CN112875583A - 叉车防倾翻方法及其装置与叉车 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种叉车防倾翻方法，包括：获取叉车的车轮上的轮载；基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心；以及当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令。通过直接获取车轮上的轮载，实时获取叉车的重心，当重心到达预设边界线，发送保护指令，使叉车停止工作以及发出警报，预防叉车倾翻。相比于现有技术，直接获取车轮上的轮载，可以排除其他因素干扰，更为直接准确地判定叉车重心状态。通过实时获取叉车重心，无论重心从哪个位置到达预设边界线，都发送保护指令，全方位保护叉车处于稳定状态，预防叉车在各个方向的倾翻，尤其是预防更为危险的左右横向倾翻，有效保证货物和人员安全。

Description

叉车防倾翻方法及其装置与叉车
技术领域
本申请涉及叉车技术领域，具体涉及一种叉车防倾翻方法、叉车防倾翻装置以及叉车。
背景技术
利用叉车对货物进行装卸是常见的运输手段，受叉车机械结构以及运载方式的影响，叉车容易发生倾翻。现有技术中的叉车防倾翻方法只针对前后方向的倾翻进行检测与预防，忽视了更为危险的左右横向倾翻。因此，丞需一种叉车防倾翻方法，可以实时检测叉车在各个方向上的稳定状态，预防各个方向的倾翻。
发明内容
有鉴于此，本申请可能的实现方式提供了一种叉车防倾翻方法、叉车防倾翻装置以及叉车，以解决现有技术中不能有效预防叉车左右横向倾翻的技术问题。
根据本申请的一个方面，本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法，包括：获取叉车的车轮上的轮载；基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心；以及当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令。
在一种可能的实现方式中，所述获取叉车的车轮上的轮载包括：获取转向桥的桥壳上的应变数据，所述转向桥用于连接所述叉车的驱动轴和所述叉车的车轮；以及将所述应变数据换算成所述轮载，其中，所述应变数据越大对应的所述轮载越大；或者
获取所述叉车的转向节轴上的轴向压力；以及将所述轴向压力换算成所述轮载，其中，所述轴向压力越大对应的所述轮载越大。在一种可能的实现方式中，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：根据所述叉车的四个车轮上的轮载，分别获取所述四个车轮的轮载信息值；以及基于所述四个车轮的轮载信息值确定所述重心，其中所述重心的位置偏向较大的所述轮载信息值所对应的车轮的位置。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述四个车轮的轮载信息值确定所述重心包括：基于所述四个车轮中两个车轮的轮载信息值，获取垂直于所述两个车轮的连接线的第一重心线，其中所述两个车轮到所述第一重心线的距离的比值与所述两个车轮的轮载信息值的比值是对应的；基于所述四个车轮中另两个车轮的轮载信息值，获取垂直于所述另两个车轮的连接线的第二重心线，其中所述另两个车轮到所述第二重心线的距离的比值与所述另两个车轮的轮载信息值的比值是对应的；以及确定所述第一重心线和所述第二中心线的交点为所述重心
在一种可能的实现方式中，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：根据所述叉车的四个车轮上的轮载，分别获取所述四个车轮的轮载信息值；以及基于所述四个车轮的权重和所述轮载信息值，获得所述叉车的重心，其中，所述四个车轮的权重基于所述四个车轮的位置预设。
