JP2010089861A - フォークリフトの転倒警告装置 - Google Patents

Abstract

【課題】空気入りタイヤがパンクしていない場合であっても、フォークリフトの傾きによる転倒を警告することができるフォークリフトの転倒警告装置を提供することにある。
【解決手段】空気入りタイヤで走行するフォークリフトの転倒を警告するフォークリフトの転倒警告装置であって、フォークリフトの転倒の警告を出す警告装置３１と、空気入りタイヤ１１，１２の空気圧を検出する圧力センサ２１，２２と、圧力センサで検出された検出信号に基づき空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量を演算し、この空気入りタイヤのたわみ量に基づきフォークリフトが転倒すると予測した場合に、フォークリフトの転倒の警告を出すように警告装置３１を制御する制御装置３０とを具備する。
【選択図】図１

Description

本発明は、フォークリフトの転倒警告装置に関し、詳細には空気入りタイヤで走行するフォークリフトに適用して好適なフォークリフトの転倒警告装置に関する。

フォークリフトの安定性は、積み荷をしている場合には、車両と積み荷の合成重心位置に依存している。そのため、フォークリフトでは、図１２に示すように、合成重心位置Ｇが左右の前側タイヤ１０１，１０２（駆動輪）の設置点１０１ａ，１０２ａと、左右の後側タイヤ１０３，１０４（操舵輪）の車軸１０６の支点１０６ａの３点からなる安定領域ＳＴ内にあるように、積み荷の許容荷重や、走行可能な傾斜面の傾斜角度など設計されている。ところが、フォークリフトに装着される空気入りタイヤがパンクなどした場合には、合成重心位置が安定領域の外側に出て、フォークリフトが転倒してしまう可能性がある。そのため、フォークリフトの傾きによる転倒を防止する装置として種々開発されている。

例えば、特許文献１に記載の産業車両の転倒防止装置では、車体の下方へ突出動自在なシリンダロッドが設けられ、このシリンダロッドの下方端に地面と摺動するそり板部材が取付けられている。そして、各空気タイヤに設けられた圧力センサから入力される検出信号に基づき求められた各空気タイヤの空気圧が最低空気圧より低い場合、または圧力センサからの検出信号に基づき求められた、所定時期の各タイヤの空気圧減少率が初期の各タイヤの空気圧減少率より大きい場合には、何れかの空気タイヤにパンクが発生したとして判断し、ピストンロッドの突出動によってそり板部材を接地させている。これにより、産業車両の転倒防止装置は、車両の著しい傾きの発生をなくして車両の転倒を防止している。

特開平７−１４４８９９号公報（明細書の実施例１、［図１］，［図２］，［図３］など参照）

しかしながら、上述した産業車両の転倒防止装置では、車両の著しい傾きの発生をなくして車両の転倒を防止するものの、空気タイヤからの空気の抜けにより、フォークリフトが傾き、この状態で積み荷を積載した場合や傾斜面を走行した場合にフォークリフトの転倒を招いてしまう可能性があった。すなわち、空気入りタイヤで走行するフォークリフトにて当該空気入りタイヤがパンクしていない場合であっても、空気入りタイヤから空気が抜けて当該空気入りタイヤがたわんで、その空気入りタイヤ側へフォークリフトが傾く。この傾きが大きいときに、積み荷を積載したり傾斜面を走行したりする場合にはフォークリフトの合成重心位置が上述した安定領域から外れて、フォークリフトの転倒を招いてしまう可能性があった。

そこで、本発明は、前述した問題に鑑み提案されたもので、空気入りタイヤがパンクしていない場合であっても、フォークリフトの傾きによる転倒を警告することができるフォークリフトの転倒警告装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決する第１の発明に係るフォークリフトの転倒警告装置は、
空気入りタイヤで走行するフォークリフトの転倒を警告するフォークリフトの転倒警告装置であって、
フォークリフトの転倒の警告を出す警告手段と、
前記空気入りタイヤの空気圧を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段で検出された検出信号に基づき前記空気入りタイヤのたわみ量を演算するたわみ量演算手段と、
前記たわみ量演算手段で演算された空気入りタイヤのたわみ量に基づきフォークリフトの転倒を予測する転倒予測手段と、
前記転倒予測手段でフォークリフトが転倒すると予測した場合に、フォークリフトの転倒の警告を出すように警告手段を制御する警告制御手段とを具備する
ことを特徴とする。

