JP6131097B2

JP6131097B2 - 起伏シリンダのストロークエンド検出装置

Info

Publication number: JP6131097B2
Application number: JP2013100564A
Authority: JP
Inventors: 裕亮草薙; 貴史高木
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2013-05-10
Filing date: 2013-05-10
Publication date: 2017-05-17
Anticipated expiration: 2033-05-10
Also published as: JP2014218360A

Description

本発明は、起伏シリンダのストロークエンド検出装置に関する。さらに詳しくは、ブームを起伏させる起伏シリンダのストロークエンドを検出するためのストロークエンド検出装置に関する。

移動式クレーンなどのブームを有する作業車には、安定性を確保するために過負荷防止装置が設けられる。一般に、過負荷防止装置は、ブームの長さを検出する長さ検出器と、ブームの水平面に対する角度（対地角度）を検出する対地角度検出器と、ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器と、ブームを起伏させる起伏シリンダに作用する負荷を検出する起伏反力検出器とを備えている。長さ検出器で検出されたブームの長さと、対地角度検出器で検出されたブームの対地角度と、旋回角度検出器で検出されたブームの旋回角度とから転倒モーメントの限界値を演算し、起伏反力検出器で検出されたブームに作用するモーメントが転倒モーメントの限界値を超えようとする場合に、ブームの作動を規制したり警報を発したりして、作業車の転倒を防止している。

起伏反力検出器として油圧センサが用いられる場合がある。起伏シリンダの伸長動作側の油室に接続された油路に油圧センサを設け、油圧センサで測定された油圧から起伏シリンダに作用する負荷を検出する。このような起伏反力検出器は、起伏シリンダが伸長側ストロークエンド（ブームの起仰側のストロークエンド）に達すると作動油が油室内に閉じ込められ、起伏シリンダに作用する負荷を油圧から正確に検出できないという性質がある。そのため、起伏反力検出器として油圧センサを用いる過負荷防止装置では、起伏シリンダの伸長側ストロークエンドを検出し、その場合の起伏反力検出器の検出値を用いないようにすることが行われる。

文献１には、起伏シリンダのストロークエンドを、スイッチを用いて検出する技術が開示されている。しかし、過負荷防止装置として必要のないスイッチを新たに設けることは、作業車のコストアップになるという問題がある。

また、文献１には、起伏シリンダのストロークエンド時におけるブームの起伏角と起伏角検出器の検出値とを比較して、ストロークエンドを検出する技術も開示されている。しかし、過負荷防止装置に備えられる起伏角検出器はブームの対地角度を検出する対地角度検出器であるから、作業車の機体が水平面に対して傾いていると、対地角度検出器の検出値とブームの機体に対する角度（対機角度）とが異なり、ストロークエンドを正常に検出できないという問題がある。特に、積載形トラッククレーンは、アウトリガが２本であり車両の前方が高くなるように前後方向に傾斜する。また、大型の移動式クレーンは、アウトリガが４本であり基本的には車両が水平となるが、状況によっては水平にできない場合もある。このような場合には、従来の方法ではストロークエンドを正常に検出できない。

この問題を解決するには、ブームの対機角度を検出する対機角度検出器を設ければよいが、過負荷防止装置として必要のない対機角度検出器を新たに設けることは、作業車のコストアップになるという問題がある。

特開２００９−６２１８３号公報

本発明は上記事情に鑑み、安価な構成で起伏シリンダのストロークエンドを検出できるストロークエンド検出装置を提供することを目的とする。

第１発明の起伏シリンダのストロークエンド検出装置は、機体と、該機体に設けられたアウトリガと、該機体に対して起伏可能に設けられたブームと、該ブームを起伏させる起伏シリンダとを備える作業車において、該起伏シリンダのストロークエンドを検出する装置であって、前記ブームの水平面に対する角度である対地角度を検出する対地角度検出器と、前記アウトリガのジャッキアップが完了したことを検出するジャッキアップ状態検出器と、前記対地角度検出器および前記ジャッキアップ状態検出器の検出値が入力されていると共に、前記起伏シリンダがストロークエンドである場合の前記ブームの前記機体に対する角度であるストロークエンド対機角度が予め記憶されているストロークエンド判定手段と、を備え、前記ストロークエンド判定手段は、前記ジャッキアップ状態検出器が検出した際の前記対地角度を機体傾斜角とし、前記ストロークエンド対機角度と前記機体傾斜角とから、前記起伏シリンダがストロークエンドである場合の前記ブームの水平面に対する角度であるストロークエンド対地角度を求め、前記ストロークエンド対地角度と現在の前記対地角度とを比較して、前記起伏シリンダがストロークエンドであるか否かを判定することを特徴とする。
第２発明の起伏シリンダのストロークエンド検出装置は、第１発明において、前記ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器を備え、前記ストロークエンド判定手段は、前記旋回角度検出器の検出値が入力されており、前記ストロークエンド対機角度と前記機体傾斜角とから、前記ブームの旋回角度に依存した前記ストロークエンド対地角度を求め、現在の前記旋回角度における前記ストロークエンド対地角度と現在の前記対地角度とを比較して、前記起伏シリンダがストロークエンドであるか否かを判定することを特徴とする。
第３発明の起伏シリンダのストロークエンド検出装置は、第２発明において、前記ストロークエンド判定手段は、前記ジャッキアップ状態検出器が検出した際の少なくとも２方位における前記対地角度から、機体傾斜方向と、該機体傾斜方向における機体傾斜角とを求め、前記ストロークエンド対機角度と前記機体傾斜角と前記機体傾斜方向とから、前記ブームの旋回角度に依存した前記ストロークエンド対地角度を求めることを特徴とする。
第４発明の起伏シリンダのストロークエンド検出装置は、第１、第２または第３発明において、前記ブームが格納状態であることを検出するブーム格納状態検出器を備え、前記ストロークエンド判定手段は、前記ブーム格納状態検出器の検出値が入力されており、前記ジャッキアップ状態検出器が検出した際に、前記ブーム格納状態検出器が検出した場合は前記ストロークエンド対地角度を記憶し、前記ブーム格納状態検出器が検出していない場合は記憶された前記ストロークエンド対地角度を取得することを特徴とする。
第５発明の起伏シリンダのストロークエンド検出装置は、機体と、該機体に設けられたアウトリガと、該機体に対して起伏可能に設けられたブームと、該ブームを起伏させる起伏シリンダとを備える作業車において、該起伏シリンダのストロークエンドを検出する装置であって、前記ブームの水平面に対する角度である対地角度を検出する対地角度検出器と、前記アウトリガのジャッキアップが完了したことを検出するジャッキアップ状態検出器と、前記対地角度検出器および前記ジャッキアップ状態検出器の検出値が入力されていると共に、前記起伏シリンダがストロークエンドである場合の前記ブームの前記機体に対する角度であるストロークエンド対機角度が予め記憶されているストロークエンド判定手段と、を備え、前記ストロークエンド判定手段は、前記ジャッキアップ状態検出器が検出した際の前記対地角度を機体傾斜角とし、前記機体傾斜角と現在の前記対地角度とから、前記ブームの前記機体に対する角度である対機角度を求め、前記ストロークエンド対機角度と前記対機角度とを比較して、前記起伏シリンダがストロークエンドであるか否かを判定することを特徴とする。