在一种可能的实现方式中，所述预设边界线包括以下几项中的一种或多种组合：前方两个轮胎的连接线、后方两个轮胎的连接线、左侧两个轮胎的连接线以及右侧两个轮胎的连接线；其中，所述当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令：当所述重心到达前方两个轮胎的连接线时，发送叉车向前侧倾翻对应的保护操作指令；当所述重心到达后方两个轮胎的连接线时，发送叉车向后侧倾翻对应的保护操作指令；当所述重心到达左侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向左侧倾翻对应的保护操作指令；以及当所述重心到达右侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向右侧倾翻对应的保护操作指令。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：当位于第一侧的两个车轮的轮载之和小于或者等于第一预设值，判定所述重心位于第二侧的预设边界线上；其中，所述第一侧和所述第二侧为所述叉车的四个车轮构成的相对两侧。
在一种可能的实现方式中，所述保护操作指令包括：执行播放叉车向前侧倾翻警告语音、禁止叉车悬臂伸出操作和进行叉车悬臂回缩操作；执行播放叉车向后侧倾翻警告语音、禁止叉车悬臂回缩操作和进行叉车悬臂伸出操作；执行播放叉车向左侧倾翻警告语音、叉车悬臂停止运行和增加右侧配重扭矩；以及执行播放叉车向右侧倾翻警告语音、叉车悬臂停止运行和增加左侧配重扭矩。
根据本申请的另一个方面，一种叉车防倾翻装置，包括：轮载获取模块，配置为获取叉车的车轮上的轮载；重心计算模块，配置为基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心；以及判断模块，配置为当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令。
根据本申请的又一个方面，本申请一可能的实现方式提供的一种叉车，包括：叉车本体，用于搬运物料；设置于所述叉车本体上的叉车防倾翻装置，配置为执行如上述任意一项所述的叉车防倾翻方法；以及设置于所述叉车本体上的与所述防倾翻装置电连接的控制器，用于当接收到所述防倾翻装置发送的保护操作指令时，控制所述叉车本体执行保护操作。
根据本申请的又一个方面，本申请一可能的实现方式提供的一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及存储在存储器中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一项所述的叉车防倾翻方法。
根据本申请的又一个方面，本申请一可能的实现方式提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如上述任一项的叉车防倾翻方法。
本申请可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法，通过直接获取车轮上的轮载，实时获取叉车的重心，当重心到达预设边界线，发送保护指令，使叉车停止工作以及发出警报，预防叉车倾翻。相比于现有技术，直接获取车轮上的轮载，可以排除其他因素干扰，更为直接准确地判定叉车重心状态。通过实时获取叉车重心，无论重心从哪个位置到达预设边界线，都发送保护指令，全方位保护叉车处于稳定状态，预防叉车在各个方向的倾翻，尤其是预防更为危险的左右横向倾翻，有效保证货物和人员安全。
附图说明
图1所示为本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法的流程示意图。
图2所示为本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获取叉车的车轮上的轮载的流程示意图。
图3所示为本申请又一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获取叉车的车轮上的轮载的流程示意图。
图4所示为本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获得叉车重心的流程示意图。
图5所示为本申请又一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获得叉车重心的流程示意图。
图6所示为本申请又一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获得叉车重心的流程示意图。
图7所示为本申请又一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获得叉车重心的流程示意图。
图8所示本申请一可能的实现方式提供的叉车的车轮分布情况的示意图。
图9所示为本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻装置的结构示意图。
