CN105452150A - 高处作业车辆、高处作业车辆的车辆姿势调整系统、高处作业车辆的车辆姿势调整方法、和高处作业车辆的高处作业构造物的旋转方法 - Google Patents

Abstract

消防梯车(1)包括向下方伸长支持车体的千斤顶(5a)-(5d)，包括支腿、倾斜角矫正机构(3)、车体倾斜仪(36)、转台倾斜仪(37)和控制部(9)。支腿设置于车体(8)，调整车体表面(85)的倾斜状态，倾斜角矫正机构(3)在车体表面(85)上旋转，变更预定倾斜角的倾斜方向，车体倾斜仪(36)和转台倾斜仪(37)配置于车体(8)和转台(2)，测量其倾斜方向，控制部(9)基于测量的车体表面(85)和转台(2)的倾斜角和倾斜方向，求取车体表面(85)和转台(2)中任一方变为水平的千斤顶(5a)-(5d)的伸缩量和倾斜角矫正机构(3)的旋转方向，并进行伸缩和旋转。

Description

高处作业车辆、高处作业车辆的车辆姿势调整系统、高处作业车辆的车辆姿势调整方法、和高处作业车辆的高处作业构造物的旋转方法

技术领域

本发明涉及高处作业车辆、高处作业车辆的车辆姿势调整系统、高处作业车辆的车辆姿势调整方法、以及高处作业车辆的高处作业构造物的旋转方法。

背景技术

高处作业车辆是搭载高处作业构造物(例如，在前端安装有吊篮的梯子、吊车装置或吊塔等)的车辆。为了可以在期望高的位置进行作业，高处作业车辆的车体上搭载可伸缩、弯折、起伏和旋转的高处作业构造物。为了使车体不由高处作业构造物的伸长、立起、或旋转而导致翻倒，在高处作业车辆设置了装有千斤顶的支腿。

在车体的前部和后部分别设置一对支腿，从车体的侧方突出，使得车体安定。使用高处作业车辆进行高处作业的情况下，使得支腿的千斤顶伸长，其前端接地，由支腿支持高处作业车辆。调整支腿的各个千斤顶的伸长量，使得车体基本水平，在进行高处作业之前调整车体的姿势。

进行高处作业的场所倾斜较大的情况下(例如，倾斜7°的情况)，一部分的千斤顶超过伸长行程，有不能保持车体平衡的情况。为了解决这样的问题，专利文献1揭示了一种高处作业车辆，其包括支持车体的千斤顶、支持高处作业用的梯子或吊塔的转台、设置于转台的上部回转支承轴承、设置于车体的下部回转支承轴承、可枢转的保持于上部回转支承轴承和下部回转支承轴承的，相对于车体使得转台倾斜的倾斜环、设置于转台表面的转台倾斜仪、设置于车体的车体倾斜仪、以及读取转台倾斜仪和车体倾斜仪的测量值控制转台等的计算机。

专利文献1的高处作业车辆在进行高处作业时，计算机从转台倾斜仪读取车辆前后方向和左右方向的倾斜角，从读取的倾斜角计算转台表面的倾斜角和倾斜方向。该计算机使得倾斜环枢转矫正转台的倾斜，进一步伸长千斤顶使得转台表面水平。

专利文献

专利文献1：特开2012-214291号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1的高处作业车辆进行车辆姿势调整，使得转台表面水平。专利文献1的高处作业车辆中，因为由倾斜环使得转台相对车体倾斜，进行高处作业的场所的倾斜即使很平缓(例如，地面的倾斜角度为0°的水平面的情况)，也枢转倾斜环的同时伸长千斤顶，使得转台表面水平。由此，到进行高处作业为止需要花费时间。例如，高处作业车辆为需要紧急的消防梯车的情况下，就会延误救助人命或灭火行动的开始。

本发明考虑上述情况，目的在于缩短高处作业车辆的调整车辆姿势的时间。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明的第一方面的高处作业车辆为支持高处作业构造物的转台配置在高处作业车辆的车体的设置面的高处作业车辆，其特征在于，包括：

支腿，其具有向下方伸长支持所述车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整所述设置面的倾斜状态；

转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；

第1倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；

第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向；和

控制部，其基于所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角和倾斜方向，以及所述第2倾斜仪测量的所述转台的倾斜角和倾斜方向，求取所述设置面和所述转台的任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，伸缩所述千斤顶至求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台的任一方成为水平。

较好的，在所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角在规定值以下的情况下，所述控制部求取所述设置面变为水平的所述千斤顶的伸缩量，以求取的伸缩量伸缩所述千斤顶，

在所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角超过规定值的情况下，所述控制部求取所述转台变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，伸缩所述千斤顶至求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述转台成为水平。

较好的，所述转台倾斜机构包括：

第1轴承，其设置于所述设置面，

第2轴承，其设置于所述转台，

倾斜部件，其以与所述设置面垂直的方向为轴枢转可能的保持于所述第1轴承，以与所述设置面交叉的方向为轴枢转可能的保持于所述第2轴承，通过所述第1轴承和所述第2轴承相对所述设置面倾斜所述转台，