第１発明によれば、予め記憶されているストロークエンド対機角度と対地角度検出器の検出値を基に求めたストロークエンド対地角度と、現在の対地角度とを比較することで、起伏シリンダがストロークエンドであるか否かを判定するので、機体が水平面に対して傾いていてもストロークエンドを正常に検出できる。また、過負荷防止装置に用いられる対地角度検出器を用いることができるので、新たな検出器を設ける必要がなく、安価な構成で起伏シリンダのストロークエンドを検出できる。
第２発明によれば、ブームの旋回角度を考慮して対地角度とストロークエンド対地角度とを比較するので、ジャッキアップが完了した状態からブームを旋回させた場合においても、起伏シリンダのストロークエンドを正常に検出できる。
第３発明によれば、機体傾斜方向を考慮してストロークエンド対地角度を求めるので、ジャッキアップが完了した状態のブームの方向と機体傾斜方向とがずれていても、起伏シリンダのストロークエンドを正常に検出できる。
第４発明によれば、ブームが格納状態でない場合は記憶されたストロークエンド対地角度を取得するので、ブームを格納せずに作業を終了した後、作業を再開した場合でも、ストロークエンド対地角度を正しい値とすることができる。
第５発明によれば、対地角度検出器の検出値を基に求めた対機角度と予め記憶されているストロークエンド対機角度とを比較することで、起伏シリンダがストロークエンドであるか否かを判定するので、機体が水平面に対して傾いていてもストロークエンドを正常に検出できる。また、過負荷防止装置に用いられる対地角度検出器を用いることができるので、新たな検出器を設ける必要がなく、安価な構成で起伏シリンダのストロークエンドを検出できる。

本発明の第１実施形態に係るストロークエンド検出装置Ａのブロック図である。同ストロークエンド検出装置Ａの全体フローチャートである。同ストロークエンド検出装置Ａのストロークエンド対地角度演算処理のフローチャートである。同ストロークエンド検出装置Ａのストロークエンド判定処理のフローチャートである。本発明の第２実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｂのブロック図である。同ストロークエンド検出装置Ｂのストロークエンド判定処理のフローチャートである。本発明の第３実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｃのストロークエンド対地角度演算処理のフローチャートである。本発明の第４実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｄのブロック図である。同ストロークエンド検出装置Ｄのストロークエンド対地角度演算処理のフローチャートである。本発明の第５実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｅの全体フローチャートである。同ストロークエンド検出装置Ｅの機体傾斜角演算処理のフローチャートである。同ストロークエンド検出装置Ｅのストロークエンド判定処理のフローチャートである。本発明の第６実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｆのストロークエンド判定処理のフローチャートである。本発明の第７実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｇの機体傾斜角演算処理のフローチャートである。本発明の第８実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｈの機体傾斜角演算処理のフローチャートである。積載形トラッククレーンの側面図であって、（Ａ）はジャッキアップ前の状態、（Ｂ）はジャッキアップが完了した状態である。機体傾斜角α、対地角度θ_g、対機角度θ_ｂ、ストロークエンド対地角度Θ_g、およびストロークエンド対機角度Θ_ｂの説明図である。数２の導出の説明図である。数７の導出の説明図である。

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
本発明に係るストロークエンド検出装置は、移動式クレーンや高所作業車などのブームを有する作業車に設けられ、ブームを起伏させる起伏シリンダのストロークエンドを検出するために用いられる。移動式クレーンとしては、オールテレーンクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、積載形トラッククレーンなどが挙げられる。以下では、積載形トラッククレーンを例に説明するが、他の作業車においても本発明を適用することで同様の効果を奏することができる。

まず、積載形トラッククレーンの構成について説明する。
図１６（Ａ）に示すように、積載形トラッククレーンＭは、汎用トラック３０の運転室３１と荷台３２との間の車両フレーム３３に小型クレーン４０が搭載されたものである。なお、汎用トラック３０が特許請求の範囲に記載の「機体」に相当する。

小型クレーン４０は、車両フレーム３３上に固定されたベース４１と、ベース４１に対して旋回可能に設けられたポスト４２と、ポスト４２の上端部に起伏可能に設けられたブーム４３と、ベース４１の左右両側に設けられた一対のアウトリガ４４とを備えている。アウトリガ４４は、ベース４１に挿入された張出ビーム４４ａと、張出ビーム４４ａの先端部に固定されたアウトリガジャッキ４４ｂとで構成されている。

ベース４１には旋回モータが内蔵されており、旋回モータの駆動によりポスト４２が旋回する。ポスト４２とブーム４３との間には起伏シリンダ４５が取り付けられている。この起伏シリンダ４５を伸長させるとブーム４３が起仰し、起伏シリンダ４５を収縮させるとブーム４３が倒伏する。ブーム４３はテレスコピック状に構成されており、伸縮シリンダにより伸縮動作する。ポスト４２にはウインチが内蔵されており、このウインチからワイヤロープをブーム４３の先端部に導いて、ブーム４３先端部の滑車を介してフック４６に掛け回すことにより、フック４６をブーム４３の先端部から吊り下げている。

クレーン作業の開始時には張出ビーム４４ａを張り出し、アウトリガジャッキ４４ｂを伸長して下端のフロートを接地させる。以下、この操作を「ジャッキアップ」と称する。ジャッキアップすることで、積載形トラッククレーンＭが支持され安定が確保される。クレーン作業の終了時には、アウトリガジャッキ４４ｂを収縮し、張出ビーム４４ａを引き込んで、アウトリガ４４を格納する。

図１６（Ｂ）に示すように、ジャッキアップすると、積載形トラッククレーンＭは前方がアウトリガ４４で支持されるため、後輪３４のサスペンションが沈み、前輪３５のサスペンションが伸びて、前方が高くなるように前後方向に傾斜する。なお、大型の移動式クレーンは、アウトリガが４本であり基本的には機体が水平となるようにジャッキアップされるが、地面の傾斜や作業員の技量などによって完全に水平にできない場合もある。

ブーム４３は、ジャッキアップ作業中や汎用トラック３０による走行中などクレーン作業以外の場合では格納状態とされる。積載形トラッククレーンＭにおいてブーム４３の格納状態とは、ブーム４３を汎用トラック３０の前方または後方に旋回させ、倒伏させた状態である。

図１７に示すように、本明細書では、機体３０（汎用トラック３０）の水平面Gに対する角度を機体傾斜角αと称する。機体３０を水平面Gに静置した場合の機体傾斜角αを0とする。