图10所示为本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻装置的结构示意图。
图11所示为本申请一可能的实现方式提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
正如背景技术所述，现有技术中存在不能有效预防叉车左右横向倾翻的技术问题。发明人研究发现，出现这种问题的原因在于如下。叉车在进行水平搬运、堆垛、取货、装货以及卸货等操作时，货物放置在叉车前端，因此，刹车前侧倾翻更容易被关注，但叉车左右侧翻往往更危险，但容易被忽略。由于问题忽略以及受技术所限，现有技术中的不能有效预防叉车左右横向倾翻，忽视了更为危险的左右横向倾翻。
针对上述的技术问题，本申请的基本构思提供一种叉车防倾翻方法，通过直接获取车轮上的轮载，实时获取叉车的重心，当重心到达预设边界线，发送保护指令，使叉车停止工作以及发出警报，预防叉车倾翻。相比于现有技术，直接获取车轮上的轮载，可以排除其他因素干扰，更为直接准确地判定叉车重心状态。通过实时获取叉车重心，无论重心从哪个位置到达预设边界线，都发送保护指令，全方位保护叉车处于稳定状态，预防叉车在各个方向的倾翻，尤其是预防更为危险的左右横向倾翻，有效保证货物和人员安全。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1所示为本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法的流程示意图。如图1所示，叉车防倾翻方法包括下列步骤。
步骤101：获取叉车的车轮上的轮载。
具体而言，车轮的轮载为车轮作用在地面上的压力。直接获取车轮上的轮载，可以排除例如称重过程中的油压波动，臂架变形扰度以及载荷偏心等其他因素干扰，获得直接准确的数据。该实现方式中对车轮上的轮载的获取方式不做具体限定。获取轮载，相比于获取其他代表车轮情况的参数，可以降低例如称重过程中的油压波动，臂架变形扰度以及载荷偏心等其他因素的干扰。
步骤102：基于叉车的所有车轮上的轮载，获得叉车的重心。具体而言，考虑叉车所有车轮上的轮载的影响，综合获得叉车的重心，重心位置向哪个方向靠近，则表明叉车有向哪个方向倾翻的风险。
步骤103：当重心到达预设边界线，发送保护操作指令。
具体而言，实时地计算出当前叉车的重心位置，一旦叉车重心接近预设边界线，则判定叉车处于倾翻危险隐患中，立即发送保护操作指令，使得叉车执行保护操作，防止叉车倾翻。
在该实现方式中，通过直接获取车轮上的轮载，实时获取叉车的重心，当重心到达预设边界线，发送保护指令，使叉车停止工作以及发出警报，预防叉车倾翻。相比于现有技术，直接获取车轮上的轮载，可以排除其他因素干扰，更为直接准确地判定叉车重心状态。通过实时获取叉车重心，无论重心从哪个位置到达预设边界线，都发送保护指令，全方位保护叉车处于稳定状态，预防叉车在各个方向的倾翻，尤其是预防更为危险的左右横向倾翻，有效保证货物和人员安全。
图2所示为本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获取叉车的车轮上的轮载的流程示意图。如图2所示，获取叉车的车轮上的轮载包括下列步骤。
步骤2011：获取转向桥的桥壳上的应变数据。
具体而言，转向桥用于连接叉车的驱动轴和叉车的车轮，在叉车运载货物时，车轮受压时，桥壳上会产生应力形变，利用桥壳上的应变数据可以反映转向桥的桥载，转向桥的桥载可以反映车轮上的轮载。应变数据为桥壳因应力形变导致的形变的数据。转向桥的桥壳上的应变数据可以通过应变传感器采集，应变传感器设置在转向桥的桥壳上靠近轮胎的位置处。
步骤2012：将应变数据换算成轮载，其中，应变数据越大对应的轮载越大。
具体而言，应变数据越大对应的轮载越大，将应变数据换算成轮载，可以准确反映出轮载大小。可选地，应变数据与轮载的关系为等比例线性变化。
图3所示为本申请又一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获取叉车的车轮上的轮载的流程示意图。如图3所示，获取叉车的车轮上的轮载包括下列步骤。
步骤3011：获取叉车的转向节轴上的轴向压力。
具体而言，在叉车运载过程中，车轮受压时，叉车的转向节轴上会产生轴向压力，利用转向节轴上的压力可以反映车轮上的轮载。转向节轴上的压力可以通过设置在转向节轴的压力传感器采集。