第1马达，其设置于所述车体，相对所述车体相对的枢转所述倾斜部件，和

第2马达，其设置于所述转台，相对所述转台相对的枢转所述倾斜部件，

在旋转所述高处作业构造物的情况下，所述设置面为水平时，所述控制部驱动所述第1马达，相对所述车体相对的枢转所述倾斜部件，在所述转台为水平时，所述控制部驱动所述第2马达，相对的枢转所述倾斜部件和所述转台。

本发明的第2方面的高处作业车辆的车辆姿势调整系统包括：

支腿，其具有向下方伸长支持车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整支持高处作业构造物的转台所设置的设置面的倾斜状态；

转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；

第1倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；和

第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向，

所述高处作业车辆的车辆姿势调整系统进一步包括：

数据获取装置，其获取所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角和倾斜方向，以及所述第2倾斜仪测量的所述转台的倾斜角和倾斜方向，

演算装置，其基于所述数据获取装置获取的所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向，求取所述设置面和所述转台中任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，和

驱动装置，其伸长所述千斤顶至所求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台中的一方成为水平。

较好的，所述高处作业构造物为在车体表面起伏的梯子或吊塔，

所述高处作业车辆包括检测所述高处作业构造物是否为倒伏在车体的状态的第1检测器、和检测所述转台倾斜机构的倾斜方向的第2检测器，

所述数据获取装置进一步获取所述第1检测器检测的所述高处作业构造物的起伏状态、和所述第2检测器检测的所述转台倾斜机构的倾斜方向，

所述演算装置基于所述数据获取装置获取的所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向、和所述转台倾斜机构的倾斜方向，求取所述设置面和所述转台中的任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，

在所述数据获取装置获取的所述高处作业构筑物的起伏状态为倒伏的状态的情况下，所述驱动装置伸缩所述千斤顶至求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台中的一方成为水平。

本发明的第3方面的高处作业车辆的车辆姿势调整方法，其特征在于，

所述高处作业车辆包括：

支腿，其具有向下方伸长支持车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整支持高处作业构造物的转台所设置的设置面的倾斜状态；

转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；

第1倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；和

第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向，

所述高处作业车辆的车辆姿势调整方法包括：

使用所述第1倾斜仪和所述第2倾斜仪，测量所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向的步骤，

基于测量的所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向，求取所述设置面和所述转台中任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向的步骤，和

伸长所述千斤顶至所求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台中的一方成为水平的步骤。

较好的，在使得所述设置面和所述转台中的一方成为水平的步骤中，使用所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角在所述高处作业车辆的车辆姿势范围内的情况下，伸长所述千斤顶至所求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向。

较好的，在求取所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向的步骤中，在所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角在规定值以下的情况下，求取所述设置面变为水平的所述千斤顶的伸缩量，在所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角超过规定值的情况下，求取所述转台变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向。

例如，较好的，所述规定值为2.0°。

本发明的第4方面的高处作业构造物的旋转方法，其为高处作业车辆的高处作业构造物的旋转方法，其特征在于，

所述高处作业车辆包括：

支腿，其具有向下方伸长支持车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整支持高处作业构造物的转台所设置的设置面的倾斜状态；

转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；

第1倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；和

第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向，

所述转台倾斜机构包括：

第1轴承，其设置于所述设置面，

第2轴承，其设置于所述转台，

倾斜部件，其以与所述设置面垂直的方向为轴枢转可能的保持于所述第1轴承，以与所述设置面交叉的方向为轴枢转可能的保持于所述第2轴承，通过所述第1轴承和所述第2轴承相对所述设置面倾斜所述转台，

第1马达，其设置于所述车体，相对所述车体相对的枢转所述倾斜部件，和

第2马达，其设置于所述转台，相对所述转台相对的枢转所述倾斜部件，

所述高处作业构造物的旋转方法中，在所述设置面为水平时，驱动所述第1马达，相对所述车体相对的枢转所述倾斜部件，在所述转台为水平时，驱动所述第2马达，相对的枢转所述倾斜部件和所述转台。

发明效果

通过本发明，高处作业车辆可以缩短调整车体姿势的时间。

附图说明

图1是本发明的实施形态的消防梯车的侧面图。

图2是消防梯车的平面图。

图3是消防梯车的后视图。

图4是显示倾斜角矫正机构的截面图。

图5是显示消防梯车的车辆姿势调整系统的构成的方框图。

图6是显示控制部执行的处理的流程图。

图7是显示消防梯车设置在水平面时车体表面倾斜的侧面图。

图8是显示消防梯车设置在水平面时车体表面倾斜的后视图。

图9是显示消防梯车设置在3.5°的倾斜面时转台倾斜的侧面图。

图10是显示消防梯车设置在3.5°的倾斜面时转台倾斜的后视图。

图11是显示消防梯车设置在7.0°的倾斜面时转台倾斜的侧面图。

图12是显示消防梯车设置在7.0°的倾斜面时转台倾斜的后视图。

(附图标记说明)

1消防梯车1

2转台

3倾斜角矫正机构(转台倾斜机构)

4a、4b、4c、4d支腿

5a、5b、5c、5d千斤顶

6梯子接受拱部

7梯子

8车体

9控制部

10地面

25台面

31上部回转支承轴承(第2轴承)

