CN111559330A - 车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机可读存储介质，其中，车辆的控制方法包括：确定车辆的目标支撑位置；检测目标支撑位置处的地表的工况参数，并根据目标支撑位置和工况参数生成支撑提示信息；对支撑提示信息进行输出。本方案提供的车辆的控制方法，可以实现车辆在行驶过程中通过目标支撑位置检测目标支撑位置处的地表的工况参数，通过支撑提示信息确定当前地表是否适于停车以及是否适于展开支腿，避免了由于地面凹凸不平导致支腿无法稳定的支撑车辆的情形，提升了支腿支撑的稳定性，进而提升了整车的稳定性，且避免了反复控制支腿收放，减小支腿的损耗，降低操作的难度。

Description

车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、一种控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

混凝土泵车在现代化工程工地施工中应用广泛。施工时，混凝土泵车开到一定位置，将前后支腿伸展开后，伸展臂架进行混凝土浇筑。在实际工程中，经常出现支腿伸展开后，地面不平坦或存在其它干涉，需重新收支腿整车挪位置，浪费时间劳力。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的一个目的在于提供一种车辆的控制方法。

本发明的另一个目的在于提供一种控制装置。

本发明的再一个目的在于提供一种车辆。

本发明的又一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种车辆的控制方法，用于具有支腿的车辆，所述车辆的控制方法包括：确定车辆的目标支撑位置；检测所述目标支撑位置处的地表的工况参数，并根据所述目标支撑位置和所述工况参数生成支撑提示信息；对所述支撑提示信息进行输出。

本发明上述实施例提供的车辆的控制方法，确定车辆的目标支撑位置，这样可以实现车辆在行驶过程中通过目标支撑位置检测目标支撑位置处的地表的工况参数，并根据目标支撑位置和工况参数生成支撑提示信息，通过支撑提示信息确定当前地表是否适于停车以及是否适于展开支腿，较现有技术而言，避免了由于地面凹凸不平导致支腿无法稳定的支撑车辆的情形，提升了支腿支撑的稳定性，进而提升了整车的稳定性，且避免了反复控制支腿收放，减小支腿的损耗，降低操作的难度。

另外，本发明提供的上述实施例中的车辆的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，所述根据所述目标支撑位置和所述工况参数生成支撑提示信息的步骤具体包括：根据所述目标支撑位置和所述工况参数拟合形成地貌提示信息，其中，所述地貌提示信息包括图形信息和文字信息中的一种或多种的组合。

在本方案中，根据目标支撑位置和工况参数拟合形成地貌提示信息，地貌提示信息更为直观明了，且地貌提示信息具有持续性，工作人员可以通过图形信息和/或文字信息观察当前的地貌是否适于停车以及是否适于展开支腿，此外地貌提示信息对后续行驶方向具有指导作用，当工作人员通过地貌提示信息确定当前地面具有凹坑、凸起或障碍物等，可以根据地貌提示信息确定附近适宜停车的区域，进一步简化操作难度及提升使用体验。

上述任一技术方案中，所述检测所述目标支撑位置处的地表的工况参数的步骤具体包括：检测所述目标支撑位置处的地表至预设参照点的距离值。

在本方案中，检测目标支撑位置处的地表至预设参照点的距离值，这样，有利于降低检测的难度，提升检测的精度，进而提升目标支撑位置的精度。

上述任一技术方案中，所述目标支撑位置包括控制所述支腿展开至极限时所述支腿所对应的位置。

上述任一技术方案中，所述确定车辆的目标支撑位置的步骤具体包括：控制所述支腿展开至与地表接触；获取所述支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标，并以所述坐标作为所述目标支撑位置。

在本方案中，通过将支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标作为目标支撑位置，这样，目标支撑位置可以作为车辆预存储的信息使用，而无需在每次需要控制支腿展开前检测支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标，减小检测次数及程序运算次数，提高效率。

上述任一技术方案中，所述获取所述支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标的步骤具体包括：检测所述支腿的伸出长度和/或角度；根据检测到的所述伸出长度和/或角度确定所述接触位置至预设参照点的距离；根据确定的所述距离生成所述支腿与地表的接触位置相对于所述预设参照点的坐标。

在本方案中，通过检测支腿的伸出长度和/或角度确定接触位置至预设参照点的距离，并通过检测到的距离计算出相对于预设参照点的坐标，这样，有利于降低检测的难度，提升检测的精度。

本发明第二方面的实施例提供了一种控制装置，包括：处理器；用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现如上述任一技术方案中所述的车辆的控制方法的步骤。