步骤3012：将轴向压力换算成轮载，其中，轴向压力越大对应的轮载越大。可选地，轴向压力与轮载的关系为等比例线性变化。
具体而言，轴向压力越大对应的轮载越大，将轴向压力换算成轮载，可以准确反映出轮载大小。
在以上两个可能的实现方式中，通过转换实时获取车轮上的轮载，可以排除其他因素干扰，更为直接准确地判定叉车重心状态。图4所示为本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获得叉车重心的流程示意图。如图4所示，基于叉车的所有车轮上的轮载，获得叉车的重心包括下列步骤。
步骤4021：根据叉车的四个车轮上的轮载，分别获取四个车轮的轮载信息值。
具体而言，叉车的车轮分布情况可以是如图8所示的分布情况(图8所示本申请一可能的实现方式提供的叉车的车轮分布情况的示意图。)轮载信息值是基于四个车轮轮载压力值得出的比例值，具体计算方法可以为某车轮上的轮载与叉车四个车轮上的轮载和的比值。分别获取左前方车轮、左后方车轮、右前方车轮以及右后方车轮上的轮载，分别获取左前方轮载信息值，左后方轮载信息值、右前方轮载信息值以及右后方轮载信息值。例如：左前方车轮、左后方车轮、右前方车轮以及右后方车轮上的轮载分别为12KN，25KN，18KN以及15KN，左前方轮载信息值，左后方轮载信息值、右前方轮载信息值以及右后方轮载信息值为17.14％，35.71％，25.71％，21.44％。
步骤4022：基于四个车轮的轮载信息值确定重心，其中重心的位置偏向较大的轮载信息值所对应的车轮的位置。
具体而言，轮载信息值越大表明其对应的车轮上的轮载更大，重心的位置则向对应的车轮方向偏移。重心的位置偏向较大的轮载信息值所对应的车轮的位置，以实时获取重心。例如：前方轮载信息值，左后方轮载信息值、右前方轮载信息值以及右后方轮载信息值为17.14％，35.71％，25.71％，21.44％。，右后方轮载信息值较大，则叉车重心应该向右后方车轮的位置偏移。
在该实现方式中，通过获取四个车轮的轮载信息值，重心向较大的轮载信息值所对应的方向偏移，确定出叉车重心，方便快捷地获取重心位置。
图5所示为本申请又一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获得叉车重心的流程示意图。如图5所示，基于四个车轮的轮载信息值确定重心包括下列步骤。
步骤50221：基于四个车轮中两个车轮的轮载信息值，获取垂直于两个车轮的连接线的第一重心线，其中两个车轮到第一重心线的距离的比值与两个车轮的轮载信息值的比值是对应的。
具体而言，先在四个车轮中选取两个车轮，该两个车轮可以左侧的两个，也可以是右侧的两个，还可以是四个车轮构成的两条对角线中的一条上的两个。该可能的实现方式对四个车轮中如何选取两个车轮不做具体限定。例如：左前方轮载信息值，左后方轮载信息值、右前方轮载信息值以及右后方轮载信息值为17.14％，35.71％，25.71％，21.44％。选取左侧前后两个车轮，他们的轮载信息值为17.14％，35.71％，在左侧两个车轮的连接线段上做一条与其垂直的垂线，垂线将左侧两个车轮的连接线段分割成两段，两段的比例与17.14％与35.71％的比值相同。
步骤50222：基于四个车轮中另两个车轮的轮载信息值，获取垂直于另两个车轮的连接线的第二重心线，其中另两个车轮到第二重心线的距离的比值与另两个车轮的轮载信息值的比值是对应的。
具体而言，采用与获取第一重心线同样的方法获取第二重心线。例如：选取左侧前后两个车轮，右侧前后两个车轮的轮载信息值为25.71％，21.44％，在右侧两个车轮的连接线段上做一条与其垂直的垂线，垂线将右侧两个车轮的连接线段分割成两段，两段的比例与25.71％与21.44％的比值相同。
步骤50223：确定第一重心线和第二中心线的交点为重心。
在该实现方式中，通过四个车轮中两个车轮的轮载信息值，确定在一个方向上重心偏移的方向，在通过另两个车轮的轮载信息值，确定在第二个方向上重心偏移的方向，结合两个方向，获得重心的偏移方向，从而确定重心。
图6所示为本申请又一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获得叉车重心的流程示意图。如图6所示，基于叉车的所有车轮上的轮载，获得叉车的重心包括下列步骤。
步骤6023：根据叉车的四个车轮上的轮载，分别获取四个车轮的轮载信息值。
具体而言，该轮载信息值为根据四个车轮上的轮载获取的初始的轮载信息值。
步骤6024：基于四个车轮的权重和轮载信息值，获得叉车的重心，其中，四个车轮的权重基于四个车轮的位置预设。
