CN114291735A - 用于工程设备的控制方法及控制装置、控制器和工程设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于工程设备的控制方法及控制装置、控制器和工程设备，所述用于工程设备的控制方法包括：获取工程设备的目标部件的标识；根据所述标识确定所述目标部件的配置信息；根据所述配置信息确定所述工程设备的第一整机质量；根据所述第一整机质量进行工况校验；以及根据所述工况校验结果对所述工程设备进行车速控制。本发明实施例可以简便地得出整机总重量信息，进而匹配相应地限速模式，进行车速控制，以及实时地根据工程设备的各类状态信息进行车速控制，进一步提升整机的行驶安全性，以及保护悬架系统零部件。

Description

用于工程设备的控制方法及控制装置、控制器和工程设备

技术领域

本发明涉及工程设备控制技术领域，具体地涉及一种用于工程设备的控制方法及控制装置、控制器和工程设备。

背景技术

目前，随着起重机市场的发展，为追求施工效率，起重机重载转场行驶工况的需求也越来越多，而在重载超速行驶等恶劣工况下极易造成悬架系统零部件、车桥的损坏和轮胎的磨损等故障。基于此现状，就迫切的需要实时监测车辆的总重量和轴荷状况，以此为输入对重载的行驶车速进行限制，保护整车行驶安全性和悬架系统零部件的可靠性。通过专用的轴荷检测设备或者地磅测试平台进行静态测量，可以称得实际的整机总重量。根据钢板弹簧形变进行轴荷检测：通过在钢板弹簧上安装红外线传感器来监测钢板弹簧的变形量，通过变形量来换算单桥轴荷及整车总重。悬挂油缸压力轴荷监测：通过检测悬架油缸的压力信息，获得各轴轴荷和整车重量信息。使用轴荷检测和地磅的测量方法，虽然可以得到整机总重量，但是无法得到单轴的轴荷，同时受限于测试设备，当整机重量超过地磅测量量程后，就无法进行轴荷测量。根据钢板弹簧形变量进行轴荷检测方法，因钢板弹簧刚度特性(±10％)存在偏差，同时钢板弹簧预装时初始变形量存在差异，轴荷的检测精度不高。根据悬架油缸压力检测轴荷，该方法仅限于采用油气悬架系统的全地面起重机，且悬架油缸压力只能检测到簧上重量。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于工程设备的控制方法及控制装置、控制器和工程设备，解决现有技术中的前述技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于工程设备的控制方法，包括：获取工程设备的目标部件的标识；根据标识确定目标部件的配置信息；根据配置信息确定工程设备的第一整机质量；根据第一整机质量进行工况校验；以及根据工况校验结果对工程设备进行车速控制。

在本发明实施例中，所述获取工程设备的目标部件的标识，包括：获取工程设备的图像；从图像中识别出目标部件的特征图像；以及根据特征图像确定目标部件的标识。

在本发明实施例中，目标部件包括多个目标部件。

在本发明实施例中，目标部件选自以下部件中的任意一种或多种：底盘；转台；前支腿；后支腿；节臂；以及超起。

在本发明实施例中，根据标识确定目标部件的配置信息，包括：根据标识查询工况数据表，以确定目标部件的质量，其中工况数据表中包括目标部件的标识与目标部件的质量的对应关系。

在本发明实施例中，根据配置信息确定工程设备的第一整机质量，包括：根据目标部件的质量确定工程设备的第一整机质量。

在本发明实施例中，根据第一整机质量进行工况校验，包括：获取工程设备的悬架油缸的位置信息；根据位置信息确定悬架油缸是否处于中位状态；在悬架油缸处于中位状态的情况下，获取悬架油缸的工作模式；在确定工作模式为柔性模式的情况下，获取悬架油缸的压力；根据压力确定工程设备的第二整机质量；以及根据第一整机质量和第二整机质量确定偏差值。

在本发明实施例中，偏差值与第一整机质量和第二整机质量的关系满足：C＝ABS(M₀-M_total)/M₀；其中，C为偏差值，M₀为第一整机质量，M_total为第二整机质量，ABS()为对()内的数值求绝对值。

在本发明实施例中，根据工况校验结果对工程设备进行车速控制，包括：在偏差值不大于预设偏差值的情况下，根据第一整机质量确定目标速度阈值；以及将工程设备的车速限制为不超过目标速度阈值。

