CN103407895B - 一种支腿自动调平方法、设备、系统及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种支腿自动调平方法、设备、系统及工程机械。该支腿自动调平设备包括：接收装置，用于接收车身倾角；以及控制装置，用于根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度，以使所述车身倾角在第一预设范围内。本发明所提供的技术方案通过设定支腿参数来对工程机械进行斜坡预平，场地适应能力明显增强，调平可靠性高，并可以避免过度调平或者来回调平的情况。

Description

一种支腿自动调平方法、设备、系统及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械，具体地，涉及一种支腿自动调平方法、设备、系统及工程机械。

背景技术

工程机械中分为许多不同的类型，在例如消防车、起重机之类的工程机械中，有些车辆需要支腿来支撑整个工程机械的重量。为了节约时间，特别是在一些紧急的场合，例如消防车或起重机进行救援或灭火的情况下，需要消防车或起重机在达到现场后迅速展开至待命状态，不管事故现场是否存在坡度，都需要高效地进入准备状态，来保证人民的生命和财产安全。但现有技术中，在坡度较大的路面，在工程机械下车四个支腿负载不均，四个支腿的控制性差，从而导致在不同坡度下，支腿阀预设参数的响应效果不同，使得对地面调平进行控制的难度较大。此外，地面的坡度越大，工程机械下车四个支腿负载分布越不均匀，从而导致控制系统可控性越差，根据倾角计算比例阀值的同步线形响应效果越不理想，导致坡度偏大情况时难以完成调平任务。除了上述的缺陷之外，还存在由于阀预设参数仅适应特定类型坡度场合，对作业环境适应能力差的缺陷。此外，由于工程机械下车四个支腿同时执行控制逻辑，支腿油缸易伸展至行程极限而卡腿，影响支腿回缩，并且工程机械下车四个支腿同时执行控制逻辑会导致车身调平高度过高，重心偏高，整车稳定性不佳。

发明内容

本发明的目的是提供一种支腿自动调平方法、设备、系统及工程机械，以解决现有技术中控制系统可控性差的问题。

本发明提供了一种支腿自动调平设备，该设备包括：接收装置，用于接收车身倾角；以及控制装置，用于根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度，以使所述车身倾角在第一预设范围内。

相应地，本发明提供了一种支腿自动调平方法，该方法包括：接收车身倾角；以及根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度，以使所述车身倾角在第一预设范围内。

相应地，本发明提供了一种支腿自动调平系统，该系统包括：车身倾角检测装置，用于检测车身倾角；以及所述的设备。

相应地，本发明提供了一种工程机械，该工程机械包括所述的系统。

本发明所提供的技术方案通过设定支腿参数来对工程机械进行斜坡预平，场地适应能力明显增强，调平可靠性高，并可以避免过度调平或者来回调平的情况。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是工程机械自动调平系统结构示意图；

图2是现有技术中支腿调平流程图；

图3是本发明提供的支腿自动调平设备示意图。

图4是本发明提供的支腿自动调平流程图；

图5是本发明提供的支腿自动调平系统示意图。

附图标记说明

10      倾角传感器             20  支腿到位传感器

100     接收装置               200    控制装置

300     车身倾角检测装置       400    支腿触地检测装置

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1示出了工程机械自动调平系统结构示意图。从该图中可以看出，该工程机械为消防车，主要用来救援被困在火场的人员。在该消防车中部设置倾角传感器10，该倾角传感器10可以检测车身倾角。具体而言，车身倾角可以具体的倾角来表达，例如左倾5度，前倾3度等等。为了检测支腿是否伸出到位，在支腿上设置有支腿到位传感器，例如接近开关或行程开关，当压力达到预定值的时候，可以认为支腿到位。

图2示出了现有技术中对工程机械调平的流程图。从该流程图可以看出，其首先需要实时监测倾角（步骤101），然后执行已有的控制算法来控制支腿伸出（步骤103）。由于控制算法的执行会导致倾角和支腿状态的变化，因此需要对车身状态进行检测（步骤105），并根据车身状态检测的结果判定实际倾角与目标倾角的偏差是否小于预设值，以及四个支腿是否均触地（步骤107），如果是的话，说明已经调平，则结束控制流程，如果否的话，说明还没有调平，需要继续执行步骤101进行调平。从现有技术的流程可以看出，其使用一种控制算法贯穿在整个调平过程中，没有充分考虑作业环境中车身倾角的影响，导致控制系统的可控性差。

