WO2015040879A1 - 高所作業用車両、高所作業用車両の車両姿勢調整システム、高所作業用車両の車両姿勢調整方法、及び高所作業用車両の高所作業用構造物の旋回方法 - Google Patents

高所作業用車両、高所作業用車両の車両姿勢調整システム、高所作業用車両の車両姿勢調整方法、及び高所作業用車両の高所作業用構造物の旋回方法 Download PDF

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installation surface
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vehicle body
vehicle
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理浩 武内
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つくばインダストリアルエンジニアリング株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples

Definitions

  • the present invention relates to an aerial work vehicle, a vehicle attitude adjustment system for an aerial work vehicle, a vehicle attitude adjustment method for an aerial work vehicle, and a turning method of a structure for working at an aerial work site.
  • a high-altitude work vehicle is a vehicle on which a high-altitude work structure (for example, a ladder with a basket attached at the tip, a crane device, a tower, or the like) is mounted.
  • a high-altitude work structure for example, a ladder with a basket attached at the tip, a crane device, a tower, or the like
  • an aerial work structure is mounted on the vehicle body so as to be able to expand, contract, undulate, and turn to enable work at a desired height.
  • the aerial work vehicle is provided with an outrigger equipped with a jack so that the vehicle body does not fall over due to the extension, standing, or turning of the aerial work structure.
  • the outriggers are provided in pairs at the front and rear parts of the vehicle body so as to project to the side of the vehicle body, thereby stabilizing the vehicle body.
  • the jack of the outrigger When working at a high place using an aerial work vehicle, the jack of the outrigger is extended, the tip is grounded, and the high work vehicle is supported by the outrigger. Adjust the extension of each outrigger jack so that the vehicle body is almost horizontal and adjust the body posture before working at heights.
  • Patent Document 1 discloses a jack that supports a vehicle body, a turntable that supports a ladder or tower for working at heights, an upper slewing wheel bearing provided on the turntable, The lower slewing wheel bearing provided on the upper side, the upper slewing wheel bearing and the lower slewing wheel bearing are rotatably held by the tilt ring for tilting the turntable with respect to the vehicle body, and the turntable provided on the upper surface of the turntable.
  • an aerial work vehicle including an inclinometer, a vehicle body inclinometer provided on a vehicle body, and a turntable inclinometer and a computer that reads the measured values of the vehicle body inclinometer and controls the turntable and the like.
  • the computer when performing a work at a high place, the computer reads the front and rear and left and right inclination angles of the vehicle of the turntable inclinometer, and the inclination angle of the upper surface of the turntable from the read inclination angle. And the inclination direction are calculated.
  • This computer rotates the tilt ring to correct the tilt of the turntable, and further extends the jack to level the top surface of the turntable.
  • the vehicle posture is adjusted so that the upper surface of the turntable is horizontal. Since the turntable is inclined with respect to the vehicle body by the inclined ring in the vehicle for working at high places in Patent Document 1, when the place where the work at high places is performed is gentle (for example, a horizontal plane with a ground inclination angle of 0 °) If this is the case, the tilt ring is rotated and the jack is extended to level the top surface of the turntable. For this reason, it may take time to perform work at high places. For example, when an aerial work vehicle is a fire-fighting ladder truck or the like that requires an emergency, there may be a delay in the start of lifesaving or fire fighting activities.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to shorten the time for adjusting the posture of a vehicle in an aerial work vehicle.
  • an aerial work vehicle includes: A high-altitude work vehicle in which a turntable that supports a high-altitude work structure is disposed on the installation surface of the vehicle body, An outrigger that extends downward and has a jack that supports the vehicle body, the plurality of the vehicle body being provided on the vehicle body to adjust the inclination state of the installation surface; A turntable tilting mechanism for tilting the turntable with respect to the installation surface at a predetermined inclination angle and turning on the installation surface to change the inclination direction of the predetermined inclination angle; A first inclinometer that is disposed on the vehicle body and measures an inclination angle and an inclination direction of the installation surface with reference to a horizontal plane; A second inclinometer that is disposed on the turntable and measures an inclination angle and an inclination direction of the turntable with reference to a horizontal plane; Based on the inclination angle and inclination direction of the installation surface measured by the first inclinometer, and the
  • the controller is When the inclination angle of the installation surface measured by the first inclinometer is equal to or less than a certain value, the expansion amount of the jack with which the installation surface is horizontal is obtained, and the jack is expanded and contracted by the obtained expansion / contraction amount. , When the inclination angle of the installation surface measured by the first inclinometer exceeds a certain value, the expansion / contraction amount of the jack and the turning direction of the turntable tilt mechanism are determined by obtaining the turntable horizontal.
  • the jack may be expanded and contracted to an amount of expansion and contraction, and the turntable tilting mechanism may be rotated in the determined rotation direction to level the turntable.
  • the turntable tilt mechanism is A first bearing provided on the installation surface; A second bearing provided on the turntable; The first bearing is rotatably held about a direction perpendicular to the installation surface, and the second bearing is rotatably held about a direction intersecting the installation surface.
  • a second motor provided on the turntable and configured to rotate the inclined member relative to the turntable;
  • the control unit drives the first motor to rotate the inclined member relative to the vehicle body when the installation surface is horizontal when turning the structure for working at a high place.
  • the second motor may be driven to relatively rotate the inclined member and the turntable.
  • a vehicle attitude adjustment system for an aerial work vehicle An outrigger that extends downward and has a jack that supports the vehicle body, and is provided with a plurality of the vehicle body to adjust the inclination state of the installation surface on which the turntable that supports the structure for working at high places is installed;
  • a turntable tilting mechanism for tilting the turntable with respect to the installation surface at a predetermined inclination angle and turning on the installation surface to change the inclination direction of the predetermined inclination angle;
  • a first inclinometer that is disposed on the vehicle body and measures an inclination angle and an inclination direction of the installation surface with reference to a horizontal plane;
  • a second inclinometer that is disposed on the turntable and measures an inclination angle and an inclination direction of the turntable with reference to a horizontal plane;
  • a vehicle attitude adjustment system for an aerial work vehicle comprising: Data acquisition means for acquiring the inclination angle and inclination direction of the installation surface measured by the first inclinometer, and the inclination angle and
  • the aerial work structure is a ladder or tower that undulates on the upper surface of the vehicle body
  • the aerial work vehicle includes a first detector that detects whether the aerial work structure is lying down on a vehicle body, and a second detector that detects a tilt direction of the turntable tilt mechanism.
  • a detector The data acquisition means further acquires the undulation state of the aerial work structure detected by the first detector and the tilt direction of the turntable tilt mechanism detected by the second detector
  • the computing means is one of the installation surface and the turntable based on the inclination angle and inclination direction of the installation surface and the turntable acquired by the data acquisition means, and the inclination direction of the turntable inclination mechanism.
  • the drive means expands / contracts the jack to the obtained extension / contraction amount and turns the turn in the obtained turning direction when the upright work structure obtained by the data obtaining means is in a lying state.
  • a table tilting mechanism may be turned so that one of the installation surface and the turntable is horizontal.
  • a vehicle attitude adjustment method for an aerial work vehicle includes: An outrigger that extends downward and has a jack that supports the vehicle body, and is provided with a plurality of the vehicle body to adjust the inclination state of the installation surface on which the turntable that supports the structure for working at high places is installed; A turntable tilting mechanism for tilting the turntable with respect to the installation surface at a predetermined inclination angle and turning on the installation surface to change the inclination direction of the predetermined inclination angle; A first inclinometer that is disposed on the vehicle body and measures an inclination angle and an inclination direction of the installation surface with reference to a horizontal plane; A second inclinometer that is disposed on the turntable and measures an inclination angle and an inclination direction of the turntable with reference to a horizontal plane; A vehicle attitude adjustment method for an aerial work vehicle comprising: Measuring an inclination angle and an inclination direction of the installation surface and the turntable using the first inclinometer and the second inclinometer
  • the inclination angle of the installation surface measured using the first inclinometer is within a vehicle posture adjustment range in the aerial work vehicle.
  • the jack may be expanded and contracted to the calculated expansion / contraction amount, and the turntable tilting mechanism may be rotated in the determined turning position direction.
  • the installation surface is horizontal.
  • the extension amount of the jack and the turntable inclination when the turntable becomes horizontal The turning direction of the mechanism may be obtained.
  • the constant value may be 2.0 °.
  • a turning method of a high work structure for a high work vehicle includes: An outrigger that extends downward and has a jack that supports the vehicle body, and is provided with a plurality of the vehicle body to adjust the inclination state of the installation surface on which the turntable that supports the structure for working at high places is installed; A turntable tilting mechanism for tilting the turntable with respect to the installation surface at a predetermined inclination angle and turning on the installation surface to change the inclination direction of the predetermined inclination angle; A first inclinometer that is disposed on the vehicle body and measures an inclination angle and an inclination direction of the installation surface with reference to a horizontal plane; A second inclinometer that is disposed on the turntable and measures an inclination angle and an inclination direction of the turntable with reference to a horizontal plane; With The turntable tilt mechanism is A first bearing provided on the installation surface; A second bearing provided on the turntable; The first bearing is rotatably held about a direction perpendicular to
  • An inclined member for inclining the turntable with respect to the installation surface via the first bearing and the second bearing;
  • a first motor provided on the vehicle body for rotating the inclined member relative to the vehicle body;
  • a second motor provided on the turntable and configured to rotate the inclined member relative to the turntable;
  • a method of turning an aerial work structure of an aerial work vehicle having When the installation surface is horizontal, the first motor is driven to rotate the inclined member relative to the vehicle body, and when the turntable is horizontal, the second motor is driven. And relatively rotating the inclined member and the turntable, It is characterized by that.
  • the aerial work vehicle according to this embodiment is a fire fighting ladder vehicle 1.
  • the fire-fighting ladder car 1 is composed of a ladder 7 that is a structure for working at a high place, and a turntable 2 that is disposed on the vehicle body 8 and supports the ladder 7. ing.
  • the ladder 7 is a telescopic ladder provided with a basket 72 for placing an operator at the tip.
  • the turntable 2 has a hoisting cylinder 74 that is pivotably installed on the upper surface 85 (installation surface) of the vehicle body and raises and lowers the ladder 7.