在本发明实施例中，预设偏差值等于0.1。

在本发明实施例中，目标速度阈值与第一整机质量负相关。

在本发明实施例中，根据工况校验结果对工程设备进行车速控制，还包括：在偏差值大于预设偏差值的情况下，将工程设备的车速限制为不超过异常工况速度阈值。

在本发明实施例中，根据工况校验结果对工程设备进行车速控制，还包括：在悬架油缸未处于中位状态的情况下，将工程设备的车速限制为不超过异常工况速度阈值，并提示工程设备的驾驶员调整悬架油缸至中位状态。

在本发明实施例中，根据工况校验结果对工程设备进行车速控制，还包括：在确定工作模式为刚性模式的情况下，将工程设备的车速限制为不超过异常工况速度阈值。

在本发明实施例中，异常工况速度阈值为5km/h。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于工程设备的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于工程设备的控制装置，包括：图像采集设备，被配置成采集工程设备的图像；以及前述实施例的控制器。

在本发明实施例中，用于工程设备的控制装置还包括：位置检测设备，被配置成检测工程设备的悬架油缸的位置信息；以及压力检测设备，被配置成检测悬架油缸的压力。

本发明第四方面提供一种工程设备，包括：变速器，被配置成控制工程设备的车速；以及前述实施例的用于工程设备的控制装置。

在本发明实施例中，工程设备为起重机。

本发明前述实施例通过图像识别技术可以简便地得出整机总重量信息，进而匹配相应地限速模式，进行车速控制。通过进一步设置悬架油缸位置检测、悬架油缸工作模式检查、车速检测和轴荷检测及校验，可以实时地根据工程设备的各类状态信息进行车速控制，进一步提升整机的行驶安全性，以及保护悬架系统零部件。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的方法100的流程示意图；

图2是本发明实施例的装置200的结构示意图；

图3是本发明实施例的工程设备300的结构示意图；

图4是本发明示例的起重机的整机结构示意图；

图5是本发明示例的限速控制策略的整体流程示意图；

图6是本发明示例的悬架系统的电路结构示意图；

图7是本发明示例的悬架油缸的中位状态下的安装示意图；以及

图8是本发明示例的悬架油缸的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于工程设备的控制方法100，包括以下步骤：

步骤S120：获取工程设备的目标部件的标识。

步骤S130：根据标识确定目标部件的配置信息。配置信息例如可为目标部件的质量。以及

步骤S140：根据配置信息确定工程设备的第一整机质量。

步骤S150：根据第一整机质量进行工况校验。

步骤S160：根据工况校验结果对工程设备进行车速控制。

具体地，获取工程设备的目标部件的标识，也即步骤S120例如包括以下子步骤：

(a0)获取工程设备的图像。工程设备的图像具体例如为工程设备的整机图像，但本发明实施例并不以此为限，只要能够根据该图像获取到工程设备所有目标部件的标识即可。

(a1)从图像中识别出目标部件的特征图像。特征图像例如为二维码或标签等。以及

(a2)根据特征图像确定目标部件的标识。

具体地，目标部件例如包括多个目标部件。目标部件例如为工程设备所配置的部件。

具体地，目标部件例如选自以下部件中的任意一种或多种：底盘、转台、前支腿、后支腿、节臂以及超起。也即根据工程设备的实际配置的部件来确定目标部件，可能在某一情况下工程设备仅需要带载底盘和转台，那么目标部件就是底盘和转台，也可以是带载了底盘、转台和前支腿、后支腿，或者是带载了底盘、转台、前支腿、后支腿和部分或全部节臂等等情况。有些工程设备例如会将前多少节臂和后多少节臂分别作为一个整体同时带载或不带载，如此便可只在作为一个整体同时带载或不带载的节臂中的任意一节臂例如末节臂上设置对应该整体的特征图像。具体例如第一至第四节臂作为第一段节臂整体带载或不带载，除第一至第四节臂之外的剩余节臂例如第五至第七节臂作为一个整体带载或不带载，那么例如可在第四节臂上设置对应第一至第四节臂的特征图像，在第七节臂上设置对应第五至第七节臂的特征图像，第一至第四节臂对应设置一个标识，第五至第七节臂对应设置一个标识。但本发明实施例并不以此为限，有些工程设备的节臂还会划分为其他情况的几段臂，还可以在每一节臂上均设置对应的特征图像，相应地设置对应每一节臂的标识。

