CN105736906A - 凿岩台车自动支撑调平方法 - Google Patents
凿岩台车自动支撑调平方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105736906A CN105736906A CN201610039219.1A CN201610039219A CN105736906A CN 105736906 A CN105736906 A CN 105736906A CN 201610039219 A CN201610039219 A CN 201610039219A CN 105736906 A CN105736906 A CN 105736906A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- supporting leg
- drill jumbo
- oil cylinder
- control unit
- rear end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 239000003921 oil Substances 0.000 claims description 45
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 3
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 4
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 2
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M7/00—Details of attaching or adjusting engine beds, frames, or supporting-legs on foundation or base; Attaching non-moving engine parts, e.g. cylinder blocks
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B15/00—Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
本发明提供一种凿岩台车自动支撑调平方法，凿岩台车设置有四个支腿，即前端第一支腿、前端第二支腿、后端第一支腿和后端第二支腿，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，设定凿岩台车整车的纵向横向角度的允许范围给定值；步骤二，控制单元控制前端横向全部伸出；步骤三、控制单元控制前端支腿、后端支腿纵向伸出，使所述前端支腿、后端支腿都接触地面；步骤四，双轴倾角传感器检测凿岩台车整车的纵向横向角度给控制单元，控制单元判断整车的纵向横向角度是否在所述允许范围给定值之内；本发明通过传感器及执行机构自动判断支腿位置及地面情况，自动实行支撑工作。从而缩短工作时间，并提高调整精度，降低安全隐患。
Description
技术领域
本发明涉及凿岩技术领域，尤其涉及一种凿岩台车自动支撑调平方法。
背景技术
凿岩台车的四腿液压支撑是在台车停靠后，选好位置准备凿岩时，支撑起整个台车，使其处于水平状态。目前，凿岩台车是手动操作各个支腿，并根据个人经验判断台车处于水平状态。且由两名操作手操作完成，一人操作液压系统，一人观察情况。不断的调整四个支腿，使台车处于水平。这样大大影响了工作时间，并不好控制整车水平精度。矿山巷道内地面情况不良，凹凸不平。操作手在手动调整时存在安全隐患。为解决以上问题。本发明通过传感器及执行机构自动判断支腿位置及地面情况，自动实行支撑工作。从而缩短工作时间，并提高调整精度，降低安全隐患。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种凿岩台车自动支撑调平方法。
所述凿岩台车自动支撑调平方法，凿岩台车设置有四个支腿，即前端第一支腿、前端第二支腿、后端第一支腿和后端第二支腿，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，设定凿岩台车整车的纵向横向角度的允许范围给定值；步骤二，控制单元控制前端第一支腿和前端第二支腿横向全部伸出；步骤三、控制单元控制前端第一支腿、前端第二支腿、后端第一支腿和后端第二支腿纵向伸出，使所述前端第一支腿、前端第二支腿、后端第一支腿和后端第二支腿都接触地面；步骤四，双轴倾角传感器检测凿岩台车整车的纵向横向角度给控制单元，控制单元判断整车的纵向横向角度是否在允许范围给定值之内，如果不在允许范围给定值之内，控制单元根据整车的纵向横向角度计算出调平整车所需调整的支腿及该支腿的调整量，并控制该需调整的支腿伸出与所述调整量相应的距离；如果在允许范围给定值之内，控制单元发出指令结束操作。
进一步地，所述前端第一支腿和前端第二支腿的横向伸出分别通过第一左油缸和第一右油缸驱动，所述前端第一支腿和前端第二支腿纵向伸出分别通过第二左油缸和第二右油缸驱动，所述后端第一支腿和后端第二支腿纵向伸出分别由第三左油缸和第三右油缸驱动。
进一步地，所述步骤三中的前端第一支腿、前端第二支腿、后端第一支腿和后端第二支腿是否接触地面通过四个压力变送器分别进行监控，其中，第一压力变送器、第二压力变送器、第三压力变送器和第四压力变送器分别监控第三左油缸、第三右油缸、第二左油缸和第二右油缸的有杆腔液压油压力。
进一步地，所述步骤四中双轴倾角传感器检测到的凿岩台车整车的纵向横向角度通过显示器显示。