具体而言，考虑到叉车的不同工作环境，可能对于其倾翻方向的重视程度不同，例如在海陆交接位置处使用叉车，对其向海的一侧侧翻更为重视，因此需要加大某一侧的权重。根据不同应用场景，预设四个车轮的权重。
根据四个车轮的权重以及步骤6023中获取的四个车轮的轮载信息值进行重新计算，获得更新后的轮载信息值。根据更新后的轮载信息值，进一步确定叉车的重心。
根据更新后的轮载信息值进一步确定叉车的重心的方法与步骤50221、步骤50222以及步骤50223描述的方法相同。例如：由于左侧前后两个车轮位于海边的一侧，左侧前后两个车轮的权重较大，左前方车轮、左后方车轮、右前方车轮以及右后方车轮的四个车轮的权重分别为0.35、0.3、0.15、0.2，左侧前后两个车轮的轮载信息值17.14％，35.71％，在确定第一重心线时，在左侧两个车轮的连接线段上做一条与其垂直的垂线，垂线将左侧两个车轮的连接线段分割成两段，两段的比例与17.14％*0.35与35.71％*0.3的比值相同。
在该实现方式中，考虑到叉车的不同应用场景导致着重关注一侧的倾翻，增加该侧的权重，加大重心向该方向偏移的幅度，使得该侧方向上重心更容易靠近预测边界线，从而降低该侧发生侧翻的概率。
图7所示为本申请又一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法中获得叉车重心的流程示意图。如图7所示，基于叉车的所有车轮上的轮载，获得叉车的重心包括下列步骤。
步骤7021：当位于第一侧的两个车轮的轮载之和小于或者等于第一预设值，判定重心位于第二侧的预设边界线上；其中，第一侧和第二侧为叉车的四个车轮构成的相对两侧。
具体而言，当第一侧的两个车轮的轮载之和小于或者等于第一预设值，视为位于第一侧的两个车轮并未承担压力，叉车的中心位于与第一侧相对的第二侧的预设边界线上。
例如，叉车的车轮分布情况可以是如图8所示的分布情况。分别获取左前方车轮、左后方车轮、右前方车轮以及右后方车轮上的轮载。
当左前方车轮上的轮载与左后方车轮上的轮载之和小于或者等于第一预设值时，表明重心位于右侧的预设边界线，判定叉车存在向右侧倾翻的隐患，叉车执行保护措施。可选地，预设边界线可以为右侧两个轮胎的连接线。
当右前方车轮上的轮载与右后方车轮上的轮载之和小于或者等于第一预设值时，表明重心位于左侧的预设边界线，判定叉车存在向左侧倾翻的隐患，叉车执行保护措施。可选地，预设边界线可以为左侧两个轮胎的连接线。
当右前方车轮上的轮载与左前方车轮上的轮载之和小于或者等于第一预设值时，表明重心位于后侧的预设边界线，判定叉车存在向后侧倾翻的隐患，叉车执行保护措施。可选地，预设边界线可以为后侧两个轮胎的连接线。
当右后方车轮上的轮载与左后方车轮上的轮载之和小于或者等于第一预设值时，表明重心位于前侧的预设边界线，判定叉车存在向前侧倾翻的隐患，叉车执行保护措施。可选地，预设边界线可以为前侧两个轮胎的连接线。
应当理解，第一预设值可以是0N，10N、50N、100N或者200N等，第一预设值根据叉车的型号以及具体应用场景而设定。
在该可能的实现方式中，通过判定位于第一侧的两个车轮的轮载之和小于或者等于第一预设值，视为位于第一侧的两个车轮并未承担压力，从而判定重心位于与第一侧相对的第二侧的预设边界线上，进而判定叉车在第二侧上方向上存在潜在倾翻风险，执行保护措施，防止叉车倾翻。
在一种可能的实现方式中，预设边界线包括以下几项中的一种或多种组合：前方两个轮胎的连接线、后方两个轮胎的连接线、左侧两个轮胎的连接线以及右侧两个轮胎的连接线。
当重心到达预设边界线，发送保护操作指令包括下列操作：当重心到达前方两个轮胎的连接线时，发送叉车向前侧倾翻对应的保护操作指令；当重心到达后方两个轮胎的连接线时，发送叉车向后侧倾翻对应的保护操作指令；当重心到达左侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向左侧倾翻对应的保护操作指令；以及当重心到达右侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向右侧倾翻对应的保护操作指令。