  • the ladder 7 is stored so as to be positioned on the ladder receiving arch 6 provided in the front part of the vehicle body 8, and the ladder 7 is extended and raised during work such as fire fighting. Laddered or turned.
  • the fire fighting ladder car 1 is provided with a mechanism for adjusting the posture of the vehicle body 8 to prevent the vehicle body 8 from falling when the ladder 7 is extended, raised, or turned.
  • the ladder truck for fire fighting 1 includes an outriggers 4a to 4d shown in FIGS. 2 and 3, an inclination angle correction mechanism 3 (turntable inclination mechanism), a vehicle body inclinometer 36 (first inclinometer), A turntable inclinometer 37 (second inclinometer) and a control unit 9 are provided.
  • Outriggers 4a to 4d are arranged in a pair of left and right at the front part (driver seat side part) and the rear part of the vehicle body 8, respectively.
  • the outriggers 4a to 4d are formed in a shape that projects horizontally to the side of the vehicle body 8 and then bends in the vertical direction.
  • Jacks 5a to 5d are provided at the tips of the outriggers 4a to 4d.
  • the jacks 5a to 5d include a jack cylinder and jack cylinder rods 52a to 52d that extend from the jack cylinder or contract to the jack cylinder (see FIGS. 7 to 12).
  • the jack cylinder rods 52a to 52d extend to contact the ground 10 and support the vehicle body 8.
  • the jack cylinder rods 52a to 52d extend separately to adjust the inclination state of the vehicle body 8.
  • the tilt correction mechanism 3 is a member that is disposed between the turntable 2 and the upper surface 85 of the vehicle body and tilts the turntable 2 with respect to the upper surface 85 of the vehicle body at a predetermined inclination angle.
  • the inclination angle correction mechanism 3 includes an upper turning wheel bearing 31 (second bearing), a lower turning wheel bearing 32 (first bearing), an inclination ring 33 (inclination member), and an upper part.
  • a reduction gear 34 and a lower reduction gear 35 are provided.
  • the upper slewing ring bearing 31 and the lower slewing ring bearing 32 are configured by an inner ring having gears, an outer ring, and rolling elements that roll between the inner ring and the outer ring.
  • An outer ring of the upper turning wheel bearing 31 is fixed to the table surface 25 of the turntable 2, and an outer wheel of the lower turning wheel bearing 32 is fixed to the upper surface 85 of the vehicle body.
  • the inner ring of the upper slewing ring bearing 31 and the inner ring of the lower bearing 32 are connected by an inclined ring 33.
  • the inclined ring 33 is an annular member and has a predetermined inclination angle between the upper surface and the lower surface.
  • the inclination angle of the inclination ring 33 is, for example, 3.5 °.
  • the inclined ring 33 is disposed between the inner ring of the lower turning wheel bearing 32 and the inner ring of the upper turning wheel bearing 31.
  • the tilt ring 33 causes the pivot shaft of the lower bearing 32 and the pivot shaft of the upper swivel wheel bearing 31 to intersect at the tilt angle of the tilt ring 33.
  • the tilt ring 33 can turn with respect to the vehicle body upper surface 85, and the turntable 2 can turn with respect to the tilt ring 33.
  • the upper speed reducer 34 and the lower speed reducer 35 are members that reduce the rotation of the worm that meshes with the inner ring gears of the upper turning wheel bearing 31 and the lower turning wheel bearing 32. As shown in FIG. 5, the upper speed reducer 34 and the lower speed reducer 35 are connected to an upper speed reducer drive motor 38 (second motor) and a lower speed reducer drive motor 39 (first motor).
  • the upper speed reducer drive motor 38 and the lower speed reducer drive motor 39 are, for example, hydraulic motors, and rotate right or left by adjusting the supplied hydraulic pressure and switching the oil inflow direction.
  • the upper speed reducer 34 and the lower speed reducer 35 rotate the worm by the upper speed reducer drive motor 38 and the lower speed reducer drive motor 39.
  • the upper speed reducer 34 is fixed to the table surface 25 (turntable 2) as shown in FIG.
  • the upper speed reducer 34 rotates the inner ring of the upper slewing wheel bearing 31 and the inclined ring 33 via the worm to rotate the inclined ring 33 relative to the turntable 2.
  • the lower speed reducer 35 is fixed to the vehicle body front surface 85 (vehicle body 8).
  • the lower speed reducer 35 rotates the inner ring of the lower slewing wheel bearing 32 and the inclined ring 33 via the worm to rotate the inclined ring 33 relative to the vehicle body 8.
  • the vehicle body inclinometer 36 is provided on the vehicle body upper surface 85, and measures the inclination angle of the vehicle body upper surface 85 with reference to the horizontal plane.
  • the turntable inclinometer 37 is provided on the table surface 25 of the turntable 2 and measures the inclination angle of the table surface 25 of the turntable 2 with reference to the horizontal plane.
  • the vehicle body inclinometer 36 and the turntable inclinometer 37 measure the inclination angle of the vehicle body 8 in the front-rear direction and the inclination angle of the vehicle body 8 in the left-right direction. Accordingly, the vehicle body inclinometer 36 and the turntable inclinometer 37 measure how much the vehicle body upper surface 85 and the table surface 25 of the turntable 2 are inclined in which direction. That is, the vehicle body inclinometer 36 and the turntable inclinometer 37 measure the inclination angle and the inclination direction.
  • the ladder truck 1 for fire fighting has a detector that detects the state of the vehicle body 8 and the like in addition to the vehicle body inclinometer 36 and the turntable inclinometer 37.
  • the ladder truck 1 for fire fighting includes a tilt correction mechanism storage direction detector 40 (second detector), a rotation angle detector 41, and a ladder storage state detector 42. (First detector).
  • the inclination correction mechanism storage direction detector 40 is arranged so that the inclination correction mechanism 3 moves the turntable 2 relative to the upper surface 85 of the vehicle body when the ladder 7 is stored with the distal end side of the ladder 7 positioned on the ladder receiving arch 6. It is detected whether it is inclined in the direction. Specifically, the inclination correction mechanism storage direction detector 40 detects the inclination direction of the inclination ring 33, that is, in which direction the thinnest portion of the inclination ring 33 is located with respect to the center of the inclination ring 33.
  • the rotation angle detector 41 detects the rotation angle at which the tilt correction mechanism 3 is rotated with respect to the vehicle body 8. Specifically, the rotation angle detector 41 detects the rotation angle at which the lower speed reducer 35 rotates the inner ring of the lower turning wheel bearing 32 and the inclined ring 33.
  • the ladder storage state detector 42 detects whether or not the ladder 7 has fallen down and is in a state (storage state) positioned on the ladder receiving arch 6 (storage state information).
  • the control unit 9 is composed of a CPU (Central Processing Unit) and the like, and performs a vehicle attitude adjustment process described later by executing a predetermined program. As illustrated in FIG. 5, the control unit 9 acquires data from the vehicle body inclinometer 36, the table inclinometer 37, the tilt correction mechanism storage direction detector 40, the rotation angle detector 41, and the ladder storage state detector 42. . The control unit 9 also controls the jack cylinder control valve 51, the upper speed reducer drive motor 38, and the lower speed reducer drive motor 39. The control unit 9 adjusts the hydraulic pressure by opening and closing the jack cylinder control valve 51 to expand and contract the jacks 5a to 5d. Further, the control unit 9 rotates the upper speed reducer drive motor 38 and the lower speed reducer drive motor 39 to drive the upper speed reducer 34 and the lower speed reducer 35, thereby turning the inclination correcting mechanism 3.
  • a CPU Central Processing Unit
  • Vehicle attitude adjustment processing Next, the vehicle attitude adjustment process executed by the control unit 9 of the fire-fighting ladder 1 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the vehicle attitude adjustment process is started from a state in which the driver of the firefighting ladder 1 stops the vehicle and is pressed by the process start button in the control unit 9.
  • the control unit 9 acquires from the vehicle body inclinometer 36 the inclination angle in the front-rear direction of the vehicle body 8 and the inclination angle in the left-right direction of the vehicle body 8 (step S1).
  • the controller 9 calculates the inclination angle and the inclination direction of the vehicle body upper surface 85 from these inclination angles.
  • the control unit 9 determines whether or not the calculated inclination angle is equal to or less than an inclination correction limit value (for example, 7.0 °) of the fire fighting ladder vehicle 1 (step S2).
  • an inclination correction limit value for example, 7.0 °
  • control unit 9 determines that the inclination angle is larger than the inclination correction limit value of the fire fighting ladder car 1 (step S2; No)
  • the control unit 9 ends the vehicle posture adjustment process.
  • the control unit 9 causes the display unit (liquid crystal display or the like) installed in the driver's seat of the fire-fighting ladder car 1 to tilt the place where the fire-fighting ladder car 1 is stopped larger than the inclination correction limit value. Is displayed.
  • step S3 When it is determined that the inclination angle is equal to or smaller than the inclination correction limit value of the fire fighting ladder car 1 (step S2; Yes), the control unit 9 extends the jacks 5a to 5d by a certain amount (step S3).
  • This certain amount is a value that is slightly larger than the distance from the jack cylinder to the bottom of the fired ladder car 1.
  • the control unit 9 grounds the ends of the jacks 5a to 5d and installs the vehicle body 8 with the wheels away from the ground 10.
  • the control unit 9 again obtains the tilt angle in the front-rear direction of the vehicle body 8 and the tilt angle in the left-right direction of the vehicle body 8 from the vehicle body inclinometer 36 (step S4).
  • the control unit 9 calculates the inclination angle and the inclination direction of the vehicle body upper surface 85, and determines whether or not the calculated inclination angle is equal to or less than a certain value (for example, 2 °) (step S5).
  • step S5 When the control unit 9 determines that the inclination angle is equal to or less than a certain value (step S5; Yes), the inclination angle of the inclination angle of the vehicle body upper surface 85 becomes 0 ° (the vehicle body upper surface 85 becomes horizontal).
  • the extension amount of 5d is calculated (step S6).
  • the control unit 9 extends the jacks 5a to 5d by the calculated extension amount (step S7), and then ends the vehicle posture adjustment process of the fire fighting ladder vehicle 1. For example, the control unit 9 displays the completion of the vehicle posture adjustment process on the display unit.
  • step S5 when the control unit 9 determines that the inclination angle is larger than a certain value (step S5; No), the inclination angle of the inclination angle of the vehicle body upper surface 85 is the inclination angle of the inclination ring 33 (ie, 3.5 °).
