CN105174139A - 一种叉车不平衡报警装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种叉车不平衡报警装置和方法，所述装置包括：称重传感器、主处理器、报警装置；其特征在于：称重传感器：用于测量叉车载荷对左右两个货叉所产生的压力，并将测量结果传输给主处理器；主处理器：判断叉车是否存在超载或不平衡情况，并在存在超载或不平衡情况时，将所述情况输出到报警装置以提醒操作人员；报警装置：用于接收并显示主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号。本发明可以计算叉车可能出现的多种超载和不平衡情况，并可以及时的以多种手段向操作人员进行反馈，保证叉车操作的安全。

Description

一种叉车不平衡报警装置及方法

技术领域

本发明涉及叉车领域，具体涉及一种叉车不平衡报警装置及方法。

背景技术

平衡重式叉车(以下简称叉车)是现有技术中常用的一种起重设备，其主要结构如附图1所示包括发动机9、变速箱、驱动桥10(前桥)、转向桥1(后桥)、车架11、门架12、货叉13、护顶架14、平衡重15以及油缸16等。门架是货叉上下运动的导向框架，由内门架和外门架组成，货叉在内门架里升降，内门架又在固定的外门架内升降。外门架主要由两条C型或J型钢材的立柱组成，立柱的下端固定在驱动桥上，上端通过横梁连接。这两条立柱支撑着外部载荷、货叉、门架等物体的重量。叉车车架前端支撑在驱动桥上，后端通过中心轴支撑结构连接转向桥。叉车在越过障碍时，整个转向桥可以绕中心轴在纵向垂直面内上下摆动，使车架保持平稳。转向轮安装在转向桥两端的转向节上，通过内部横置油缸的伸缩带动转向节和转向轮绕轴头垂线内外摆动，实现叉车的转向。平衡重式叉车作为轻小型起重设备，其稳定性受到道路坡度、载荷大小、载荷重心位置、行驶速度、轮胎气压等诸多因素的综合影响。根据已有的文献和资料显示，目前通用的测试稳定性的办法是采用试验台进行倾翻验证试验，即将叉车的作业分为四种典型工况：满载堆垛纵向、满载行驶纵向、空载行驶侧向、满载堆垛侧向，当上述四种工况的倾翻角度达到标准要求(平衡重式叉车稳定性实验GB/T5141-2005)时，就评定叉车的稳定性为合格。而从实际调查的情况看，仍然有许多稳定性合格的叉车在工作过程中存在不稳定甚至翻车事故的情况。

为避免叉车作业时由于不清楚货物实际重量或重量分布不均匀造成叉车侧翻或货物坠落等事故，当货物重量大于叉车最大载重量或两个货叉上质量差大于某一设定值以及出现其他导致叉车不稳定的情况时，应该报警提示操作人员注意危险，停止操作。因此对于叉车的不平衡情况进行实时监测并报警意义重大。

发明内容

至少部分的解决现有技术中所存在的问题，本发明提供一种叉车不平衡报警装置及方法，

所述装置包括：称重传感器、主处理器、报警装置；其特征在于：

称重传感器：安装于叉车的左右两个货叉上，用于测量叉车载荷对左右两个货叉所产生的压力，并将测量结果通过有线或无线的方式传输给主处理器；

主处理器：接收称重传感器的测量结果，根据测量结果进行计算，判断叉车是否存在超载或不平衡情况，并在存在超载或不平衡情况时，将所述情况通过有线或无线的方式输出到报警装置以提醒操作人员；

报警装置：安装于叉车驾驶室中便于操作人员观看的位置，用于接收并显示主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号。

其中，报警装置包括报警指示灯、语音提示器、显示器，所述报警指示灯、所述语音提示器和所述显示器分别与所述主处理器连接，用于接收主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号，并给操作人员以相应的提醒。

所述的叉车不平衡报警装置，还包括胎压监测仪，所述胎压监测仪与所述主处理器相连，当所述胎压监测仪监测到的胎压大于预设胎压阈值时，向所述主处理器输出叉车超载信号。

所述的叉车不平衡报警装置，还包括摄像装置和位置传感器，所述摄像装置用于获取货叉上装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像；所述位置传感器安装于左右货叉其中之一的根部，用于在货叉升降时获取货叉相对于门架底端的位置。