本发明的凿岩台车自动支撑调平方法能够通过控制单元，双轴倾角传感器、电磁阀、压力变送器和液压支腿油缸及执行机构有效自动判断支腿位置及地面情况，自动实行支撑工作，从而缩短工作时间，并提高调整精度，降低安全隐患。
附图说明
图1为本发明的凿岩台车自动支撑调平方法的运行步骤流程图；
图2为本发明的凿岩台车自动支撑调平系统的结构示意图；
图3为本发明的凿岩台车自动支撑调平系统的液压控制图；
图4为本发明的凿岩台车自动支撑调平系统的结构框图；
图5为本发明的凿岩台车自动支撑调平系统的纵向横向角度示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明的凿岩台车自动支撑调平方法作进一步的详细描述，但不作为对本发明的限定。
首先参照图2所示，图2为本发明方法中所述凿岩台车自动支撑调平系统的结构示意图，所述凿岩台车C设置有前端第一支腿1、前端第二支腿2、后端第一支腿3和后端第二支腿4，还设有用于控制所述前端第一支腿1和前端第二支腿2横向伸展或回收的第一左油缸JSL和第一右油缸JSR，用于控制所述前端第一支腿1和前端第二支腿2纵向伸展或回收的第二左油缸JRL和第二右油缸JRR，以及用于控制所述后端第一支腿3和后端第二支腿4纵向伸展或回收的第三左油缸JFL和第三右油缸JFR。在这里，前端第一支腿1和前端第二支腿2横向伸展是指前端第一支腿1和前端第二支腿2的距离在水平方向增大，横向回收是指距离在水平方向减小，而纵向伸展或回收是指各支腿在的垂直方向的高度变大或减小。
参照图3和图4，图3是本发明的液压控制图，第一电磁阀Y1控制第一左油缸JSL和第一右油缸JSR，第二电磁阀Y2控制第三左油缸JFL，第三电磁阀Y3控制第三右油缸JFR，第四电磁阀Y4控制第二左油缸JRL，第五电磁阀Y5控制第二右油缸JRR，第一压力变送器B1、第二压力变送器B2、第三压力变送器B3和第四压力变送器B4分别监控第三左油缸JFL、第三右油缸JFR、第二左油缸JRL和第二右油缸JRR的有杆腔液压油压力。图4是本发明的结构框图，双轴倾角传感器用于检测凿岩台车整车的纵向横向角度，并通过显示器显示出来，电源负责给系统供电。
所述纵向横向角度如图5所示，三个坐标轴X轴，Y轴，Z轴，其中所述Y轴是在水平地面上凿岩台车整车垂直方向的中心轴，X轴和Z轴是水平方向相互垂直的坐标轴，纵向角度是指所述凿岩台车整车以X轴为转动轴，凿岩台车整车垂直方向的中心轴偏离Y轴的角度；横向角度既是所述凿岩台车整车以Z轴为转动轴，凿岩台车整车垂直方向的中心轴偏离Y轴的角度。因此，凿岩台车整车的纵向横向角度也可以看成是凿岩台车整车垂直方向的中心轴向前后方向以及向左右方向偏离的角度，通过检测所述纵向横向角度，可以判断凿岩台车整车的倾斜情况。
控制单元负责接收来自双轴倾角传感器、第一电磁阀Y1、第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4、第五电磁阀Y5、第一压力变送器B1、第二压力变送器B2、第三压力变送器B3和第四压力变送器B4的信号，运算并发出指令给第一电磁阀Y1、第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4和第五电磁阀Y5。
在凿岩台车准备开始工作时，设定纵向横向角度允许范围给定值。控制单元发出指令，第一电磁阀Y1工作，从而使第一左油缸JSL和第一右油缸JSR进行工作，横向全部伸展。随后控制单元发出指令另第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4、第五电磁阀Y5同时工作,控制第二左油缸JRL、第二右油缸JRR、第三左油缸JFL和第三右油缸JFR纵向伸展。当任一回路的压力变送器监测到电信号时，说明有杆腔存在压力，也就是对应的该支腿接触到了地面，这时该处的电磁阀即停止工作。直到第一压力变送器B1、第二压力变送器B2、第三压力变送器B3、第四压力变送器B4全部有电信号时，此时停止。双轴倾角传感器此时将检测所得纵向横向角度传给控制单元，并通过控制单元在显示器上显示纵向横向角度。同时控制单元计算并判断出整车的最低方向点，发出指令给相应方向的电磁阀，令液压支腿伸出。此时双轴倾角传感器测得整车纵向横向角度，并传给控制单元。控制单元经过计算，得出相应调平整车时所需的调整量，并控制相应电磁阀，来控制相应液压支腿的升降。最终显示整车纵向横向角度在允许范围给定值之内时，控制单元发出指令结束。
参照图1，图1是本发明的运行步骤流程图，在凿岩台车准备开始工作时，先执行步骤一S1，设定凿岩台车整车的纵向横向角度的允许偏离范围给定值；当控制单元得到所述纵向横向角度的允许范围给定值后执行步骤二S2，发出指令使第一电磁阀Y1工作，从而使第一左油缸JSL和第一右油缸JSR进行工作，横向全部伸出；在所述第一左油缸JSL和第一右油缸JSR横向全部伸出后，执行步骤三S3，控制单元指令第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4、第五电磁阀Y5同时工作,控制第二左油缸JRL、第二右油缸JRR、第三左油缸JFL和第三右油缸JFR纵向伸展，以控制前端支腿和后端支腿纵向伸出，使所述前端第一支腿1、前端第二支腿2、后端第一支腿3和后端第二支腿4都接触地面；随后执行步骤四S4，双轴倾角传感器检测凿岩台车整车的纵向横向角度给控制单元，控制单元判断整车的纵向横向角度是否在允许偏离范围给定值之内，如果不在允许范围给定值之内，控制单元根据整车的纵向横向角度计算出调平整车所需调整的支腿及该支腿的调整量，并控制该需调整的支腿伸出与所述调整量相应的距离；如果在允许范围给定值之内，控制单元发出指令结束操作。