  • the extension amount of the jacks 5a to 5d is calculated (step S8).
  • the control unit 9 calculates a combination of extension amounts of the jacks 5a to 5d with the least extension of the jacks 5a to 5d in order to set the inclination angle of the vehicle body upper surface 85 to the inclination angle of the inclination ring 33.
  • control unit 9 calculates the extension amount of each of the jacks 5a to 5d with the inclination angle of the vehicle body upper surface 85 as the inclination angle of the inclination ring 33 while maintaining the direction in which the vehicle body upper surface 85 is inclined.
  • the control unit 9 extends the jacks 5a to 5d to the calculated extension amount (step S9).
  • the control unit 9 acquires the storage direction of the inclination correction mechanism 3. Specifically, the control unit 9 acquires the inclination direction of the inclination ring 33 and the rotation angle of the inclination ring 33 of the inclination correction mechanism 3 from the inclination correction mechanism storage direction detector 40 and the rotation angle detector 41 ( Step S10).
  • the controller 9 corrects the inclination of the inclination angle of the table surface 25 of the turntable 2 to 0 ° (the table surface 25 becomes horizontal) from the obtained inclination direction of the inclination ring 33 and the rotation angle of the inclination ring 33.
  • the rotation direction of the mechanism 3 is obtained (step S11).
  • the control unit 9 acquires the storage state information of the ladder 7 from the ladder storage state detector 42, and determines whether or not the ladder 7 is stored (step 12). When it is determined that the ladder 7 is not stored (step S12; No), the control unit 9 ends the vehicle posture adjustment process. When it is determined that the ladder 7 is stored (step S12; Yes), the control unit 9 rotates the tilt correction mechanism 3 in the obtained rotation direction (step 13). In this case, since it is dangerous to turn the turntable 2 that supports the ladder 7, the control unit 9 rotates the upper reducer drive motor 38 and the lower reducer drive motor 39 in the opposite directions. The tilt ring 33 is rotated relative to the vehicle body 8, and the turntable 2 is rotated relative to the tilt ring 33 at the same speed as the rotation speed and in the opposite direction. Both rotations are performed almost simultaneously. Thereby, the tilt ring 33 is rotated relative to the vehicle body 8 in a state where the rotation of the turntable 2 relative to the vehicle body 8 is suppressed.
  • the control unit 9 acquires the tilt angle in the front-rear direction of the vehicle body 8 and the tilt angle in the left-right direction of the vehicle body 8 from the turntable inclinometer 37 at predetermined time intervals.
  • the controller 9 determines whether or not the measured tilt angle is 0 ° (step S14).
  • step S14 determines that the inclination angle is not 0 ° (step S14; No)
  • the controller 9 continues the rotation of the inclination correction mechanism 3.
  • step S14; Yes the control unit 9 stops the rotation of the inclination correction mechanism 3 and ends the vehicle posture adjustment process of the fire fighting ladder vehicle 1.
  • the fire fighting ladder car 1 After the vehicle attitude adjustment process of the fire fighting ladder car 1 is completed, the fire fighting ladder car 1 becomes ready for work at a high place, for example, life saving work using the basket 72 and water discharge work from the basket 72.
  • the ladder 7 In the firefighting ladder car 1, the ladder 7 is extended and undulated, and the turntable 2 is turned.
  • step S5 it is determined that the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body is below a certain value (step S5), and the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body 85 is adjusted to 0 ° by extension of the jacks 5a to 5d.
  • the lower speed reducer 35 is driven to rotate the tilt ring 33 relative to the vehicle body 8.
  • the turntable 2 is not turned by rotating the turntable 2 relative to the inclined ring 33.
  • step S5 it is determined that the inclination angle of the vehicle body upper surface 85 is larger than a certain value (step S5), and the inclination angle of the table surface 25 of the turntable 2 is 0 ° by the extension of the jacks 5a to 5d and the rotation of the inclination correction mechanism 3.
  • the control unit 9 is in a state where the vehicle posture is adjusted, that is, when the inclination angle of the vehicle body upper surface 85 is adjusted to 0 °, or the inclination angle of the table surface 25 of the turntable 2 is 0 °. It is memorized whether it is a case where it was adjusted to. In this case, when turning the turntable 2, the control unit 9 drives one of the lower reducer 35 and the upper reducer 34 according to the stored adjustment state of the vehicle posture, and does not drive the other.
  • the ladder 7 is stored and placed on the ladder receiving arch 6.
  • the inclination correction mechanism 3 is rotated so that the lower inclination of the inclination correction mechanism 3 faces the front of the fire-fighting ladder 1.
  • the control unit 9 stores the adjustment state of the vehicle posture and drives either the lower speed reducer 35 or the upper reduction device 34, the control unit 9 deletes the storage of the adjustment state of the vehicle posture and reduces the lower speed reduction.
  • One or both of the machine 35 and the upper speed reducer 34 are driven to rotate the tilt correction mechanism 3.
  • the jacks 5a to 5d are extended, and the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body is adjusted to 0 ° (see the horizontal plane H shown in FIGS. 7 and 8).
  • the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body is measured by the vehicle body inclinometer 36.
  • the inclination angle and the inclination direction of the vehicle body upper surface 85 are calculated from the measured inclination angle, and it is determined whether or not the inclination correction limit value (for example, 7 °) of the fire fighting ladder car 1 is not more than.
  • the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body is 2.0 ° or less, it is determined that the calculated inclination angle is not more than the inclination correction limit value.
  • the inclination angle is again measured by the vehicle body inclinometer 36. And it is discriminate
  • the extension amount of the jacks 5a to 5d at which the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body becomes 0 ° is calculated, and the jacks 5a to 5d are extended to the calculated extension amount.
  • the adjustment of the vehicle posture of the fire-fighting ladder car 1 is completed.
  • the ground 10 shown in FIG. 9 is inclined in the front-rear direction of the fire-fighting ladder 1, and the ground 10 shown in FIG. 10 is inclined in the left-right direction of the fire-fighting ladder 1.
  • the jacks 5a to 5d are extended and the inclination correcting mechanism 3 is rotated.
  • the inclination of the table surface 25 of the turntable 2 is adjusted to 0 ° to adjust the vehicle posture (see the horizontal plane H shown in FIGS. 9 and 10).
  • the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body is measured by the vehicle body inclinometer 36.
  • the steps until the jacks 5a to 5d are extended by a certain amount and brought into contact with the ground are the same as the case where the fire-fighting ladder 1 is stopped substantially on a horizontal plane, the description thereof is omitted.
  • the inclination angle is again measured by the vehicle body inclinometer 36. And it is discriminate
  • the extension amount of the jacks 5a to 5d in which the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body is the same as the inclination angle of the inclination ring 33 (3.5 °) is calculated, and the jacks 5a to 5d are calculated up to the calculated extension amount. Elongate. In this case, since the inclination angle A of the ground 10 is 3.5 °, the extension amount of the jacks 5a to 5d is almost zero, and the jacks 5a to 5d are hardly extended.
  • the inclination direction of the inclination ring 33 of the inclination correction mechanism 3 and the rotation angle of the inclination ring 33 are measured, and the rotation direction of the inclination correction mechanism 3 at which the inclination angle of the table surface 25 of the turntable 2 becomes 0 ° is obtained. . It is confirmed whether the ladder 7 is stored. If the ladder 7 is stored, the tilt correction mechanism 3 is rotated until the tilt angle of the table surface 25 of the turntable 2 becomes 0 °. In the case of the stop position shown in FIG. 9, in the ladder ladder 1 for fire fighting, the ladder 7 is rotated in a state where the tilt correcting mechanism 3 is rotated so that the lower inclination of the tilt correcting mechanism 3 faces the front of the fire fighting ladder truck 1.
  • the tilt correction mechanism 3 is hardly rotated, and the vehicle posture is adjusted only by extending the jacks 5a to 5d.
  • the inclination correction mechanism 3 is rotated until the inclination direction of the inclination correction mechanism 3 is directed in the opposite direction to the inclination direction of the ground 10 in the horizontal direction of the fire fighting ladder 1.
  • the vehicle posture is adjusted.
  • the adjustment of the vehicle posture of the fire-fighting ladder car 1 is completed.
  • the ladder truck 1 for fire fighting shown in FIGS. 11 and 12 is stopped on the ground 10 having an inclination angle A of 7.0 °.
  • the ground 10 shown in FIG. 11 is inclined in the front-rear direction of the fire-fighting ladder 1
  • the ground 10 shown in FIG. 12 is inclined in the left-right direction of the fire-fighting ladder 1.
  • the inclination of the table surface 25 of the turntable 2 is adjusted to 0 ° by extending the jacks 5a to 5d and rotating the inclination correction mechanism 3. (See horizontal plane H shown in FIGS. 11 and 12).
  • a specific adjustment method is the same as the case where the above-described ladder truck 1 for fire fighting is stopped on the ground 10 having an inclination angle of 3.5 °. The specific description is omitted.
  • the inclination correction mechanism 3 is rotated until the inclination direction of the inclination correction mechanism 3 is directed in the direction opposite to the inclination direction of the ground 10 in the front-rear direction of the fire fighting ladder vehicle 1.
  • the inclination correction mechanism 3 is rotated until the inclination direction of the inclination correction mechanism 3 is opposite to the inclination direction of the ground 10 in the horizontal direction of the fire fighting ladder 1.
  • the ladder truck 1 for fire fighting inclines the outriggers 4a to 4d having the jacks 5a to 5d and the turntable 2 at a predetermined inclination angle with respect to the upper surface 85 of the vehicle body.
  • a vehicle body inclinometer 36 and a turntable inclinometer 37 that are provided on the vehicle body 8 and the turntable 2 and measure the vehicle body upper surface 85 and the table surface 25 of the turntable 2 with reference to a horizontal plane. ing.
  • the upper surface of the turntable is adjusted horizontally regardless of the inclination angle of the stop place.
  • the upper slewing wheel bearing is inclined with respect to the lower slewing wheel bearing, when the fire-fighting ladder 1 is stopped on the substantially horizontal ground 10, only this inclination is applied. It is necessary to tilt the car body. For this reason, there was a problem that the extension amount of the jack becomes long. As a result, the vehicle posture adjustment time becomes longer, and as a result, there is a problem that it takes time to work at a high place.