所述方法包括：

步骤S100，使用胎压监测仪分别获取叉车四个轮胎的胎压P_FL、P_FR、P_BL、P_BR，其中，P_FL表示叉车左前轮胎的胎压，P_FR表示叉车右前轮胎的胎压，P_BL表示叉车左后轮胎的胎压，P_BR表示叉车右后轮胎的胎压，将P_FL、P_FR、P_BL、P_BR传输到主处理器，主处理器根据以下公式计算总的胎压值P_Z：

P_Z＝α_FLP_FL+α_FRP_FR+α_BLP_BL+α_BRP_BR，

其中，α_FL、α_FR、α_BL、α_BR分别为胎压P_FL、P_FR、P_BL、P_BR的权重系数，且α_FL＝α_FR，α_BL＝α_BR，α_FL＞α_BL，

主处理器判断P_Z是否大于预设的胎压阈值P_T，若大于则输出叉车超载信号，执行步骤S_END；

步骤S200，通过安装于叉车的左右两个货叉上的称重传感器分别获取左右两个货叉上所产生的压力P_HL、P_HR，其中，P_HL表示左货叉上的压力值，P_HR表示右货叉上的压力值；将P_HL、P_HR传输到主处理器；

步骤S300，主处理器判断P_HL和P_HR之和是否大于预设阈值P_HT，若大于则输出叉车超载信号，执行步骤S_END；

步骤S400，主处理器计算|P_HL-P_HR|的值，并判断结果是否大于预设阈值P_HD，若大于则输出叉车不平衡信号，执行步骤S_END；

步骤S500，计算货叉所承载货物的重心G_M，根据叉车空载时的重心G_K和计算得到的G_M，计算得出叉车的合成重心G_H，判断重心G_H是否落入预设区域S_T内，如果没有落入预设区域S_T内，则输出叉车不平衡信号，执行步骤S_END，否则回到步骤S100，重复进行叉车是否超载或不平衡的判断，其中，预设区域S_T是合成重心G_H所在的能够保持叉车稳定的区域；

步骤S_END，报警装置接收并显示主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号。

所述步骤S500进一步包括：

通过摄像装置获取货叉上装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像；

在叉车所装载的货物的形状是规则的长方体时，通过所述上表面图像和所述面向门架侧一面的图像得到货物长度、宽度和高度的值；或者

在叉车所装载的货物的形状不是规则的长方体时，将装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像分别扩展为长方形，即相当于把所述货物的形状扩展为长方体，然后再得到货物长度、宽度和高度的值；

通过位置传感器获取货叉相对于门架底端的位置；

通过所述长度、宽度和高度的值即可得到所述货物的重心G_M，进而再根据叉车空载时的重心G_K以及货叉相对于门架底端的位置计算得到叉车的合成重心G_H。

步骤S500中的预设区域S_T是指：叉车两个后轮的中心点连线的中点与叉车两个前轮的中心点所构成的三角形区域。

本发明提出的一种叉车不平衡报警装置和方法，通过结合胎压和货叉压力以及货物重心，可以计算叉车可能出现的多种超载和不平衡情况，并可以及时的以多种手段向操作人员进行反馈，保证叉车操作的安全。

附图说明

图1是平衡重式叉车结构示意图；

图2是本发明叉车不平衡报警装置的一实施例的结构示意图；

图3是本发明叉车不平衡报警装置的另一实施例的结构示意图；

图4是本发明叉车不平衡报警装置的又一实施例的结构示意图；

图5是本发明叉车不平衡报警装置的再一实施例的结构示意图；

图6是本发明叉车不平衡报警方法的流程图；

图7是本发明叉车重心与稳定性的关系示意图；

图8是本发明保持叉车稳定的重心区域示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

参见图2，本发明提出的一种叉车不平衡报警装置，所述装置包括：称重传感器、主处理器、报警装置；其特征在于：

称重传感器：安装于叉车的左右两个货叉上，用于测量叉车载荷对左右两个货叉所产生的压力，并将测量结果通过有线或无线的方式传输给主处理器；

主处理器：接收称重传感器的测量结果，根据测量结果进行计算，判断叉车是否存在超载或不平衡情况，并在存在超载或不平衡情况时，将所述情况通过有线或无线的方式输出到报警装置以提醒操作人员；