32下部回转支承轴承(第1轴承)

33倾斜环(倾斜部件)

34上部减速机

35下部减速机

36车体倾斜仪(第1倾斜仪)

37转台倾斜仪(第2倾斜仪)

38上部减速机驱动马达(第2马达)

39下部减速机驱动马达(第1马达)

40倾斜矫正机构收纳方向检测器(第2检测器)

41枢转角度检测器

42梯子收纳状态检测器(第1检测器)

51千斤顶油缸控制阀

52千斤顶活塞杆

72篮体

74起伏柱

85车体表面(设置面)

A地面的倾斜角度

H水平面

具体实施方式

以下参照附图详细说明本发明的实施形态。图中相同或等同的部分使用相同的符号。

(高处作业车辆的构成)

参照图1-图5，说明实施形态的高处作业车辆的构成。本发明的高处作业车辆为消防梯车1。如图1-图3所示，消防梯车1包括作为高处作业构造物的梯子7、和配置于车体8上支持梯子7的转台2。梯子7为前端设置有装载作业人员的篮体72的伸缩式梯子。转台2具有起伏柱74，其可旋转的设置于车体表面85(设置面)，上下起伏梯子7。在消防梯车1行驶时等情况下，梯子7收纳为位置于设置在车体8的前方的梯子接受拱部6，消防等作业的情况下，梯子7成为伸缩梯，起伏梯，或旋梯。

消防梯车1设置有调整车体8的姿势，且防止在梯子7伸缩，起伏或旋转时车体8翻倒。具体的消防梯车1包括图2和图3所示的支腿4a-4d、倾斜角矫正机构3(转台倾斜机构)、车体倾斜仪36(第1倾斜仪)、转台倾斜仪37(第2倾斜仪)、和控制部9。

支腿4a-4d分别左右一对的配设于车体8的前部(驾驶席侧的部分)和后部。支腿4a-4d形成为从车体8的侧方朝水平方向突出，之后向铅垂方向弯曲的形状。支腿4a-4d的前端设置有千斤顶5a-5d。

千斤顶5a-5d具有千斤顶油缸、从千斤顶油缸伸长或向千斤顶油缸收缩的千斤顶活塞杆52a-52d(参照图7-图12)。在消防梯车1为停止状态时，千斤顶活塞杆52a-52d伸长，千斤顶5a-5d与地面10接触支持车体8。通过分别伸长千斤顶活塞杆52a-52d，可以调整车体8的倾斜状态。

倾斜角矫正机构3配置在转台2和车体表面85之间，是相对车体表面85以预定的倾斜角倾斜转台2的部件。如图4所示，倾斜角矫正机构3具有上部回转支承轴承31(第2轴承)、下部回转支承轴承32(第1轴承)、倾斜环33(倾斜部件)、上部减速机34和下部减速机35。

上部回转支承轴承31和下部回转支承轴承32由具有齿轮的内轮、外轮、和在内轮与外轮之间转动的转动体构成。上部回转支承轴承31的外轮固定于转台2的台面25，下部回转支承轴承32的外轮固定于车体表面85。上部回转支承轴承31的内轮和下部回转支承轴承32的内轮通过倾斜环33连接。

倾斜环33是环状的部件，在表面和底面之间具有预定的倾斜角。倾斜环33的倾斜角例如为3.5°。倾斜环33配置在下部回转支承轴承32的内轮和上部回转支承轴承31的内轮之间。由此，倾斜环33以倾斜环33的倾斜角交叉下部回转支承轴承32的枢转轴和上部回转支承轴承31的枢转轴。倾斜环33可相对车体表面85旋转，转台2可相对倾斜环33旋转。

上部减速机34和下部减速机35是使得与上部回转支承轴承31和下部回转支承轴承32的内轮的齿轮咬合的螺杆的枢转减速的部件。如图5所示，上部减速机34和下部减速机35连接于上部减速机驱动马达38(第2马达)和下部减速机驱动马达39(第1马达)。上部减速机驱动马达38和下部减速机驱动马达39为例如油压马达，通过供给的油压的调整和油的流入方向的切换，进行右枢转或左枢转。上部减速机34和下部减速机35通过上部减速机驱动马达38和下部减速机驱动马达39枢转螺杆。如图4所示，上部减速机34固定于台面25(转台2)。上部减速机34通过螺杆枢转上部回转支承轴承31的内轮和倾斜环33，使得倾斜环33相对转台2相对枢转。下部减速机35固定于车体表面85(车体8)。下部减速机35通过螺杆枢转下部回转支承轴承32的内轮和倾斜环33，使得倾斜环33相对车体8相对枢转。

返回图1-图3，车体倾斜仪36设置于车体表面85，以水平面为基准测量车体表面85的倾斜角。转台倾斜仪37设置于转台2的台面25，以水平面为基准测量台面25的倾斜角。车体倾斜仪36和转台倾斜仪37测量车体8的前后方向的倾斜角和车体8的左右方向的倾斜角。由此，车体倾斜仪36和转台倾斜仪37测量车体表面85和转台2的台面25朝哪个方向倾斜以及倾斜的程度。即，车体倾斜仪36和转台倾斜仪37测量倾斜角和倾斜方向。