  • the inclination angle of the vehicle body upper surface 85 and the table surface 25 of the turntable 2 (the longitudinal direction of the vehicle body 8) measured by the vehicle body inclinometer 36 and the turntable inclinometer 37.
  • the inclination of the jacks 5a to 5d is extended to a position where one of the upper surface 85 of the vehicle body and the table surface 25 of the turntable 2 is horizontal based on the inclination angle of the vehicle body 8 and the inclination angle of the vehicle body 8 in the left-right direction).
  • the control unit 9 adjusts the vehicle posture of the fire fighting ladder vehicle 1.
  • the vehicle posture of the fire fighting ladder truck 1 can be quickly adjusted according to the inclination angle of the ground 10 (location) where the fire fighting ladder truck 1 stops.
  • the upper surface 85 of the vehicle body is adjusted horizontally only by extending and contracting the jacks 5a to 5d. Accordingly, the expansion and contraction amounts of the jacks 5a to 5d are short, and it is possible to perform lifesaving and fire fighting activities in a short time after the fire-fighting ladder 1 is stopped.
  • the turntable 2 has only the tilt angle of the tilt ring 33 of the tilt angle correcting mechanism 3, that is, Inclined with respect to the ground 10 at 3.5 °.
  • the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body is equal to or less than a certain value (for example, 2 °) and the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body is adjusted to 0 ° by extension of the jacks 5a to 5d,
  • the turntable 2 is turned by rotating the tilt ring 33 relative to the vehicle body 8.
  • the angle at which the ladder 7 can be raised is, for example, a minimum angle that is 3.5 ° larger and a maximum angle that is 3.5 ° smaller.
  • the maximum angle may be 71.5 °.
  • the inclination angle correction mechanism 3 since the inclination angle correction mechanism 3 is rotatable, the inclination angle correction mechanism 3 is set in the opposite direction, that is, in the same direction as the inclination of the upper surface 85 of the vehicle body. By tilting, the maximum angle of the ladder 7 can be increased.
  • the maximum angle can be 78.5 °.
  • the inclination angle correction mechanism 3 is inclined in the direction opposite to the inclination of the upper surface 85 of the vehicle body, whereby the ladder 7 is raised. It is also possible to make the minimum angle of.
  • the minimum angle can be ⁇ 13.5 °.
  • the control unit 9 determines that the vehicle body upper surface 85 has an inclination of 0 °.
  • the jacks 5a to 5d are extended to the extension amount of the jacks 5a to 5d.
  • the control unit 9 controls the jacks 5a to 5d so that the table surface 25 of the turntable 2 has an inclination of 0 °.
  • the tilt angle correction mechanism 3 is turned and extended.
  • the control unit 9 adjusts the vehicle posture only by extending the jacks 5a to 5d or whether the inclination of the upper surface 85 of the vehicle body is equal to or less than a predetermined value, or the extension and inclination angle correcting mechanism of the jacks 5a to 5d. It is selected whether to adjust the vehicle posture by turning 3. For this reason, in the ladder truck 1 for fire fighting, the vehicle posture can be adjusted quickly and accurately, and the time from stopping to working at a high place can be shortened.
  • this invention is not limited by the said embodiment etc.
  • the form whose angle is 7.0 degrees is mentioned as an example of the inclination correction limit value of the ladder truck 1 for fire fighting.
  • a configuration in which the tilt angle of the tilt ring 33 is 3.5 ° is given.
  • These numerical values are merely examples, and can be changed according to the maximum extension length of the jack cylinder rods 52a to 52d in the jacks 5a to 5d. These numerical values can be changed according to the use and purpose of the aerial work vehicle to which the present invention is applied.
  • the inclination angle of the inclination ring 33 is half the inclination correction limit value of the fire fighting ladder car 1, but this ratio also depends on the use and purpose of the high-altitude work vehicle. It can be changed accordingly.
  • the inclination angle of the inclination ring 33 may be 1/3 of the inclination correction limit value.
  • control unit 9 determines whether or not the calculated inclination angle of the vehicle body upper surface 8 is equal to or less than a certain value
  • a certain value an example in which the certain value is 2.0 ° is given.
  • This numerical value is merely an example, and may be appropriately changed depending on the size of the fire-fighting ladder 1 or the length of the ladder 7.
  • the fixed value may be 1.5 °, 2.5 °, or the like.
  • the inclination angle of the upper surface 85 of the vehicle body is measured with the vehicle body inclinometer 36 on the basis of the horizontal, but the vehicle body inclinometer 36 is used to incline the installation surface of the structure for working at high places in the vehicle body 8.
  • the measurement of the vehicle body inclinometer 36 is not limited to the inclination angle of the vehicle body upper surface 85.
  • the vehicle body inclinometer 36 may be provided on the frame of the vehicle body 8, and the inclination angle of the installation surface in the frame may be measured.
  • the mode in which the jacks 5a to 5d are extended has been described.
  • the jacks 5a to 5d are extended to adjust the posture of the vehicle, but also a part of the jacks 5a to 5d is shortened to shorten the vehicle.
  • the posture may be adjusted.
  • the posture of the vehicle may be adjusted by extending or contracting the jacks 5a to 5d.
  • the fire-fighting ladder 1 is described as an example of a high-altitude work vehicle.
  • the aerial work vehicle is a vehicle on which an aerial work structure (ladder 7, tower, etc.) is mounted, and the high work structure operates on the vehicle body 8 and its center of gravity changes.