具体地，根据标识确定目标部件的配置信息，也即步骤S130例如包括子步骤：根据标识查询工况数据表，以确定目标部件的质量，其中工况数据表中包括目标部件的标识与目标部件的质量的对应关系。

具体地，根据配置信息确定工程设备的第一整机质量，也即步骤S140例如包括子步骤：根据目标部件的质量确定工程设备的第一整机质量。具体地，第一整机质量例如为前述根据图像获取到的工程设备的所有目标部件的质量之和。

具体地，根据第一整机质量进行工况校验，也即步骤S150例如包括以下子步骤：

(b1)获取工程设备的悬架油缸的位置信息。

(b2)根据位置信息确定悬架油缸是否处于中位状态。

(b3)在悬架油缸处于中位状态的情况下，获取悬架油缸的工作模式。

(b4)在确定工作模式为柔性模式的情况下，获取悬架油缸的压力。

(b5)根据压力确定工程设备的第二整机质量。第二整机质量例如是通过轴荷计算方法计算得到的工程设备的整机轴荷也即所有轴的轴荷之和。以及

(b6)根据第一整机质量和第二整机质量确定偏差值。例如根据通过图像识别方法获取的整机总质量和通过轴荷计算方法计算得到的整机总质量

具体地，偏差值与第一整机质量和第二整机质量的关系例如满足：

C＝ABS(M₀-M_total)/M₀；

其中，C为偏差值，M₀为第一整机质量，M_total为第二整机质量，ABS()为对()内的数值求绝对值。

具体地，根据工况校验结果对工程设备进行车速控制，也即步骤S160例如包括以下子步骤：

(c1)在偏差值不大于预设偏差值的情况下，根据第一整机质量确定目标速度阈值。以及

(c2)将工程设备的车速限制为不超过目标速度阈值。

具体地，预设偏差值例如等于0.1。当然，本发明实施例并不以此为限，例如还可以是其他合适数值。

具体地，目标速度阈值例如与第一整机质量负相关。也即第一整机质量越大，对应的目标速度阈值越小，保证工程设备行驶的安全性。

进一步地，用于工程设备的控制方法100例如还可进一步包括获取起重机的车速，当车速为0的情况下，才将工程设备的车速限制为不超过目标速度阈值。

进一步地，根据工况校验结果对工程设备进行车速控制，也即步骤S160例如还包括子步骤：

(c3)在偏差值大于预设偏差值的情况下，将工程设备的车速限制为不超过异常工况速度阈值。

进一步地，根据工况校验结果对工程设备进行车速控制，也即步骤S160例如还包括子步骤：

(c4)在悬架油缸未处于中位状态的情况下，将工程设备的车速限制为不超过异常工况速度阈值，并提示工程设备的驾驶员调整悬架油缸至中位状态。

进一步地，根据工况校验结果对工程设备进行车速控制，也即步骤S160例如还包括子步骤：

(c5)在确定工作模式为刚性模式的情况下，将工程设备的车速限制为不超过异常工况速度阈值。当然，本发明实施例并不以此为限，例如还可以是在悬架油缸为刚性模式的情况下，也获取悬架油缸的压力，也即(b3)步骤之后直接获取悬架油缸的压力，不必在确定工作模式为柔性模式的情况下才获取悬架油缸的压力，也即步骤(b4)由“在确定工作模式为柔性模式的情况下，获取悬架油缸的压力”可以改为“获取悬架油缸的压力”，相应地步骤(c5)也即“在确定工作模式为刚性模式的情况下，将工程设备的车速限制为不超过异常工况速度阈值”可以删除，也即无论悬架油缸是柔性模式还是刚性模式，都会获取悬架油缸的压力、根据压力确定工程设备的第二整机质量以及根据第一整机质量和第二整机质量确定偏差值。只不过柔性模式下单轴左右悬挂油缸为交叉连通，刚性模式下有杆腔压力为系统背压，可忽略，两种情况下的根据压力确定工程设备的第二整机质量的过程因此略有区别。

本发明实施例的用于工程设备的控制方法100的执行过程可参见后续示例的相关内容介绍，在此不再赘述，另外值得一提的是，本发明示例的内容仅为解释本发明实施例的技术方案，并不以此限制本发明实施例。

具体地，异常工况速度阈值例如为5km/h，也即工程设备低速行驶保证安全性。当然，本发明实施例并不以此为限。

在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行任意一项前述实施例的用于工程设备的控制方法100。其中，用于工程设备的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器、可编程逻辑器件等控制设备。

如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于工程设备的控制装置200，包括：图像采集设备210和控制器230。

其中，图像采集设备210例如被配置成采集工程设备的图像。

控制器230例如为根据任意一项前述实施例的控制器。其中，控制器230的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

用于工程设备的控制装置200例如还包括：位置检测设备250和压力检测设备270。

其中，位置检测设备250例如被配置成检测工程设备的悬架油缸的位置信息。

压力检测设备270例如被配置成检测悬架油缸的压力。

如图3所示，在本发明实施例中，提供一种工程设备300，包括：变速器310和用于工程设备的控制装置330。

其中，变速器310例如被配置成控制工程设备300的车速。

用于工程设备的控制装置330例如为根据任意一项前述实施例的用于工程设备的控制装置。其中，用于工程设备的控制装置330的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，工程设备300例如为起重机。

综上所述，本发明实施例通过前述技术方案通过图像识别技术可以简便地得出整机总重量信息，进而匹配相应地限速模式，进行车速控制。通过进一步设置悬架油缸位置检测、悬架油缸工作模式检查、车速检测和轴荷检测及校验，可以实时地根据工程设备的各类状态信息进行车速控制，进一步提升整机的行驶安全性，以及保护悬架系统零部件。

下面结合示例来说明本详细发明实施例的用于工程设备的控制方法100的工作过程，具体示例内容如下：

如图4所示，以一种起重机为例，驾驶室上方顶部和车辆后方尾部例如安装有摄像机，起重机整机的所配置的各个部件上例如分别设置有对应的特征图像例如二维码或标签，如图4中的转台的标签1、前支腿标签2、后支腿的标签3、第1至第4节臂的标签4、第5至n节臂的标签5、超起的标签6，当然，本发明示例并不局限于此，此为配置的一种情况示例，其中的n可以是8也可以是其他数值。

如图5所示为本发明示例的限速控制策略的整体流程示意图。本发明示例的车速控制策略主要设置了如下几个方面的内容：

第一部分是执行限速控制策略前的车速检测。

具体地，在起重机上电后，控制器例如会获取ABS控制器输出的车速信息，当车速V≠0时，变速器会不执行控制器发送的限速指令，也即可以在起重机行驶过程中禁止做限速模式的切换。

当车速V＝0时，控制器首先通过车载摄像机进行整机拍照，控制器对拍照得到的整机图像进行图像识别，得到整机配置的部件的标识。具体例如会从整机图像中先识别出包括部件的标识信息的特征图像，然后进一步对特征图像进行识别得到部件的标识。之后根据识别的所有的部件标识计算得到整机总质量M₀作为第一整机质量，具体地例如是根据标识通过查询预存的工况数据信息例如工况数据表等来获取与标识对应的部件的配置信息，具体例如是获取部件的质量，进而得到起重机此时整机总质量。

之后，起重机的控制器例如根据整机总质量进行工况校验，工况校验的主要目的是校验通过图像识别方法获取的整机总质量的获取是否准确，通过图像识别方法获取的整机总质量与通过轴荷计算方法计算得到的整机总质量之间的偏差是否在预设误差范围内，以此来保证通过图像识别方法获取的整机总质量数据的准确性，进而保证起重机行驶过程的安全性。本发明示例的工况校验的具体过程例如包括如下内容：

第二部分内容是限速前的悬架油缸位置检测。

具体地，如图6所示，为起重机悬架系统的主要电路结构示意图，本发明示例通过悬架油缸位置传感器S/i监测悬架油缸是否处于中位状态。如悬架油缸不在中位状态，无论起重机处于何种配置情况，此时通过显示屏文字与蜂鸣器语音报警提示驾驶员悬挂不在中位状态，需要将悬架油缸调整至中位状态，控制器例如会发送限速指令以限制整车速度为低速运动如5公里每小时的Mode6限速模式，同时控制器主动控制悬架调平至中位从而悬架油缸位于中位状态，再解除限制，并提示驾驶员可继续行驶。

第三部分内容是限速前的悬架油缸工作模式检测。

具体地，如图6所示，通过检测悬架系统的电磁阀也即EV1、EV2、EV3、EV4、EV5、EV6、EV7和EV8是否得电来检测悬架油缸的工作状态。当检测到上述电磁阀均得电，即判定悬架油缸处于柔性模式，当检测到上述电磁阀均失电，即判定悬架油缸处于刚性模式。在悬架油缸处于刚性模式的情况下，例如会发送限速指令给变速器，以限制整车速度为低速运动如5公里每小时的Mode6限速模式。

当然，本发明示例还可以直接检测悬架油缸的工作模式，而不执行对应的悬架油缸处于刚性模式时的限速指令，仅获取工作模式以用于后续轴荷检测时计算整机轴荷。

第四部分内容是限速前的轴荷检测及校验。

例如在确定控制器将悬架系统调整至中位状态后，控制器通过图6所示的悬架系统的结构示意图中的压力传感器P/i检测悬架油缸的有杆腔和无杆腔的工作压力。

然后根据检测所得的压力来计算整机轴荷，具体计算过程如下：

如图7和图8所示，分别为悬架油缸的中位状态下的安装示意图和结构示意图。根据静载状态下的受力平衡，可得：

(P₁A₁-P₂A₂)*cosθ＝0.5m_up*g (1)

其中，P₁为悬架油缸的无杆腔的压强，单位为Pa；A₁为无杆腔的截面积，A₁＝πD²/4，单位为m²；P₂为悬架油缸的有杆腔的压强，单位为Pa；A₂为有杆腔的有效作用面积，A₂＝πD²/4-πd²/4，单位为m²；D为无杆腔的缸径，单位为m；d为活塞杆的直径，单位为m；θ为中位状态时悬架油缸的安装角度，即悬架油缸中心线与竖直平面的夹角，单位为度；m_up为单轴簧上质量。压力等于压强和作用面积的乘积，据此可由压力数据得压强数据。

具体可分为悬架油缸处于柔性模式和处于刚性模式两种情况：

(1)柔性模式下单轴左右悬挂油缸为交叉连通，存在P₁＝P₂，因此，上式(1)可简化为：

P₁πd²/4*cosθ＝0.5m_up*g (2)

(2)刚性模式下有杆腔压力为系统背压，可忽略，则上式(1)可简化为：

P₁πD²/4*cosθ＝0.5m_up*g (3)

单轴轴荷也即单轴的整轴总质量计算公式如下：

M＝m_up+m_down＝m_up+m_axle+2m_tyre+m_other (4)

其中，M为单轴轴荷，单位为kg；

m_down为单轴簧下质量，单位为kg；

m_axle为单轴的质量，单位为kg；

m_tyre为单个轮胎的质量，单位为kg；

m_other为单轴上除了轴和轮胎其他附件(如上下推力杆、转向油缸、助力油缸等)的质量，单位为kg；

通过轴荷计算方法计算得到的整机总质量也即第二整机质量M_total计算公式如下：

其中，M_i为第i个轴的单轴轴荷，n为起重机的轴的数目。

第五发明为限速前的轴荷校验。

具体地，例如根据通过图像识别方法获取的整机总质量和通过轴荷计算方法计算得到的整机总质量计算偏差值C＝ABS(M₀-M_total)/M₀。当C≤10％，表明轴荷数据准确；当C＞10％，表明轴荷数据不准确，整机实际状态超出整机许用工况，也即通过图像识别方法获取的整机总质量和通过轴荷计算方法计算得到的整机总质量误差过大，可能原因是起重机实际携带的配置和识别获取的配置不一致，需提示客户按操作要求携带配置，控制器例如会发送限速指令以限制整车速度为低速运动如5公里每小时的Mode6限速模式。

第六方面为轴荷校验正确后的限速模式匹配。基于前面通过图像识别方法获取的配置信息或整机总质量即可得到整机的工况状态，通过预存的工况数据信息如表1的工况数据表即可匹配对应的限速模式。轴荷校验正确后即可直接通过控制器与变速器进行通讯，发送限速指令给变速器执行相应的限速模式。

表1

其中，M1至M6指代实际质量，工况1至3为常规行驶模式，工况4至6为重载行驶模式。表1中仅列出了一种示例情况，在此情况下，将底盘作为起重机必配置的部件，可不再设置对应的标签，但本发明实施例并不以此为限。表1中的限速模式对应的速度阈值也不限制于表1中所示，还可以是其他合适的数值，可以保证整机总质量越大，对应的速度阈值越小即可。