在车体倾斜仪36和转台倾斜仪37之外，消防梯车1还包括检测车体8等的状态的检测器。具体的，如图5所示，消防梯车1包括倾斜矫正机构收纳方向检测器40(第2检测器)、枢转角度检测器41和梯子收纳状态检测器42(第1检测器)。

在梯子7的前端侧位置于梯子接受拱部6而收纳梯子7的情况下，倾斜矫正机构收纳方向检测器40检测倾斜角矫正机构3使得转台2相对车体表面85朝哪个方向倾斜。具体的，倾斜矫正机构收纳方向检测器40检测倾斜环33的倾斜方向，即倾斜环33的最薄的部分处于相对倾斜环33的中心的哪个方向。

枢转角度检测器41检测倾斜角矫正机构3相对车体8枢转的枢转角度。具体的，枢转角度检测器41检测下部减速机35使得下部回转支承轴承32的内轮和倾斜环33枢转的枢转角度。

梯子收纳状态检测器42检测梯子7是否倒伏且处于位于梯子接受拱部6的状态(收纳状态)(收纳状态信息)。

控制部9由CPU(中央处理器)等构成，通过执行预定的程序执行后述的车辆姿势调整处理。如图5所示，控制部9从车体倾斜仪36、转台倾斜仪37、倾斜矫正机构收纳方向检测器40、枢转角度检测器41和梯子收纳状态检测器42获取数据。另外，控制部9控制千斤顶油缸控制阀51、上部减速机驱动马达38和下部减速机驱动马达39。控制部9通过开闭千斤顶油缸控制阀51调整油压，使千斤顶5a-5d伸缩。另外，通过使得上部减速机驱动马达38和下部减速机驱动马达39枢转，控制部9驱动上部减速机34和下部减速机35，使得倾斜角矫正机构3旋转。

(车辆姿势调整处理)

下面参照图6所示流程图，说明消防梯车1的控制部9执行的车辆姿势调整处理。从消防梯车1的驾驶员停止车辆，按下控制部9处的处理开始按钮的状态开始启动车辆姿势调整处理。

开始该处理后，控制部9从车体倾斜仪36获取车体8的前后方向的倾斜角以及车体8的左右方向的倾斜角(步骤S1)。控制部9从该倾斜角计算车体表面85的倾斜角和倾斜方向。控制部9判断计算出的倾斜角是否在消防梯车1的倾斜矫正界限值(例如7°)以下(步骤S2)。

在判断倾斜角比消防梯车1的倾斜矫正界限值大的情况下(步骤S2：否)，控制部9结束车辆姿势调整处理。该情况下，控制部9在例如消防梯车1的驾驶席处设置的显示部(液晶显示器等)处，显示停止消防梯车1的地方的倾斜程度比倾斜矫正界限值大。

控制部9判断倾斜角在消防梯车1的倾斜矫正界限值以下的情况下(步骤S2：是)，以规定量伸长千斤顶5a-5d(步骤S3)。该规定量为比从千斤顶油缸到消防梯车1的车轮下的距离稍微大一点的数值。控制部9使得千斤顶5a-5d的前端接地，以车轮离开地面10的状态设置车体8。

控制部9从车体倾斜仪36再次获取车体8的前后方向的倾斜角和车体8的左右方向的倾斜角(步骤S4)。控制部9计算车体表面85的倾斜角和倾斜方向，判断计算的倾斜角是否在规定值(例如，2°)以下(步骤S5)。

控制部9判断倾斜角在规定值以下的情况下(步骤S5：是)，计算车体表面85的倾斜角变为0°(车体表面85为水平)的千斤顶5a-5d的伸长量(步骤S6)。控制部9仅以计算出的伸长量伸长千斤顶5a-5d(步骤S7)，之后结束消防梯车1的车辆姿势调整处理。控制部9在例如上述的显示部上显示车辆姿势调整处理完成。

另一方面，控制部9判断倾斜角比规定值大的情况下(步骤S5：否)，计算车体表面85的倾斜角变为倾斜环33的倾斜角(即，3.5°)时千斤顶5a-5d的伸长量(步骤S8)。控制部9计算使得表面85的倾斜角变为倾斜环33的倾斜角，千斤顶5a-5d的伸长最少的各千斤顶5a-5d的伸长量组合。例如，控制部9保持车体表面85为倾斜方向的状态下，计算使得表面85的倾斜角变为倾斜环33的倾斜角的各千斤顶5a-5d的伸长量。控制部9使得千斤顶5a-5d伸长至计算出的伸长量(步骤S9)。

控制部9获取倾斜角矫正机构(倾斜矫正机构)3的收纳方向。具体的，控制部9从倾斜矫正机构收纳方向检测器40和枢转角度检测器41获取倾斜角矫正机构3的倾斜环33的倾斜方向和倾斜环33的枢转角度(步骤S10)。

控制部9从获取的倾斜环33的倾斜方向和倾斜环33的枢转角度，求取转台2的台面25的倾斜角变为0°(台面25变为水平)的倾斜角矫正机构3的枢转方向(步骤S11)。

控制部9从梯子收纳状态检测器42获取梯子7的收纳状态信息，判断梯子7是否收纳(步骤S12)。控制部9判断未收纳梯子7的情况下(步骤S12：否)，结束车辆姿势调整处理。控制部9判断梯子7收纳的情况下(步骤S12：是)，使得倾斜角矫正机构3朝所求取的枢转方向枢转。该情况下，因为枢转支持梯子7的转台2很危险，控制部9使得上部减速机驱动马达38和下部减速机驱动马达39朝逆方向枢转。相对车体8相对的枢转倾斜环33，以与该枢转速度相同的速度在逆方向上相对倾斜环33相对的枢转转台2。几乎同时进行两者的旋转。由此，在抑制相对车体8的转台2的枢转的状态下，相对车体8相对的枢转倾斜环33。

按照每预定的时间，控制部9从转台倾斜仪37获取车体8的前后方向倾斜角和车体8的左右方向的倾斜角。控制部9判断测量的倾斜角是否为0°(步骤S14)。

控制部9判断倾斜角不为0°的情况下(步骤S14：否)，继续倾斜角矫正机构3的枢转。控制部9判断倾斜角为0°的情况下(步骤S14：是)，停止倾斜角矫正机构3的枢转，结束消防梯车1的车辆姿势调整处理。

消防梯车1的车辆姿势调整处理结束之后，消防梯车1为高处作业可能状态，例如使用篮体72的人命救助作业，从篮体72进行的放水作业。消防梯车1进行梯子7的伸长，起伏，转台2的旋转。

判断车体表面85的倾斜角在规定值以下(步骤S5)，通过伸长千斤顶5a-5d调整车体表面85的倾斜角为0°的情况下，驱动下部减速机35，相对车体8相对的旋转倾斜环33来进行转台2的旋转。该情况下，不进行相对倾斜环33相对的枢转转台2导致的旋转。另一方面，判断车体表面85的倾斜角比规定值大(步骤S5)，通过千斤顶5a-5d的伸长和倾斜角矫正机构3的枢转调整转台2的台面25的倾斜角为0°的情况下，通过驱动上部减速机34，相对倾斜环33相对的枢转转台2来进行转台2的旋转。较好的，控制部9存储车辆姿势的调整状态，即是否是车体表面85的倾斜角调整为0°的情况，或者是否是转台2的台面25的倾斜角调整为0°的情况。该情况下，在旋转转台2的情况下，相应于存储的车辆姿势的调整状态，控制部9只驱动下部减速机35和上部减速机34中其一，不驱动另一方。

消防梯车1的高处作业结束，为了开动消防梯车1，收纳梯子7使其位于梯子接受拱部6。该状态下，枢转倾斜角矫正机构3使倾斜角矫正机构3的倾斜较低处朝向消防梯车1的前方。控制部9存储车辆姿势的调整状态，驱动下部减速机35和上部减速机34中其一的情况下，控制部9删除车辆姿势的调整状态的存储，驱动下部减速机35和上部减速机34中其一或者双方，从而枢转倾斜角矫正机构3。

(车辆姿势的调整方法)

下面参照图7-图12，以实例说明消防梯车1的车辆姿势调整方法。

图7和图8所示的消防梯车1停车在几乎水平面(例如，地面10的倾斜角度为2.0°以下)的地面10。为在该位置处进行高处作业，伸长千斤顶5a-5d，调整车体表面85的倾斜角为0°(参照图7和图8所示的水平面H)。具体的，以车体倾斜仪36测量车体表面85的倾斜角。从测量的倾斜角计算车体表面85的倾斜角和倾斜方向，判断是否在消防梯车1的倾斜矫正界限值(例如，7°)以下。该情况下，因为车体表面85的倾斜角为2.0°以下，判断计算的倾斜角度在倾斜矫正界限值以下。以规定量伸长千斤顶5a-5d使其接地后，再次以车体倾斜仪36测量倾斜角。然后判断测量的倾斜值是否在规定值(例如，2.0°)以下。本情况下，因为测量的倾斜值在2.0°以下，判断测量的倾斜值在规定值以下。计算车体表面85的倾斜角变为0°的千斤顶5a-5d的伸长量，伸长千斤顶5a-5d至计算的伸长量。由此，消防梯车1的车辆姿势调整结束。

图9和图10所示的消防梯车1停车在倾斜角度A为3.5°的地面10。图9所示的地面10是在消防梯车1的前后方向倾斜，图10所示的地面10是在消防梯车1的左右方向倾斜。为了在这样的地面10停车进行高处作业，伸长千斤顶5a-5d的同时，枢转倾斜角矫正机构3。调整转台2的台面25的倾斜角为0°，来进行车辆姿势的调整(参照图9和图10所示的水平面H)。具体的，以车体倾斜仪36测量车体表面85的倾斜角。以规定量伸长千斤顶5a-5d使其接地为止的过程与上述消防梯车1停车在几乎水平面的情况相同，以下省略其说明。以规定量伸长千斤顶5a-5d使其接地后，再次以车体倾斜仪36测量倾斜角。然后判断测量的倾斜值是否在规定值(例如，2.0°)以下。本情况下，因为测量的倾斜值为3.5°，判断测量的倾斜值比规定值大。计算车体表面85的倾斜角变为与倾斜环33的倾斜角相同大小(3.5°)的千斤顶5a-5d的伸长量，伸长千斤顶5a-5d至计算的伸长量。本情况下，因为倾斜角度A为3.5°，千斤顶5a-5d的伸长量基本为0，千斤顶5a-5d几乎不伸长。然后，测量倾斜角矫正机构3的倾斜环33的倾斜方向和倾斜环33的枢转角度，求取转台2的台面25的倾斜角变为0°的倾斜环33的枢转方向。确认梯子7是否处于收纳状态，梯子为收纳状态的情况下，枢转倾斜角矫正机构3至转台2的台面25的倾斜角变为0°。在图9所示的停车位置的消防梯车1中，因为是在枢转倾斜角矫正机构3使得倾斜角矫正机构3的倾斜较低处朝向消防梯车1的前方的状态下，收纳了梯子7，所以几乎不进行倾斜角矫正机构3的枢转，仅伸长千斤顶5a-5d进行车辆姿势的调整。图10所示的停车位置的情况下，枢转倾斜角矫正机构3，使得倾斜角矫正机构3的倾斜方向朝消防梯车1的左右方向的、与地面10的倾斜方向相反的方向，来进行车辆姿势的调整。由此，消防梯车1的车辆姿势的调整结束。

图11和图12所示的消防梯车1停车在倾斜角度A为7.0°的地面10。图11所示的地面10是在消防梯车1的前后方向倾斜，图12所示的地面10是在消防梯车1的左右方向倾斜。为了在这样的地面10停车进行高处作业，伸长千斤顶5a-5d的同时，枢转倾斜角矫正机构3，调整转台2的台面25的倾斜角为0°(参照图11和图12所示的水平面H)。具体的调整方法与上述消防梯车1停车在倾斜角度A为3.5°的地面10的情况相同。省略其具体说明。在图11所示的停车位置的情况下，枢转倾斜角矫正机构3，使得倾斜角矫正机构3的倾斜方向朝消防梯车1的前后方向的、与地面10的倾斜方向相反的方向。在图12所示的停车位置的情况下，枢转倾斜角矫正机构3，使得倾斜角矫正机构3的倾斜方向朝消防梯车1的左右方向的、与地面10的倾斜方向相反的方向。

如上，本实施形态的消防梯车1包括支腿4a-4d、倾斜角矫正机构3、车体倾斜仪36和转台倾斜仪37。支腿4a-4d具有千斤顶5a-5d，倾斜角矫正机构3以相对车体表面85的预定的倾斜角倾斜转台2，在车体表面85枢转，车体倾斜仪36和转台倾斜仪37设置于车体8和转台2，以水平面为基准测量车体表面85和转台2的台面25。

专利文献1的高处作业车辆无论停止场所的倾斜角将转台表面调整为水平。消防梯车1停车在几乎水平的地面10的情况下，该高处作业车辆中，由于上侧的回转支承轴承相对下侧的回转支承轴承倾斜，需要车体仅倾斜这个倾斜量。由此，具有千斤顶的伸长量变长的问题。车辆姿势的调整时间变长，结果直到开始高处作业需要花费时间。

相对于此，本实时形态的消防梯车1基于车体倾斜仪36和转台倾斜仪37测量的车体表面85和转台2的台面25的倾斜角(车体8的前后方向的倾斜角和车体8的左右方向的倾斜角)，通过伸长千斤顶5a-5d，枢转倾斜角矫正机构3直到车体表面85和转台2的台面25中一方成为水平的位置，控制部9调整消防梯车1的车辆姿势。由此，消防梯车1可以相应于停车地面10(场所)的倾斜角，迅速调整消防梯车1的车辆姿势。例如，消防梯车1停车在几乎水平的地面10的情况下，仅以千斤顶5a-5d的伸缩调整车体表面85至水平。从而，缩短千斤顶5a-5d的伸缩量，在消防梯车1停车后，可以在短时间内进行人命救助或消防活动。

消防梯车1停车在几乎水平的地面10的情况下，本实施形态的消防梯车1中的转台2仅相对地面10倾斜倾斜角矫正机构3的倾斜环的倾斜角，即3.5°。然而，在判断车体表面85的倾斜角为规定值(例如，2°)以下，由千斤顶5a-5d的伸长调整车体表面85的倾斜角为0°的情况下，通过相对车体8相对的枢转倾斜环33来进行转台2的旋转。由此，倾斜角矫正机构3的倾斜方向设定为与梯子7的左右方向垂直的方向的话，转台2即使相对地面10倾斜，以梯子7进行的高处作业也是安全的。

另外，梯子7的立梯可能角度为例如，最小角度变大3.5°，最大角度变小3.5°。梯子7立梯的最大角度为75°的消防梯车1的情况下，最大角度可能变为71.5°。然而，本实施形态的消防梯车1中倾斜角矫正机构3可以枢转，通过使得倾斜角矫正机构3倾斜在其方向的相反方向，即与车体表面85的倾斜相同的方向，可以使得梯子7的立梯的最大角度变大。例如，上述示例中，可以使最大角度变为78.5°。另外，梯子7的立梯的最小角度为-10°的消防梯车1的情况下，使得倾斜角矫正机构3倾斜在与车体表面85的倾斜相反的方向，可以使得梯子7的立梯的最小角度变大。例如，上述示例中，可以使最小角度变为-13.5°。

另外，本实施形态的消防梯车1中，车体倾斜仪36测量的车体表面85的倾斜角在规定值以下的情况下，控制部9伸长千斤顶5a-5d至车体表面85变为倾斜0°的千斤顶5a-5d伸长量。另外，车体倾斜仪36测量的车体表面85的倾斜角超过规定值的情况下，控制部9伸长千斤顶5a-5d，旋转(枢转)倾斜角矫正机构3直到转台2的台面25变为倾斜0°。相应于车体表面85的倾斜角是否在规定值以下，控制部9选择是否仅通过调整千斤顶5a-5d的伸长来调整车辆姿势，或者通过调整千斤顶5a-5d的伸长和倾斜角矫正机构3的旋转，调整车辆姿势。由此，消防梯车1可以快速准确的调整车辆姿势，可以缩短从停车到高处作业为止的时间。

以上，说明了本发明的实施形态，但本发明不限定于上述实施形态。例如，上述实施形态中，列举了消防梯车1的倾斜矫正界限值为7.0°的示例。另外，列举了倾斜环33的倾斜角为3.5°的形态。这些数值仅为示例，根据千斤顶5a-5d的千斤顶活塞杆52a-52d的最大伸长长度，均为变更可能数值。相应于本发明适用的高处作业车辆的用途和目的，这些数值为变更可能。另外，上述的实施形态中，倾斜环33的倾斜角为消防梯车1的倾斜矫正界限值的一半，该比率相应于本发明适用的高处作业车辆的用途和目的而变更可能。例如，倾斜环33的倾斜角可为倾斜矫正界限值的1/3大小。

另外，控制部9判断计算的车体表面8的倾斜角是否在规定值以下的情况下，列举的示例是规定值为2.0°。该数值仅为示例，可根据消防梯车1的大小，梯子7的长度等适宜的变更。例如，该规定值可为1.5°，2.5°等。

上述实施形态中，通过车体倾斜仪36测量以水平为基准的车体表面85的倾斜角，但车体倾斜仪36也可以测量车体8中的高处作业构造物的设置面的倾斜角，车体倾斜仪36的测量不限于车体表面85的倾斜角。例如，可将车体倾斜仪36设置于车体8的机架上，测量机架中设置面的倾斜角。

上述实施形态中，说明了伸长千斤顶5a-5d的形态，不仅是伸长千斤顶5a-5d来调整车辆姿势，也可以缩短千斤顶5a-5d的一部分来调整车辆姿势。可通过伸缩千斤顶5a-5d调整车辆姿势。

上述实施形态中，以消防梯车1作为高处作业车辆为例进行了说明，本发明可以适用于所有高处作业车辆。高处作业车辆为搭载高处作业构造物(梯子7或吊塔等)，高处作业构造物在车体8上动作，其重心变化的车辆。

在不脱离本发明的广义精神和范围的情况下，本发明可以有各种实施形态和变形。另外，上述实施形态仅用于说明本发明，并不限定本发明的范围。本发明的范围不由实施形态，而由权利要求范围表示。权利要求范围内的以及其等同的发明意义范围内的各种变形均视为本发明的范围。

本申请基于2013年9月20日申请提交的日本国专利申请2013-212316号。通过参考引入日本国专利申请2013-212316号的说明书、权利要求范围和附图至本说明书中。

产业利用性

本发明适用于以搭载消防梯车1，洒水车，吊车等高处作业构造物的车辆，调整车辆姿势安定车体的用途。

Claims (10)

1.一种高处作业车辆，支持高处作业构造物的转台配置在高处作业车辆的车体的设置面，其特征在于，包括：

支腿，其具有向下方伸长支持所述车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整所述设置面的倾斜状态；

转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；

第1倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；

第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向；和

控制部，其基于所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角和倾斜方向，以及所述第2倾斜仪测量的所述转台的倾斜角和倾斜方向，求取所述设置面和所述转台的任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，伸缩所述千斤顶至求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台的任一方成为水平。

2.根据权利要求1所述的高处作业车辆，其特征在于，其中，

在所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角在规定值以下的情况下，所述控制部求取所述设置面变为水平的所述千斤顶的伸缩量，以求取的伸缩量伸缩所述千斤顶，

在所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角超过规定值的情况下，所述控制部求取所述转台变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，伸缩所述千斤顶至求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述转台成为水平。

3.根据权利要求1或2所述的高处作业车辆，其特征在于，其中，

所述转台倾斜机构包括：

第1轴承，其设置于所述设置面，

第2轴承，其设置于所述转台，

倾斜部件，其以与所述设置面垂直的方向为轴枢转可能的保持于所述第1轴承，以与所述设置面交叉的方向为轴枢转可能的保持于所述第2轴承，通过所述第1轴承和所述第2轴承相对所述设置面倾斜所述转台，

第1马达，其设置于所述车体，相对所述车体相对的枢转所述倾斜部件，和

第2马达，其设置于所述转台，相对所述转台相对的枢转所述倾斜部件，

在旋转所述高处作业构造物的情况下，所述设置面为水平时，所述控制部驱动所述第1马达，相对所述车体相对的枢转所述倾斜部件，在所述转台为水平时，所述控制部驱动所述第2马达，相对的枢转所述倾斜部件和所述转台。

4.一种高处作业车辆的车辆姿势调整系统，其特征在于，包括：

支腿，其具有向下方伸长支持车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整支持高处作业构造物的转台所设置的设置面的倾斜状态；

转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；

第1倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；和

第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向，

所述高处作业车辆的车辆姿势调整系统进一步包括：

数据获取装置，其获取所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角和倾斜方向，以及所述第2倾斜仪测量的所述转台的倾斜角和倾斜方向，

演算装置，其基于所述数据获取装置获取的所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向，求取所述设置面和所述转台中任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，和

驱动装置，其伸长所述千斤顶至所求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台中的一方成为水平。

5.根据权利要求4所述的高处作业车辆的车辆姿势调整系统，其特征在于，其中，

所述高处作业构造物为在车体表面起伏的梯子或吊塔，

所述高处作业车辆包括检测所述高处作业构造物是否为倒伏在车体的状态的第1检测器、和检测所述转台倾斜机构的倾斜方向的第2检测器，

所述数据获取装置进一步获取所述第1检测器检测的所述高处作业构造物的起伏状态、和所述第2检测器检测的所述转台倾斜机构的倾斜方向，

所述演算装置基于所述数据获取装置获取的所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向、和所述转台倾斜机构的倾斜方向，求取所述设置面和所述转台中的任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向，

在所述数据获取装置获取的所述高处作业构筑物的起伏状态为倒伏的状态的情况下，所述驱动装置伸缩所述千斤顶至求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台中的一方成为水平。

6.一种高处作业车辆的车辆姿势调整方法，其特征在于，

所述高处作业车辆包括：

支腿，其具有向下方伸长支持车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整支持高处作业构造物的转台所设置的设置面的倾斜状态；

转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；

第1倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；和

第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向，

所述高处作业车辆的车辆姿势调整方法包括：

使用所述第1倾斜仪和所述第2倾斜仪，测量所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向的步骤，

基于测量的所述设置面和所述转台的倾斜角和倾斜方向，求取所述设置面和所述转台中任一方变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向的步骤，和

伸长所述千斤顶至所求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向，使得所述设置面和所述转台中的一方成为水平的步骤。

7.根据权利要求6所述的高处作业车辆的车辆姿势调整方法，其特征在于，

在使得所述设置面和所述转台中的一方成为水平的步骤中，使用所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角在所述高处作业车辆的车辆姿势范围内的情况下，伸长所述千斤顶至所求取的伸缩量，旋转所述转台倾斜机构至求取的旋转方向。

8.根据权利要求6或7所述的高处作业车辆的车辆姿势调整方法，其特征在于，其中，

在求取所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向的步骤中，在所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角在规定值以下的情况下，求取所述设置面变为水平的所述千斤顶的伸缩量，在所述第1倾斜仪测量的所述设置面的倾斜角超过规定值的情况下，求取所述转台变为水平的所述千斤顶的伸缩量和所述转台倾斜机构的旋转方向。

9.根据权利要求8所述的高处作业车辆的车辆姿势调整方法，其特征在于，其中，

所述规定值为2.0°。

10.一种高处作业构造物的旋转方法，其为高处作业车辆的高处作业构造物的旋转方法，其特征在于，

所述高处作业车辆包括：

支腿，其具有向下方伸长支持车体的千斤顶，设置多个支腿于所述车体，调整支持高处作业构造物的转台所设置的设置面的倾斜状态；

转台倾斜机构，其相对所述设置面以预定的倾斜角倾斜所述转台的同时，在所述设置面上旋转变更所述预定倾斜角的倾斜方向；

第1倾斜仪，其配置于所述车体，以水平面为基准测量所述设置面的倾斜角和倾斜方向；和

第2倾斜仪，其配置于所述转台，以水平面为基准测量所述转台的倾斜角和倾斜方向，

所述转台倾斜机构包括：

第1轴承，其设置于所述设置面，

第2轴承，其设置于所述转台，

倾斜部件，其以与所述设置面垂直的方向为轴枢转可能的保持于所述第1轴承，以与所述设置面交叉的方向为轴枢转可能的保持于所述第2轴承，通过所述第1轴承和所述第2轴承相对所述设置面倾斜所述转台，

第1马达，其设置于所述车体，相对所述车体相对的枢转所述倾斜部件，和

第2马达，其设置于所述转台，相对所述转台相对的枢转所述倾斜部件，

所述高处作业构造物的旋转方法中，在所述设置面为水平时，驱动所述第1马达，相对所述车体相对的枢转所述倾斜部件，在所述转台为水平时，驱动所述第2马达，相对的枢转所述倾斜部件和所述转台。