为了克服上述的问题，本发明提供了一种支腿自动调平设备，具体如图3所示，包括接收装置100以及控制装置200。接收装置100，用于接收车身倾角；控制装置200，用于根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度，以使所述车身倾角在第一预设范围内。该自动调平设备通过设定支腿参数（例如支腿伸出的速度）来对工程机械进行调平，场地适应能力明显增强，调平可靠性高，并可以避免过度调平或者来回调平的情况。本发明所实现的方案中，主要目的是先将车身的倾斜角度通过斜坡预平的方式调整到第一预设范围，然后再利用现有的精调平的方式将车身的倾斜角度调整到第二预设范围。实际上，在车身倾斜的方式中，一般不会存在仅车身前倾或后倾，或仅车身左倾或右倾，而是以混合的倾斜方式存在，例如左前倾、左后倾、右前倾、右后倾等。在出现混合倾斜的情况下，一般来说可以根据倾斜的程度来确定调整的方式，例如在左倾或右倾的程度比较小时，例如2-3度，可以优先进行前倾或后倾的调整，然后再进行左倾或右倾的调整，而在左倾或右倾的程度比较大时，例如4-5度，可以先进行左倾或右倾的调整，然后再进行前倾或后倾的调整，再进行左倾或右倾的调整，以使车身的倾斜角度处于第一预设范围内。需要在此说明的是，此处的倾斜角度范围仅仅是作为示例而非限制，本领域技术人员可以根据实际的需要进行设置。在所有支腿都没有触地的时候，所述控制装置200，还用于在根据所述车身倾角判定前倾的情况下，控制左前支腿和右前支腿以第一速度伸出，并控制左后支腿和右后支腿以第二速度伸出；控制装置200，还用于在根据所述车身倾角判定后倾的情况下，控制左后支腿和右后支腿以所述第一速度伸出，并控制左前支腿和右前支腿以所述第二速度伸出；其中所述第一速度大于所述第二速度。在前倾或后倾的情况下，使前支腿或后支腿快速伸出而后支腿或前支腿慢速伸出，从而使得尽可能快地使前支腿或后支腿触地，从而使前支腿或后支腿可以支撑起工程机械，并减小前倾或后倾的角度。在实际应用中，可以对斜坡预平的处理过程设置一个定时器，在定时器期满时，结束斜坡预平的过程，直接进行精调平，这样有利于提高效率，减少支腿调平所需要的时间。

所述控制装置200，还用于在左前支腿和右前支腿中的一个支腿或左后支腿和右后支腿中的一个支腿触地的情况下，则控制该触地的支腿暂停伸出并等待另一个支腿触地。如果前支腿或后支腿中一个支腿先触地，那么需要停止伸出并等待另一前支腿或后支腿触地，这样处理是为了避免因为地面的高低不平导致的后果，使得前支腿或后支腿能够同时用力将工程机械抬升。

所述控制装置200，还用于在根据所述车身倾角判定前倾的情况下：如果左前支腿和右前支腿同时触地，则控制左前支腿和右前支腿继续以第一速度伸出；如果左后支腿和右后支腿同时触地，则控制左后支腿和右后支腿暂停伸出；所述控制装置200，还用于在根据所述车身倾角判定后倾的情况下：如果左后支腿和右后支腿同时触地，则控制左后支腿和右后支腿继续以第一速度伸出；如果左前支腿和右前支腿同时触地，则控制左前支腿和右前支腿暂停伸出。如果前支腿或后支腿中的两个支腿同时触地，需要考虑前倾还是后倾，也就是说原本地势高的支腿先触地，则需要暂停伸出，因为不停止伸出的话，会进一步抬高高度，导致调平的流程更加费时，而如果原本地势低的支腿先触地的话，可以继续伸出，因为这样可以快速地减少倾角。

