JP3299125B2 - 荷崩れ警報装置 - Google Patents
荷崩れ警報装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、荷物を輸送するト
ラックに利用する。本発明は、積載量の大きい大型トラ
ックに利用するに適する。本発明は、積載物の荷姿を監
視し荷崩れあるいは荷崩れによる横転の可能性を検出し
て運転者に警告し積載物の落下や車両の横転を事前に防
止する荷崩れ警報装置に関する。本発明は、トラックに
設けられた荷重センサの出力に基づいて積載重量を求
め、またこの荷重センサの出力に基づいて重心の移動量
を演算する技術に関する。
ラックに利用する。本発明は、積載量の大きい大型トラ
ックに利用するに適する。本発明は、積載物の荷姿を監
視し荷崩れあるいは荷崩れによる横転の可能性を検出し
て運転者に警告し積載物の落下や車両の横転を事前に防
止する荷崩れ警報装置に関する。本発明は、トラックに
設けられた荷重センサの出力に基づいて積載重量を求
め、またこの荷重センサの出力に基づいて重心の移動量
を演算する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】荷重センサにかかわる技術として、車両
のフレームからサスペンションに伝達する部材を磁歪部
材で構成するとともに、この磁歪部材に励磁巻線および
測定巻線を巻回して形成された磁気弾性変換手段を一体
に設け、荷重に対する透磁率の変化を検出して積載荷重
を計測する装置が知られている（実開平４−９９０４１
号公報）。
のフレームからサスペンションに伝達する部材を磁歪部
材で構成するとともに、この磁歪部材に励磁巻線および
測定巻線を巻回して形成された磁気弾性変換手段を一体
に設け、荷重に対する透磁率の変化を検出して積載荷重
を計測する装置が知られている（実開平４−９９０４１
号公報）。
【０００３】また、車両の左右前輪および左右後輪それ
ぞれに荷重検出器を設け、この荷重検出器からの出力を
演算して前後軸荷重分布状態を表示するとともに、荷重
分布がアンバランス領域にあるときには警報を発生する
装置が知られている（実開平２−６３４号公報）。
ぞれに荷重検出器を設け、この荷重検出器からの出力を
演算して前後軸荷重分布状態を表示するとともに、荷重
分布がアンバランス領域にあるときには警報を発生する
装置が知られている（実開平２−６３４号公報）。
【０００４】これらの技術により荷物の過積載が防止さ
れるとともに、積載時における荷重分布のアンバランス
を小さくすることがてき、安定した荷積みの状態で走行
することができる。
れるとともに、積載時における荷重分布のアンバランス
を小さくすることがてき、安定した荷積みの状態で走行
することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このように走行前に荷
積みの重量が確認され、その荷重分布が許容範囲内にあ
る安定した状態で走行が行われることで荷崩れの発生を
ある程度防止することができるようになったが、車両が
走行する道路には、交差点、急カーブ、急な坂道などが
あり、さらにその路面には舗装道路、砂利道、凹凸の激
しい山路などがあって、走行時間の経過にともなって荷
崩れが発生し、出発時の安定した状態を継続的に維持す
ることは困難である。
積みの重量が確認され、その荷重分布が許容範囲内にあ
る安定した状態で走行が行われることで荷崩れの発生を
ある程度防止することができるようになったが、車両が
走行する道路には、交差点、急カーブ、急な坂道などが
あり、さらにその路面には舗装道路、砂利道、凹凸の激
しい山路などがあって、走行時間の経過にともなって荷
崩れが発生し、出発時の安定した状態を継続的に維持す
ることは困難である。
【０００６】運転者は積み荷の種類および積載の状態に
よって経験的に荷崩れを生じないような運転操作を行っ
ているが、荷崩れの兆候があらわれてもその初期段階で
は気付きにくい。荷崩れが進行すると積み荷による重心
の移動が発生して不安定となり走行安全性の面から好ま
しくない。
よって経験的に荷崩れを生じないような運転操作を行っ
ているが、荷崩れの兆候があらわれてもその初期段階で
は気付きにくい。荷崩れが進行すると積み荷による重心
の移動が発生して不安定となり走行安全性の面から好ま
しくない。
【０００７】荷崩れが起きにくい安定した状態になるよ
うに積載することに加えて、運転者が運転席で積み荷の
状態変化をリアルタイムに知ることができれば、その状
態に応じた運転操作を促すことができ、大きな荷崩れに
ともなう荷物の落下や場合によっては車両が横転するよ
うな事態を回避することが可能になる。
うに積載することに加えて、運転者が運転席で積み荷の
状態変化をリアルタイムに知ることができれば、その状
態に応じた運転操作を促すことができ、大きな荷崩れに
ともなう荷物の落下や場合によっては車両が横転するよ
うな事態を回避することが可能になる。
【０００８】本発明はこのような背景に行われたもので
あって、荷台に積載された荷物の走行中の荷崩れ状態を
常時監視し許容限度を越えたときに警報を発して注意を
促すことかできる装置を提供することを目的とする。本