报警装置：安装于叉车驾驶室中便于操作人员观看的位置，用于接收并显示主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号。

上述装置中的主处理器可以安装于叉车中任何适于安装的位置，本发明不对主处理器的安装位置进行限定。

参见图3，本发明的报警装置包括报警指示灯、语音提示器、显示器，所述报警指示灯、所述语音提示器和所述显示器分别与所述主处理器连接，用于接收主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号，并给操作人员以相应的提醒。例如，在主处理器传来叉车超载信号时，所述报警指示灯常亮，所述语音提示器发出语音提示，例如“叉车载荷超载，请注意”；在主处理器传来叉车不平衡信号时，所述报警指示灯闪烁，当左侧货叉压力大于右侧货叉压力时，所述语音提示器发出语音提示，例如“叉车载荷偏载，左侧货叉压力过重，请注意”；当右侧货叉压力大于左侧货叉压力时，所述语音提示器发出语音提示，例如“叉车载荷偏载，右侧货叉压力过重，请注意”。同时，显示器上可以以图形方式直观的显示叉车超载或不平衡情况，以提醒操作人员注意。

本申请以多种方式对叉车超载或不平衡情况给予操作人员提醒，可以保证操作人员能够及时且直观的发现叉车超载或不平衡情况，避免发生危险。当然，本发明的装置也可以选择显示器、报警指示灯、语音提示器中的一种或几种的任意组合作为叉车超载或不平衡情况时的提醒装置。

参见图4，本发明的叉车不平衡报警装置还包括胎压监测仪，所述胎压监测仪与所述主处理器相连，当所述胎压监测仪监测到的胎压大于预设胎压阈值，向所述主处理器输出叉车超载信号。

参见图5，本发明的叉车不平衡报警装置还包括摄像装置和位置传感器，所述摄像装置用于获取货叉上装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像；所述位置传感器安装于左右货叉其中之一的根部，用于在货叉升降时获取货叉相对于门架底端的位置。

本发明中摄像头的作用是用于获取装载货物的上表面和面向门架侧一面的图像。本发明中摄像头主要是应用于以下场景，叉车所装载的货物的形状多数情况下是规则的长方体，且货物重量分布均匀，在得到上述两个面的图像后，即可得到长方体的长度、宽度和高度，并由此可以计算货物的重心等数据。本发明中的摄像装置可以安装在适于获取所述图像的任意部位，例如可以通过在门架上方顶端装设一个可伸缩弯曲的支杆，用于支撑一个摄像头，该摄像头来获取货物的上表面的图像，在门架中间装设一个可以上下移动的摄像头，用来获取货物面向门架侧一面的图像。本发明并不对摄像装置的安装位置进行限定，只要所述摄像装置能够获取所述图像即可。

本发明中位置传感器的作用是用于获取货叉相对于门架底端的位置。通过货叉的位置可以得到货叉上货物相对于门架底端的位置，结合其他数据，从而可以得到货物相对于叉车的重心位置。

图6给出了本发明一种叉车不平衡报警方法的示意图，本发明并不限定所述方法包含图6中的所有步骤，可以增加或减少图6中的步骤，也可以变换图6中步骤的顺序，可以对图6中给出的步骤进行任何合理的组合，从而得出各种不同的实施方式。

参见图6，本发明提出的一种叉车不平衡报警方法，所述方法包括：

步骤S100，使用胎压监测仪分别获取叉车四个轮胎的胎压P_FL、P_FR、P_BL、P_BR，其中，P_FL表示叉车左前轮胎的胎压，P_FR表示叉车右前轮胎的胎压，P_BL表示叉车左后轮胎的胎压，P_BR表示叉车右后轮胎的胎压，将P_FL、P_FR、P_BL、P_BR传输到主处理器，主处理器根据以下公式计算总的胎压值P_Z：