具体而言，预设边界线为前方两个轮胎的连接线，当重心到达前方两个轮胎的连接线时，发送叉车向前侧倾翻对应的保护操作指令，使得叉车执行保护操作，以预防叉车向前侧倾翻。预设边界线为后方两个轮胎的连接线，当重心到达后方两个轮胎的连接线时，发送叉车向后侧倾翻对应的保护操作指令，使得叉车执行保护操作，以预防叉车向后侧倾翻。预设边界线为左侧两个轮胎的连接线，当重心到达左侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向左侧倾翻对应的保护操作指令，使得叉车执行保护操作，以预防叉车向左侧倾翻。预设边界线为右侧两个轮胎的连接线，当重心到达右侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向右侧倾翻对应的保护操作指令，使得叉车执行保护操作，以预防叉车向右侧倾翻。
在一种可能的实现方式中，保护操作指令包括：执行播放叉车向前侧倾翻警告语音、禁止叉车悬臂伸出操作和进行叉车悬臂回缩操作；执行播放叉车向后侧倾翻警告语音、禁止叉车悬臂回缩操作和进行叉车悬臂伸出操作；执行播放叉车向左侧倾翻警告语音、叉车悬臂停止运行和增加右侧配重扭矩；以及执行播放叉车向右侧倾翻警告语音、叉车悬臂停止运行和增加左侧配重扭矩。
具体而言，当重心到达前方两个轮胎的连接线时，播放叉车向前侧倾翻警告语音，以及禁止叉车悬臂伸出操作和进行叉车悬臂回缩操作，使重心向后调整，以预防叉车向前侧倾翻，当重心回归到安全位置，停止上述保护操作。当重心到达后方两个轮胎的连接线时，执行播放叉车向后侧倾翻警告语音，以及禁止叉车悬臂回缩操作和进行叉车悬臂伸出操作，使重心向前调整，以预防叉车向后侧倾翻，当重心回归到安全位置，停止上述保护操作。
当重心到达左侧两个轮胎的连接线时，执行播放叉车向左侧倾翻警告语音，以及叉车悬臂停止运行和增加右侧配重扭矩，使重心向右侧调整，以预防叉车向左侧倾翻，当重心回归到安全位置，停止上述保护操作。当重心到达右侧两个轮胎的连接线时，执行播放叉车向右侧倾翻警告语音，以及叉车悬臂停止运行和增加左侧配重扭矩，使重心向左侧调整，以预防叉车向右侧倾翻，当重心回归到安全位置，停止上述保护操作。
在该可能的实现方式中，当叉车重心到达预设边界线，判定叉车有倾翻隐患，播放语音警报，使工作人员远离叉车，保证人员安全。同时，执行与不同倾翻方向对应的保护操作，以改变叉车重心位置，降低重心继续向预设边界线方向偏移的概率，使叉车尽量处于稳定状态，降低倾翻概率。图9所示为本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻装置的结构示意图。如图9所示，该叉车防倾翻装置900包括：轮载获取模块901，配置为获取叉车的车轮上的轮载；重心计算模块902，配置为基于叉车的所有车轮上的轮载，获得叉车的重心；以及判断模块903，配置为当重心到达预设边界线，发送保护操作指令。
在该实现方式中，通过轮载获取模块901直接获取车轮上的轮载，通过重心计算模块902实时获取叉车的重心，通过判断模块903判断当重心到达预设边界线，发送保护指令，使叉车停止工作以及发出警报，预防叉车倾翻。全方位保护叉车处于稳定状态，预防各个方向的倾翻，尤其是预防更为危险的左右横向倾翻，有效保证货物和人员安全。
图10所示为本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻装置的结构示意图。如图11所示，轮载获取模块901进一步包括：第一获取子模块9011，配置为获取转向桥的桥壳上的应变数据；以及第一转换子模块9012，配置为将应变数据换算成轮载，其中，应变数据越大对应的轮载越大。
在一种可能的实现方式中，如图9所示，轮载获取模块901进一步包括：第二获取子模块9013，配置为获取叉车的转向节轴上的轴向压力；以及第二转换子模块9014，配置为将轴向压力换算成轮载，其中，轴向压力越大对应的轮载越大。
在一个进一步可能的实现方式中，第一获取子模块9011集中设置于第二获取子模块9013，第一转换子模块9012集中设置于第二转换子模块9014。
在一种可能的实现方式中，如图9所示，重心计算模块902进一步包括：轮载信息值获取子模块9021，配置为根据叉车的四个车轮上的轮载，分别获取四个车轮的轮载信息值；以及第一重心计算子模块9022，配置为基于四个车轮的轮载信息值确定重心，其中重心的位置偏向较大的轮载信息值所对应的车轮的位置。
在一种可能的实现方式中，如图9所示，第一重心计算子模块9022进一步包括：第一重心线获取单元90221，配置为基于四个车轮中两个车轮的轮载信息值，获取垂直于两个车轮的连接线的第一重心线，其中两个车轮到第一重心线的距离的比值与两个车轮的轮载信息值的比值是对应的；第二重心线获取单元90222，配置为基于四个车轮中另两个车轮的轮载信息值，获取垂直于另两个车轮的连接线的第二重心线，其中另两个车轮到第二重心线的距离的比值与另两个车轮的轮载信息值的比值是对应的；以及交点获取单元90223，配置为确定第一重心线和第二中心线的交点为重心。
