CN100564987C - 移动载体自动调平系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机电液一体化技术领域的移动载体自动调平系统，其中：双轴倾角传感器固定在移动载体平台上，电控箱固定在移动载体平台上，压力传感器与竖直支腿相连，横向支腿通过固定在移动载体平台上，竖直支腿通过横向支腿竖直支腿连接件与横向支腿相连，双向液压锁连接在竖直支腿电磁阀和竖直支腿之间，横向支腿电磁阀的输出与横向支腿的输入相连，双轴倾角传感器的输出和电控箱相连，压力传感器的输出和电控箱相连，电控箱的输出和横向支腿电磁阀、竖直支腿电磁阀相连。本发明使移动载体的调平达到快速，高精度，全自动化；同时该系统性能稳定，操作简便，通用性强，成本较低，能满足大多数移动载体的调平需求。
Description
技术领域
本发明涉及一种机电液一体化技术领域的系统，具体的说，是一种移动载体自动调平系统，用于移动载体的水平调整。
背景技术
在现代国防与民用技术中，为了防止重型设备的移动载体在地面不佳的状况下倾覆，或则为了给重型设备提供一个平稳的工作平台，往往需要把某一重型设备的移动载体精确地调整到水平位置。例如，导弹发射车，各种机动雷达天线座车，重型起重机等在工作之前都必须进行调平，调平要求快速，精确，稳定。
传统的人工调平采用目测和手动方式进行大致调平，或则采取其它辅助手段进行二次调整，其调平时间长、精度低、变形大、重复性大、稳定性不高。而现今的自动调平系统，多采用滚珠丝杆为执行元件，其承载能力小，不适合重载设备的移动载体；而采用液压缸为执行元件的自动调平系统，由于受支腿着地情况难判断、支腿速度难控制、液压系统稳定性等因素影响，使其调平精度不高、速度较慢、算法收敛性差、自动化程度较低。
经对现有技术的专利检索发现，中国专利申请号为：03274678.4，发明名称为：“自动调平装置”。但是，在实际的应用当中，该自动调平装置存在以下不足之处：1.仅适用于压桩机，应用范围太窄。压桩机的四个支腿工作在在导轨上，而不是普通地面。且此自动调平装置没有支腿着地检测，横向支腿，竖直支腿收回等功能，因此不适用于移动载体。2.至少需要三个水平检测器。这使得数据处理缓慢，设备成本偏高，且输入过多也使得系统变得冗余。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的问题，提供了一种移动载体自动调平系统，使移动载体的调平达到快速，高精度，全自动化；同时该系统性能稳定，操作简便，通用性强，成本较低，能满足大多数移动载体的调平需求。
本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括：双轴倾角传感器、移动载体平台、液压系统、横向支腿竖直支腿连接件、电控箱、压力传感器。所述液压系统包括：横向支腿电磁阀、横向支腿、竖直支腿电磁阀、双向液压锁、竖直支腿，双轴倾角传感器固定在移动载体平台上，电控箱固定在移动载体平台上。压力传感器与竖直支腿相连。横向支腿固定在移动载体平台上。竖直支腿通过横向支腿竖直支腿连接件与横向支腿相连。双向液压锁连接在竖直支腿电磁阀和竖直支腿之间。横向支腿电磁阀的输出与横向支腿的输入相连。双轴倾角传感器的输出和电控箱相连。压力传感器的输出和电控箱相连。电控箱的输出和横向支腿电磁阀、竖直支腿电磁阀相连。
所述电控箱包括：PLC控制器、A/D模块、控制按钮。控制按钮的开关信息发送给PLC控制器，实现自动调平和手动调平的切换、自动调平的开始和中止、支腿的自动收回。A/D模块接收压力传感器、双轴倾角传感器采集的信息，并送入PLC控制器，PLC控制器通过综合分析接收的信息，决定调平策略，并通过液压系统实现预定调平目标。
所述压力传感器与竖直支腿的无杆腔相连，将竖直支腿的压力情况通过电控箱的A/D模块发送给PLC控制器，从而实现对支腿运动状况的监视。
所述双轴倾角传感器通过螺钉固定在移动载体平台中央，将移动载体平台X方向和Y方向的角度信息通过A/D模块发送给PLC控制器，从而实现对移动载体平台水平状况的监视。
所述PLC控制器通过综合分析竖直支腿的运动状况以及移动载体平台的水平状况信息，决定控制策略，并通过控制竖直支腿电磁阀和横向支腿电磁阀实现竖直支腿和横向支腿的伸缩动作，从而达到移动载体平台自动调平的预定目标。
与现有技术相比，本发明具体有以下几点：1.自动化程度高：具有横向支腿自动伸出、竖直支腿自动着地、轮胎自动抬起、移动载体平台自动调平、竖直支腿自动收回、横向支腿自动收回等功能。2.调平效率高：速度快、精度高。调平精度小于3′，调平时间(即横向支腿自动伸出，竖直支腿自动着地，轮胎自动抬起，移动载体平台自动调平这四个过程的总耗时)小于2min，移动载体平台自动调平过程中支腿动作的次数少于6次。3.操作灵活方便：可以自动调平也可以选择手动调平对单个支腿进行动作，控制按钮少，操作简单。4.系统安全可靠：采用多轮循环升高收回控制使得调平全过程平稳，晃动小；具有竖直支腿的锁定保压装置、平台角度过大安全控制、支腿过行程和过载保护、调平算法收敛性保护控制等多项安全措施。5.系统通用性高：适用于大多数移动载体，适用于各种状况的硬质地面。6.系统硬件简单，成本较低。