上述した課題を解決する第２の発明に係るフォークリフトの転倒警告装置は、
第１の発明に係るフォークリフトの転倒警告装置であって、
前記フォークリフトの前側に設けられた左右の前側空気入りタイヤを具備し、
前記転倒予測手段が、左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差を演算し、当該左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差に基づきフォークリフトの転倒を予測する
ことを特徴とする。

上述した課題を解決する第３の発明に係るフォークリフトの転倒警告装置は、
第１の発明に係るフォークリフトの転倒警告装置であって、
前記フォークリフトの前側および後側に設けられた左右の前側および後側空気入りタイヤを具備し、
前記転倒予測手段が、前側空気入りタイヤのたわみ量の平均値および後側空気入りタイヤのたわみ量の平均値を演算すると共に、前後の空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差を演算し、当該前後の空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差に基づきフォークリフトの転倒を予測する
ことを特徴とする。

上述した課題を解決する第４の発明に係るフォークリフトの転倒警告装置は、
第１の発明に係るフォークリフトの転倒警告装置であって、
前記フォークリフトの前側に設けられた左右の前側空気入りタイヤと、
時間を計測する時間計測手段と、
前記時間計測手段で計測された時間が所定時間を経過したか判定する経過時間判定手段と、
前記経過時間判定手段が前記所定時間を経過していないと判定した場合に、前記圧力検出手段を制御して前記空気入りタイヤの空気圧の検出を行うと共に、前記たわみ量演算手段を制御して前記空気入りタイヤのたわみ量の演算を行う作業制御手段とを具備し、
前記転倒予測手段が、各時間における左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差を演算し、当該各時間における左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差を近似式で演算して、得られた近似データに基づきフォークリフトの転倒を予測する
ことを特徴とする。

本発明に係るフォークリフトの転倒警告装置によれば、空気入りタイヤがパンクしていない場合であっても、フォークリフトの傾きによる転倒を警告することができる。

本発明に係るフォークリフトの転倒警告装置の最良の形態について、各実施形態にて具体的に説明する。

［第一の実施形態］
本発明に係るフォークリフトの転倒警告装置の第一の実施形態について、図１、図２、図３、図４を参照して説明する。
図１は、本発明の第一の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置の模式図であり、図２は、本発明の第一の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置のフローチャートであり、図３は、空気入りタイヤの空気圧と空気入りタイヤのたわみ量との関係を示すグラフであり、図４は、左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差とフォークリフトの左右の傾きとの関係を説明するための図である。図１にて、矢線ＦＲがフォークリフトの前方向を示す。

本実施形態では、空気入りタイヤで走行するフォークリフトの左右の転倒を防止する場合について説明する。
本実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置は、図１に示すように、空気圧センサ（圧力検出手段）２１，２２、制御装置３０、警告装置（警告手段）３１などを具備する。なお、符号１１がフォークリフトの左前側空気入りタイヤ（駆動輪）を示し、符号１２がフォークリフトの右前側空気入りタイヤ（駆動輪）を示し、符号１３がフォークリフトの左後側空気入りタイヤを示し、符号１４がフォークリフトの右後側空気入りタイヤを示し、符号１６が左右の後側空気入りタイヤ１３，１４（操舵輪）の車軸を示す。符号Ｇが、フォークリフトの合成重心位置を示し、符号ＳＴが安定領域を示す。なお、フォークリフトの前側には、積荷を支持するフォーク（図示せず）と、前記フォークを上下動に駆動する駆動装置（図示せず）などが設けられている。