  • the present invention is a vehicle equipped with a structure for working at high places such as a ladder truck 1 for firefighting, a water discharge vehicle, a crane vehicle, etc., and can be applied to an application for adjusting the posture of the vehicle and stabilizing the vehicle body.

Abstract

消防用梯子車（１）は、下方へ伸長して車体を支持するジャッキ（５ａ）～（５ｄ）を有し、車体（８）に設けられて車体上面（８５）の傾斜状態を調整するアウトリガーと、ターンテーブル（２）を車体上面（８５）に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、車体上面（８５）上で旋回して所定の傾斜角の傾斜方向を変更する傾斜角矯正機構（３）と、車体（８）及びターンテーブル（２）に配設され、傾斜角及びその傾斜方向を計測する車体傾斜計（３６）及びターンテーブル傾斜計（３７）と、計測された車体上面（８５）及びターンテーブル（２）の傾斜角及び傾斜方向に基づいて、車体上面（８５）及びターンテーブル（２）のいずれか一方が水平となるジャッキ（５ａ）～（５ｄ）の伸縮量及び傾斜角矯正機構（３）の旋回方向を求め、伸縮、旋回を行う制御部（９）と、を備える。

Description

高所作業用車両、高所作業用車両の車両姿勢調整システム、高所作業用車両の車両姿勢調整方法、及び高所作業用車両の高所作業用構造物の旋回方法
　本発明は、高所作業用車両、高所作業用車両の車両姿勢調整システム、高所作業用車両の車両姿勢調整方法、及び高所作業用車両の高所作業用構造物の旋回方法に関する。
　高所作業用車両は、高所作業用構造物（例えば、先端にバスケットが取り付けられた梯子、クレーン装置や塔等）が搭載された車両である。高所作業用車両には、所望の高所の位置で作業を可能とするため、高所作業用構造物が伸縮又は屈折、起伏及び旋回可能に車体に搭載されている。高所作業用車両には、高所作業用構造物の伸長、起立、又は旋回によって車体が転倒しないようにするため、ジャッキが装置されたアウトリガーが設けられている。
　アウトリガーは、車体の側方に張り出すように、車体の前部、後部それぞれに一対ずつ設けられ、車体を安定させている。高所作業用車両を用いて高所作業を行う場合には、アウトリガーのジャッキを伸長させて、その先端を接地させ、高所作業用車両をアウトリガーに支持させる。アウトリガーそれぞれのジャッキの伸長量を調整して車体をほぼ水平にし、高所作業を行う前に車体の姿勢を調整する。
　高所作業を行う場所が大きく傾斜している場合（例えば、７．０°程度傾斜している場合）、一部のジャッキで伸長ストロークを超えてしまい、車体を水平に保てない場合がある。このような課題を解決するため、特許文献１には、車体を支持するジャッキと、高所作業用の梯子又は塔を支持するターンテーブルと、ターンテーブルに設けられた上部旋回輪ベアリングと、車体に設けられた下部旋回輪ベアリングと、上部旋回輪ベアリングと下部旋回輪ベアリングとに回動可能に保持され、車体に対してターンテーブルを傾斜させる傾斜リングと、ターンテーブル上面に設けられたターンテーブル傾斜計と、車体に設けられた車体傾斜計と、ターンテーブル傾斜計及び車体傾斜計の計測値を読み出してターンテーブル等を制御するコンピュータと、を備える高所作業用車両が開示されている。
　特許文献１の高所作業用車両では、高所作業を行う場合に、コンピュータがターンテーブル傾斜計の車両の前後方向及び左右方向の傾斜角を読み取り、読み取った傾斜角からターンテーブル上面の傾斜角と傾斜方向とを算出する。このコンピュータは、傾斜リングを回動させてターンテーブルの傾斜を矯正し、さらにジャッキを伸長させてターンテーブル上面を水平にする。
特開２０１２－２１４２９１号公報
　特許文献１の高所作業用車両では、ターンテーブル上面を水平にする車両姿勢の調整を行っている。特許文献１の高所作業用車両は、傾斜リングにより車体に対してターンテーブルが傾斜しているので、高所作業を行う場所の傾斜が緩い場合（例えば、地面の傾斜角度が０°の水平面である場合）であったとしても、傾斜リングを回動させるとともにジャッキを伸長させて、ターンテーブル上面を水平にする。このため、高所作業を行うまでに時間がかかる場合があった。例えば、高所作業用車両が緊急を要する消防用梯子車等である場合に、人命救助活動や消火活動の開始に遅れがでる場合があった。
　本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、高所作業用車両において、車両の姿勢を調整する時間を短縮することを目的とする。
　上記の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る高所作業用車両は、
　高所作業用構造物を支持するターンテーブルが車体の設置面に配設された高所作業用車両であって、
　下方へ伸長して前記車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて前記設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
　前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
　前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第１の傾斜計と、
　前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第２の傾斜計と、
　前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角及び傾斜方向、並びに前記第２の傾斜計が計測した前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にする制御部と、
　を備える、ことを特徴とする。
　前記制御部は、
　前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値以下である場合には、前記設置面が水平となる前記ジャッキの伸縮量を求め、求めた伸縮量で前記ジャッキを伸縮させ、
　前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値を超える場合には、前記ターンテーブルが水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させ、前記ターンテーブルを水平にしてもよい。
　前記ターンテーブル傾斜機構は、
　前記設置面に設けられた第１のベアリングと、
　前記ターンテーブルに設けられた第２のベアリングと、
　前記第１のベアリングに、前記設置面と垂直な方向を軸に回動可能に保持され、かつ前記第２のベアリングに、前記設置面と交わる方向を軸に回動可能に保持され、前記第１のベアリング及び前記第２のベアリングを介して前記ターンテーブルを前記設置面に対して傾斜させる傾斜部材と、
　前記車体に設けられ、前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第１のモータと、
　前記ターンテーブルに設けられ、前記ターンテーブルに対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第２のモータと、
　を有し、
　前記制御部は、前記高所作業用構造物を旋回させる場合に、前記設置面が水平であるとき、前記第１のモータを駆動して前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させ、前記ターンテーブルが水平であるとき、前記第２のモータを駆動して前記傾斜部材と前記ターンテーブルとを相対的に回動させてもよい。
　本発明の第２の観点に係る高所作業用車両の車両姿勢調整システムは、
　下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
　前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
　前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第１の傾斜計と、
　前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第２の傾斜計と、
　を備える高所作業用車両の車両姿勢調整システムであって、
　前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角及び傾斜方向、並びに前記第２の傾斜計が計測した前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向を取得するデータ取得手段と、
　前記データ取得手段が取得した前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求める演算手段と、
　求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にする駆動手段と、
　を備える、ことを特徴とする。
　前記高所作業用構造物は、車体上面で起伏する梯子又は塔であり、
　前記高所作業用車両は、前記高所作業用構造物が車体に倒伏した状態であるか否かを検出する第１の検出器と、前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向を検出する第２の検出器と、を備え、
　前記データ取得手段は、前記第１の検出器が検出した前記高所作業用構造物の起伏状態と、前記第２の検出器が検知した前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向とをさらに取得し、
　前記演算手段は、前記データ取得手段が取得した前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向、並びに前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、
　前記駆動手段は、前記データ取得手段が取得した前記高所作業用構造物の起伏状態が倒伏した状態にある場合に、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にしてもよい。
　本発明の第３の観点に係る高所作業用車両の車両姿勢調整方法は、
　下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
　前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
　前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第１の傾斜計と、
　前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第２の傾斜計と、
　を備える高所作業用車両の車両姿勢調整方法であって、
　前記第１の傾斜計及び前記第２の傾斜計を用いて前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向を測定するステップと、
　測定された傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求めるステップと、
　求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にするステップと、
　を備える、
　ことを特徴とする。
　前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にするステップでは、前記第１の傾斜計を用いて計測した前記設置面の傾斜角が前記高所作業用車両における車両姿勢調整範囲内である場合に、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回位方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させてもよい。
　前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回位置を求めるステップでは、前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値以下である場合には、前記設置面が水平となる前記ジャッキの伸縮量を求め、前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値を超える場合には、前記ターンテーブルが水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求めてもよい。
　例えば、前記一定値は、２．０°であってもよい。
　本発明の第４の観点に係る高所作業用車両の高所作業用構造物の旋回方法は、
　下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
　前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
　前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第１の傾斜計と、
　前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第２の傾斜計と、
