线与ECU3相连接。
工作时，如果作业平台处于倾斜，圆形槽内铁质球形滚珠就会滚到位置较低的半球面凹坑里，由于自身的重力，会使这个凹坑里的传感器压力变大，压力信号通过信号线传到ECU转换成数字信号并显示在操作板上，工作人员就可以控制前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6或后右支腿油缸7指令，使压力大的对应油缸的活塞伸出一段长度，使这个凹槽里的滚珠滚出，慢慢移向中间那个半球面凹坑里，等中间那个压力传感器显示压力信号后说明系统处于水平状态。

Claims (1)

1.基于重力调节的作业平台水平控制系统，包括主机、ECU、Ultronics 控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸，其特征是，还设有一个倾斜度检测装置，所述主机通过数据线分别与ECU、 Ultronics 控制系统相连接，所述Ultronics 控制系统通过数据线与ECU相连接，所述Ultronics 控制系统通过油路分别与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸内壁分别安装有压力传感器，所述压力传感器分别通过信号线与ECU相连接，所述倾斜度检测装置通过螺杆固定在作业平台上，内部设有圆形槽，滚珠放置在圆形槽内，所述圆形槽底部四周与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相对应位置分别装有压力传感器                                                
Figure 2011201715268100001DEST_PATH_IMAGE001
、压力传感器、压力传感器
Figure 2011201715268100001DEST_PATH_IMAGE003
、压力传感器
Figure 708336DEST_PATH_IMAGE004
，底部中心装有压力传感器，所述压力传感器
Figure 941869DEST_PATH_IMAGE001
、压力传感器
Figure 274761DEST_PATH_IMAGE002
、压力传感器
Figure 26817DEST_PATH_IMAGE003
、压力传感器
Figure 786962DEST_PATH_IMAGE004
、压力传感器
Figure 53996DEST_PATH_IMAGE005
分别通过信号线与ECU相连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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