P_Z＝α_FLP_FL+α_FRP_FR+α_BLP_BL+α_BRP_BR，

其中，α_FL、α_FR、α_BL、α_BR分别为胎压P_FL、P_FR、P_BL、P_BR的权重系数，且α_FL＝α_FR，α_BL＝α_BR，α_FL＞α_BL，

主处理器判断P_Z是否大于预设的胎压阈值P_T，若大于则输出叉车超载信号，执行步骤S_END；

步骤S100中，通过胎压判断叉车是否超载，判断方式简单快捷，同时考虑到叉车自身的特点，其前轮受力一般都会大于后轮，因此为前轮和后轮设置不同的胎压权重系数。胎压阈值P_T是叉车在额定载荷下所能承受的胎压值。此外，首先通过胎压的方式判断叉车是否超载还可以避免由于叉车胎压不足导致的潜在危险，比如叉车的载荷没有超过额定载荷，但是这时叉车胎压不足，有可能存在叉车载荷超过胎压承受范围的情况。

步骤S200，通过安装于叉车的左右两个货叉上的称重传感器分别获取左右两个货叉上所产生的压力P_HL、P_HR，其中，P_HL表示左货叉上的压力值，P_HR表示右货叉上的压力值；将P_HL、P_HR传输到主处理器；

步骤S300，主处理器判断P_HL和P_HR之和是否大于预设阈值P_HT，若大于则输出叉车超载信号，执行步骤S_END；

P_HL和P_HR之和即叉车载荷所产生的总的压力，预设阈值P_HT是叉车在额定载荷下所能承受的压力值；

步骤S400，主处理器计算|P_HL-P_HR|的值，并判断结果是否大于预设阈值P_HD，若大于则输出叉车不平衡信号，执行步骤S_END；

步骤S400中，当结果是否大于预设阈值P_HD时，还可以根据P_HL和P_HR的值判断叉车左右哪个货叉受力过重；预设阈值P_HD是左右货叉上的压力所能承受的最大差值；

步骤S500，计算货叉所承载货物的重心G_M，根据叉车空载时的重心G_K和计算得到的G_M，计算得出叉车的合成重心G_H，判断重心G_H是否落入预设区域S_T内，如果没有落入预设区域S_T内，则输出叉车不平衡信号，执行步骤S_END，否则回到步骤S100，重复进行叉车是否超载或不平衡的判断，其中，预设区域S_T是合成重心G_H所在的能够保持叉车稳定的区域。

本发明中对于叉车是否超载或不平衡是实时进行判断的，即实时的重复执行上述判断步骤，以便在发现超载或不平衡时能够立即向操作人员发出警告。

所述步骤S500进一步包括：

通过摄像装置获取货叉上装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像；

在叉车所装载的货物的形状是规则的长方体时，通过所述上表面图像和所述面向门架侧一面的图像得到货物长度、宽度和高度的值；或者

在叉车所装载的货物的形状不是规则的长方体时，将装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像分别扩展为长方形，即相当于把所述货物的形状扩展为长方体，然后再得到货物长度、宽度和高度的值；

通过位置传感器获取货叉相对于门架底端的位置；

通过所述长度、宽度和高度的值即可得到所述货物的重心G_M，进而再根据叉车空载时的重心G_K以及货叉相对于门架底端的位置计算得到叉车的合成重心G_H。

本发明主要处理货物的形状是规则的长方体的情况，对于形状不是规则的长方体的情况，本发明也进行了处理，但是由于货物形状的不确定性，因此扩展后得到的重心与实际重心可能会存在一定的误差，因此会影响到最终的判断结果。

步骤S500中的预设区域S_T是指：叉车两个后轮的中心点连线的中点与叉车两个前轮的中心点所构成的三角形区域。

为了便于理解本发明，下面介绍一下叉车重心与稳定性之间的关系。

任何实物的重心都是单个的点，实物在任何方向相对于这个点都是平衡的。每个实物有一个重心，叉车系统中有叉车重心和载荷重心，当叉车提起载荷时，叉车和载荷又组成了一个新的重心，叫做合成重心。由于叉车有可活动的部件，如门架、属具等，因此，它的各重心位置是变化的。当门架向前或向后倾斜时，叉车的重心也向前或向后移动当门架向上或向下移动时，叉车的重心也随之向上或向下移(参见图7)。