所述控制装置200，还用于在根据所述车身倾角判定左倾的情况下，控制左前支腿和左后支腿以第一速度伸出，并控制右前支腿和右后支腿以第二速度伸出；所述控制装置200，还用于在根据所述车身倾角判定右倾的情况下，控制右前支腿和右后支腿以所述第一速度伸出，并控制左前支腿和左后支腿以所述第二速度伸出；其中所述第一速度大于所述第二速度。在左倾或右倾的情况下，使左侧支腿或右侧支腿快速伸出而右侧支腿或左侧支腿慢速伸出，从而使得尽可能快地使左侧支腿或右侧支腿触地，从而使左侧支腿或右侧支腿可以支撑起工程机械，并减小左倾或右倾的角度。左侧支腿可以包括左前支腿和左后支腿，而右侧支腿可以包括右前支腿和右后支腿。

所述控制装置200，还用于在右前支腿和右后支腿中的一个支腿触地的情况下，控制该触地的支腿暂停伸出并等待另一个支腿触地；或者还用于在左前支腿和左后支腿中的一个支腿触地的情况下，控制该触地的支腿暂停伸出并等待另一个支腿触地。如果左侧支腿或右侧支腿中一个支腿先触地，那么需要停止伸出并等待另一左侧支腿或右侧支腿触地，这样处理是为了避免因为地面的高低不平导致的后果，使得左侧支腿或右侧支腿能够同时用力将工程机械抬升。

所述控制装置200，还用于在根据所述车身倾角判定左倾的情况下：如果左前支腿和左后支腿同时触地，则控制该触地的左支腿继续以第一速度伸出；如果右前支腿和右后支腿同时触地，则控制该右前支腿和右后支腿暂停伸出；所述控制装置200，还用于在根据所述车身倾角判定右倾的情况下，如果右前支腿和右后支腿同时触地，则控制该右前支腿和右后支腿继续以第一速度伸出；如果左前支腿和左后支腿同时触地，则控制该左前支腿和左后支腿暂停伸出。如果左侧支腿中的两个支腿同时触地，需要考虑前倾还是后倾，也就是说原本地势高的支腿先触地，则需要暂停伸出，因为不停止伸出的话，会进一步抬高高度，导致调平的流程更加费时，而如果原本地势低的支腿先触地的话，可以继续伸出，因为这样可以快速地减少倾角。

所述控制装置200，还用于在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿中只有一个前支腿没有触地的情况下：如果根据车身倾角判定前倾，则控制该没有触地的前支腿以第一速度伸出，控制另一前支腿以第三速度伸出，并控制左后支腿和右后支腿以第二速度伸出；如果根据车身倾角判定后倾，则控制该没有触地的前支腿以第三速度伸出，控制另一前支腿以第二速度伸出，并控制左后支腿和右后支腿以第一速度伸出；所述控制装置200，还用于在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿中只有一个后支腿没有触地的情况下：如果根据车身倾角判定前倾，则控制该没有触地的后支腿以第三速度伸出，控制另一后支腿以第二速度伸出，并控制左前支腿和右前支腿以第一速度伸出；如果根据车身倾角判定后倾，则控制该没有触地的后支腿以第一速度伸出，控制另一后支腿以第三速度伸出，并控制左前支腿和右前支腿以第二速度伸出；其中第三速度介于第一速度和第二速度之间。总的来说，在左倾或右倾角度较小的情况下，先考虑前倾或后倾的情况，再根据左倾和右倾的情况来确定每个支腿的速度。如果地势低的支腿没有触地，则以最快的速度伸出，而其他的三个支腿可以根据具体的倾斜状况来确定速度，主要目的还是为了快速地减小倾角。

所述控制装置，还用于在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿均触地的情况下：如果根据车身倾角判定左倾，则控制右后支腿暂停伸出，控制左前支腿以第一速度伸出，控制右前支腿以第三速度伸出，并控制左后支腿以第二速度伸出；如果根据车身倾角判定右倾，则控制左后支腿暂停伸出，控制右前支腿以第一速度伸出，控制左前支腿以第三速度伸出，并控制右后支腿以第二速度伸出；所述控制装置，还用于在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿均触地且车身倾角的左倾角度或右倾角度在第一预设范围内的情况下：如果根据车身倾角判定后倾，则控制左前支腿和右前支腿暂停伸出，控制左后支腿和右后支腿以第一速度伸出；如果根据车身倾角判定前倾，则控制左后支腿和右后支腿暂停伸出，控制左前支腿和右前支腿以第一速度伸出。在四个支腿都触地的情况下，地势最高的支腿停止伸出，而该支腿对角线上的支腿以慢速伸出，根据具体的倾斜状况再确定其余两个支腿的速度，以快速地达到减小倾角的目的。