また、ブーム４３の水平面Gに対する角度を対地角度θ_gと称する。機体３０を水平面Gに静置しブーム４３を格納状態とした場合の対地角度θ_gを0とする。ブーム４３の機体３０に対する角度を対機角度θ_ｂと称する。ブーム４３を格納状態とした場合の対機角度θ_ｂを0とする。

また、起伏シリンダ４５がストロークエンドである場合のブーム４３’の対地角度θ_gをストロークエンド対地角度Θ_gと称する。起伏シリンダ４５がストロークエンドである場合のブーム４３’の対機角度θ_ｂをストロークエンド対機角度Θ_ｂと称する。ストロークエンド対地角度Θ_gおよびストロークエンド対機角度Θ_ｂには、それぞれ起伏シリンダ４５の伸長側ストロークエンド（ブーム４３の起仰側のストロークエンド）と、収縮側ストロークエンド（ブーム４３の倒伏側のストロークエンド）の２種類が含まれる。

積載形トラッククレーンＭには、安定性を確保するために過負荷防止装置が設けられる。一般に、過負荷防止装置は、ブーム４３の長さを検出する長さ検出器と、ブーム４３の対地角度θ_gを検出する対地角度検出器と、ブーム４３の旋回角度を検出する旋回角度検出器と、起伏シリンダ４５に作用する負荷を検出する起伏反力検出器とを備えている。長さ検出器で検出されたブーム４３の長さと、対地角度検出器で検出されたブーム４３の対地角度θ_gと、旋回角度検出器で検出されたブーム４３の旋回角度とから転倒モーメントの限界値を演算し、起伏反力検出器で検出されたブーム４３に作用するモーメントが転倒モーメントの限界値を超えようとする場合に、ブームの操作を規制したり警報を発したりして、積載形トラッククレーンＭの転倒を防止している。

また、積載形トラッククレーンＭには、安全装置としてジャッキアップ状態検出器が設けられる。ジャッキアップ状態検出器はアウトリガ４４のジャッキアップが完了したことを検出する検出器である。ジャッキアップが完了した状態のみにおいてクレーン作業を許容することで、ジャッキアップ忘れを防止し、積載形トラッククレーンＭの安定性を確保している。

また、積載形トラッククレーンＭには、安全装置としてブーム格納状態検出器が設けられる。ブーム格納状態検出器はブーム４３が格納状態であることを検出する検出器である。ブーム４３が格納状態である場合にのみ汎用トラック３０による走行を許容することで、ブーム４３の格納忘れを防止し、走行中の事故を防止している。

（第１実施形態）
つぎに、本発明の第１実施形態に係るストロークエンド検出装置Ａについて説明する。
図１に示すように、ストロークエンド検出装置Ａは、対地角度検出器１１と、ジャッキアップ状態検出器１２と、ストロークエンド判定手段２０とを備えている。

対地角度検出器１１はブーム４３の対地角度θ_gを検出する検出器である。対地角度検出器１１は、例えばロータリーポテンショメータなどで構成される。前述のごとく、対地角度検出器１１は過負荷防止装置に用いられるため、１つの対地角度検出器１１をストロークエンド検出装置Ａと過負荷防止装置とで併用すればよく、新たに検出器を設ける必要はない。

ジャッキアップ状態検出器１２は、アウトリガ４４のジャッキアップが完了したことを検出する検出器である。ジャッキアップ状態検出器１２は、例えばアウトリガジャッキ４４ｂの伸長動作側の油室に接続された油路に設けた油圧センサなどからなり、油圧センサで測定された油圧からジャッキアップが完了したことを検出するよう構成されたものである。前述のごとく、ジャッキアップ状態検出器１２は安全装置として用いられるため、１つのジャッキアップ状態検出器１２をストロークエンド検出装置Ａと安全装置とで併用すればよく、新たに検出器を設ける必要はない。

ストロークエンド判定手段２０は、ＣＰＵやメモリなどで構成されたものであり、対地角度検出器１１およびジャッキアップ状態検出器１２の検出値が入力されている。また、ストロークエンド判定手段２０にはストロークエンド対機角度Θ_ｂが予め記憶されている。なお、ストロークエンド対機角度Θ_ｂは、積載形トラッククレーンＭの構造から求められる。また、ストロークエンド対機角度Θ_ｂとして、起伏シリンダ４５が正にストロークエンドである場合の対機角度θ_ｂを設定してもよいし、その対機角度θ_ｂに至る前の余裕を設けた値を設定してもよい。

ストロークエンド判定手段２０は、対地角度検出器１１およびジャッキアップ状態検出器１２の検出値を入力として、起伏シリンダ４５がストロークエンドであるか否かを判定し、その結果を出力する。図１中、符号Ｘは、過負荷防止装置や表示灯などであり、ストロークエンド判定手段２０の出力を基にして動作する。

ストロークエンド判定手段２０は、以下の手順で起伏シリンダ４５のストロークエンドを判定する。
図２に示すように、ストロークエンド判定手段２０は、前処理であるストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）を行った後に、ストロークエンド判定処理（ステップS200）を行う。ストロークエンド判定処理（ステップS200）は繰り返し行われ、起伏シリンダ４５がストロークエンドであるか否かを随時判定する。なお、ストロークエンド判定手段２０は、例えばパワーテイクオフ装置を動力取出状態（エンジンの動力を小型クレーン４０に供給する状態）に切り換えた場合に電源がＯＮになり、処理を開始する。また、例えばパワーテイクオフ装置の動力取出状態を解除した場合に電源がＯＦＦになり、処理を終了する。

つぎに、ストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）の詳細を説明する。
図３に示すように、まず、ストロークエンド判定手段２０は、ジャッキアップ状態検出器１２がアウトリガ４４のジャッキアップが完了したことを検出したか否かを判断する（ステップS111）。ジャッキアップが完了するまではステップS111を繰り返し行い、ジャッキアップの完了まで待機する。

ジャッキアップが完了した場合には、ストロークエンド判定手段２０は対地角度検出器１１で検出された対地角度θ_gを取得して、その対地角度θ_gを機体傾斜角αとする（ステップS112）。すなわち、ジャッキアップ状態検出器１２がジャッキアップの完了を検出した際に対地角度検出器１１で検出された対地角度θ_gを機体傾斜角αとする。ジャッキアップ完了直後のブーム４３は格納状態であるため対機角度θ_ｂは0である。そのため、ブーム４３の対地角度θ_gと機体傾斜角αとが等しくなり、対地角度θ_gから機体傾斜角αを求めることができる（図１７参照）。

つぎに、ストロークエンド判定手段２０は、機体傾斜角αと、予め記憶されているストロークエンド対機角度Θ_ｂとから、ストロークエンド対地角度Θ_gを求める（ステップS113）。