本发明第三方面的实施例提供了一种控制装置，包括：确定模块，所述确定模块用于确定车辆的目标支撑位置；检测模块，所述检测模块用于检测所述目标支撑位置处的地表的工况参数；处理模块，与所述检测模块及所述确定模块连接，所述处理模块用于根据所述目标支撑位置和所述工况参数生成支撑提示信息；输出模块，与所述处理模块连接，所述处理模块用于接收所述支撑提示信息，并通过声音或屏幕显示的方式输出。

本发明第四方面的实施例提供了一种车辆，包括：车体；如上述第二方面的实施例的技术方案中所述的控制装置，或如上述第三方面的实施例的技术方案中所述的控制装置，所述控制装置设置于所述车体。

本发明第五方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序适于被处理器加载并执行，且所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述任一技术方案中所述的车辆的控制方法的步骤。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例所述车辆的控制方法的流程示意图；

图2本发明一个实施例所述车辆的控制方法的流程示意图；

图3本发明一个实施例所述车辆的控制方法的流程示意图；

图4本发明一个实施例所述车辆的控制方法的流程示意图；

图5本发明一个实施例的控制装置的示意框图；

图6本发明一个实施例的控制装置的示意框图；

图7本发明一个实施例的车辆的示意框图；

图8本发明一个实施例的车辆的示意框图。

其中，图5至图8中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

500A控制装置，510处理器，520存储器，500B控制装置，530确定模块，540检测模块，550处理模块，560输出模块，600车辆，610车体。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图8描述根据本发明一些实施例所述车辆及其控制方法、控制装置及计算机可读存储介质。

如图1所示，本发明第一方面的实施例提供的车辆的控制方法，用于具有支腿的车辆。

车辆的控制方法包括：

步骤S102：确定车辆的目标支撑位置；

步骤S104：检测目标支撑位置处的地表的工况参数，并根据目标支撑位置和工况参数生成支撑提示信息。

步骤S106：对支撑提示信息进行输出。

详细地，检测目标支撑位置处的地表的工况参数，也即，通过目标支撑位置确定与目标支撑位置对应的地表(此地表也可以理解为当支腿展开后，支腿末端所对应的地表)，检测目标支撑位置处的工况参数。

其中，目标支撑位置可以理解为控制支腿展开，使得支腿处于展开的极限位置，也即，控制支腿完全的展开，支腿的末端的位置即为所述的目标支撑位置。值得说明的是，工况参数可以是车辆行驶过程中实时检测的数据，也可以是车辆在停止状态时检测的数据。

本发明上述实施例提供的车辆的控制方法，确定车辆的目标支撑位置，这样可以实现车辆在行驶过程中通过目标支撑位置检测目标支撑位置处的地表的工况参数，并根据目标支撑位置和工况参数生成支撑提示信息，通过支撑提示信息确定当前地表是否适于停车以及是否适于展开支腿，较现有技术而言，避免了由于地面凹凸不平导致支腿无法稳定的支撑车辆的情形，提升了支腿支撑的稳定性，进而提升了整车的稳定性，且避免了反复控制支腿收放，减小支腿的损耗，降低操作的难度。

在本发明的一个实施例中，根据目标支撑位置和工况参数生成支撑提示信息的步骤具体包括：根据目标支撑位置和工况参数拟合形成地貌提示信息，其中，地貌提示信息包括图形信息和文字信息中的一种或多种的组合。

详细地，图形信息包括根据目标支撑位置和工况参数拟合形成地貌图形，并将地貌图形输出，在某些实施例中，输出的地貌图形中还包括车辆的模拟图，以便于工作人员比较车辆的支腿与地表之间的位置关系，确定在支腿展开后是否可以稳定的支撑车辆。

在某些实施例中，文字信息包括显示“是”或“否”，以提示工作人员当前地表是否进行展开支腿的操作，或者，文字信息也可以是显示“凸起”或“凹坑”或“平整”等简单的地貌提示信息，在此不再一一列举，但在不脱离本设计构思的前提下均属于本方案的保护范围。

当然，在其他实施例中，还可以设计车辆具有报警装置(例如扬声器)，根据检测的结果发送相应的警报以提示工作人员。

根据目标支撑位置和工况参数拟合形成地貌提示信息，并对地貌提示信息进行输出，地貌提示信息更为直观明了，且地貌提示信息具有持续性，工作人员可以通过图形信息和/或文字信息观察当前的地貌适于停车以及是否适于展开支腿，此外地貌提示信息对后续行驶方向具有指导作用，当工作人员通过地貌提示信息确定当前地面具有凹坑、凸起或障碍物等，可以根据地貌提示信息确定附近适宜停车的区域，进一步简化操作难度及提升使用体验。