为了保护工程机械的安全，还设置了定时器，防止在本发明所提供的调平技术方案失灵时结束整个调平过程以保护下车的安全。

此外，为了增加调平的精度，还需要对车身倾角进行进一步的调整。所述控制装置200，还用于在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿均触地且车身倾角在第一预设范围内的情况下，控制左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿的伸出速度，以使所述车身倾角在第二预设范围内。

通过该调整方案，可以确保车身倾角在第二预设范围内。

此外，本发明还提供了一种支腿自动调平方法，包括：接收车身倾角；以及根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度，以使所述车身倾角在第一预设范围内。此处的方法只是用来实现粗调平，而为了更高的精度，还需要进行细调平。详细的支腿自动调平过程如图4所示，该过程仅用于示例，而非对本发明的限制。总体来说，该支腿自动调平过程可以分为粗调平过程和细调平过程。在粗调平过程中，可以在左倾斜角度或右倾斜角度较大的时候，先在左右方向上进行调平控制，即控制左侧支腿或右侧支腿触地，然后再在前后方向上进行调平控制，以使车身倾斜角度处于第一预设范围内。需要说明的是，这个调平顺序仅作为示例而非限制，调平的顺序也可以调换。

图4中，先要判断所检测的车身倾角是否在第一预设范围内（步骤201），例如左倾或右倾的角度不大于5度，前倾或后倾的角度不大于3度。如果是的话，可以直接执行步骤205，将车身倾角调整到第二预设范围内，例如左倾或右倾的角度不大于3度，前倾或后倾的角度不大于1度。如果否的话，可以执行步骤203，将车身倾角调整到第一范围内。需要说明的是，在执行步骤205的时候，需要保证支腿均触地。步骤203以及步骤205的详细过程可以与控制装置200的具体功能对应，此处不再赘述。

通过以上的支腿动调平技术方案，可以实现通过设定车身倾角参数来对工程机械进行调平，场地适应能力明显增强，调平可靠性高，并可以避免过度调平或者来回调平的情况。此外，还使得车身调平高度一致性好，防止调平高度过高夹腿，支腿油缸自动回缩困难。并且，可以控制工程机械的高度，有利于控制下车重心位置，从而提高整车的稳定性。

相应地，本发明提供了一种支腿自动调平系统，如图5所示该系统包括：接收装置100、控制装置200以及车身倾角检测装置300。所述车身倾角检测装置300，用于检测车身倾角。所述车身倾角检测装置300可以是倾角传感器。此外，该系统还可以包括支腿触地检测装置400，用于检测支腿是否触地。支腿触地检测装置400可以是支腿到位传感器，例如行程开关或接近开关。

相应地，本发明还提供了一种工程机械，该工程机械包括所述的系统。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (23)

1.一种支腿自动调平设备，其特征在于，该设备包括：

接收装置，用于接收车身倾角；以及

控制装置，用于根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度，以使所述车身倾角在第一预设范围内；

所述控制装置，还用于在根据所述车身倾角判定前倾的情况下，控制左前支腿和右前支腿以第一速度伸出，并控制左后支腿和右后支腿以第二速度伸出；

控制装置，还用于在根据所述车身倾角判定后倾的情况下，控制左后支腿和右后支腿以所述第一速度伸出，并控制左前支腿和右前支腿以所述第二速度伸出；

其中所述第一速度大于所述第二速度。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制装置，还用于在左前支腿和右前支腿中的一个支腿或左后支腿和右后支腿中的一个支腿触地的情况下，则控制该触地的支腿暂停伸出并等待另一个支腿触地。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述控制装置，还用于在根据所述车身倾角判定前倾的情况下：如果左前支腿和右前支腿同时触地，则控制左前支腿和右前支腿继续以第一速度伸出；如果左后支腿和右后支腿同时触地，则控制左后支腿和右后支腿暂停伸出；

所述控制装置，还用于在根据所述车身倾角判定后倾的情况下：如果左后支腿和右后支腿同时触地，则控制左后支腿和右后支腿继续以第一速度伸出；如果左前支腿和右前支腿同时触地，则控制左前支腿和右前支腿暂停伸出。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制装置，还用于在根据所述车身倾角判定左倾的情况下，控制左前支腿和左后支腿以第一速度伸出，并控制右前支腿和右后支腿以第二速度伸出；