几乎所有的平衡重叉车都是一个三点悬架系统，也就是说车辆是由三点支撑的。无论叉车是否有四个车轮，叉车转向轴都是通过轴中心的一个支点连接在车体上的。叉车驱动轴上两车轮中，合标记为和点，当把这三点用假想直线连起来，就形成一个三角形，三角形被称为“稳定三角形”(参见图8)。当叉车负载后，合成重心将移向线，使合成重心落在线上时的载荷为理论最大稳定载荷。实际上，合成重心一般不会落在线上，也不应该使其落在线上。

步骤S_END，报警装置接收并显示主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号。

所述方法还包括，在步骤S100和步骤S200之间还包括步骤S110，主处理器计算|(α_FLP_FL+α_BLP_BL)-(α_FRP_FR+α_BRP_BR)|的值，并判断结果是否大于预设阈值P_TB，若大于则输出叉车不平衡信号。

步骤S110通过胎压判断叉车不平衡的情况，同时还考虑了前后轮胎的权重情况。

所述方法还包括，在步骤S100和步骤S200之间还包括步骤S120，主处理器计算(α_FLP_FL+α_BLP_BL)的值和(α_FRP_FR+α_BRP_BR)的值，当(α_FLP_FL+α_BLP_BL)＜P_Cmin并且(α_FRP_FR+α_BRP_BR)＞P_Cmax时，输出叉车向右倾翻信号；当(α_FLP_FL+α_BLP_BL)＞P_Cmax并且(α_FRP_FR+α_BRP_BR)＜P_Cmin时，输出叉车向左倾翻信号；其中，P_Cmin、P_Cmax分别是预设的叉车侧翻时左右轮胎的最小、最大胎压阈值；

步骤S120在左侧前后轮胎压过低且右侧前后轮胎压过高时，判断叉车要向右倾翻，反之判断叉车要向左倾翻。

所述方法还包括，在步骤S400和步骤S500之间还包括步骤S410，主处理器计算(α_FLP_FL+α_FRP_FR+P_HL+P_HR)的值和(α_BLP_BL+α_BRP_BR)的值，

当(α_FLP_FL+α_FRP_FR+P_HL+P_HR)＜P_Hmin并且(α_BLP_BL+α_BRP_BR)＞P_Hmax时，输出叉车向后倾翻信号；当(α_FLP_FL+α_FRP_FR+P_HL+P_HR)＞P_Qmax并且(α_BLP_BL+α_BRP_BR)＜P_Qmin时，输出叉车向前倾翻信号；其中，P_Hmin是预设的叉车向后倾翻时前轮和货物所产生压力的最小值；P_Hmax是预设的叉车向后倾翻时后轮胎压的最大值；P_Qmax是预设的叉车向前倾翻时前轮和货物所产生压力的最大值；P_Qmin是预设的叉车向前倾翻时后轮胎压的最小值；

通过胎压和货物压力，可以判断叉车前倾和后倾的情况。

本发明提出的一种叉车不平衡报警装置和方法，通过结合胎压和货叉压力以及货物重心，可以计算叉车可能出现的多种超载和不平衡情况，并可以及时的以多种手段向操作人员进行反馈，保证叉车操作的安全。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本领域技术人员应该清楚，本发明的上述实施方式仅是用于举例说明本发明的技术方案，并不是对本发明进行限定，本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (7)

1.一种叉车不平衡报警装置，所述装置包括：称重传感器、主处理器、报警装置；其特征在于：

称重传感器：安装于叉车的左右两个货叉上，用于测量叉车载荷对左右两个货叉所产生的压力，并将测量结果通过有线或无线的方式传输给主处理器；

主处理器：接收称重传感器的测量结果，根据测量结果进行计算，判断叉车是否存在超载或不平衡情况，并在存在超载或不平衡情况时，将所述情况通过有线或无线的方式输出到报警装置以提醒操作人员；