另外，还可以在识别整机为重载行驶模式也即工况4至6中的任意一种工况时，通过语音助手提示驾驶员在起重机行驶前将悬架油缸调整为刚性模式，用于保护悬架系统。本发明示例还可以将计算所得的轴荷数据和工况信息和限速信息进行显示，以提升操作的可视化和智能化。

综上所述，本发明实施例具有如下优点：

1、通过图像识别技术可以简便地得出整机总重量信息，进而匹配相应地限速模式，进行车速控制。

2、通过进一步设置悬架油缸位置检测、悬架油缸工作模式检查、车速检测和轴荷检测及校验，可以实时地根据工程设备的各类状态信息进行车速控制，进一步提升整机的行驶安全性，以及保护悬架系统零部件。

3、通过将计算所得的轴荷数据和工况信息和限速信息进行显示，可以提升操作的可视化和智能化。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (20)

1.一种用于工程设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取工程设备的目标部件的标识；

根据所述标识确定所述目标部件的配置信息；

根据所述配置信息确定所述工程设备的第一整机质量；

根据所述第一整机质量进行工况校验；以及

根据所述工况校验结果对所述工程设备进行车速控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取工程设备的目标部件的标识，包括：

获取所述工程设备的图像；

从所述图像中识别出所述目标部件的特征图像；以及

根据所述特征图像确定所述目标部件的标识。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标部件包括多个目标部件。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标部件选自以下部件中的任意一种或多种：

底盘；

转台；

前支腿；

后支腿；

节臂；以及

超起。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述标识确定所述目标部件的配置信息，包括：

根据所述标识查询工况数据表，以确定所述目标部件的质量，其中所述工况数据表中包括所述目标部件的标识与所述目标部件的质量的对应关系。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述配置信息确定所述工程设备的第一整机质量，包括：

根据所述目标部件的质量确定所述工程设备的第一整机质量。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一整机质量进行工况校验，包括：

获取所述工程设备的悬架油缸的位置信息；

根据所述位置信息确定所述悬架油缸是否处于中位状态；

在所述悬架油缸处于中位状态的情况下，获取所述悬架油缸的工作模式；

在确定所述工作模式为柔性模式的情况下，获取所述悬架油缸的压力；

根据所述压力确定所述工程设备的第二整机质量；以及

根据所述第一整机质量和所述第二整机质量确定偏差值。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述偏差值与所述第一整机质量和所述第二整机质量的关系满足：

C＝ABS(M₀-M_total)/M₀；

其中，C为所述偏差值，M₀为所述第一整机质量，M_total为所述第二整机质量，ABS()为对()内的数值求绝对值。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工况校验结果对所述工程设备进行车速控制，包括：

在所述偏差值不大于预设偏差值的情况下，根据所述第一整机质量确定目标速度阈值；以及

将所述工程设备的车速限制为不超过所述目标速度阈值。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述预设偏差值等于0.1。

11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述目标速度阈值与所述第一整机质量负相关。

12.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工况校验结果对所述工程设备进行车速控制，还包括：

在所述偏差值大于所述预设偏差值的情况下，将所述工程设备的车速限制为不超过异常工况速度阈值。

13.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工况校验结果对所述工程设备进行车速控制，还包括：

在所述悬架油缸未处于中位状态的情况下，将所述工程设备的车速限制为不超过异常工况速度阈值，并提示所述工程设备的驾驶员调整所述悬架油缸至中位状态。

14.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工况校验结果对所述工程设备进行车速控制，还包括：

在确定所述工作模式为刚性模式的情况下，将所述工程设备的车速限制为不超过异常工况速度阈值。

15.根据权利要求12至14中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述异常工况速度阈值为5km/h。

16.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至15中任意一项所述的用于工程设备的控制方法。

17.一种用于工程设备的控制装置，其特征在于，包括：

图像采集设备，被配置成采集工程设备的图像；以及

根据权利要求16所述的控制器。

18.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，还包括：

位置检测设备，被配置成检测所述工程设备的悬架油缸的位置信息；以及

压力检测设备，被配置成检测所述悬架油缸的压力。

19.一种工程设备，其特征在于，包括：

变速器，被配置成控制所述工程设备的车速；以及

根据权利要求17或18所述的用于工程设备的控制装置。

20.根据权利要求19所述的工程设备，其特征在于，所述工程设备为起重机。

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