附图说明
图1本发明系统结构示意图
图2本发明液压系统的工作原理图
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图1所示，本实施例包括：双轴倾角传感器1、移动载体平台2、液压系统3、横向支腿竖直支腿连接件4、电控箱5、压力传感器6。
如图2所示，液压系统3包括：横向支腿电磁阀7、横向支腿8、竖直支腿电磁阀9、双向液压锁10、竖直支腿11。
双轴倾角传感器1通过螺钉固定在移动载体平台2中央，电控箱5通过螺栓或焊接固定在移动载体平台2上。压力传感器6与竖直支腿11的无杆腔相连。横向支腿8通过螺栓或焊接固定在移动载体平台2上。竖直支腿11通过横向支腿竖直支腿连接件4与横向支腿8相连。双向液压锁10通过油管连接在竖直支腿电磁阀9和竖直支腿11之间。横向支腿电磁阀7的输出与横向支腿8的输入相连。双轴倾角传感器1的输出和电控箱5相连。压力传感器6的输出和电控箱5相连。电控箱5的输出和横向支腿电磁阀7、竖直支腿电磁阀9相连。
所述电控箱5包括：PLC控制器、A/D模块、控制按钮。控制按钮的开关信息发送给PLC控制器，从而实现自动调平和手动调平的切换，自动调平的开始和中止，以及支腿的自动收回。A/D模块接收压力传感器、双轴倾角传感器采集的信息，并送入PLC控制器，PLC控制器通过综合分析接收的信息，决定调平策略，并通过液压系统实现预定调平目标。
所述压力传感器6将竖直支腿11的压力情况通过A/D模块发送给PLC控制器，从而实现对竖直支腿11运动状况的监视。
所述双轴倾角传感器1将移动载体平台2的X方向和Y方向角度信息通过A/D模块发送给PLC控制器，从而实现对移动载体平台2水平状况的监视。
所述PLC控制器通过综合分析竖直支腿11的运动状况以及移动载体平台2的水平状况信息，决定控制策略，并通过控制竖直支腿电磁阀9和横向支腿电磁阀7实现竖直支腿11和横向支腿8的伸缩动作，从而达到移动载体平台2自动调平的预定目标。
由于调平策略的需要，系统所使用的PLC必须含有平方根函数以及三角函数。
由于双轴倾角传感器的灵敏度和A/D模块的分辨率直接影响到调平的精度，因此对精度要求较高的应用中必须选用灵敏度较高的双轴倾角传感器和分辨率高的A/D模块，如可以采用灵敏度高于100毫伏/度的双轴倾角传感器，和12位以上的A/D模块。
由于液压系统压力变化较复杂，为了能够根据压力传感器的数据准确地判断出支腿的运动状况，选用的压力传感器的精度等级必须较高，如可以采用精度等级高于±0.25％的压力传感器。
Claims (5)
1、一种移动载体自动调平系统，其特征在于，包括：双轴倾角传感器、移动载体平台、液压系统、横向支腿竖直支腿连接件、电控箱和压力传感器，其中：所述液压系统包括：横向支腿电磁阀、横向支腿、竖直支腿电磁阀、双向液压锁和竖直支腿，上述部件的连接方式为：双轴倾角传感器固定在移动载体平台上，电控箱固定在移动载体平台上，压力传感器与竖直支腿相连，横向支腿通过螺栓或焊接固定在移动载体平台上，竖直支腿通过横向支腿竖直支腿连接件与横向支腿相连，双向液压锁连接在竖直支腿电磁阀和竖直支腿之间，横向支腿电磁阀的输出与横向支腿的输入相连，双轴倾角传感器的输出和电控箱相连，压力传感器的输出和电控箱相连，电控箱的输出和横向支腿电磁阀、竖直支腿电磁阀相连。
2、根据权利要求1所述的移动载体自动调平系统，其特征是，所述电控箱包括：PLC控制器、A/D模块和控制按钮，其中：控制按钮的开关信息发送给PLC控制器，实现自动调平和手动调平的切换、自动调平的开始和中止、支腿的自动收回，A/D模块接收压力传感器、双轴倾角传感器采集的信息，并送入PLC控制器，PLC控制器通过综合分析接收的信息，决定调平策略，并通过液压系统实现预定调平目标。
3、根据权利要求1所述的移动载体自动调平系统，其特征是，所述压力传感器与竖直支腿的无杆腔相连，将竖直支腿的压力情况通过电控箱的A/D模块发送给PLC控制器，从而实现对支腿运动状况的监视。
4、根据权利要求1所述的移动载体自动调平系统，其特征是，所述双轴倾角传感器通过螺钉固定在移动载体平台中央，将移动载体平台X方向和Y方向的角度信息通过A/D模块发送给PLC控制器，从而实现对移动载体平台水平状况的监视。
5、根据权利要求2所述的移动载体自动调平系统，其特征是，所述PLC控制器通过综合分析竖直支腿的运动状况以及移动载体平台的水平状况信息，决定控制策略，并通过控制竖直支腿电磁阀和横向支腿电磁阀实现竖直支腿和横向支腿的伸缩动作，从而达到移动载体平台自动调平的预定目标。
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