所述控制装置，还用于在根据所述车身倾角判定右倾的情况下，控制右前支腿和右后支腿以所述第一速度伸出，并控制左前支腿和左后支腿以所述第二速度伸出；

其中所述第一速度大于所述第二速度。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述控制装置，还用于在右前支腿和右后支腿中的一个支腿触地的情况下，控制该触地的支腿暂停伸出并等待另一个支腿触地；或者还用于在左前支腿和左后支腿中的一个支腿触地的情况下，控制该触地的支腿暂停伸出并等待另一个支腿触地。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制装置，还用于在根据所述车身倾角判定左倾的情况下：如果左前支腿和左后支腿同时触地，则控制该触地的左前支腿和左后支腿继续以第一速度伸出；如果右前支腿和右后支腿同时触地，则控制该右前支腿和右后支腿暂停伸出；

所述控制装置，还用于在根据所述车身倾角判定右倾的情况下，如果右前支腿和右后支腿同时触地，则控制该右前支腿和右后支腿继续以第一速度伸出；如果左前支腿和左后支腿同时触地，则控制该左前支腿和左后支腿暂停伸出。

7.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制装置，还用于在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿中只有一个前支腿没有触地的情况下：如果根据车身倾角判定前倾，则控制该没有触地的前支腿以第一速度伸出，控制另一前支腿以第三速度伸出，并控制左后支腿和右后支腿以第二速度伸出；如果根据车身倾角判定后倾，则控制该没有触地的前支腿以第三速度伸出，控制另一前支腿以第二速度伸出，并控制左后支腿和右后支腿以第一速度伸出；

所述控制装置，还用于在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿中只有一个后支腿没有触地的情况下：如果根据车身倾角判定前倾，则控制该没有触地的后支腿以第三速度伸出，控制另一后支腿以第二速度伸出，并控制左前支腿和右前支腿以第一速度伸出；如果根据车身倾角判定后倾，则控制该没有触地的后支腿以第一速度伸出，控制另一后支腿以第三速度伸出，并控制左前支腿和右前支腿以第二速度伸出；

其中第三速度介于第一速度和第二速度之间。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述控制装置，还用于在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿均触地的情况下：

如果根据车身倾角判定左倾，则控制右后支腿暂停伸出，控制左前支腿以第一速度伸出，控制右前支腿以第三速度伸出，并控制左后支腿以第二速度伸出；

如果根据车身倾角判定右倾，则控制左后支腿暂停伸出，控制右前支腿以第一速度伸出，控制左前支腿以第三速度伸出，并控制右后支腿以第二速度伸出；

所述控制装置，还用于在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿均触地且车身倾角的左倾角度或右倾角度在第一预设范围内的情况下：

如果根据车身倾角判定后倾，则控制左前支腿和右前支腿暂停伸出，控制左后支腿和右后支腿以第一速度伸出；如果根据车身倾角判定前倾，则控制左后支腿和右后支腿暂停伸出，控制左前支腿和右前支腿以第一速度伸出。

9.根据权利要求1-6中任意一项所述的设备，其特征在于，所述控制装置，还用于在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿均触地且车身倾角在第一预设范围内的情况下，控制左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿的伸出速度，以使所述车身倾角在第二预设范围内。

10.根据权利要求1-6中任意一项所述的设备，其特征在于，该设备还包括定时器，所述控制装置还用于在所述定时器期满时，控制左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿的伸出速度，以使所述车身倾角在第二预设范围内。

11.一种支腿自动调平方法，其特征在于，该方法包括：

接收车身倾角；以及

根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度，以使所述车身倾角在第一预设范围内；

所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：

在根据所述车身倾角判定前倾的情况下，控制左前支腿和右前支腿以第一速度伸出，并控制左后支腿和右后支腿以第二速度伸出；

在根据所述车身倾角判定后倾的情况下，控制左后支腿和右后支腿以所述第一速度伸出，并控制左前支腿和右前支腿以所述第二速度伸出；其中所述第一速度大于所述第二速度。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：

在左前支腿和右前支腿中的一个支腿或左后支腿和右后支腿中的一个支腿触地的情况下，控制该触地的支腿暂停伸出并等待另一个支腿触地。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：