在本发明的一个实施例中，检测目标支撑位置处的地表的工况参数的步骤具体包括：检测目标支撑位置处的地表至预设参照点的距离值。

值得说明的是，预设参照点可以以车辆上的任一位置作为所述的预设参照点，例如，预设参照点为车辆的车架上的某一位置，或者预设参照点为车辆的底盘上的某一位置，或者预设参照点为车辆的中心处，或者预设参照点为车辆的重心处，在此不再一一列举。

举例地，通过红外线传感器或激光传感器检测目标支撑位置处的地表至预设参照点的距离值。

这样，有利于降低检测的难度，提升检测的精度，进而提升目标支撑位置的精度。且通过检测目标支撑位置处的地表至预设参照点的距离值，有利于缩小检测范围，降低检测装置的检测工作量，进而降低计算压力。

在本发明的一个实施例中，目标支撑位置包括控制支腿展开至极限时支腿所对应的位置。

其中，支腿展开至极限时支腿所对应的位置可以理解为支腿完全展开时，支腿的末端的位置，这样可以避免在支腿展开至极限位置时，支腿由于长度不够而无法触地的情形。

如图2所示，在本发明的一个实施例中，确定车辆的目标支撑位置的步骤具体包括：

步骤S202：控制支腿展开至与地表接触；

步骤S204：获取支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标，并以坐标作为目标支撑位置。

这样，目标支撑位置可以作为车辆预存储的信息使用，而无需在每次需要控制支腿展开前检测支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标，减小检测次数及程序运算次数，提高效率。

如图3所示，在本发明的一个实施例中，获取支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标的步骤具体包括：

步骤S302：检测支腿的伸出长度和/或角度；

步骤S304：根据检测到的伸出长度和/或角度确定接触位置至预设参照点的距离；

步骤S306：根据确定的距离生成支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标。

举例地，通过位移传感器、角度传感器检测支腿的伸出长度和/或角度。进一步地，通过位移传感器检测支腿的水平油缸的工作行程，以及通过位移传感器检测支腿的垂直油缸的工作行程，通过角度传感器检测支腿的展开油缸的工作行程。

如图5所示，本发明第二方面的实施例提供了一种控制装置500A，包括：处理器510；用于储存处理器510可执行指令的存储器520，其中，处理器510用于执行存储器520中储存的可执行指令时实现如上述任一技术方案中的车辆的控制方法的步骤。

如图6所示，本发明第三方面的实施例提供了一种控制装置500B，包括：确定模块530，确定模块530用于确定车辆的目标支撑位置；检测模块540，检测模块540用于检测目标支撑位置处的地表的工况参数；处理模块550，与确定模块530及检测模块540连接，处理模块550用于根据目标支撑位置及工况参数生成支撑提示信息；输出模块560，与处理模块550连接，处理模块550用于接收支撑提示信息，并通过声音或屏幕显示的方式输出。

其中，输出模块560包括显示面板，配置为对来自于处理模块550的支撑提示信息进行显示输出。

在某些实施例中，输出模块560还包括语音装置，例如扬声器，配置为对来自于处理模块550的支撑提示信息进行语音播报。

如图7所示，本发明第四方面的实施例提供了一种车辆600，包括：车体610；如上述第二方面的实施例的技术方案中的控制装置500A，控制装置500A设置于车体610。

或者，如图8所示，本发明第四方面的实施例提供了一种车辆600，包括：车体610；如上述第三方面的实施例的技术方案中的控制装置500B，控制装置500B设置于车体610。

本发明第五方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序适于被处理器加载并执行，且计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的车辆的控制方法的步骤。

一个具体实施例：本发明提供的车辆具有车体610，车体610具有支腿、支腿伸展位置标定模块和支腿伸展位置检测模块及显示器。

支腿伸展位置标定模块包括位移传感器、角度传感器、车辆水平传感器、可编辑逻辑控制器等，其中，通过位移传感器检测支腿的水平油缸和垂直油缸的工作行程，通过角度传感器检测支腿的展开油缸的工作行程，并将检测的结果反馈至可编辑逻辑控制器，确定支腿相对于预设参照点的目标支撑位置。从而实现对支腿伸展位置的标定，获取支腿伸展的极限位置坐标。

支腿伸展位置检测模块包括位置检测可编辑逻辑控制器，红外线传感器或激光传感器，其中，支腿伸展位置检测模块用于接受并执行支腿伸展位置标定模块的指令，根据支腿伸展标定的位置进行支腿伸展标定位置附近区域的检测，通过收集支腿伸展位置附近区域至车辆的距离数据，拟合出支腿伸展位置附近区域的地貌图形，并将地貌图形传输至显示器上，便于操作者判断支腿伸展位置处附近是否有凹坑、凸起或其它干涉。