具体的には、下記数１に示すように、ストロークエンド対機角度Θ_ｂに機体傾斜角αを加算してストロークエンド対地角度Θ_gを演算する。なお、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_ｂに機体傾斜角αを加算すれば、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_gが求まり、収縮側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_ｂに機体傾斜角αを加算すれば、収縮側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_gが求まる。

なお、予め複数の機体傾斜角αごとのストロークエンド対地角度Θ_gを記憶しておき、ステップS112で求められた機体傾斜角αに対応するストロークエンド対地角度Θ_gを取得するように構成してもよい。

つぎに、ストロークエンド判定処理（ステップS200）の詳細を説明する。
図４に示すように、まず、ストロークエンド判定手段２０は、対地角度検出器１１で検出された現在の対地角度θ_gを取得する（ステップS211）。

つぎに、ストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）で求められたストロークエンド対地角度Θ_gと現在の対地角度θ_gとを比較する（ステップS212）。現在の対地角度θ_gが、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g以上、または収縮側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g以下の場合には、ストロークエンドであると判定しその判定結果を出力する（ステップS213）。一方、現在の対地角度θ_gが、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g未満、かつ収縮側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_gより大きい場合には、ストロークエンドでないと判定しストロークエンド判定処理（ステップS200）を終了する。なお、ストロークエンドでないと判定した場合にも、その判定結果を出力するように構成してもよい。

上記ストロークエンド判定処理（ステップS200）が繰り返し行われることにより（図２参照）、クレーン作業中において起伏シリンダ４５がストロークエンドであるか否かが随時判定される。

ストロークエンド検出装置Ａの出力を過負荷防止装置Ｘに入力する場合には、過負荷防止装置Ｘはストロークエンド検出装置Ａからの入力に基づいて、ストロークエンドである場合に起伏反力検出器の検出値を用いないように動作する。なお、過負荷防止装置Ｘは、伸長側ストロークエンドの場合のみ動作を変更すればよい。そのため、上記ストロークエンド対地角度Θ_gおよびストロークエンド対機角度Θ_ｂとして、伸長側ストロークエンドの場合のみを考慮するように構成してもよい。この場合、ステップS212では、現在の対地角度θ_gが伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g以上の場合にはストロークエンドであると判定し、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g未満の場合にはストロークエンドでないと判定する。

ストロークエンド検出装置Ａの出力を表示灯Ｘに入力する場合には、表示灯Ｘはストロークエンド検出装置Ａからの入力に基づいて、ストロークエンドである場合に点灯するなどして、作業員に警告を発する。

以上のように、ストロークエンド検出装置Ａは、予め記憶されているストロークエンド対機角度Θ_ｂと対地角度検出器１１の検出値とを基に求めたストロークエンド対地角度Θ_gと、現在の対地角度θ_gとを比較することで、起伏シリンダ４５がストロークエンドであるか否かを判定するので、汎用トラック３０が水平面Gに対して傾いていてもストロークエンドを正常に検出できる。

また、過負荷防止装置に用いられる対地角度検出器１１を用いることができるので、新たな検出器を設ける必要がなく、安価な構成で起伏シリンダ４５のストロークエンドを検出できる。

（第２実施形態）
つぎに、本発明の第２実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｂについて説明する。
図５に示すように、ストロークエンド検出装置Ｂは、対地角度検出器１１とジャッキアップ状態検出器１２に加え、ブーム４３の旋回角度φを検出する旋回角度検出器１３を備えている。対地角度検出器１１、ジャッキアップ状態検出器１２、および旋回角度検出器１３の検出値はストロークエンド判定手段２０に入力されている。なお、本明細書では、ブーム４３を格納状態とした場合の旋回角度φを0とする。

本実施形態においても、図２に示すように、ストロークエンド判定手段２０は、前処理であるストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）を行った後に、ストロークエンド判定処理（ステップS200）を繰り返し行う。

本実施形態のストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）の基本的なフローは第１実施形態と同様である（図３参照）。ただし、ステップS113における処理が異なる。本実施形態では、ステップS113において、ストロークエンド判定手段２０は、機体傾斜角αと、予め記憶されているストロークエンド対機角度Θ_ｂとから、ブーム４３の旋回角度φに依存したストロークエンド対地角度Θ_gを求める。ここで、「旋回角度φに依存したストロークエンド対地角度Θ_g」とは、ストロークエンド対地角度Θ_gが旋回角度φの関数である場合や、ストロークエンド対地角度Θ_gが複数の旋回角度φごとの値の組合せである場合が含まれる概念である。

具体的には、下記数２に示すように、ストロークエンド対機角度Θ_ｂと機体傾斜角αとから、ストロークエンド対地角度Θ_gを旋回角度φの関数として求める。なお、数２に伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_ｂを代入すれば、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g(φ)が求まり、数２に収縮側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_ｂを代入すれば、収縮側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g(φ)が求まる。

なお、数２は以下のように導出される。
まず、機体傾斜角αを機体３０の方位φの関数として求める。ここで、機体３０の方位φはブーム４３の旋回角度φと同一とする。方位φは格納状態とした場合のブーム４３の方向を0とする。また、機体３０の傾斜方向は格納状態のブーム４３の方向と同一であると仮定する。

図１８に示すように、ステップS112で求められた機体傾斜角αは、格納状態のブーム４３の対地角度θ_gであるから、方位φ=0における機体傾斜角αである。機体３０の傾斜面Iに沿って原点Oから方位φ=0へ延びる単位長さeの線分を線分OAとすると、点Aから原点Oを通る水平面G（x-y平面）への垂線の長さh₁は数３で表される。

原点Oから方位φへ延びる単位長さeの線分を線分OBとし、点Bから線分OAへの垂線と線分OAの交点を点Cとすると、線分OCの長さlは数４で表される。数３と数４から、点Cから水平面Gへの垂線の長さh₂は数５で表される。

点Bから水平面Gへの垂線の長さは、点Cから水平面Gへの垂線の長さh₂と等しいので、方位φにおける機体傾斜角α(φ)は数６で表される。数６で求められたα(φ)を、数１のαに代入することで、数２が得られる。

なお、ストロークエンド対地角度Θ_gを旋回角度φの関数として求めるのに代えて、予め複数の機体傾斜角αおよび旋回角度φごとのストロークエンド対地角度Θ_gを記憶しておき、ステップS112で求められた機体傾斜角αに対応するストロークエンド対地角度Θ_gを、複数の旋回角度φごとの値の組合せとして取得するように構成してもよい。

つぎに、ストロークエンド判定処理（ステップS200）の詳細を説明する。
図６に示すように、まず、ストロークエンド判定手段２０は、対地角度検出器１１で検出された現在の対地角度θ_gを取得し（ステップS221）、旋回角度検出器１３で検出された現在の旋回角度φを取得する（ステップS222）。