在根据所述车身倾角判定前倾的情况下：如果左前支腿和右前支腿同时触地，则控制左前支腿和右前支腿继续以第一速度伸出；如果左后支腿和右后支腿同时触地，则控制左后支腿和右后支腿暂停伸出；

在根据所述车身倾角判定后倾的情况下：如果左后支腿和右后支腿同时触地，则控制左后支腿和右后支腿继续以第一速度伸出；如果左前支腿和右前支腿同时触地，控制左前支腿和右前支腿暂停伸出。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：

在根据所述车身倾角判定左倾的情况下，控制左前支腿和左后支腿以第一速度伸出，并控制右前支腿和右后支腿以第二速度伸出；

在根据所述车身倾角判定右倾的情况下，控制右前支腿和右后支腿以所述第一速度伸出，并控制左前支腿和左后支腿以所述第二速度伸出；

其中所述第一速度大于所述第二速度。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：

在右前支腿和右后支腿中的一个支腿触地的情况下，控制该触地的支腿暂停伸出并等待另一个支腿触地；或者在左前支腿和左后支腿中的一个支腿触地的情况下，控制该触地的支腿暂停伸出并等待另一个支腿触地。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：

在根据所述车身倾角判定左倾的情况下：如果左前支腿和左后支腿同时触地，则控制该触地的左支腿继续以第一速度伸出；如果右前支腿和右后支腿同时触地，则控制该右前支腿和右后支腿暂停伸出；

在根据所述车身倾角判定右倾的情况下：如果右前支腿和右后支腿同时触地，则控制该右前支腿和右后支腿继续以第一速度伸出；如果左前支腿和左后支腿同时触地，则控制该左前支腿和左后支腿暂停伸出。

17.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：

在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿中只有一个前支腿没有触地的情况下：如果根据车身倾角判定前倾，则控制该没有触地的前支腿以第一速度伸出，控制另一前支腿以第三速度伸出，并控制左后支腿和右后支腿以第二速度伸出；如果根据车身倾角判定后倾，则控制该没有触地的前支腿以第三速度伸出，控制另一前支腿以第二速度伸出，并控制左后支腿和右后支腿以第一速度伸出；

在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿中只有一个后支腿没有触地的情况下：如果根据车身倾角判定前倾，则控制该没有触地的后支腿以第三速度伸出，控制另一后支腿以第二速度伸出，并控制左前支腿和右前支腿以第一速度伸出；如果根据车身倾角判定后倾，则控制该没有触地的后支腿以第一速度伸出，控制另一后支腿以第三速度伸出，并控制左前支腿和右前支腿以第二速度伸出；

其中第三速度介于第一速度和第二速度之间。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：

在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿均触地的情况下：

如果根据车身倾角判定左倾，则控制右后支腿暂停伸出，控制左前支腿以第一速度伸出，控制右前支腿以第三速度伸出，并控制左后支腿以第二速度伸出；

如果根据车身倾角判定右倾，则控制左后支腿暂停伸出，控制右前支腿以第一速度伸出，控制左前支腿以第三速度伸出，并控制右后支腿以第二速度伸出；

所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿均触地且车身倾角的左倾角度或右倾角度在第一预设范围内的情况下，如果根据车身倾角判定后倾，则控制左前支腿和右前支腿暂停伸出，控制左后支腿和右后支腿以第一速度伸出，如果根据车身倾角判定前倾，则控制左后支腿和右后支腿暂停伸出，控制左前支腿和右前支腿以第一速度伸出。

19.根据权利要求11-16中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：

在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿均触地的情况下，在左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿均触地的情况下，控制左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿的伸出速度，以使所述车身倾角在第二预设范围内。

20.根据权利要求11-16中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身倾角控制支腿伸出的速度还包括：

在定时器期满时，控制左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿的伸出速度，以使所述车身倾角在第二预设范围内。

21.一种支腿自动调平系统，其特征在于，该系统包括：

车身倾角检测装置，用于检测车身倾角；以及

根据权利要求1-10中任意一项所述的设备。

22.根据权利要求21所述的系统，其特征在于，该系统还包括支腿触地检测装置，用于检测支腿是否触地。

23.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括根据权利要求21或22所述的系统。