　を備え、
　前記ターンテーブル傾斜機構は、
　前記設置面に設けられた第１のベアリングと、
　前記ターンテーブルに設けられた第２のベアリングと、
　前記第１のベアリングに、前記設置面と垂直な方向を軸に回動可能に保持され、かつ前記第２のベアリングに、前記設置面と交わる方向を軸に回動可能に保持され、前記第１のベアリング及び前記第２のベアリングを介して前記ターンテーブルを前記設置面に対して傾斜させる傾斜部材と、
　前記車体に設けられ、前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第１のモータと、
　前記ターンテーブルに設けられ、前記ターンテーブルに対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第２のモータと、
　を有する高所作業用車両の高所作業用構造物の旋回方法であって、
　前記設置面が水平であるとき、前記第１のモータを駆動して前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させ、前記ターンテーブルが水平であるとき、前記第２のモータを駆動して前記傾斜部材と前記ターンテーブルとを相対的に回動させる、
　ことを特徴とする。
　本発明によれば、高所作業用車両において、車体の姿勢を調整する時間が短縮することができる。
本発明の実施形態に係る消防用梯子車の側面図である。 消防用梯子車の平面図である。 消防用梯子車の背面図である。 傾斜角矯正機構を示す断面図である。 消防用梯子車の車両姿勢調整システムの構成を示すブロック図である。 制御部によって実行される処理を示すフロー図である。 消防用梯子車が水平面に設置された場合における、車体上面の傾きを示す側面図である。 消防用梯子車が水平面に設置された場合における、車体上面の傾きを示す背面図である。 消防用梯子車が３．５°の傾斜面に設置された場合のターンテーブルの傾きを示す側面図である。 消防用梯子車が３．５°の傾斜面に設置された場合のターンテーブルの傾きを示す背面図である。 消防用梯子車が７．０°の傾斜面に設置された場合のターンテーブルの傾きを示す側面図である。 消防用梯子車が７．０°の傾斜面に設置された場合のターンテーブルの傾きを示す背面図である。
　以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお図中、同一又は同等の部分には同一の符号を付す。
（高所作業用車両の構成）
　図１～図５を参照して、実施の形態に係る高所作業用車両の構成を説明する。本実施形態に係る高所作業用車両は、消防用梯子車１である。消防用梯子車１は、図１～図３に示すように、高所作業用構造物である梯子７と、車体８上に配設され、梯子７を支持するターンテーブル２と、で構成されている。梯子７は、作業者を載せるためのバスケット７２が先端に設けられた伸縮式の梯子である。ターンテーブル２は、車体上面８５（設置面）に旋回可能に設置され、梯子７を起伏させる起伏シリンダ７４を有している。消防用梯子車１の走行時等には、梯子７が車体８の前方部に設けられた梯子受けアーチ６上に位置するように収納され、消防等の作業時には、梯子７が伸梯、起梯、又は旋梯される。
　消防用梯子車１には、車体８の姿勢を調整して、梯子７が伸梯、起梯、又は旋回したときの車体８の転倒を防止する機構が設けられている。具体的には、消防用梯子車１は、図２及び図３に示すアウトリガー４ａ～４ｄと、傾斜角矯正機構３（ターンテーブル傾斜機構）と、車体傾斜計３６（第１の傾斜計）及びターンテーブル傾斜計３７（第２の傾斜計）と、制御部９と、を備えている。
　アウトリガー４ａ～４ｄは、車体８の前部（運転席側の部分）、後部のそれぞれに、左右一対に配設されている。アウトリガー４ａ～４ｄは、車体８の側方へ水平方向に張り出し、その後鉛直方向に屈曲する形状に形成されている。アウトリガー４ａ～４ｄの先端には、ジャッキ５ａ～５ｄが設けられている。
　ジャッキ５ａ～５ｄは、ジャッキシリンダと、ジャッキシリンダから伸長する又はジャッキシリンダへ収縮するジャッキシリンダロッド５２ａ～５２ｄと、を有している（図７～図１２参照）。ジャッキ５ａ～５ｄでは、消防用梯子車１が停止した状態のときに、ジャッキシリンダロッド５２ａ～５２ｄが伸長することにより、地面１０に接地して車体８が支持される。ジャッキシリンダロッド５２ａ～５２ｄが別々に伸長することにより、車体８の傾斜状態が調整される。
　傾斜矯正機構３は、ターンテーブル２と車体上面８５との間に配設され、ターンテーブル２を車体上面８５に対して所定の傾斜角で傾斜させる部材である。傾斜角矯正機構３は、図４に示すように、上部旋回輪ベアリング３１（第２のベアリング）と、下部旋回輪ベアリング３２（第１のベアリング）と、傾斜リング３３（傾斜部材）と、上部減速機３４、下部減速機３５と、を有している。
　上部旋回輪ベアリング３１及び下部旋回輪ベアリング３２は、歯車を有する内輪と、外輪と、内輪と外輪の間で転動する転動体とで構成されている。上部旋回輪ベアリング３１の外輪は、ターンテーブル２のテーブル面２５に固定され、下部旋回輪ベアリング３２の外輪は、車体上面８５に固定されている。上部旋回輪ベアリング３１の内輪と下部ベアリング３２の内輪とは、傾斜リング３３により連結されている。
　傾斜リング３３は、環状の部材であり、上面と下面との間に所定の傾斜角を有する。傾斜リング３３の傾斜角は、例えば、３．５°である。傾斜リング３３は、下部旋回輪ベアリング３２の内輪と上部旋回輪ベアリング３１の内輪との間に配設されている。これにより、傾斜リング３３は、下部ベアリング３２の回動の軸と上部旋回輪ベアリング３１の回動の軸を、傾斜リング３３の傾斜角で交わらせる。傾斜リング３３は、車体上面８５に対して旋回可能であり、傾斜リング３３に対してターンテーブル２が旋回可能である。
　上部減速機３４及び下部減速機３５は、上部旋回輪ベアリング３１及び下部旋回輪ベアリング３２の内輪の歯車と噛み合うウォームの回動を減速させる部材である。上部減速機３４及び下部減速機３５は、図５に示すように、上部減速機駆動モータ３８（第２のモータ）及び下部減速機駆動モータ３９（第１のモータ）に連結されている。上部減速機駆動モータ３８及び下部減速機駆動モータ３９は、例えば、油圧モータであり、供給される油圧の調整と油の流入方向の切り替えとにより右回動又は左回動する。上部減速機３４及び下部減速機３５は、上部減速機駆動モータ３８及び下部減速機駆動モータ３９によってウォームを回動させる。上部減速機３４は、図４に示すようにテーブル面２５（ターンテーブル２）に固定されている。上部減速機３４は、ウォームを介して上部旋回輪ベアリング３１の内輪及び傾斜リング３３を回動させて、ターンテーブル２に対して傾斜リング３３を相対的に回動させる。下部減速機３５は、車体正面８５（車体８）に固定されている。下部減速機３５は、ウォームを介して下部旋回輪ベアリング３２の内輪及び傾斜リング３３を回動させて、車体８に対して傾斜リング３３を相対的に回動させる。
　図１～図３に戻って、車体傾斜計３６は、車体上面８５に設けられ、水平面を基準に車体上面８５の傾斜角を測定する。ターンテーブル傾斜計３７は、ターンテーブル２のテーブル面２５に設けられ、水平面を基準にターンテーブル２のテーブル面２５の傾斜角を測定する。車体傾斜計３６及びターンテーブル傾斜計３７は、車体８の前後方向における傾斜角と、車体８の左右方向における傾斜角とを計測する。これにより、車体傾斜計３６及びターンテーブル傾斜計３７は、車体上面８５及びターンテーブル２のテーブル面２５がどの方向にどの程度、傾斜しているのかを計測する。すなわち、車体傾斜計３６及びターンテーブル傾斜計３７は、傾斜角及び傾斜方向を計測する。
　消防用梯子車１は、車体傾斜計３６及びターンテーブル傾斜計３７の他に、車体８等の状態を検出する検出器を有している。具体的には、消防用梯子車１は、図５に示すように、傾斜矯正機構収納向き検出器４０（第２の検出器）と、回動角度検出器４１と、梯子収納状態検出器４２（第１の検出器）と、を有している。
　傾斜矯正機構収納向き検出器４０は、梯子７の先端側が梯子受けアーチ６上に位置して梯子７が収納されている場合に、傾斜矯正機構３がターンテーブル２を車体上面８５に対してどの方向に傾斜させているのか、を検出する。具体的には、傾斜矯正機構収納向き検出器４０は、傾斜リング３３の傾斜方向、すなわち、傾斜リング３３の最も薄い部分が傾斜リング３３の中心に対してどの方向にあるのかを検出する。
　回動角度検出器４１は、車体８に対して傾斜矯正機構３が回動した回動角度を検出する。具体的には、回動角度検出器４１は、下部減速機３５が下部旋回輪ベアリング３２の内輪及び傾斜リング３３を回動させた回動角度を検出する。
　梯子収納状態検出器４２は、梯子７が倒伏し、梯子受けアーチ６上に位置した状態（収納状態）にあるか否か（収納状態情報）を検出する。
　制御部９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、所定のプログラムを実行することで後述する車両姿勢調整処理を行う。制御部９は、図５に示すように、車体傾斜計３６、テーブル傾斜計３７、傾斜矯正機構収納向き検出器４０、回動角度検出器４１、及び梯子収納状態検出器４２からデータを取得する。また、制御部９は、ジャッキシリンダ制御弁５１、上部減速機駆動モータ３８、及び下部減速機駆動モータ３９を制御する。制御部９は、ジャッキシリンダ制御弁５１を開閉することにより油圧を調整して、ジャッキ５ａ～５ｄを伸縮させる。また、制御部９は、上部減速機駆動モータ３８と下部減速機駆動モータ３９とを回動させることにより、上部減速機３４と下部減速機３５と駆動し、傾斜矯正機構３を旋回させる。
　（車両姿勢調整処理）
　次に、図６に示すフロー図を参照して、消防用梯子車１の制御部９によって実行される車両姿勢調整処理について説明する。車両姿勢調整処理は、消防用梯子車１の運転者が車両を停止させ、制御部９にある処理開始ボタンで押した状態から開始される。
　この処理が開始されると、制御部９は、車体傾斜計３６から、車体８の前後方向における傾斜角及び車体８の左右方向における傾斜角を取得する（ステップＳ１）。制御部９は、これらの傾斜角から車体上面８５の傾斜角と傾斜方向とを算出する。制御部９は、算出された傾斜角が消防用梯子車１の傾斜矯正限界値（例えば、７．０°）以下であるか否かを判別する（ステップＳ２）。
　制御部９は、傾斜角が消防用梯子車１の傾斜矯正限界値よりも大きいと判別した場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、車両姿勢調整処理を終了させる。この場合、制御部９は、例えば、消防用梯子車１の運転席に設置された表示部（液晶ディスプレイ等）に、消防用梯子車１を停止させた場所が傾斜矯正限界値よりも大きく傾斜していることを表示する。
　制御部９は、傾斜角が消防用梯子車１の傾斜矯正限界値以下であると判別した場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ジャッキ５ａ～５ｄを一定量伸長させる（ステップＳ３）。この一定量は、ジャッキシリンダから消防用梯子車１の車輪下までの距離よりもやや大きい値である。制御部９は、ジャッキ５ａ～５ｄの先端を接地させ、車輪が地面１０から離れた状態で車体８を設置する。
　制御部９は、再び、車体傾斜計３６から車体８の前後方向における傾斜角及び車体８の左右方向における傾斜角を取得する（ステップＳ４）。制御部９は、車体上面８５の傾斜角と傾斜方向とを算出し、算出された傾斜角が一定値（例えば、２°）以下であるか否かを判別する（ステップＳ５）。
　制御部９は、傾斜角が一定値以下であると判別した場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、車体上面８５の傾斜角の傾斜角が０°となる（車体上面８５が水平となる）ジャッキ５ａ～５ｄの伸長量を算出する（ステップＳ６）。制御部９は、算出された伸長量だけジャッキ５ａ～５ｄを伸長させ（ステップＳ７）、その後、消防用梯子車１の車両姿勢調整処理を終了させる。制御部９は、例えば、上記の表示部に、車両姿勢調整処理の完了を表示する。
　一方、制御部９は、傾斜角が一定値よりも大きいと判別した場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、車体上面８５の傾斜角の傾斜角が傾斜リング３３の傾斜角（すなわち、３．５°）となるジャッキ５ａ～５ｄの伸長量を算出する（ステップＳ８）。制御部９は、車体上面８５の傾斜角を傾斜リング３３の傾斜角とするのに、ジャッキ５ａ～５ｄの伸長が最も少ない各ジャッキ５ａ～５ｄの伸長量の組合せを算出する。例えば、制御部９は、車体上面８５が傾斜する方向を保ったままで、車体上面８５の傾斜角を傾斜リング３３の傾斜角とする各ジャッキ５ａ～５ｄの伸長量を算出する。制御部９は、算出された伸長量までジャッキ５ａ～５ｄを伸長させる（ステップＳ９）。
　制御部９は、傾斜矯正機構３の収納向きを取得する。具体的には、制御部９は、傾斜矯正機構収納向き検出器４０及び回動角度検出器４１から、傾斜矯正機構３の傾斜リング３３の傾斜方向及び傾斜リング３３の回動角度を取得する（ステップＳ１０）。
　制御部９は、取得された傾斜リング３３の傾斜方向及び傾斜リング３３の回動角度から、ターンテーブル２のテーブル面２５の傾斜角が０°となる（テーブル面２５が水平となる）傾斜矯正機構３の回動方向を求める（ステップＳ１１）。
