JP5816382B2 - 高所作業用車両、高所作業用車両の車両姿勢調整システム、高所作業用車両の車両姿勢調整方法、及び高所作業用車両の高所作業用構造物の旋回方法 - Google Patents
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Description
高所作業用構造物を支持するターンテーブルが車体の設置面に配設された高所作業用車両であって、
下方へ伸長して前記車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて前記設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第1の傾斜計と、
前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第2の傾斜計と、
前記第1の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角及び傾斜方向、並びに前記第2の傾斜計が計測した前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にする制御部と、
を備える、ことを特徴とする。
前記第1の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値以下である場合には、前記設置面が水平となる前記ジャッキの伸縮量を求め、求めた伸縮量で前記ジャッキを伸縮させ、
前記第1の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値を超える場合には、前記ターンテーブルが水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させ、前記ターンテーブルを水平にしてもよい。
前記設置面に設けられた第1のベアリングと、
前記ターンテーブルに設けられた第2のベアリングと、
前記第1のベアリングに、前記設置面と垂直な方向を軸に回動可能に保持され、かつ前記第2のベアリングに、前記設置面と交わる方向を軸に回動可能に保持され、前記第1のベアリング及び前記第2のベアリングを介して前記ターンテーブルを前記設置面に対して傾斜させる傾斜部材と、
前記車体に設けられ、前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第1のモータと、
前記ターンテーブルに設けられ、前記ターンテーブルに対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第2のモータと、
を有し、
前記制御部は、前記高所作業用構造物を旋回させる場合に、前記設置面が水平であるとき、前記第1のモータを駆動して前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させ、前記ターンテーブルが水平であるとき、前記第2のモータを駆動して前記傾斜部材と前記ターンテーブルとを相対的に回動させてもよい。
下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第1の傾斜計と、
前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第2の傾斜計と、
を備える高所作業用車両の車両姿勢調整システムであって、
前記第1の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角及び傾斜方向、並びに前記第2の傾斜計が計測した前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向を取得するデータ取得手段と、
前記データ取得手段が取得した前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求める演算手段と、
求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にする駆動手段と、
を備える、ことを特徴とする。
前記高所作業用車両は、前記高所作業用構造物が車体に倒伏した状態であるか否かを検出する第1の検出器と、前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向を検出する第2の検出器と、を備え、
前記データ取得手段は、前記第1の検出器が検出した前記高所作業用構造物の起伏状態と、前記第2の検出器が検知した前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向とをさらに取得し、
前記演算手段は、前記データ取得手段が取得した前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向、並びに前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、
前記駆動手段は、前記データ取得手段が取得した前記高所作業用構造物の起伏状態が倒伏した状態にある場合に、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にしてもよい。
下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第1の傾斜計と、
前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第2の傾斜計と、
を備える高所作業用車両の車両姿勢調整方法であって、
前記第1の傾斜計及び前記第2の傾斜計を用いて前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向を測定するステップと、
測定された傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求めるステップと、
求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にするステップと、
を備える、
ことを特徴とする。
下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第1の傾斜計と、
前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第2の傾斜計と、
を備え、
前記ターンテーブル傾斜機構は、
前記設置面に設けられた第1のベアリングと、
前記ターンテーブルに設けられた第2のベアリングと、
前記第1のベアリングに、前記設置面と垂直な方向を軸に回動可能に保持され、かつ前記第2のベアリングに、前記設置面と交わる方向を軸に回動可能に保持され、前記第1のベアリング及び前記第2のベアリングを介して前記ターンテーブルを前記設置面に対して傾斜させる傾斜部材と、
前記車体に設けられ、前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第1のモータと、
前記ターンテーブルに設けられ、前記ターンテーブルに対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第2のモータと、
を有する高所作業用車両の高所作業用構造物の旋回方法であって、
前記設置面が水平であるとき、前記第1のモータを駆動して前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させ、前記ターンテーブルが水平であるとき、前記第2のモータを駆動して前記傾斜部材と前記ターンテーブルとを相対的に回動させる、
ことを特徴とする。
図1〜図5を参照して、実施の形態に係る高所作業用車両の構成を説明する。本実施形態に係る高所作業用車両は、消防用梯子車1である。消防用梯子車1は、図1〜図3に示すように、高所作業用構造物である梯子7と、車体8上に配設され、梯子7を支持するターンテーブル2と、で構成されている。梯子7は、作業者を載せるためのバスケット72が先端に設けられた伸縮式の梯子である。ターンテーブル2は、車体上面85(設置面)に旋回可能に設置され、梯子7を起伏させる起伏シリンダ74を有している。消防用梯子車1の走行時等には、梯子7が車体8の前方部に設けられた梯子受けアーチ6上に位置するように収納され、消防等の作業時には、梯子7が伸梯、起梯、又は旋梯される。
次に、図6に示すフロー図を参照して、消防用梯子車1の制御部9によって実行される車両姿勢調整処理について説明する。車両姿勢調整処理は、消防用梯子車1の運転者が車両を停止させ、制御部9にある処理開始ボタンで押した状態から開始される。
次に、図7〜図12を参照して、消防用梯子車1の車両姿勢の調整方法について、具体例を挙げて説明する。
2 ターンテーブル
3 傾斜角矯正機構(ターンテーブル傾斜機構)
4a、4b、4c、4d アウトリガー
5a、5b、5c、5d ジャッキ
6 梯子受けアーチ
7 梯子
8 車体
9 制御部
10 地面
25 テーブル面
31 上部旋回輪ベアリング(第2のベアリング)
32 下部旋回輪ベアリング(第1のベアリング)
33 傾斜リング(傾斜部材)
34 上部減速機
35 下部減速機
36 車体傾斜計(第1の傾斜計)
37 ターンテーブル傾斜計(第2の傾斜計)
38 上部減速機駆動モータ(第2のモータ)
39 下部減速機駆動モータ(第1のモータ)
40 傾斜矯正機構収納向き検出器(第2の検出器)
41 回動角度検出器
42 梯子収納状態検出器(第1の検出器)
51 ジャッキシリンダ制御弁
52 ジャッキシリンダロッド
72 バスケット
74 起伏シリンダ