报警装置：安装于叉车驾驶室中便于操作人员观看的位置，用于接收并显示主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号。

2.如权利要求1所述的叉车不平衡报警装置，其中，报警装置包括报警指示灯、语音提示器、显示器，所述报警指示灯、所述语音提示器和所述显示器分别与所述主处理器连接，用于接收主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号，并给操作人员以相应的提醒。

3.如权利要求1所述的叉车不平衡报警装置，还包括胎压监测仪，所述胎压监测仪与所述主处理器相连，当所述胎压监测仪监测到的胎压大于预设胎压阈值时，向所述主处理器输出叉车超载信号。

4.如权利要求3所述的叉车不平衡报警装置，还包括摄像装置和位置传感器，所述摄像装置用于获取货叉上装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像；所述位置传感器安装于左右货叉其中之一的根部，用于在货叉升降时获取货叉相对于门架底端的位置。

5.一种使用权利要求4所述的叉车不平衡报警装置进行叉车不平衡报警的方法，所述方法包括：

步骤S100，使用胎压监测仪分别获取叉车四个轮胎的胎压P_FL、P_FR、P_BL、P_BR，其中，P_FL表示叉车左前轮胎的胎压，P_FR表示叉车右前轮胎的胎压，P_BL表示叉车左后轮胎的胎压，P_BR表示叉车右后轮胎的胎压，将P_FL、P_FR、P_BL、P_BR传输到主处理器，主处理器根据以下公式计算总的胎压值P_Z：

P_Z＝α_FLP_FL+α_FRP_FR+α_BLP_BL+α_BRP_BR，

其中，α_FL、α_FR、α_BL、α_BR分别为胎压P_FL、P_FR、P_BL、P_BR的权重系数，且α_FL＝α_FR，α_BL＝α_BR，α_FL＞α_BL，

主处理器判断P_Z是否大于预设的胎压阈值P_T，若大于则输出叉车超载信号，执行步骤S_END；

步骤S200，通过安装于叉车的左右两个货叉上的称重传感器分别获取左右两个货叉上所产生的压力P_HL、P_HR，其中，P_HL表示左货叉上的压力值，P_HR表示右货叉上的压力值；将P_HL、P_HR传输到主处理器；

步骤S300，主处理器判断P_HL和P_HR之和是否大于预设阈值P_HT，若大于则输出叉车超载信号，执行步骤S_END；

步骤S400，主处理器计算|P_HL-P_HR|的值，并判断结果是否大于预设阈值P_HD，若大于则输出叉车不平衡信号，执行步骤S_END；

步骤S500，计算货叉所承载货物的重心G_M，根据叉车空载时的重心G_K和计算得到的G_M，计算得出叉车的合成重心G_H，判断重心G_H是否落入预设区域S_T内，如果没有落入预设区域S_T内，则输出叉车不平衡信号，执行步骤S_END，否则回到步骤S100，重复进行叉车是否超载或不平衡的判断，其中，预设区域S_T是合成重心G_H所在的能够保持叉车稳定的区域；

步骤S_END，报警装置接收并显示主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号。

6.如权利要求5所述的叉车不平衡报警的方法，所述步骤S500进一步包括：

通过摄像装置获取货叉上装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像；

在叉车所装载的货物的形状是规则的长方体时，通过所述上表面图像和所述面向门架侧一面的图像得到货物长度、宽度和高度的值；或者

在叉车所装载的货物的形状不是规则的长方体时，将装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像分别扩展为长方形，即相当于把所述货物的形状扩展为长方体，然后再得到货物长度、宽度和高度的值；

通过位置传感器获取货叉相对于门架底端的位置；

通过所述长度、宽度和高度的值即可得到所述货物的重心G_M，进而再根据叉车空载时的重心G_K以及货叉相对于门架底端的位置计算得到叉车的合成重心G_H。

7.如权利要求6所述的叉车不平衡报警的方法，其中，步骤S500中的预设区域S_T是指：叉车两个后轮的中心点连线的中点与叉车两个前轮的中心点所构成的三角形区域。