　制御部９は、梯子収納状態検出器４２から、梯子７の収納状態情報を取得し、梯子７が収納されているか否かを判別する（ステップ１２）。制御部９は、梯子７が収納されていないと判別した場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、車両姿勢調整処理を終了させる。制御部９は、梯子７が収納されていると判別した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、傾斜矯正機構３を求めた回動方向に回動させる（ステップ１３）。この場合、梯子７を支持するターンテーブル２を回動させると危険であるので、制御部９は、上部減速機駆動モータ３８と下部減速機駆動モータ３９とを逆方向に回動させる。車体８に対して傾斜リング３３を相対的に回動させ、その回動速度と同速度でかつ逆方向に、傾斜リング３３に対してターンテーブル２を相対的に回動させる。両者の回動はほぼ同時に行う。これにより、車体８に対するターンテーブル２の回動を抑制した状態で、車体８に対して傾斜リング３３を相対的に回動させる。
　制御部９は、所定の時間毎に、ターンテーブル傾斜計３７から車体８の前後方向における傾斜角及び車体８の左右方向における傾斜角を取得する。制御部９は、計測された傾斜角が０°であるか否かを判別する（ステップＳ１４）。
　制御部９は、傾斜角が０°でないと判別した場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、傾斜矯正機構３の回動を続けさせる。制御部９は、傾斜角が０°であると判別した場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、傾斜矯正機構３の回動を停止させ、消防用梯子車１の車両姿勢調整処理を終了させる。
　消防用梯子車１の車両姿勢調整処理が終了した後、消防用梯子車１は高所作業、例えば、バスケット７２を用いた人命救助作業や、バスケット７２からの放水作業が可能な状態になる。消防用梯子車１では、梯子７の伸長、起伏や、ターンテーブル２の旋回が行われる。
　ターンテーブル２の旋回は、車体上面８５の傾斜角が一定値以下であると判別されて（ステップＳ５）、ジャッキ５ａ～５ｄの伸長によって車体上面８５の傾斜角の傾斜角が０°に調整された場合には、下部減速機３５を駆動して、車体８に対して傾斜リング３３を相対的に回動させることにより行われる。この場合、ターンテーブル２の旋回は、傾斜リング３３に対してターンテーブル２を相対的に回動させることによって行われない。一方、車体上面８５の傾斜角が一定値よりも大きいと判別されて（ステップＳ５）、ジャッキ５ａ～５ｄの伸長と傾斜矯正機構３の回動によってターンテーブル２のテーブル面２５の傾斜角０°に調整された場合には、ターンテーブル２の旋回は、上部減速機３４を駆動して、傾斜リング３３に対してターンテーブル２を相対的に回動させることにより行われる。制御部９は、好ましくは、車両姿勢の調整状態、すなわち、車体上面８５の傾斜角の傾斜角が０°に調整された場合であるか、又はターンテーブル２のテーブル面２５の傾斜角０°に調整された場合であるか、を記憶する。この場合、制御部９は、ターンテーブル２を旋回させる場合に、記憶された車両姿勢の調整状態に応じて、下部減速機３５及び上部減速機３４のいずれ一方を駆動し、他方を駆動しない。
　消防用梯子車１での高所作業が終了して、消防用梯子車１を発車させるには、梯子７を収納して梯子受けアーチ６上に位置させる。この状態で、傾斜矯正機構３の傾斜が低い方が消防用梯子車１の前方に向くように傾斜矯正機構３を回動させる。なお、制御部９が車両姿勢の調整状態を記憶して、下部減速機３５及び上部減速機３４のいずれ一方を駆動する場合、制御部９が車両姿勢の調整状態の記憶を消去し、下部減速機３５及び上部減速機３４の一方又は双方を駆動させて、傾斜矯正機構３を回動させる。
　（車両姿勢の調整方法）
　次に、図７～図１２を参照して、消防用梯子車１の車両姿勢の調整方法について、具体例を挙げて説明する。
　図７及び図８に示す消防用梯子車１は、ほぼ水平面（例えば、地面１０の傾斜の角度が２．０°以下）の地面１０に停車している。この停車位置で高所作業を行うには、ジャッキ５ａ～５ｄを伸長させて、車体上面８５の傾斜角が０°に調整される（図７及び図８に示す水平面Ｈを参照）。具体的には、車体傾斜計３６で車体上面８５の傾斜角を計測する。計測された傾斜角から車体上面８５の傾斜角と傾斜方向とを算出し、消防用梯子車１の傾斜矯正限界値（例えば、７°）以下であるか否かを判別する。この場合、車体上面８５の傾斜角が２．０°以下であるので、算出された傾斜角度が傾斜矯正限界値以下と判別する。ジャッキ５ａ～５ｄを一定量伸長させて接地させた後、再び、車体傾斜計３６で傾斜角を計測する。そして、計測された傾斜値が一定値（例えば、２．０°）以下であるか否かを判別する。この場合、計測された傾斜値が２．０°以下であるので、計測された傾斜値が一定値以下と判別する。車体上面８５の傾斜角の傾斜角が０°となるジャッキ５ａ～５ｄの伸長量を算出し、算出された伸長量までジャッキ５ａ～５ｄを伸長させる。以上により、消防用梯子車１の車両姿勢の調整が終了する。
　図９及び図１０に示す消防用梯子車１は、傾斜の角度Ａが３．５°の地面１０に停車している。図９に示す地面１０は、消防用梯子車１の前後方向に傾斜し、図１０に示す地面１０は、消防用梯子車１の左右方向に傾斜している。このような地面１０に停車させて高所作業を行うには、ジャッキ５ａ～５ｄを伸長させるとともに、傾斜矯正機構３を回動させる。ターンテーブル２のテーブル面２５の傾斜角が０°に調整されて車両姿勢の調整が行われる（図９及び図１０に示す水平面Ｈを参照）。具体的には、車体傾斜計３６で車体上面８５の傾斜角を計測する。以下、ジャッキ５ａ～５ｄを一定量伸長させて接地させるまでは、上記の消防用梯子車１がほぼ水平面に停車している場合と同じであるので、その説明を省略する。そして、ジャッキ５ａ～５ｄを一定量伸長させて接地させた後、再び車体傾斜計３６で傾斜角を計測する。そして、計測された傾斜値が一定値（例えば、２．０°）以下であるか否かを判別する。この場合、計測された傾斜値が３．５°であるので、計測された傾斜値が一定値よりと大きいと判別する。車体上面８５の傾斜角の傾斜角が傾斜リング３３の傾斜角と同じ大きさ（３．５°）となるジャッキ５ａ～５ｄの伸長量を算出し、算出された伸長量までジャッキ５ａ～５ｄを伸長させる。この場合、地面１０の傾斜の角度Ａが３．５°であるので、ジャッキ５ａ～５ｄの伸長量はほぼ０であり、ジャッキ５ａ～５ｄはほとんど伸長されない。そして、傾斜矯正機構３の傾斜リング３３の傾斜方向及び傾斜リング３３の回動角度を計測し、ターンテーブル２のテーブル面２５の傾斜角が０°となる傾斜矯正機構３の回動方向を求める。梯子７が収納された状態にあるかを確認し、梯子７が収納されている場合、ターンテーブル２のテーブル面２５の傾斜角が０°になるまで傾斜矯正機構３を回動させる。図９に示す停車位置の場合、消防用梯子車１では、傾斜矯正機構３の傾斜が低い方が消防用梯子車１の前方に向くように傾斜矯正機構３が回動された状態で梯子７が収納されているので、傾斜矯正機構３の回動はほとんど行われず、ほぼジャッキ５ａ～５ｄの伸長だけで、車両姿勢の調整が行われる。図１０に示す停車位置の場合、傾斜矯正機構３の傾斜方向が消防用梯子車１の左右方向の、地面１０の傾斜方向と逆方向を向くようになるまで、傾斜矯正機構３を回動させて、車両姿勢の調整が行われる。以上により、消防用梯子車１の車両姿勢の調整が終了する。
　図１１及び図１２に示す消防用梯子車１は、傾斜の角度Ａが７．０°の地面１０に停車している。図１１に示す地面１０は、消防用梯子車１の前後方向に傾斜し、図１２に示す地面１０は、消防用梯子車１の左右方向に傾斜している。このような停車位置で高所作業を行うには、ジャッキ５ａ～５ｄを伸長させるとともに、傾斜矯正機構３を回動させて、ターンテーブル２のテーブル面２５の傾斜角が０°に調整される（図１１及び図１２に示す水平面Ｈを参照）。具体的な調整方法は、上記の消防用梯子車１が３．５°の傾斜角度の地面１０に停車している場合と同じである。その具体的な説明は省略する。図１１に示す停車位置の場合、傾斜矯正機構３の傾斜方向が、消防用梯子車１の前後方向の、地面１０の傾斜方向と逆方向を向くようになるまで、傾斜矯正機構３を回動させる。図１２に示す停車位置の場合、傾斜矯正機構３の傾斜方向が、消防用梯子車１の左右方向の、地面１０の傾斜方向と逆方向を向くようになるまで、傾斜矯正機構３を回動させる。
　以上のように、本実施形態に係る消防用梯子車１は、ジャッキ５ａ～５ｄを有するアウトリガー４ａ～４ｄと、ターンテーブル２を車体上面８５に対して所定の傾斜角で傾斜させ、車体上面８５で旋回する傾斜矯正機構３と、車体８及びターンテーブル２に設けられ、水平面を基準に車体上面８５及びターンテーブル２のテーブル面２５を計測する車体傾斜計３６及びターンテーブル傾斜計３７とを備えている。
　特許文献１の高所作業用車両では、停止場所の傾斜角によらず、ターンテーブル上面を水平に調整していた。この高所作業用車両では、下側の旋回輪ベアリングに対して上側の旋回輪ベアリングが傾斜しているので、消防用梯子車１がほぼ水平な地面１０に停車している場合、この傾斜だけ車体を傾斜させる必要がある。このため、ジャッキの伸長量が長くなる問題があった。車両姿勢の調整時間が長くなり、その結果、高所作業までの時間がかかる問題があった。
　これに対して、本実施形態に係る消防用梯子車１では、車体傾斜計３６及びターンテーブル傾斜計３７が計測した車体上面８５及びターンテーブル２のテーブル面２５の傾斜角（車体８の前後方向における傾斜角と、車体８の左右方向における傾斜角）に基づいて、車体上面８５及びターンテーブル２のテーブル面２５のいずれか一方が水平となる位置まで、ジャッキ５ａ～５ｄを伸長させ、傾斜矯正機構３を旋回させることにより、制御部９が消防用梯子車１の車両姿勢を調整する。このため、消防用梯子車１が停車した地面１０（場所）の傾斜角に応じて、消防用梯子車１の車両姿勢の調整が迅速に行うことができる。例えば、消防用梯子車１がほぼ水平な地面１０に停車している場合、ジャッキ５ａ～５ｄの伸縮だけで車体上面８５を水平に調整する。従って、ジャッキ５ａ～５ｄの伸縮量は短く、消防用梯子車１を停車させた後、短時間で人命救助や消火活動を行うことが可能である。
　消防用梯子車１がほぼ水平な地面１０に停車している場合、本実施形態に係る消防用梯子車１では、ターンテーブル２が傾斜角矯正機構３の傾斜リング３３の傾斜角だけ、すなわち、３．５°、地面１０に対して傾斜する。しかし、車体上面８５の傾斜角が一定値（例えば、２°）以下であると判別されて、ジャッキ５ａ～５ｄの伸長によって車体上面８５の傾斜角の傾斜角が０°に調整された場合、ターンテーブル２の旋回は、車体８に対して傾斜リング３３を相対的に回動させることにより行われる。従って、傾斜角矯正機構３の傾斜方向が梯子７の左右方向と直交する方向に設定されていると、ターンテーブル２が地面１０に対して傾斜していたとしても、梯子７で行う高所作業は安全である。
　また、梯子７の起梯可能な角度が、例えば、最小角度が３．５°大きくなり、最大角度が３．５°小さくなる。梯子７の起梯の最大角度が７５°である消防用梯子車１の場合、最大角度が７１．５°になる可能性がある。しかし、本実施形態に係る消防用梯子車１では、傾斜角矯正機構３が回動可能であるため、その向きを反対方向、すなわち、車体上面８５の傾斜と同じ方向に傾斜角矯正機構３を傾斜させることにより、梯子７の起梯の最大角度をより大きくすることが可能である。例えば、上記の例では、最大角度を７８．５°にすることができる。また、梯子７の起梯の最小角度が－１０°である消防用梯子車１の場合、車体上面８５の傾斜と反対の方向に傾斜角矯正機構３を傾斜させることにより、梯子７の起梯の最小角度をより小さくすることも可能である。例えば、上記の例では、最小角度を－１３．５°にすることができる。
　また、本実施形態に係る消防用梯子車１では、制御部９は、車体傾斜計３６が計測した車体上面８５の傾斜角が一定値以下である場合には、車体上面８５が傾斜０°となるジャッキ５ａ～５ｄの伸長量までジャッキ５ａ～５ｄを伸長させる。また、制御部９は、車体傾斜計３６が計測した車体上面８５の傾斜角が一定値を超える場合には、ターンテーブル２のテーブル面２５が傾斜０°となるように、ジャッキ５ａ～５ｄを伸長させ、傾斜角矯正機構３を旋回させる。制御部９は、車体上面８５の傾斜角が一定値以下であるか否かに応じて、ジャッキ５ａ～５ｄの伸長のみで車両姿勢を調整するか、ジャッキ５ａ～５ｄの伸長と傾斜角矯正機構３の旋回とで車両姿勢を調整するか、を選択する。このため、消防用梯子車１では、迅速かつ的確な車両姿勢の調整ができ、停車から高所作業までの時間を短縮することができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等によって限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、消防用梯子車１の傾斜矯正限界値の例としてその角度が７．０°である形態を挙げている。また、傾斜リング３３の傾斜角が３．５°である形態を挙げている。これらの数値は例示にすぎず、ジャッキ５ａ～５ｄにおけるジャッキシリンダロッド５２ａ～５２ｄの最大伸長長さによって変更可能な数値である。これらの数値は、本発明が適用される高所作業用車両の用途、目的に応じて変更可能である。また、上記の実施形態では、傾斜リング３３の傾斜角は、消防用梯子車１の傾斜矯正限界値の半分の大きさであったが、この比率も、高所作業用車両の用途、目的に応じて変更可能である。例えば、傾斜リング３３の傾斜角が傾斜矯正限界値の１／３の大きさであってもよい。
　また、制御部９が、算出された車体上面８の傾斜角が一定値以下であるか否かを判別する場合に、その一定値が２．０°である例を挙げている。この数値は例示にすぎず、消防用梯子車１の大きさや梯子７の長さ等により適宜変更されてもよい。例えば、上記一定値は１．５°、２．５°等であってもよい。