在一种可能的实现方式中，如图9所示，重心计算模块902进一步包括：轮载信息值获取子模块9021，配置为根据四个车轮的位置，预设四个车轮的权重；以及第二重心计算子模块9023，配置为基于四个车轮的权重和轮载信息值，获得叉车的重心，其中，四个车轮的权重基于四个车轮的位置预设。
在一种可能的实现方式中，如图9所示，重心计算模块902进一步包括：判断子模块9024，配置为当位于第一侧的两个车轮的轮载之和小于或者等于第一预设值，判定重心位于第二侧的预设边界线上；其中，第一侧和第二侧为叉车的四个车轮构成的相对两侧。本申请一可能的实现方式提供的一种叉车，包括：叉车本体，用于搬运物料；设置于叉车本体上的叉车防倾翻装置900，配置为执行如上述任意一项的叉车防倾翻方法；以及设置于叉车本体上的与防倾翻装置电连接的控制器，用于当接收到防倾翻装置发送的保护操作指令时，控制叉车本体执行保护操作。
在该可能的实现方式中，叉车防倾翻装置900通过车轮上的轮载，实时检测叉车的重心，当重心到达预设边界线，叉车防倾翻装置900将保护操作指令发送给控制器，控制器控制叉车本体执行类似于播放警告语音以及禁止叉车悬臂进行伸出工作和进行叉车悬臂下降工作等防护动作，全方位保护叉车处于稳定状态，预防各个方向的倾翻，尤其是预防更为危险的左右横向倾翻，有效保证货物和人员安全。
图11所示为本申请一可能的实现方式提供的电子设备的结构示意图。如图11所示，电子设备1100包括一个或多个处理器1110和存储器1120。
处理器1110可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备1100中的其他组件以执行期望的功能。
存储器1120可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1110可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个可能的实现方式的叉车防倾翻方法以及/或者其他期望的功能。在一个示例中，电子设备1100还可以包括：输入装置1130和输出装置1140，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备1100中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备1100还可以包括任何其他适当的组件。
除了上述方法和设备以外，本申请的可能的实现方式还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例行叉车防倾翻方法”部分中描述的根据本申请各种可能的实现方式的叉车防倾翻方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请可能的实现方式操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的步骤式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的可能的实现方式还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例行叉车防倾翻方法”部分中描述的根据本申请各种可能的实现方式的叉车防倾翻方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体可能的实现方式描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个可能的实现方式必须具备的。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种叉车防倾翻方法，其特征在于，包括：
获取叉车的车轮上的轮载；
基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心；以及
当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令。
2.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述获取叉车的车轮上的轮载包括：