以上，仅为本发明的示意性描述，本领域技术人员应该知道，在不偏离本发明的工作原理的基础上，可以对本发明作出多种改进，这均属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种凿岩台车自动支撑调平方法，凿岩台车设置有四个支腿，即前端第一支腿、前端第二支腿、后端第一支腿和后端第二支腿，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，设定凿岩台车整车的纵向横向角度的允许范围给定值；
步骤二，控制单元控制前端第一支腿和前端第二支腿横向全部伸出；
步骤三、控制单元控制前端第一支腿、前端第二支腿、后端第一支腿和后端第二支腿纵向伸出，使所述前端第一支腿、前端第二支腿、后端第一支腿和后端第二支腿都接触地面；
步骤四，双轴倾角传感器检测凿岩台车整车的纵向横向角度给控制单元，控制单元判断整车的纵向横向角度是否在所述允许范围给定值之内，如果不在所述允许范围给定值之内，控制单元根据整车的纵向横向角度计算出调平整车所需调整的支腿及该支腿的调整量，并控制该需调整的支腿伸出与所述调整量相应的距离；如果在所述允许范围给定值之内，控制单元发出指令结束操作。
2.根据权利要求1所述的凿岩台车自动支撑调平方法，其特征在于，所述前端第一支腿和前端第二支腿的横向伸出分别通过第一左油缸和第一右油缸驱动，所述前端第一支腿和前端第二支腿纵向伸出分别通过第二左油缸和第二右油缸驱动，所述后端第一支腿和后端第二支腿纵向伸出分别由第三左油缸和第三右油缸驱动。
3.根据权利要求2所述的凿岩台车自动支撑调平方法，其特征在于，所述步骤三中的前端第一支腿、前端第二支腿、后端第一支腿和后端第二支腿是否接触地面通过四个压力变送器分别进行监控，其中，第一压力变送器、第二压力变送器、第三压力变送器和第四压力变送器分别监控第三左油缸、第三右油缸、第二左油缸和第二右油缸的有杆腔液压油压力。
4.根据权利要求1所述的凿岩台车自动支撑调平方法，其特征在于，所述步骤四中双轴倾角传感器检测到的凿岩台车整车的纵向横向角度通过显示器显示。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610039219.1A CN105736906A (zh) | 2016-01-20 | 2016-01-20 | 凿岩台车自动支撑调平方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610039219.1A CN105736906A (zh) | 2016-01-20 | 2016-01-20 | 凿岩台车自动支撑调平方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105736906A true CN105736906A (zh) | 2016-07-06 |
Family
ID=56246348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610039219.1A Pending CN105736906A (zh) | 2016-01-20 | 2016-01-20 | 凿岩台车自动支撑调平方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105736906A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106812539A (zh) * | 2017-02-22 | 2017-06-09 | 南通铁军机械有限公司 | 一种用于隧道衬砌模板台车的姿态调节装置及控制方法 |
| CN108361523A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-08-03 | 章伟松 | 相机支架加压系统 |
| CN115637935A (zh) * | 2022-10-25 | 2023-01-24 | 徐州徐工基础工程机械有限公司 | 一种可分离式旋挖钻机桅杆调垂装置及方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007102777A1 (en) * | 2006-03-08 | 2007-09-13 | Scania Cv Ab (Publ) | Automatic elevation adjustment of a coupling arrangement |
| CN101260962A (zh) * | 2008-04-24 | 2008-09-10 | 上海交通大学 | 移动载体自动调平系统 |
| CN103342121A (zh) * | 2013-07-22 | 2013-10-09 | 徐州重型机械有限公司 | 油田钻机及其支腿调平系统、支腿调平方法 |
| CN103939405A (zh) * | 2014-05-05 | 2014-07-23 | 山河智能装备股份有限公司 | 一种潜孔钻机快速自动调平液压控制回路及其控制方法 |
| CN105156380A (zh) * | 2015-08-18 | 2015-12-16 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 工程机械调平控制装置、系统、方法及工程机械 |
-
2016