如图4所示，具体的工作步骤如下：

步骤S402：控制车辆于空旷处；

步骤S404：控制车辆的支腿展开至极限位置；

步骤S406：检测支腿的极限位置相对于预设参照点的距离，并根据检测的结果确定目标支撑位置；

步骤S408：控制支腿收回并使得车辆至工作区域；

步骤S410：获取支腿相对于预设参照点的目标支撑位置；

步骤S412：检测目标支撑位置处的地表相对于预设参照点的工况位置参数；

步骤S414：根据目标支撑位置和工况参数判断地表是否具有凸起、凹陷或障碍物；若否，则执行步骤S4161：控制支腿展开，若是，则执行步骤S4162：控制车辆移动，并再次进行步骤S412。

详细地，在标定阶段，操作者驾驶车辆至空旷处，将支腿展开至极限位置，通过位移传感器和角度传感器标定支腿下撑部位相对于车辆重心处的位置坐标，并将支腿位置坐标输出至支腿伸展位置检测模块；

在检测阶段，支腿伸展位置检测模块接收到支腿位置标定模块传输的支腿位置坐标数据，通过控制多个红外线传感器或激光传感器，使其检测支腿位置坐标附近区域至车辆重心的距离数据，也即确定工况参数，并通过位置检测可编辑逻辑控制器将数据拟合成支腿位置坐标附近区域的地形概貌，显示在显示器上。

在观测阶段，操作者通过观察显示器上显示的支腿位置坐标附近区域的地形概貌，判别该位置处是否适于车辆工作，若地形不平坦或存在干涉，操作者需重新驾驶车辆至工作区域内另一新位置处，重复检测阶段，直至寻找到一处适于车辆工作的位置，再将支腿伸展开，车辆进行工作。

本实施例通过预先标定支腿伸展极限位置的坐标，通过多个红外线传感器或激光传感器检测支腿伸展极限位置，操作者可观察标记位置处是否有凹坑、凸起或其它干涉，避免混凝土泵车到达施工现场伸展支腿后，支腿伸展位置处有凹坑、凸起或其它干涉造成支腿无法平稳支撑在地面上，需反复收拢支腿，挪动混凝土泵车至合适位置。避免由于支腿伸展开后发现位置不合适，重新收腿更换混凝土泵车停放位置，浪费时间人力，且通过该控制方法，可实现支腿平稳支撑，且操作者可观察显示屏判断是否伸展支腿，简便直观。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器520、CD-ROM、光学存储器520等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器510以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器510执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器520中，使得存储在该计算机可读存储器520中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，用于具有支腿的车辆，其特征在于，所述车辆的控制方法包括：

确定车辆的目标支撑位置；

检测所述目标支撑位置处的地表的工况参数，并根据所述目标支撑位置和所述工况参数生成支撑提示信息；

对所述支撑提示信息进行输出。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标支撑位置和所述工况参数生成支撑提示信息的步骤具体包括：

根据所述目标支撑位置和所述工况参数拟合形成地貌提示信息，其中，所述地貌提示信息包括图形信息和文字信息中的一种或多种的组合。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述检测所述目标支撑位置处的地表的工况参数的步骤具体包括：

检测所述目标支撑位置处的地表至预设参照点的距离值。

4.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，

所述目标支撑位置包括控制所述支腿展开至极限时所述支腿所对应的位置。

5.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述确定车辆的目标支撑位置的步骤具体包括：

控制所述支腿展开至与地表接触；

获取所述支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标，并以所述坐标作为所述目标支撑位置。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述获取所述支腿与地表的接触位置相对于预设参照点的坐标的步骤具体包括：

检测所述支腿的伸出长度和/或角度；

根据检测到的所述伸出长度和/或角度确定所述接触位置至预设参照点的距离；

根据确定的所述距离生成所述支腿与地表的接触位置相对于所述预设参照点的坐标。

7.一种控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，所述确定模块用于确定车辆的目标支撑位置；

检测模块，所述检测模块用于检测所述目标支撑位置处的地表的工况参数；

处理模块，与所述检测模块及所述确定模块连接，所述处理模块用于根据所述目标支撑位置和所述工况参数生成支撑提示信息；

输出模块，与所述处理模块连接，所述处理模块用于接收所述支撑提示信息，并通过声音或屏幕显示的方式输出。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

车体；

如权利要求7所述的控制装置，或如权利要求8中所述的控制装置，所述控制装置设置于所述车体。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序适于被处理器加载并执行，且所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

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