つぎに、ストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）で求められたストロークエンド対地角度Θ_g(φ)に現在の旋回角度φを代入し、現在の旋回角度φにおけるストロークエンド対地角度Θ_g(φ)を求める（ステップS223）。

予め複数の機体傾斜角αおよび旋回角度φごとのストロークエンド対地角度Θ_gを記憶している場合には、ストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）で取得された複数の旋回角度φごとのストロークエンド対地角度Θ_gから、現在の旋回角度φに対応するストロークエンド対地角度Θ_gを取得する（ステップS223）。

つぎに、ストロークエンド対地角度Θ_g(φ)と現在の対地角度θ_gとを比較する（ステップS224）。現在の対地角度θ_gが、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g(φ)以上、または収縮側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g(φ)以下の場合には、ストロークエンドであると判定しその判定結果を出力する（ステップS225）。一方、現在の対地角度θ_gが、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g(φ)未満、かつ収縮側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g(φ)より大きい場合には、ストロークエンドでないと判定しストロークエンド判定処理（ステップS200）を終了する。

なお、伸長側ストロークエンドのみを考慮する場合には、ステップS224では、現在の対地角度θ_gが伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g(φ)以上の場合にはストロークエンドであると判定し、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g(φ)未満の場合にはストロークエンドでないと判定する。

以上のように、本実施形態のストロークエンド検出装置Ｂは、ブーム４３の旋回角度φを考慮して対地角度θ_gとストロークエンド対地角度Θ_g(φ)とを比較するので、ジャッキアップが完了した状態からブーム４３を旋回させた場合においても、起伏シリンダ４５のストロークエンドを正常に検出できる。

（第３実施形態）
前記第２実施形態では、機体３０の傾斜方向と格納状態のブーム４３の方向とが同一であると仮定している。積載形トラッククレーンＭの場合、機体３０の傾斜方向は主に前後方向であり、ブーム４３は前方または後方に旋回させた状態で格納されるため、上記仮定は現実とよく一致する。しかし、厳密に考えると機体３０が左右方向にも傾斜する場合があり、その場合には機体３０の傾斜方向と格納状態のブーム４３の方向とが同一とならない。また、大型の移動式クレーンなど、アウトリガが４本の場合には傾斜方向はいかなる方向でもあり得る。本発明の第３実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｃは、機体３０の傾斜方向と格納状態のブーム４３の方向とが同一でない場合を考慮した形態である。

本実施形態のストロークエンド検出装置Ｃは、第２実施形態のストロークエンド検出装置Ｂと同様に、対地角度検出器１１、ジャッキアップ状態検出器１２、および旋回角度検出器１３を備えており、それらの検出値がストロークエンド判定手段２０に入力されている（図５参照）。

つぎに、ストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）の詳細を説明する。
図７に示すように、まず、ストロークエンド判定手段２０は、ジャッキアップ状態検出器１２がアウトリガ４４のジャッキアップが完了したことを検出したか否かを判断する（ステップS131）。ジャッキアップが完了するまではステップS131を繰り返し行い、ジャッキアップの完了まで待機する。

ジャッキアップが完了した場合には、ストロークエンド判定手段２０は対地角度検出器１１で検出された対地角度θ_gを取得して、その対地角度θ_gを方位φ=0（旋回角度φ=0）における機体傾斜角α₀とする（ステップS132）。

つぎに、ストロークエンド判定手段２０は、ブーム４３を所定の旋回角度φだけ旋回させる（ステップS133）。ここで、ストロークエンド判定手段２０の指示により自動的にブーム４３を旋回させるように構成してもよいし、音声や表示などで作業員に通知することで、作業員の操作によりブーム４３を旋回するように構成してもよい。

ブーム４３の旋回後、対地角度検出器１１で検出された対地角度θ_gを取得して、その対地角度θ_gを方位φ（旋回角度φ）における機体傾斜角α_φとする（ステップS134）。以上より、ジャッキアップが完了した際の、２方位（0、φ）における対地角度（機体傾斜角α₀、α_φ）が求まる。

つぎに、ストロークエンド判定手段２０は、これら２方位（0、φ）における対地角度（機体傾斜角α₀、α_φ）から、機体傾斜方向βと、機体傾斜方向βにおける機体傾斜角αとを求める（ステップS135）。

具体的には、下記数７より、機体傾斜角αと機体傾斜方向βとが求まる。

なお、数７は以下のようにして求められる。
図１９に示すように、機体３０の傾斜面Iに沿って原点Oから方位φ=0へ延びる単位ベクトルをベクトルAとすると、ベクトルAと原点Oを通る水平面G（x-y平面）とのなす角は、方位φ=0における機体傾斜角α₀である。また、傾斜面Iに沿って原点Oから方位φへ延びる単位ベクトルをベクトルBとすると、ベクトルBと原点Oを通る水平面G（x-y平面）とのなす角は、方位φにおける機体傾斜角α_φである。したがって、ベクトルAおよびベクトルBを直交座標で表すと数８の通りである。

傾斜面Iの法線ベクトルNは、ベクトルAとベクトルBの外積で求められ、数９の通りである。

機体傾斜方向βは法線ベクトルNの水平面Gへの射影ベクトルとx軸とのなす角と等しく、機体傾斜方向βにおける機体傾斜角αは法線ベクトルNのz軸とのなす角と等しいことから、数７が導かれる。

つぎに、ストロークエンド判定手段２０は、機体傾斜角αと、機体傾斜方向βと、予め記憶されているストロークエンド対機角度Θ_ｂとから、ブーム４３の旋回角度φに依存したストロークエンド対地角度Θ_gを求める（ステップS136）。

具体的には、下記数１０に示すように、ストロークエンド対機角度Θ_ｂと機体傾斜角αと機体傾斜方向βとから、ストロークエンド対地角度Θ_gを旋回角度φの変数として求める。なお、数１０に伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_ｂを代入すれば、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g(φ)が求まり、数１０に収縮側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_ｂを代入すれば、収縮側ストロークエンドのストロークエンド対地角度Θ_g(φ)が求まる。

なお、ストロークエンド対地角度Θ_gを旋回角度φの関数として求めるのに代えて、予め複数の機体傾斜角α、機体傾斜方向β、および旋回角度φごとのストロークエンド対地角度Θ_gを記憶しておき、ステップS135で求められた機体傾斜角αおよび機体傾斜方向βに対応するストロークエンド対地角度Θ_gを、複数の旋回角度φごとの値の組合せとして取得するように構成してもよい。

本実施形態のストロークエンド判定処理（ステップS200）は、第２実施形態と同様であるため、説明を省略する（図６参照）。

以上のように、本実施形態のストロークエンド検出装置Ｃは、機体傾斜方向βを考慮してストロークエンド対地角度Θ_gを求めるので、ジャッキアップが完了した状態のブーム４３の方向と機体傾斜方向βとがずれていても、起伏シリンダ４５のストロークエンドを正常に検出できる。

なお、本実施形態では２方位における機体傾斜角α₀、α_φを基に、機体傾斜角αと機体傾斜方向βとを求めたが、３方位以上の機体傾斜角を基に機体傾斜角αと機体傾斜方向βと求めてもよい。このように、多方位の機体傾斜角を基に演算することで、機体傾斜角αと機体傾斜方向βを精度よく求めることができる。

（第４実施形態）
上記実施形態のストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）では、ストロークエンド検出装置が処理を開始した際（電源ＯＮ）のブーム４３は格納状態であることを前提としている。通常、積載形トラッククレーンＭは、ブーム４３を格納状態として作業現場まで走行し、パワーテイクオフ装置を動力取出状態に切り換えて（ストロークエンド検出装置が電源ＯＮ）クレーン作業を開始する。そして、クレーン作業終了後にはブーム４３を格納状態に戻す。そのため、通常は、ストロークエンド検出装置が処理を開始した際のブーム４３は格納状態である。

しかし、例えば、クレーン作業中の途中休憩など、作業員がブーム４３を格納状態に戻すことなくエンジンを停止させ、ストロークエンド検出装置を停止させる場合がある。この場合、再度作業を開始するに際して、エンジンを始動させストロークエンド検出装置を起動させると、ストロークエンド検出装置が処理を開始した際にブーム４３が格納状態でないことから、ストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）において正しいストロークエンド対地角度Θ_gを求めることができない。本発明の第４実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｄは、このような問題を解消した実施形態である。

図８に示すように、本実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｄは、対地角度検出器１１とジャッキアップ状態検出器１２と旋回角度検出器１３に加え、ブーム格納状態検出器１４を備えている。対地角度検出器１１、ジャッキアップ状態検出器１２、旋回角度検出器１３、およびブーム格納状態検出器１４の検出値はストロークエンド判定手段２０に入力されている。

ブーム格納状態検出器１４はブーム４３が格納状態であることを検出する検出器である。ブーム格納状態検出器１４は、例えばブームレストに設けられたリミットスイッチなどで構成される。前述のごとく、ブーム格納状態検出器１４は安全装置として用いられるため、１つのブーム格納状態検出器１４をストロークエンド検出装置Ｄと安全装置とで併用すればよく、新たに検出器を設ける必要はない。

つぎに、ストロークエンド対地角度演算処理（ステップS100）の詳細を説明する。
図９に示すように、まず、ストロークエンド判定手段２０は、ジャッキアップ状態検出器１２がアウトリガ４４のジャッキアップが完了したことを検出したか否かを判断する（ステップS141）。ジャッキアップが完了するまではステップS141を繰り返し行い、ジャッキアップの完了まで待機する。

ジャッキアップが完了した場合には、ストロークエンド判定手段２０は、ブーム格納状態検出器１４がブーム４３が格納状態であることを検出したか否かを判断する（ステップS142）。

ブーム格納状態検出器１４がブーム４３が格納状態であると検出した場合には、上記第１〜第３実施形態と同様の処理を行い、ストロークエンド対地角度Θ_gを求める（ステップS143〜S144）。そして、求めたストロークエンド対地角度Θ_gを記憶装置に記憶する（ステップS145）。

ブーム格納状態検出器１４がブーム４３が格納状態であると検出していない場合、すなわちブーム４３が格納状態でない場合には、ストロークエンド対地角度Θ_gを求めずに、記憶装置に記憶されたストロークエンド対地角度Θ_gを取得する（ステップS146）。これにより、ストロークエンド検出装置Ｄが処理を開始した際にブーム４３が格納状態でない場合には、前回求めたストロークエンド対地角度Θ_gを用いることができる。

ストロークエンド判定処理（ステップS200）では、ステップS144において求めたストロークエンド対地角度Θ_gか、ステップS146において記憶装置から取得したストロークエンド対地角度Θ_gを用いて、ストロークエンドの判定を行う。その詳細は、上記第１〜第３実施形態と同様であるので説明を省略する。

以上のように、本実施形態のストロークエンド検出装置Ｄは、ブーム４３が格納状態でない場合は記憶されたストロークエンド対地角度Θ_gを取得するので、ブーム４３を格納せずに作業を終了した後、作業を再開した場合でも、ストロークエンド対地角度Θ_gを正しい値とすることができる。

（第５実施形態）
上記実施形態では、ストロークエンド対地角度Θ_gと現在の対地角度θ_gとを比較して、ストロークエンドであるか否かを判定しているが、ストロークエンド対機角度Θ_bと現在の対機角度θ_bとを比較して、ストロークエンドであるか否かを判定してもよい。以下では、後者の判定方法による実施形態を説明する。

つぎに、本発明の第５実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｅについて説明する。
本実施形態のトロークエンド検出装置Ｅは、第１実施形態のストロークエンド検出装置Ａと同様に、対地角度検出器１１、およびジャッキアップ状態検出器１２を備えており、それらの検出値がストロークエンド判定手段２０に入力されている（図１参照）。

ストロークエンド判定手段２０は、以下の手順で起伏シリンダ４５のストロークエンドを判定する。
図１０に示すように、ストロークエンド判定手段２０は、前処理である機体傾斜角演算処理（ステップS300）を行った後に、ストロークエンド判定処理（ステップS400）を行う。ストロークエンド判定処理（ステップS400）は繰り返し行われ、起伏シリンダ４５がストロークエンドであるか否かを随時判定する。

つぎに、機体傾斜角演算処理（ステップS300）の詳細を説明する。
図１１に示すように、まず、ストロークエンド判定手段２０は、ジャッキアップ状態検出器１２がアウトリガ４４のジャッキアップが完了したことを検出したか否かを判断する（ステップS351）。ジャッキアップが完了するまではステップS351を繰り返し行い、ジャッキアップの完了まで待機する。

ジャッキアップが完了した場合には、ストロークエンド判定手段２０は対地角度検出器１１で検出された対地角度θ_gを取得して、その対地角度θ_gを機体傾斜角αとする（ステップS352）。すなわち、ジャッキアップ状態検出器１２がジャッキアップの完了を検出した際に対地角度検出器１１で検出された対地角度θ_gを機体傾斜角αとする。

つぎに、ストロークエンド判定処理（ステップS400）の詳細を説明する。
図１２に示すように、まず、ストロークエンド判定手段２０は、対地角度検出器１１で検出された現在の対地角度θ_gを取得する（ステップS451）。

つぎに、ストロークエンド判定手段２０は、機体傾斜角演算処理（ステップS300）で求められた機体傾斜角αと、現在の対地角度θ_gとから、ブーム４３の対機角度θ_bを求める（ステップS452）。具体的には、下記数１１に示すように、現在の対地角度θ_gから機体傾斜角αを減算して対機角度θ_bを演算する。

つぎに、予め記憶されたストロークエンド対機角度Θ_bとステップS452で求められた現在の対機角度θ_bとを比較する（ステップS453）。現在の対機角度θ_bが、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_b以上、または収縮側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_b以下の場合には、ストロークエンドであると判定しその判定結果を出力する（ステップS454）。一方、現在の対機角度θ_bが、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_b未満、かつ収縮側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_bより大きい場合には、ストロークエンドでないと判定しストロークエンド判定処理（ステップS400）を終了する。

なお、伸長側ストロークエンドのみを考慮する場合には、ステップS453では、現在の対機角度θ_bが伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_b以上の場合にはストロークエンドであると判定し、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_b未満の場合にはストロークエンドでないと判定する。

上記ストロークエンド判定処理（ステップS400）が繰り返し行われることにより（図１０参照）、クレーン作業中において起伏シリンダ４５がストロークエンドであるか否かが随時判定される。

以上のように、ストロークエンド検出装置Ｅは、対地角度検出器１１の検出値を基に求めた対機角度θ_bと予め記憶されているストロークエンド対機角度Θ_bとを比較することで、起伏シリンダ４５がストロークエンドであるか否かを判定するので、汎用トラック３０が水平面Gに対して傾いていてもストロークエンドを正常に検出できる。

（第６実施形態）
つぎに、本発明の第６実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｆについて説明する。
本実施形態のストロークエンド検出装置Ｆは、第２実施形態のストロークエンド検出装置Ｂと同様に、対地角度検出器１１、ジャッキアップ状態検出器１２、および旋回角度検出器１３を備えており、それらの検出値がストロークエンド判定手段２０に入力されている（図５参照）。

本実施形態においても、図１０に示すように、ストロークエンド判定手段２０は、前処理である機体傾斜角演算処理（ステップS300）を行った後に、ストロークエンド判定処理（ステップS400）を繰り返し行う。

本実施形態の機体傾斜角演算処理（ステップS300）は、第５実施形態と同様であるため、説明を省略する（図１１参照）。

つぎに、ストロークエンド判定処理（ステップS400）の詳細を説明する。
図１３に示すように、まず、ストロークエンド判定手段２０は、対地角度検出器１１で検出された現在の対地角度θ_gを取得し（ステップS461）、旋回角度検出器１３で検出された現在の旋回角度φを取得する（ステップS462）。

つぎに、機体傾斜角演算処理（ステップS300）で求められた機体傾斜角αと、現在の対地角度θ_gと、現在の旋回角度φとから、現在の対機角度θ_bを求める（ステップS463）。具体的には、下記数１２より、現在の対機角度θ_bが求まる。なお、数１２は、数６で求められたα(φ)を、数１１のαに代入することで導出される。

なお、対機角度θ_bを数１２に示す関数から演算するのに代えて、予め複数の機体傾斜角αおよび旋回角度φごとの対機角度θ_bを記憶しておき、ステップS461およびステップS462で求められた対地角度θ_gおよび旋回角度φに対応する対機角度θ_bを取得するように構成してもよい。

つぎに、予め記憶されたストロークエンド対機角度Θ_bとステップS463で求められた現在の対機角度θ_bとを比較する（ステップS464）。現在の対機角度θ_bが、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_b以上、または収縮側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_b以下の場合には、ストロークエンドであると判定しその判定結果を出力する（ステップS465）。一方、現在の対機角度θ_bが、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_b未満、かつ収縮側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_bより大きい場合には、ストロークエンドでないと判定しストロークエンド判定処理（ステップS400）を終了する。

なお、伸長側ストロークエンドのみを考慮する場合には、ステップS464では、現在の対機角度θ_bが伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_b以上の場合にはストロークエンドであると判定し、伸長側ストロークエンドのストロークエンド対機角度Θ_b未満の場合にはストロークエンドでないと判定する。

以上のように、本実施形態のストロークエンド検出装置Ｆは、ブーム４３の旋回角度φを考慮して対機角度θ_bを求めるので、ジャッキアップが完了した状態からブーム４３を旋回させた場合においても、起伏シリンダ４５のストロークエンドを正常に検出できる。

（第７実施形態）
つぎに、本発明の第７実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｇについて説明する。
本実施形態のストロークエンド検出装置Ｇは、第２実施形態のストロークエンド検出装置Ｂと同様に、対地角度検出器１１、ジャッキアップ状態検出器１２、および旋回角度検出器１３を備えており、それらの検出値がストロークエンド判定手段２０に入力されている（図５参照）。

つぎに、機体傾斜角演算処理（ステップS300）の詳細を説明する。
図１４に示すように、まず、ストロークエンド判定手段２０は、ジャッキアップ状態検出器１２がアウトリガ４４のジャッキアップが完了したことを検出したか否かを判断する（ステップS371）。ジャッキアップが完了するまではステップS371を繰り返し行い、ジャッキアップの完了まで待機する。

ジャッキアップが完了した場合には、ストロークエンド判定手段２０は対地角度検出器１１で検出された対地角度θ_gを取得して、その対地角度θ_gを方位φ=0（旋回角度φ=0）における機体傾斜角α₀とする（ステップS372）。

つぎに、ストロークエンド判定手段２０は、ブーム４３を所定の旋回角度φだけ旋回させる（ステップS373）。ブーム４３の旋回後、対地角度検出器１１で検出された対地角度θ_gを取得して、その対地角度θ_gを方位φ（旋回角度φ）における機体傾斜角α_φとする（ステップS374）。以上より、ジャッキアップが完了した際の、２方位（0、φ）における対地角度（機体傾斜角α₀、α_φ）が求まる。

つぎに、ストロークエンド判定手段２０は、上記数７より、これら２方位（0、φ）における対地角度（機体傾斜角α₀、α_φ）から、機体傾斜方向βと、機体傾斜方向βにおける機体傾斜角αとを求める（ステップS375）。

つぎに、ストロークエンド判定処理（ステップS400）の詳細を説明する。
本実施形態のストロークエンド判定処理（ステップS400）の基本的なフローは第６実施形態と同様である（図１３参照）。ただし、ステップS463における対機角度演算処理が異なる。

ステップS463では、機体傾斜角演算処理（ステップS300）で求められた機体傾斜角αおよび機体傾斜方向βと、現在の対地角度θ_gおよび旋回角度φとから、現在の対機角度θ_bを求める。具体的には、下記数１３より、現在の対機角度θ_bが求まる。

以上のように、本実施形態のストロークエンド検出装置Ｇは、機体傾斜方向βを考慮して対機角度θ_bを求めるので、ジャッキアップが完了した状態のブーム４３の方向と機体傾斜方向βとがずれていても、起伏シリンダ４５のストロークエンドを正常に検出できる。

（第８実施形態）
つぎに、本発明の第８実施形態に係るストロークエンド検出装置Ｈについて説明する。
本実施形態のストロークエンド検出装置Ｈは、第４実施形態のストロークエンド検出装置Ｄと同様に、対地角度検出器１１、ジャッキアップ状態検出器１２、旋回角度検出器１３、およびブーム格納状態検出器１４を備えており、それらの検出値がストロークエンド判定手段２０に入力されている（図８参照）。

つぎに、機体傾斜角演算処理（ステップS300）の詳細を説明する。
図１５に示すように、まず、ストロークエンド判定手段２０は、ジャッキアップ状態検出器１２がアウトリガ４４のジャッキアップが完了したことを検出したか否かを判断する（ステップS381）。ジャッキアップが完了するまではステップS381を繰り返し行い、ジャッキアップの完了まで待機する。

ジャッキアップが完了した場合には、ストロークエンド判定手段２０は、ブーム格納状態検出器１４がブーム４３が格納状態であることを検出したか否かを判断する（ステップS382）。

ブーム格納状態検出器１４がブーム４３が格納状態であると検出した場合には、上記第５〜第７実施形態と同様の処理を行い、機体傾斜角αを求める（ステップS383）。そして、求めた機体傾斜角αを記憶装置に記憶する（ステップS384）。なお、第７実施形態と同様の処理を行う場合には、求めた機体傾斜角αと機体傾斜方向βとを記憶装置に記憶する。

ブーム格納状態検出器１４がブーム４３が格納状態であると検出していない場合、すなわちブーム４３が格納状態でない場合には、機体傾斜角αを求めずに、記憶装置に記憶された機体傾斜角αを取得する（ステップS385）。これにより、ストロークエンド検出装置Ｈが処理を開始した際にブーム４３が格納状態でない場合には、前回求めた機体傾斜角αを用いることができる。なお、第７実施形態と同様の処理を行う場合には、記憶装置に記憶された機体傾斜角αと機体傾斜方向βとを取得する。

ストロークエンド判定処理（ステップS400）では、ステップS383において求めた機体傾斜角αおよび／または機体傾斜方向βか、ステップS385において記憶装置から取得した機体傾斜角αおよび／または機体傾斜方向βを用いて、ストロークエンドの判定を行う。その詳細は、上記第５〜第７実施形態と同様であるので説明を省略する。

以上のように、本実施形態のストロークエンド検出装置Ｈは、ブーム格納状態検出器１４が格納状態でないと検出した場合は記憶された機体傾斜角αおよび／または機体傾斜方向βを取得するので、ブーム４３を格納せずに作業を終了した後、作業を再開した場合でも、機体傾斜角αおよび／または機体傾斜方向βを正しい値とすることができる。

Ａ〜Ｈストロークエンド検出装置
Ｍ積載形トラッククレーン
１１対地角度検出器
１２ジャッキアップ状態検出器
１３旋回角度検出器
１４ブーム格納状態検出器
２０ストロークエンド判定手段
３０汎用トラック
３１運転室
３２荷台
３３車両フレーム
４０小型クレーン
４１ベース
４２ポスト
４３ブーム
４４アウトリガ
４５起伏シリンダ
４６フック

Claims

機体と、該機体に設けられたアウトリガと、該機体に対して起伏可能に設けられたブームと、該ブームを起伏させる起伏シリンダとを備える作業車において、該起伏シリンダのストロークエンドを検出する装置であって、
前記ブームの水平面に対する角度である対地角度を検出する対地角度検出器と、
前記アウトリガのジャッキアップが完了したことを検出するジャッキアップ状態検出器と、
前記対地角度検出器および前記ジャッキアップ状態検出器の検出値が入力されていると共に、前記起伏シリンダがストロークエンドである場合の前記ブームの前記機体に対する角度であるストロークエンド対機角度が予め記憶されているストロークエンド判定手段と、を備え、
前記ストロークエンド判定手段は、
前記ジャッキアップ状態検出器が検出した際の前記対地角度を機体傾斜角とし、
前記ストロークエンド対機角度と前記機体傾斜角とから、前記起伏シリンダがストロークエンドである場合の前記ブームの水平面に対する角度であるストロークエンド対地角度を求め、
前記ストロークエンド対地角度と現在の前記対地角度とを比較して、前記起伏シリンダがストロークエンドであるか否かを判定する
ことを特徴とする起伏シリンダのストロークエンド検出装置。
前記ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器を備え、
前記ストロークエンド判定手段は、
前記旋回角度検出器の検出値が入力されており、
前記ストロークエンド対機角度と前記機体傾斜角とから、前記ブームの旋回角度に依存した前記ストロークエンド対地角度を求め、
現在の前記旋回角度における前記ストロークエンド対地角度と現在の前記対地角度とを比較して、前記起伏シリンダがストロークエンドであるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１記載の起伏シリンダのストロークエンド検出装置。
前記ストロークエンド判定手段は、
前記ジャッキアップ状態検出器が検出した際の少なくとも２方位における前記対地角度から、機体傾斜方向と、該機体傾斜方向における機体傾斜角とを求め、
前記ストロークエンド対機角度と前記機体傾斜角と前記機体傾斜方向とから、前記ブームの旋回角度に依存した前記ストロークエンド対地角度を求める
ことを特徴とする請求項２記載の起伏シリンダのストロークエンド検出装置。
前記ブームが格納状態であることを検出するブーム格納状態検出器を備え、
前記ストロークエンド判定手段は、
前記ブーム格納状態検出器の検出値が入力されており、
前記ジャッキアップ状態検出器が検出した際に、前記ブーム格納状態検出器が検出した場合は前記ストロークエンド対地角度を記憶し、前記ブーム格納状態検出器が検出していない場合は記憶された前記ストロークエンド対地角度を取得する
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の起伏シリンダのストロークエンド検出装置。
機体と、該機体に設けられたアウトリガと、該機体に対して起伏可能に設けられたブームと、該ブームを起伏させる起伏シリンダとを備える作業車において、該起伏シリンダのストロークエンドを検出する装置であって、
前記ブームの水平面に対する角度である対地角度を検出する対地角度検出器と、
前記アウトリガのジャッキアップが完了したことを検出するジャッキアップ状態検出器と、
前記対地角度検出器および前記ジャッキアップ状態検出器の検出値が入力されていると共に、前記起伏シリンダがストロークエンドである場合の前記ブームの前記機体に対する角度であるストロークエンド対機角度が予め記憶されているストロークエンド判定手段と、を備え、
前記ストロークエンド判定手段は、
前記ジャッキアップ状態検出器が検出した際の前記対地角度を機体傾斜角とし、
前記機体傾斜角と現在の前記対地角度とから、前記ブームの前記機体に対する角度である対機角度を求め、
前記ストロークエンド対機角度と前記対機角度とを比較して、前記起伏シリンダがストロークエンドであるか否かを判定する
ことを特徴とする起伏シリンダのストロークエンド検出装置。