获取转向桥的桥壳上的应变数据，所述转向桥用于连接所述叉车的驱动轴和所述叉车的车轮；以及
将所述应变数据换算成所述轮载，其中，所述应变数据越大对应的所述轮载越大；或者，
获取所述叉车的转向节轴上的轴向压力；以及
将所述轴向压力换算成所述轮载，其中，所述轴向压力越大对应的所述轮载越大。
3.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：
根据所述叉车的四个车轮上的轮载，分别获取所述四个车轮的轮载信息值；以及
基于所述四个车轮的轮载信息值确定所述重心，其中所述重心的位置偏向较大的所述轮载信息值所对应的车轮的位置。
4.根据权利要求3所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述基于所述四个车轮的轮载信息值确定所述重心包括：
基于所述四个车轮中两个车轮的轮载信息值，获取垂直于所述两个车轮的连接线的第一重心线，其中所述两个车轮到所述第一重心线的距离的比值与所述两个车轮的轮载信息值的比值是对应的；
基于所述四个车轮中另两个车轮的轮载信息值，获取垂直于所述另两个车轮的连接线的第二重心线，其中所述另两个车轮到所述第二重心线的距离的比值与所述另两个车轮的轮载信息值的比值是对应的；以及
确定所述第一重心线和所述第二中心线的交点为所述重心。
5.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：
根据所述叉车的四个车轮上的轮载，分别获取所述四个车轮的轮载信息值；以及
基于所述四个车轮的权重和所述轮载信息值，获得所述叉车的重心，其中，所述四个车轮的权重基于所述四个车轮的位置预设。
6.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：
当位于第一侧的两个车轮的轮载之和小于或者等于第一预设值，判定所述重心位于第二侧的预设边界线上；
其中，所述第一侧和所述第二侧为所述叉车的四个车轮构成的相对两侧。
7.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述预设边界线包括以下几项中的一种或多种组合：前方两个轮胎的连接线、后方两个轮胎的连接线、左侧两个轮胎的连接线以及右侧两个轮胎的连接线；
其中，所述当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令：
当所述重心到达前方两个轮胎的连接线时，发送叉车向前侧倾翻对应的保护操作指令；
当所述重心到达后方两个轮胎的连接线时，发送叉车向后侧倾翻对应的保护操作指令；
当所述重心到达左侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向左侧倾翻对应的保护操作指令；以及
当所述重心到达右侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向右侧倾翻对应的保护操作指令。
8.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述保护操作指令包括：
执行播放叉车向前侧倾翻警告语音、禁止叉车悬臂伸出操作和进行叉车悬臂回缩操作；
执行播放叉车向后侧倾翻警告语音、禁止叉车悬臂回缩操作和进行叉车悬臂伸出操作；
执行播放叉车向左侧倾翻警告语音、叉车悬臂停止运行和增加右侧配重扭矩；以及
执行播放叉车向右侧倾翻警告语音、叉车悬臂停止运行和增加左侧配重扭矩。
9.一种叉车防倾翻装置，其特征在于，包括：
轮载获取模块，配置为获取叉车的车轮上的轮载；
重心计算模块，配置为基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心；以及
判断模块，配置为当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令。
10.一种叉车，其特征在于，包括：
叉车本体，用于搬运物料；
设置于所述叉车本体上的叉车防倾翻装置，配置为执行如权利要求1-8任意一项所述的叉车防倾翻方法；以及
设置于所述叉车本体上的与所述防倾翻装置电连接的控制器，用于当接收到所述防倾翻装置发送的保护操作指令时，控制所述叉车本体执行保护操作。
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