85 車体上面(設置面)
A 地面の傾斜の角度
H 水平面
Claims (10)
- 高所作業用構造物を支持するターンテーブルが車体の設置面に配設された高所作業用車両であって、
下方へ伸長して前記車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて前記設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第1の傾斜計と、
前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第2の傾斜計と、
前記第1の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角及び傾斜方向、並びに前記第2の傾斜計が計測した前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にする制御部と、
を備える、ことを特徴とする高所作業用車両。 - 前記制御部は、
前記第1の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値以下である場合には、前記設置面が水平となる前記ジャッキの伸縮量を求め、求めた伸縮量で前記ジャッキを伸縮させ、
前記第1の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値を超える場合には、前記ターンテーブルが水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させ、前記ターンテーブルを水平にする、
ことを特徴とする請求項1に記載の高所作業用車両。 - 前記ターンテーブル傾斜機構は、
前記設置面に設けられた第1のベアリングと、
前記ターンテーブルに設けられた第2のベアリングと、
前記第1のベアリングに、前記設置面と垂直な方向を軸に回動可能に保持され、かつ前記第2のベアリングに、前記設置面と交わる方向を軸に回動可能に保持され、前記第1のベアリング及び前記第2のベアリングを介して前記ターンテーブルを前記設置面に対して傾斜させる傾斜部材と、
前記車体に設けられ、前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第1のモータと、
前記ターンテーブルに設けられ、前記ターンテーブルに対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第2のモータと、
を有し、
前記制御部は、前記高所作業用構造物を旋回させる場合に、前記設置面が水平であるとき、前記第1のモータを駆動して前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させ、前記ターンテーブルが水平であるとき、前記第2のモータを駆動して前記傾斜部材と前記ターンテーブルとを相対的に回動させる、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の高所作業用車両。 - 下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第1の傾斜計と、
前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第2の傾斜計と、
を備える高所作業用車両の車両姿勢調整システムであって、
前記第1の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角及び傾斜方向、並びに前記第2の傾斜計が計測した前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向を取得するデータ取得手段と、
前記データ取得手段が取得した前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求める演算手段と、
求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にする駆動手段と、
を備える、ことを特徴とする高所作業用車両の車両姿勢調整システム。 - 前記高所作業用構造物は、車体上面で起伏する梯子又は塔であり、
前記高所作業用車両は、前記高所作業用構造物が車体に倒伏した状態であるか否かを検出する第1の検出器と、前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向を検出する第2の検出器と、を備え、
前記データ取得手段は、前記第1の検出器が検出した前記高所作業用構造物の起伏状態と、前記第2の検出器が検知した前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向とをさらに取得し、
前記演算手段は、前記データ取得手段が取得した前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向、並びに前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、
前記駆動手段は、前記データ取得手段が取得した前記高所作業用構造物の起伏状態が倒伏した状態にある場合に、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にする、
ことを特徴とする請求項4に記載の高所作業用車両の車両姿勢調整システム。 - 下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第1の傾斜計と、
前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第2の傾斜計と、
を備える高所作業用車両の車両姿勢調整方法であって、
前記第1の傾斜計及び前記第2の傾斜計を用いて前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向を測定するステップと、
測定された傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求めるステップと、
求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にするステップと、
を備える、
ことを特徴とする高所作業用車両の車両姿勢調整方法。 - 前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にするステップでは、前記第1の傾斜計を用いて計測した前記設置面の傾斜角が前記高所作業用車両における車両姿勢調整範囲内である場合に、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回位方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させる、
ことを特徴とする請求項6に記載の高所作業用車両の車両姿勢調整方法。 - 前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回位置を求めるステップでは、前記第1の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値以下である場合には、前記設置面が水平となる前記ジャッキの伸縮量を求め、前記第1の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値を超える場合には、前記ターンテーブルが水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求める、
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の高所作業用車両の車両姿勢調整方法。 - 前記一定値は、2.0°である、
ことを特徴とする請求項8に記載の高所作業用車両の車両姿勢調整方法。 - 下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第1の傾斜計と、
前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第2の傾斜計と、
を備え、
前記ターンテーブル傾斜機構は、
前記設置面に設けられた第1のベアリングと、
前記ターンテーブルに設けられた第2のベアリングと、
前記第1のベアリングに、前記設置面と垂直な方向を軸に回動可能に保持され、かつ前記第2のベアリングに、前記設置面と交わる方向を軸に回動可能に保持され、前記第1のベアリング及び前記第2のベアリングを介して前記ターンテーブルを前記設置面に対して傾斜させる傾斜部材と、
前記車体に設けられ、前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第1のモータと、
前記ターンテーブルに設けられ、前記ターンテーブルに対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第2のモータと、
を有する高所作業用車両の高所作業用構造物の旋回方法であって、
前記設置面が水平であるとき、前記第1のモータを駆動して前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させ、前記ターンテーブルが水平であるとき、前記第2のモータを駆動して前記傾斜部材と前記ターンテーブルとを相対的に回動させる、
ことを特徴とする高所作業用構造物の旋回方法。
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