　上記の実施形態では、車体傾斜計３６により、水平を基準にした車体上面８５の傾斜角を計測していたが、車体傾斜計３６は、車体８における高所作業用構造物の設置面の傾斜角を計測可能であればよく、車体傾斜計３６の計測は、車体上面８５の傾斜角に限られない。例えば、車体傾斜計３６を車体８のフレームに設け、フレームにおける設置面の傾斜角を計測してもよい。
　上記の実施形態では、ジャッキ５ａ～５ｄを伸長させる形態を説明したが、ジャッキ５ａ～５ｄを伸長させて車両の姿勢を調整するだけでなく、ジャッキ５ａ～５ｄの一部を短くして車両の姿勢を調整してもよい。ジャッキ５ａ～５ｄを伸縮することにより、車両の姿勢を調整してもよい。
　上記の実施形態では、高所作業用車両として消防用梯子車１を例として説明したが、本発明は、高所作業用車両全般に適用可能である。高所作業用車両は、高所作業用構造物（梯子７や塔など）が搭載され、高所作業用構造物が車体８上で動作して、その重心が変化する車両である。
　本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。
　本出願は、２０１３年９月２０日に出願された日本国特許出願２０１３－２１２３１６号に基づく。本明細書中に日本国特許出願２０１３－２１２３１６号の明細書、特許請求の範囲、図面全体を参照として取り込むものとする。
産業用利用の可能性
　本発明は、消防用梯子車１、放水車、クレーン車等の高所作業用構造物を搭載した車両で、車両の姿勢を調整して車体を安定化させる用途に適用できる。
　　１　　消防用梯子車
　　２　　ターンテーブル
　　３　　傾斜角矯正機構（ターンテーブル傾斜機構）
　　４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ　アウトリガー
　　５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ　ジャッキ
　　６　　梯子受けアーチ
　　７　　梯子
　　８　　車体
　　９　　制御部
　１０　　地面
　２５　　テーブル面
　３１　　上部旋回輪ベアリング（第２のベアリング）
　３２　　下部旋回輪ベアリング（第１のベアリング）
　３３　　傾斜リング（傾斜部材）
　３４　　上部減速機
　３５　　下部減速機
　３６　　車体傾斜計（第１の傾斜計）
　３７　　ターンテーブル傾斜計（第２の傾斜計）
　３８　　上部減速機駆動モータ（第２のモータ）
　３９　　下部減速機駆動モータ（第１のモータ）
　４０　　傾斜矯正機構収納向き検出器（第２の検出器）
　４１　　回動角度検出器
　４２　　梯子収納状態検出器（第１の検出器）
　５１　　ジャッキシリンダ制御弁　　
　５２　　ジャッキシリンダロッド
　７２　　バスケット
　７４　　起伏シリンダ
　８５　　車体上面（設置面）
　　Ａ　　地面の傾斜の角度
　　Ｈ　　水平面

Claims (10)

  1. 　高所作業用構造物を支持するターンテーブルが車体の設置面に配設された高所作業用車両であって、
    　下方へ伸長して前記車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて前記設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
    　前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
    　前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第１の傾斜計と、
    　前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第２の傾斜計と、
    　前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角及び傾斜方向、並びに前記第２の傾斜計が計測した前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にする制御部と、
    　を備える、ことを特徴とする高所作業用車両。
  2. 　前記制御部は、
    　前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値以下である場合には、前記設置面が水平となる前記ジャッキの伸縮量を求め、求めた伸縮量で前記ジャッキを伸縮させ、
    　前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値を超える場合には、前記ターンテーブルが水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させ、前記ターンテーブルを水平にする、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の高所作業用車両。
  3. 　前記ターンテーブル傾斜機構は、
    　前記設置面に設けられた第１のベアリングと、
    　前記ターンテーブルに設けられた第２のベアリングと、
    　前記第１のベアリングに、前記設置面と垂直な方向を軸に回動可能に保持され、かつ前記第２のベアリングに、前記設置面と交わる方向を軸に回動可能に保持され、前記第１のベアリング及び前記第２のベアリングを介して前記ターンテーブルを前記設置面に対して傾斜させる傾斜部材と、
    　前記車体に設けられ、前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第１のモータと、
    　前記ターンテーブルに設けられ、前記ターンテーブルに対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第２のモータと、
    　を有し、
    　前記制御部は、前記高所作業用構造物を旋回させる場合に、前記設置面が水平であるとき、前記第１のモータを駆動して前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させ、前記ターンテーブルが水平であるとき、前記第２のモータを駆動して前記傾斜部材と前記ターンテーブルとを相対的に回動させる、
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の高所作業用車両。
  4. 　下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
    　前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
    　前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第１の傾斜計と、
    　前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第２の傾斜計と、
    　を備える高所作業用車両の車両姿勢調整システムであって、
    　前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角及び傾斜方向、並びに前記第２の傾斜計が計測した前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向を取得するデータ取得手段と、
    　前記データ取得手段が取得した前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求める演算手段と、
    　求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にする駆動手段と、
    　を備える、ことを特徴とする高所作業用車両の車両姿勢調整システム。
  5. 　前記高所作業用構造物は、車体上面で起伏する梯子又は塔であり、
    　前記高所作業用車両は、前記高所作業用構造物が車体に倒伏した状態であるか否かを検出する第１の検出器と、前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向を検出する第２の検出器と、を備え、
    　前記データ取得手段は、前記第１の検出器が検出した前記高所作業用構造物の起伏状態と、前記第２の検出器が検知した前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向とをさらに取得し、
    　前記演算手段は、前記データ取得手段が取得した前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向、並びに前記ターンテーブル傾斜機構の傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求め、
    　前記駆動手段は、前記データ取得手段が取得した前記高所作業用構造物の起伏状態が倒伏した状態にある場合に、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にする、
    　ことを特徴とする請求項４に記載の高所作業用車両の車両姿勢調整システム。
  6. 　下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
    　前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
    　前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第１の傾斜計と、
    　前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第２の傾斜計と、
    　を備える高所作業用車両の車両姿勢調整方法であって、
    　前記第１の傾斜計及び前記第２の傾斜計を用いて前記設置面及び前記ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向を測定するステップと、
    　測定された傾斜角及び傾斜方向に基づいて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方が水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求めるステップと、
    　求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させて、前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にするステップと、
    　を備える、
    　ことを特徴とする高所作業用車両の車両姿勢調整方法。
  7. 　前記設置面及び前記ターンテーブルのいずれか一方を水平にするステップでは、前記第１の傾斜計を用いて計測した前記設置面の傾斜角が前記高所作業用車両における車両姿勢調整範囲内である場合に、求めた伸縮量まで前記ジャッキを伸縮させ、かつ求めた旋回位方向へ前記ターンテーブル傾斜機構を旋回させる、
    　ことを特徴とする請求項６に記載の高所作業用車両の車両姿勢調整方法。
  8. 　前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回位置を求めるステップでは、前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値以下である場合には、前記設置面が水平となる前記ジャッキの伸縮量を求め、前記第１の傾斜計が計測した前記設置面の傾斜角が一定値を超える場合には、前記ターンテーブルが水平となる前記ジャッキの伸縮量及び前記ターンテーブル傾斜機構の旋回方向を求める、
    　ことを特徴とする請求項６又は７に記載の高所作業用車両の車両姿勢調整方法。
  9. 　前記一定値は、２．０°である、
    　ことを特徴とする請求項８に記載の高所作業用車両の車両姿勢調整方法。
  10. 　下方へ伸長して車体を支持するジャッキを有し、前記車体に複数設けられて、高所作業用構造物を支持するターンテーブルが設置される設置面の傾斜状態を調整するアウトリガーと、
    　前記ターンテーブルを前記設置面に対して所定の傾斜角で傾斜させるとともに、前記設置面上で旋回して前記所定の傾斜角の傾斜方向を変更するターンテーブル傾斜機構と、
    　前記車体に配設され、水平面を基準に前記設置面の傾斜角及びその傾斜方向を計測する第１の傾斜計と、
    　前記ターンテーブルに配設され、水平面を基準に前記ターンテーブルの傾斜角及びその傾斜方向を計測する第２の傾斜計と、
    　を備え、
    　前記ターンテーブル傾斜機構は、
    　前記設置面に設けられた第１のベアリングと、
    　前記ターンテーブルに設けられた第２のベアリングと、
    　前記第１のベアリングに、前記設置面と垂直な方向を軸に回動可能に保持され、かつ前記第２のベアリングに、前記設置面と交わる方向を軸に回動可能に保持され、前記第１のベアリング及び前記第２のベアリングを介して前記ターンテーブルを前記設置面に対して傾斜させる傾斜部材と、
    　前記車体に設けられ、前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第１のモータと、
    　前記ターンテーブルに設けられ、前記ターンテーブルに対して前記傾斜部材を相対的に回動させる第２のモータと、
    　を有する高所作業用車両の高所作業用構造物の旋回方法であって、
    　前記設置面が水平であるとき、前記第１のモータを駆動して前記車体に対して前記傾斜部材を相対的に回動させ、前記ターンテーブルが水平であるとき、前記第２のモータを駆動して前記傾斜部材と前記ターンテーブルとを相対的に回動させる、
    　ことを特徴とする高所作業用構造物の旋回方法。
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