- 2016-01-20 CN CN201610039219.1A patent/CN105736906A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007102777A1 (en) * | 2006-03-08 | 2007-09-13 | Scania Cv Ab (Publ) | Automatic elevation adjustment of a coupling arrangement |
| CN101260962A (zh) * | 2008-04-24 | 2008-09-10 | 上海交通大学 | 移动载体自动调平系统 |
| CN103342121A (zh) * | 2013-07-22 | 2013-10-09 | 徐州重型机械有限公司 | 油田钻机及其支腿调平系统、支腿调平方法 |
| CN103939405A (zh) * | 2014-05-05 | 2014-07-23 | 山河智能装备股份有限公司 | 一种潜孔钻机快速自动调平液压控制回路及其控制方法 |
| CN105156380A (zh) * | 2015-08-18 | 2015-12-16 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 工程机械调平控制装置、系统、方法及工程机械 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106812539A (zh) * | 2017-02-22 | 2017-06-09 | 南通铁军机械有限公司 | 一种用于隧道衬砌模板台车的姿态调节装置及控制方法 |
| CN106812539B (zh) * | 2017-02-22 | 2020-07-17 | 南通铁军机械有限公司 | 一种用于隧道衬砌模板台车的姿态调节装置及控制方法 |
| CN108361523A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-08-03 | 章伟松 | 相机支架加压系统 |
| CN115637935A (zh) * | 2022-10-25 | 2023-01-24 | 徐州徐工基础工程机械有限公司 | 一种可分离式旋挖钻机桅杆调垂装置及方法 |
| CN115637935B (zh) * | 2022-10-25 | 2024-04-05 | 徐州徐工基础工程机械有限公司 | 一种可分离式旋挖钻机桅杆调垂装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9903096B2 (en) | Blade control apparatus, work vehicle, and method of controlling a blade | |
| CN105329815B (zh) | 侧向稳定系统 | |
| US20170100981A1 (en) | System and method for controlling stability of milling machines | |
| CN109630487B (zh) | 一种车架自动调平系统、调平及安全控制方法 | |
| CN103991351B (zh) | 液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法 | |
| US8504251B2 (en) | Interference prevention control device of a machine | |
| CN108779614B (zh) | 作业机械 | |
| CN103342121A (zh) | 油田钻机及其支腿调平系统、支腿调平方法 | |
| CN105736906A (zh) | 凿岩台车自动支撑调平方法 | |
| AU2017200699A1 (en) | Adaptive leveling control system | |
| CN102277891A (zh) | 步履式工程机械及其调平装置 | |
| CN103407895B (zh) | 一种支腿自动调平方法、设备、系统及工程机械 | |
| JP2009197438A (ja) | 作業機械における干渉防止制御装置 | |
| US11905144B2 (en) | Control of a handling machine | |
| CN104126337A (zh) | 一种旋耕机的四向平衡机构及其控制方法 | |
| RU2008129646A (ru) | Рабочая машина | |
| CN202248029U (zh) | 步履式工程机械及其调平装置 | |
| CN207209320U (zh) | 自调平式皮带自移机尾 | |
| JP5362255B2 (ja) | 高所作業車 | |
| CN111824082A (zh) | 一种自走式甘蔗转运车转运自动控制方法及系统 | |
| CN204131921U (zh) | 一种旋耕机的四向平衡机构 | |
| CN106149777B (zh) | 挖掘机滚翻保护控制系统及控制方法 | |
| CN102442618B (zh) | 一种升降结构、升降结构的控制方法及工程机械 | |
| CN108331036A (zh) | 一种新型步履式静载试验平台机 | |
| CN104503490B (zh) | 一种工程机械防倾覆的控制方法及控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160706 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |