CN102331790B - 一种发射车作业平台调平系统 - Google Patents

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Abstract

一种发射车作业平台调平系统，包括主机、ECU、Ultronics控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸，还设有一个红外测距装置，该红外测距装置包括上固定板、拉杆和下活动板，上固定板通过螺栓固定在作业平台上，并通过拉杆与下活动板相连接，下活动板与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相对应位置分别装有红外测距传感器、红外测距传感器
Figure 2011101396498100004DEST_PATH_IMAGE004
、红外测距传感器
Figure 2011101396498100004DEST_PATH_IMAGE006
、红外测距传感器
Figure 2011101396498100004DEST_PATH_IMAGE008
，各红外测距传感器分别通过信号线与ECU相连接。本发明主要利用红外测距装置来识别作业平台水平情况变化，采用液压驱动，驱动力大，负载能力强，能够较好的实现自动调平控制过程。

Description

一种发射车作业平台调平系统
技术领域
本发明涉及一种发射车作业平台调平系统。
背景技术
目前，工程领域的调平系统主要分为两大类：手动调平系统和自动调平系统。自动调平系统又可以根据采用的执行机构不同而分为两大类：机电式自动调平系统和液压式自动调平系统。手动调平系统主要采用目测和手动方式进行大致调平，或采用其它辅助手段进行二次调整，调平时间长，精度低，变形大，重复性大，稳定性不高；机电式自动调平系统多采用滚珠丝杆作为调平的执行机构，并结合使用减速器、光电编码器、伺服电机等组成一个支腿撑，但滚珠丝杆的承载能力不强，系统的驱动力较小，因此不适用于重型移动载体，只适用于负载较轻的移动载体；液压式自动调平系统主要以液压缸作为执行机构，采用液压驱动，驱动力大，负载能力强，但其液压缸的速度位移反馈相对复杂，实现自动控制较难。
发明内容
本发明的目的是提供一种驱动力大，负载能力强，调平时间短，精度高，变形小，重复性小，稳定性高的发射车作业平台调平系统。  
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：一种发射车作业平台调平系统，包括主机、ECU、Ultronics 控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸、还设有一个红外测距装置，所述主机通过数据线分别与ECU、Ultronics 控制系统相连接，所述Ultronics 控制系统通过油路分别与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸内壁上分别装有压力传感器，所有压力传感器分别通过信号线与ECU相连接，所述红外测距装置包括上固定板、拉杆和下活动板，所述上固定板通过螺杆固定在作业平台上，并通过球形铰支与拉杆相连接，所述拉杆通过球形铰支与下活动板相连接，下活动板与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相对应位置分别装有红外测距传感器                                                
Figure 2011101396498100002DEST_PATH_IMAGE001
、红外测距传感器
Figure 853512DEST_PATH_IMAGE002
、红外测距传感器
Figure 2011101396498100002DEST_PATH_IMAGE003
、红外测距传感器
Figure 895286DEST_PATH_IMAGE004
，所述红外测距传感器
Figure 675023DEST_PATH_IMAGE001
、红外测距传感器
Figure 197796DEST_PATH_IMAGE002
、红外测距传感器
Figure 74485DEST_PATH_IMAGE003
、红外测距传感器
Figure 896948DEST_PATH_IMAGE004
分别通过信号线与ECU相连。
所述主机为微型计算机。
所述ECU为电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。目前从用途上讲是汽车专用微机控制器，也叫汽车专用单片机。它和普通的单片机一样,由微处理器（CPU）、存储器（ROM、RAM）、输入/输出接口（I/O）、模数转换器（A/D）以及整形、驱动等大规模集成电路组成。电控单元的功用是根据其内存的程序和数据对空气流量计及各种传感器输入的信息进行运算、处理、判断，然后输出指令，向喷油器提供一定宽度的电脉冲信号以控制喷油量。电控单元由微型计算机、输入、输出及控制电路等组成。
所述Ultronics控制系统为液压控制系统，其关键在多路换向阀于其独特的双阀芯控制技术，每片阀有两个阀芯，相当于将一个三位四通阀变成两个三位三通阀的组合，两个阀芯既可单独控制，也可根据控制逻辑进行成对控制，并且两个工作油口都有压力传感器，每一个阀芯都有位置传感器，通过对传感信号的闭环控制可以分别对两路液压油的压力或流量进行控制，具有很高的控制精度，多路换向阀通过不同的组合可以得到许许多多的控制方案，以满足系统的需要。
本发明主要利用红外测距装置来识别作业平台水平情况变化，采用液压驱动，驱动力大，负载能力强，能够较好的实现自动调平过程。
附图说明
图1 是本发明实施例结构框图；
图2 是本发明实施例红外测距装置简图；
图3 是图2所示下活动板红外测距传感器分布图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
参照附图，本实施例包括主机2、ECU3、Ultronics 控制系统1、前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7，所述主机2通过数据线分别与ECU3、Ultronics 控制系统1相连接，所述Ultronics 控制系统1通过油路分别与前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7相连接，所述前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7内壁上分别装有压力传感器，所有压力传感器分别通过信号线与ECU3相连接，所述红外测距装置16包括上固定板8、拉杆9和下活动板10，所述上固定板8通过螺栓17固定在作业平台18上，并通过球形铰支与拉杆9相连接，拉杆9通过球形铰支15与下活动板10相连接，下活动板10与前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7相对应位置分别装有红外测距传感器
Figure 226298DEST_PATH_IMAGE001
11、红外测距传感器
Figure 425198DEST_PATH_IMAGE002
12、红外测距传感器
Figure 156394DEST_PATH_IMAGE003
13、红外测距传感器
Figure 212074DEST_PATH_IMAGE004
14，所述红外测距传感器11、红外测距传感器
Figure 765733DEST_PATH_IMAGE002
12、红外测距传感器
Figure 289118DEST_PATH_IMAGE003
13、红外测距传感器
Figure 781279DEST_PATH_IMAGE004
14分别通过信号线与ECU3相连。
红外测距传感器
Figure 22904DEST_PATH_IMAGE001
11、红外测距传感器
Figure 357415DEST_PATH_IMAGE002
12、红外测距传感器
Figure 63203DEST_PATH_IMAGE003
13、红外测距传感器
Figure 398369DEST_PATH_IMAGE004
14利用红外信号遇到障碍物距离的不同其反射强度也不同的原理来检测障碍物的远近。每个红外测距传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射二极管发射特定频率的红外信号，接收二极管接收这种频率的红外信号，当红外信号在检测方向遇到障碍物时，红外信号反射回来被接收管接收，经过处理之后，通过数字传感器接口返回到系统主机2，系统主机2即可利用返回的红外信号来识别作业平台18的倾斜度情况。当对作业平台18进行调平时，以水平状态下的上活动板8与下活动板9之间的距离所对应的参数作为标准值（预存在主机2中），根据显示值与标准值进行比较。对于较小的显示值，通过主机2向Ultronics控制系统1发出对作业平台进行调平的指令，Ultronics控制系统1驱动前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6或后右支腿油缸7，使显示值小的对应油缸活塞伸出一段长度，使显示值变大，直到达到标准值为止。一般不对较大的显示值进行调整，因为油缸支腿活塞缩回有可能使轮胎着地，这是不充许的。

Claims (1)

1.一种发射车作业平台调平系统，包括主机、ECU、Ultronics 控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸，其特征是，还设有一个红外测距装置，所述主机通过数据线分别与ECU、Ultronics 控制系统相连接，所述Ultronics 控制系统通过油路分别与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸内壁上分别装有压力传感器，所有压力传感器分别通过信号线与ECU相连接，所述红外测距装置包括上固定板、拉杆和下活动板，所述上固定板通过螺栓固定在作业平台上，并通过球形铰支与拉杆相连接，所述拉杆通过球形铰支与下活动板相连接，所述下活动板与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相对应位置分别装有红外测距传感器                                                
Figure 2011101396498100001DEST_PATH_IMAGE001
、红外测距传感器
Figure 166378DEST_PATH_IMAGE002
、红外测距传感器
Figure 2011101396498100001DEST_PATH_IMAGE003
、红外测距传感器
Figure 145836DEST_PATH_IMAGE004
，所述红外测距传感器
Figure 987890DEST_PATH_IMAGE001
、红外测距传感器
Figure 383099DEST_PATH_IMAGE002
、红外测距传感器
Figure 322105DEST_PATH_IMAGE003
、红外测距传感器
Figure 144567DEST_PATH_IMAGE004
分别通过信号线与ECU相连接。
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