空気圧センサ２１，２２は、フォークリフトの左前側空気入りタイヤ１１およびフォークリフトの右前側空気入りタイヤ１２のそれぞれに設けられ、それぞれに対応する空気入りタイヤ１１，１２の空気圧を計測し、この計測データを制御装置３０へ無線で送信する機器である。

制御装置３０は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタなどを備えたマイクロコンピュータからなる。制御装置３０には、警告装置３１が接続されている。警告装置３１は、空気入りタイヤ１１，１２の異常をフォークリフトの作業者に報せる装置であり、警報ブザーや警報ランプなどが挙げられる。

そして、制御装置３０は、空気圧センサ２１，２２で検出された左右の前側空気入りタイヤ１１，１２の空気圧から各空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量を演算するたわみ量演算手段と、これら空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量に基づきフォークリフトの転倒を予測する転倒予測手段と、転倒予測手段でフォークリフトが転倒すると予測した場合に、フォークリフトの転倒の警告を出すように警告装置３１を制御する警告制御手段とを具備する。具体的には、制御装置３０は、空気圧センサ２１，２２で検出された左右の前側空気入りタイヤ１１，１２の空気圧から各空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量を演算し、これら空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差を演算する。さらに、制御装置３０は、左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差からフォークリフトの左右の傾きθ_Wを演算する。そして、制御装置３０は、フォークリフトの左右の傾きθ_Wと予め決められた所定の傾きθ_S1とを対比して、演算して得られた傾きθ_Wが所定の傾きθ_S1と同じまたは大きい場合には、警告装置３１を制御してフォークリフトの転倒の警告を出している。

このような制御装置３０の制御について、図２〜４を用いて説明する。
最初に、制御装置３０は、図２に示すように、空気圧センサ２１，２２からのデータ（左前側空気入りタイヤ１１の空気圧および右前側空気入りタイヤ１２の空気圧）を受信する（ステップＳ１１）。

続いて、ステップＳ１２に進み、このステップＳ１２にて、左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量を演算する。すなわち、予め与えられた所定のマップ、例えば、空気入りタイヤの空気圧と空気入りタイヤのたわみ量との関係を示すマップ（図３参照）を用いて、ステップＳ１１で得られた左右の前側空気入りタイヤ１１，１２の空気圧から左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量をそれぞれ演算する。

続いて、ステップＳ１３に進み、このステップＳ１３にて、左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差を演算する。すなわち、ステップＳ１２で得られた左前側空気入りタイヤ１１のたわみ量からステップＳ１２で得られた右前側空気入りタイヤ１２のたわみ量を減算して左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差Δδ_Wを演算する。

続いて、ステップＳ１４に進み、このステップＳ１４にて、フォークリフトの左右の傾きθ_Wを演算する。すなわち、図４に示すように、左前側空気入りタイヤ１１と右前側空気入りタイヤ１２の距離（トレッド）ＷとステップＳ１３で得られた左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差Δδ_Wから、下記の（１）式を用いて、フォークリフトの左右の傾きθ_Wを演算する。

続いて、ステップＳ１５に進み、このステップＳ１５にて、予め決められた、フォークリフトが転倒しない所定の傾きθ_S1と比較して、フォークリフトが転倒する可能性の有無を判定する。すなわち、ステップＳ１４で得られたフォークリフトの左右の傾きθ_Wが所定の傾きθ_S1よりも小さい場合には、フォークリフトが転倒する可能性が無いと判定し警告装置３１の作動を禁止して終了となる。他方、ステップＳ１４で得られたフォークリフトの左右の傾きθ_Wが所定の傾きθ_S1と同じである、またはそれよりも大きい場合には、フォークリフトが転倒する可能性があると判定して警告装置３１を作動させて（ステップＳ１６）、終了となる。これにより、フォークリフトの作業者などにフォークリフトが転倒する可能性があることを警告することができる。

したがって、本実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置によれば、フォークリフトの左右の前側空気入りタイヤ１１，１２に空気圧センサ２１，２２をそれぞれ設け、制御装置３０が、左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差を演算し、当該左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差に基づきフォークリフトが転倒すると予測した場合に、フォークリフトの転倒の警告を出すように警告装置３１を制御することにより、左右の前側空気入りタイヤ１１，１２がパンクしていない場合であっても、フォークリフトの傾きによる転倒を警告することができる。

［第二の実施形態］
本発明に係るフォークリフトの転倒警告装置の第二の実施形態について、図５および図６ならびに図７を参照して説明する。
図５は、本発明の第二の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置の模式図であり、図６は、本発明の第二の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置のフローチャートであり、図７は、前後の空気入りタイヤのたわみ量の差とフォークリフトの前後の傾きとの関係を説明するための図である。図５にて、矢線ＦＲがフォークリフトの前方向を示す。

本実施形態では、空気入りタイヤで走行するフォークリフトの前後の転倒を防止する場合について説明する。
本実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置は、上述した第一の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置を変更し、左右の後側空気入りタイヤの空気圧センサを追加したものであり、それ以外は同一の機器を具備する。
本実施形態では、上述した第一の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置と同一機器には同一符号を付記しその説明を省略する。

本実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置は、図５に示すように、空気圧センサ２３，２４、制御装置４０などを具備する。

空気圧センサ２３，２４は、フォークリフトの左後側空気入りタイヤ１３およびフォークリフトの右後側空気入りタイヤ１４のそれぞれに設けられ、それぞれに対応する空気入りタイヤ１３，１４の空気圧を計測し、この計測データを制御装置４０へ無線で送信する機器である。

制御装置４０は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタなどを備えたマイクロコンピュータからなる。制御装置４０には、警告装置３１が接続されている。警告装置３１は、空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４の異常をフォークリフトの作業者に報せる装置であり、警報ブザーや警報ランプなどが挙げられる。

そして、制御装置４０は、空気圧センサ２１，２２，２３，２４で検出された各空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４の空気圧から各空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４のたわみ量を演算するたわみ量演算手段と、これら空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４のたわみ量に基づきフォークリフトの転倒を予測する転倒予測手段と、転倒予測手段でフォークリフトが転倒すると予測した場合に、フォークリフトの転倒の警告を出すように警告装置３１を制御する警告制御手段とを具備する。具体的には、制御装置４０は、空気圧センサ２１，２２，２３，２４で検出された各空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４の空気圧から各空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４のたわみ量を演算し、左前側空気入りタイヤ１１のたわみ量と右前側空気入りタイヤ１２のたわみ量から前側空気入りタイヤのたわみ量の平均値を演算すると共に、左後側空気入りタイヤ１３のたわみ量と右後側空気入りタイヤ１４のたわみ量から後側空気入りタイヤのたわみ量の平均値を演算する。さらに、制御装置４０は、前側空気入りタイヤのたわみ量の平均値と後側空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差を演算し、前後の空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差からフォークリフトの前後の傾きθ_Lを演算する。そして、制御装置４０は、フォークリフトの前後の傾きθ_Lと予め決められた所定の傾きθ_S2とを対比して、演算して得られた傾きθ_Lが所定の傾きθ_S2と同じまたは大きい場合には、警告装置３１を制御してフォークリフトの転倒の警告を出している。

このような制御装置４０の制御について、図６および図７を用いて説明する。
最初に、制御装置４０は、図６に示すように、空気圧センサ２１，２２、２３，２４からのデータ（左前側空気入りタイヤ１１の空気圧、右前側空気入りタイヤ１２の空気圧、左後側空気入りタイヤ１３の空気圧、右後側空気入りタイヤ１４の空気圧）を受信する（ステップＳ２１）。

続いて、ステップＳ２２に進み、このステップＳ２２にて、各空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４のたわみ量を演算する。すなわち、上述した第一の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置３０のステップＳ１２と同様に、予め与えられた所定のマップ、例えば、空気入りタイヤの空気圧と空気入りタイヤのたわみ量との関係を示すマップ（図３参照）を用いて、ステップＳ２１で得られた各空気入りタイヤ１１，１２、１３，１４の空気圧から各空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４のたわみ量をそれぞれ演算する。

続いて、ステップＳ２３に進み、このステップＳ２３にて、前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の平均値を演算する。すなわち、ステップＳ２２で得られた左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量からその平均値を演算する。

続いて、ステップＳ２４に進み、このステップＳ２４にて、後側空気入りタイヤ１３，１４のたわみ量の平均値を演算する。すなわち、ステップＳ２２で得られた左右の後側空気入りタイヤ１３，１４のたわみ量からその平均値を演算する。

続いて、ステップＳ２５に進み、このステップＳ２５にて、前後の空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差を演算する。すなわち、ステップＳ２３で得られた前側空気入りタイヤのたわみ量の平均値からステップＳ２４で得られた後側空気入りタイヤのたわみ量の平均値を減算して前後の空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差Δδ_Lを演算する。

続いて、ステップＳ２６に進み、このステップＳ２６にて、フォークリフトの前後の傾きθ_Lを演算する。すなわち、図７に示すように、前側空気入りタイヤ１１（１２）と後側空気入りタイヤ１３（１４）の距離ＬとステップＳ２５で得られた前後の空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差Δδ_Lから、下記の（２）式を用いて、フォークリフトの左右の傾きθ_Lを演算する。

続いて、ステップＳ２７に進み、このステップＳ２７にて、予め決められた、フォークリフトが転倒しない所定の傾きθ_S2と比較して、フォークリフトが転倒する可能性の有無を判定する。すなわち、ステップＳ２６で得られたフォークリフトの前後の傾きθ_Lが所定の傾きθ_S2よりも小さい場合には、フォークリフトが転倒する可能性が無いと判定して警告装置３１の作動を禁止して終了となる。他方、ステップＳ２６で得られたフォークリフトの前後の傾きθ_Lが所定の傾きθ_S2と同じである、またはそれよりも大きい場合には、フォークリフトが転倒する可能性があると判定して警告装置３１を作動させて（ステップＳ２８）、終了となる。これにより、フォークリフトの作業者などにフォークリフトが転倒する可能性があることを警告することができる。

したがって、本実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置によれば、フォークリフトの前側および後側の左右の空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４に空気圧センサ２１，２２，２３，２４をそれぞれ設け、制御装置４０が、各空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４の空気圧から各空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４のたわみ量を演算し、左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の平均値および左右の後側空気入りタイヤ１３，１４のたわみ量の平均値を演算すると共に、前後の空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差を演算し、前後の空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差に基づきフォークリフトが転倒すると予測した場合に、フォークリフトの転倒の警告を出すように警告装置３１を制御することにより、空気入りタイヤ１１，１２，１３，１４がパンクしていない場合であっても、フォークリフトの傾きによる転倒を警告することができる。

［第三の実施形態］
本発明に係るフォークリフトの転倒警告装置の第三の実施形態について、図８、図９、図１０、図１１を参照して説明する。
図８は、本発明の第三の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置の模式図であり、図９は、本発明の第三の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置のフローチャートである。図１０は、空気入りタイヤの空気圧と空気入りタイヤのたわみ量との関係を示すグラフであり、図１０（ａ）に左前側空気入りタイヤの場合を示し、図１０（ｂ）に右前側空気入りタイヤの場合を示す。図１１は、本発明の第三の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置で予測した、経過時間とフォークリフトの傾きとの関係を示すグラフである。図８にて、矢線ＦＲがフォークリフトの前方向を示す。

本実施形態では、空気入りタイヤで走行するフォークリフトの左右の転倒を防止する場合について説明する。
本実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置は、上述した第一の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置を変更したものであり、それ以外は同一の機器を具備する。
本実施形態では、上述した第一の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置と同一機器には同一符号を付記しその説明を省略する。

本実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置は、図８に示すように、制御装置５０などを具備する。

制御装置５０は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ（時間計測手段）などを備えたマイクロコンピュータからなる。制御装置５０には、警告装置３１が接続されている。警告装置３１は、空気入りタイヤ１１，１２の異常をフォークリフトの作業者に報せる装置であり、警報ブザーや警報ランプなどが挙げられる。

そして、制御装置５０は、空気圧センサ２１，２２で検出された左右の前側空気入りタイヤ１１，１２の空気圧から各空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量を演算するたわみ量演算手段と、カウンタで計測された時間が所定時間Ｔ_Nを経過したか（越えたか）を判定する経過時間判定手段と、この経過時間判定手段が所定時間Ｔ_Nを経過していないと判定した場合に、各空気圧センサ２１，２２を制御して各空気入りタイヤ１１，１２の空気圧の検出を行うと共に、前記たわみ量演算手段を制御して左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の演算を行う作業制御手段と、各時間における左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差を演算し、当該各時間における左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差を近似式で演算して、得られた近似データに基づきフォークリフトの転倒（転倒時期）を予測する転倒予測手段（転倒時期予測手段）と、転倒予測手段で予測された時期が経過した場合に、フォークリフトの転倒の警告を出すように警告装置３１を制御する警告制御手段とを具備する。具体的には、制御装置５０は、空気圧センサ２１，２２による左右の前側空気入りタイヤ１１，１２の空気圧の検出および、各空気入りタイヤ１１，１２の空気圧からの各空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の演算を所定時間Ｔ_Nまで繰り返し行い、各時間Ｔｎ（ｎ＝１，２、・・・）における左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差を演算し、得られたデータ（各時間Ｔｎにおける左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差）からフォークリフトの左右の傾きθ_n´（ｎ＝１，２、・・・）を演算する。さらに、制御装置５０は、フォークリフトの左右の傾きθ_n´（ｎ＝１，２、・・・）から近似式で近似してフォークリフトの転倒時期（転倒開始時期）Ｔ_Fを演算する。そして、制御装置５０は、フォークリフトの転倒時期Ｔ_Fと経過時間とを対比して、演算して得られたフォークリフトの転倒時期Ｔ_Fが経過時間Ｔと同じである、または超えた場合には、警告装置３１を制御してフォークリフトの転倒の警告を出している。

このような制御装置５０の制御について、図９〜１１を用いて説明する。
最初に、制御装置５０は、図９に示すように、空気圧センサ２１，２２からのデータ（左前側空気入りタイヤ１１の空気圧および右前側空気入りタイヤ１２の空気圧）を受信する（ステップＳ３１）。

続いて、ステップＳ３２に進み、このステップＳ３２にて、左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量を演算する。すなわち、予め与えられた所定のマップ、例えば、空気入りタイヤの空気圧と空気入りタイヤのたわみ量との関係を示すマップ（図１０（ａ）および図１０（ｂ）参照）を用いて、ステップＳ３１で得られた左右の側空気入りタイヤ１１，１２の空気圧から左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量δ_Ln，δ_Rnをそれぞれ演算する。

続いて、ステップＳ３３に進み、このステップＳ３３にて、現在の時間Ｔが所定時間Ｔ_Nを経過したか判定する。すなわち、現在の時間Ｔが所定時間Ｔ_Nを経過していな場合には、ステップＳ３１に戻り、再びステップＳ３１の処理、ステップＳ３２の処理が行われる。他方、現在の時間Ｔが所定時間Ｔ_Nを経過した場合には、ステップＳ３４に進む。

続いて、ステップＳ３４にて、各時間Ｔｎ（ｎ＝１，２、・・・）における左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差を演算する。すなわち、ステップＳ１２で得られた左前側空気入りタイヤ１１のたわみ量δ_LnからステップＳ１２で得られた右前側空気入りタイヤ１２のたわみ量δ_Rnを減算して左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差を演算する。

続いて、ステップＳ３５に進み、このステップＳ３５にて、得られたデータ（各時間Ｔｎにおける左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差）からフォークリフトの左右の傾きθ_n´（ｎ＝１，２、・・・）を演算する。すなわち、左前側空気入りタイヤ１１と右前側空気入りタイヤの距離（トレッド）ＷとステップＳ３４で得られた各時間Ｔｎにおける左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差から、下記の（３）式を用いて、フォークリフトの左右の傾きθ_n´を演算する。

続いて、ステップＳ３６に進み、このステップＳ３６にて、得られたデータ（フォークリフトの左右の傾きθ_n´）に基づき近似式より転倒時期Ｔ_Fを演算する。すなわち、図１１に示すように、得られたデータ（フォークリフトの左右の傾きθ_n´）から経過時間とフォークリフトの傾きとの相関を示すグラフを作成し、このデータから近似式Ａにより転倒時期Ｔ_Fを演算する。近似式Ａとしては、最小二乗法などによる近似式が挙げられる。

続いて、ステップＳ３７に進み、このステップＳ３７にて、ステップＳ３６で得られた転倒時期Ｔ_Fと経過時間Ｔとを対比して、フォークリフトが転倒する可能性の有無を判定する。すなわち、経過時間Ｔが転倒時期Ｔ_Fを経過していない場合には、フォークリフトが転倒する可能性が無いと判定して警告装置３１の作動を禁止して終了となる。他方、経過時間Ｔが転倒時期Ｔ_Fと同じである、または転倒時期Ｔ_Fを経過している場合には、フォークリフトが転倒する可能性があると判定して警告装置３１を作動させて（ステップＳ３８）、終了となる。これにより、フォークリフトの作業者などにフォークリフトが転倒する可能性があることを警告することができる。

したがって、本実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置によれば、フォークリフトの左右の前側空気入りタイヤ１１，１２に空気圧センサ２１，２２を設け、制御装置５０が、左右の前側空気入りタイヤ１１，１２の空気圧の計測および各空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の演算を所定時間Ｔ_Nまで繰り返し行い、各時間Ｔｎ（ｎ＝１，２、・・・）における左右の前側空気入りタイヤ１１，１２のたわみ量の差、および、得られたデータ（各時間Ｔｎにおける左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差）からフォークリフトの左右の傾きθ_n´（ｎ＝１，２、・・・）を演算すると共に、フォークリフトの左右の傾きθ_n´（ｎ＝１，２、・・・）から近似式で近似してフォークリフトの転倒時期Ｔ_Fを演算し、このフォークリフトの転倒時期Ｔ_Fに基づきフォークリフトが転倒すると予測した場合に、フォークリフトの転倒の警告を出すように警告装置３１を制御することにより、空気入りタイヤ１１，１２がパンクしていない場合であっても、フォークリフトの傾きによる転倒を警告することができる。

［他の実施形態］
上述した第一，第二の実施形態では、フォークリフトの前後または左右への転倒を防止する場合について説明したが、フォークリフトの前後および左右への転倒を防止するフォークリフトの転倒警告装置とすることも可能である。すなわち、第一の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置と第二の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置とを組み合わせることも可能である。このようなフォークリフトの転倒警告装置であっても、上述した第一，第二の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置と同様な作用効果を奏する。

上述した第三の実施形態では、フォークリフトの左右の転倒を予測するようにしたが、フォークリフトの前後の転倒やフォークリフトの左右および前後の転倒を予測するようにすることも可能である。このようなフォークリフトの転倒警告装置であっても、上述した第三の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置と同様な作用効果を奏する。

上述した第一，第二，第三の実施形態では、４輪の空気入りタイヤで走行するフォークリフトに適用した場合について説明したが、３輪の空気入りタイヤで走行するフォークリフトに適用することも可能である。このようなフォークリフトの転倒警告装置であっても、上述した第一，第二，第三の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置と同様な作用効果を奏する。

本発明は、空気入りタイヤがパンクしていない場合であっても、フォークリフトの傾きによる転倒を警告することができるフォークリフトの転倒警告装置に適用できる。

本発明の第一の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置の模式図である。 本発明の第一の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置のフローチャートである。 空気入りタイヤの空気圧と空気入りタイヤのたわみ量との関係を示すグラフである。 左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差とフォークリフトの左右の傾きの関係を説明するための図である。 本発明の第二の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置の模式図である。 本発明の第二の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置のフローチャートである。 前後の空気入りタイヤのたわみ量の差とフォークリフトの前後の傾きとの関係を説明するための図である。 本発明の第三の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置の模式図である。 本発明の第三の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置のフローチャートである。 空気入りタイヤの空気圧と空気入りタイヤのたわみ量との関係を示すグラフであり、図１０（ａ）に左前側空気入りタイヤの場合を示し、図１０（ｂ）に右前側空気入りタイヤの場合を示す。 本発明の第三の実施形態に係るフォークリフトの転倒警告装置が具備する制御装置で予測した、経過時間とフォークリフトの傾きとの関係を示すグラフである。 フォークリフトの安定領域と重心位置との関係を説明するための図である。

符号の説明

１１〜１４ 空気入りタイヤ
２１〜２４ 空気圧センサ
３０，４０，５０ 制御装置
３１ 警告装置
Ｗ トレッド
Ｌ 前側空気入りタイヤと後側空気入りタイヤの距離

Claims (4)

1. 空気入りタイヤで走行するフォークリフトの転倒を警告するフォークリフトの転倒警告装置であって、
   フォークリフトの転倒の警告を出す警告手段と、
   前記空気入りタイヤの空気圧を検出する圧力検出手段と、
   前記圧力検出手段で検出された検出信号に基づき前記空気入りタイヤのたわみ量を演算するたわみ量演算手段と、
   前記たわみ量演算手段で演算された空気入りタイヤのたわみ量に基づきフォークリフトの転倒を予測する転倒予測手段と、
   前記転倒予測手段でフォークリフトが転倒すると予測した場合に、フォークリフトの転倒の警告を出すように前記警告手段を制御する警告制御手段とを具備する
   ことを特徴とするフォークリフトの転倒警告装置。
2. 請求項１に記載されたフォークリフトの転倒警告装置であって、
   前記フォークリフトの前側に設けられた左右の前側空気入りタイヤを具備し、
   前記転倒予測手段が、左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差を演算し、当該左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差に基づきフォークリフトの転倒を予測する
   ことを特徴とするフォークリフトの転倒警告装置。
3. 請求項１に記載されたフォークリフトの転倒警告装置であって、
   前記フォークリフトの前側および後側に設けられた左右の前側および後側空気入りタイヤを具備し、
   前記転倒予測手段が、前側空気入りタイヤのたわみ量の平均値および後側空気入りタイヤのたわみ量の平均値を演算すると共に、前後の空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差を演算し、当該前後の空気入りタイヤのたわみ量の平均値の差に基づきフォークリフトの転倒を予測する
   ことを特徴とするフォークリフトの転倒警告装置。
4. 請求項１に記載されたフォークリフトの転倒警告装置であって、
   前記フォークリフトの前側に設けられた左右の前側空気入りタイヤと、
   時間を計測する時間計測手段と、
   前記時間計測手段で計測された時間が所定時間を経過したか判定する経過時間判定手段と、
   前記経過時間判定手段が前記所定時間を経過していないと判定した場合に、前記圧力検出手段を制御して前記空気入りタイヤの空気圧の検出を行うと共に、前記たわみ量演算手段を制御して前記空気入りタイヤのたわみ量の演算を行う作業制御手段とを具備し、
   前記転倒予測手段が、各時間における左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差を演算し、当該各時間における左右の前側空気入りタイヤのたわみ量の差を近似式で演算して、得られた近似データに基づきフォークリフトの転倒を予測する
   ことを特徴とするフォークリフトの転倒警告装置。

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