発明は、荷崩れによる積載物の落下や車両の横転を未然
に防止することができる装置を提供することを目的とす
る。
あって、荷台に積載された荷物の走行中の荷崩れ状態を
常時監視し許容限度を越えたときに警報を発して注意を
促すことかできる装置を提供することを目的とする。本
発明は、荷崩れによる積載物の落下や車両の横転を未然
に防止することができる装置を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、積載量および
重心位置の移動量に基づく荷崩れ警報を発生し操舵角に
対する安定した車速を維持させることを特徴とする。
重心位置の移動量に基づく荷崩れ警報を発生し操舵角に
対する安定した車速を維持させることを特徴とする。
【００１０】すなわち、本発明の第一の観点は、車両の
前後に車輪に対応して設けられた荷重センサと、この荷
重センサが検出した検出出力に基づいて車両の積載重量
を演算するとともに車両の重心位置の演算を行う演算手
段とを備えた車両において、車速センサと、操舵角セン
サとを備え、前記演算手段は、演算した積載重量と、前
記車速センサからの車速情報と、前記操舵角センサから
の操舵角度情報とに基づいて横転の可能性度合いを演算
する手段と、この度合いが所定レベルを越えたときに警
報を出力する手段とを含むことを特徴とする。
前後に車輪に対応して設けられた荷重センサと、この荷
重センサが検出した検出出力に基づいて車両の積載重量
を演算するとともに車両の重心位置の演算を行う演算手
段とを備えた車両において、車速センサと、操舵角セン
サとを備え、前記演算手段は、演算した積載重量と、前
記車速センサからの車速情報と、前記操舵角センサから
の操舵角度情報とに基づいて横転の可能性度合いを演算
する手段と、この度合いが所定レベルを越えたときに警
報を出力する手段とを含むことを特徴とする。
【００１１】車両の積載重量と車速と操舵角とによって
定められる横転警報領域を示すデータを記憶する第一の
記憶手段を備え、前記演算手段は、積載重量と車速情報
と操舵角情報とに基づいて前記第一の記憶手段を検索し
横転警報領域になったときに警報を出力する手段を含む
ことが望ましい。
定められる横転警報領域を示すデータを記憶する第一の
記憶手段を備え、前記演算手段は、積載重量と車速情報
と操舵角情報とに基づいて前記第一の記憶手段を検索し
横転警報領域になったときに警報を出力する手段を含む
ことが望ましい。
【００１２】演算手段は、左右の前輪および後輪それぞ
れに設けられた荷重センサの出力を取込み積載重量を演
算する。さらに、車速センサの出力を取込むとともに、
操舵角センサの出力を取込み、積載重量に対する車速と
操舵角とによって示される横転の可能性の度合いを演算
する。この度合いが横転警報領域にあるときに警報を出
力し運転者に注意を促す。
れに設けられた荷重センサの出力を取込み積載重量を演
算する。さらに、車速センサの出力を取込むとともに、
操舵角センサの出力を取込み、積載重量に対する車速と
操舵角とによって示される横転の可能性の度合いを演算
する。この度合いが横転警報領域にあるときに警報を出
力し運転者に注意を促す。
【００１３】横転警報領域は、その車両の最大積載重量
を１００％としたときに、車載重量が例えば１１０％、
１２０％のときの車速および操舵角の関係によって示さ
れる複数の曲線によって設定され、これを第一のマップ
として第一の記憶手段に記憶する。演算手段は、取込ん
だ操舵角に対する車速が第一のマップ上の横転警報領域
にあるときに警報を出力する。
を１００％としたときに、車載重量が例えば１１０％、
１２０％のときの車速および操舵角の関係によって示さ
れる複数の曲線によって設定され、これを第一のマップ
として第一の記憶手段に記憶する。演算手段は、取込ん
だ操舵角に対する車速が第一のマップ上の横転警報領域
にあるときに警報を出力する。
【００１４】本発明の第二の観点は、車両の前後に車輪
に対応して設けられた荷重センサと、この荷重センサが
検出した検出出力に基づいて車両の積載重量を演算する
とともに車両の重心位置の演算を行う演算手段とを備え
た車両において、前記演算手段は、走行中に移動した停
止時の重心位置からの移動量を演算しその重心の移動量
が所定の閾値を越えたときに警報を出力する手段を含む
ことを特徴とする。
に対応して設けられた荷重センサと、この荷重センサが
検出した検出出力に基づいて車両の積載重量を演算する
とともに車両の重心位置の演算を行う演算手段とを備え
た車両において、前記演算手段は、走行中に移動した停
止時の重心位置からの移動量を演算しその重心の移動量
が所定の閾値を越えたときに警報を出力する手段を含む
ことを特徴とする。
【００１５】積載重量と重心の移動量とで定められる荷
崩れ警報領域および横転警報領域を示すデータを記憶す
る第二の記憶手段を備え、前記演算手段は、演算した重
心の移動量および積載重量に基づいて前記第二の記憶手
段を検索し荷崩れ警報領域であるときは荷崩れ警報を出
力し、横転警報領域であるときは横転警報を出力する手
段を含むことが望ましい。
崩れ警報領域および横転警報領域を示すデータを記憶す
る第二の記憶手段を備え、前記演算手段は、演算した重
心の移動量および積載重量に基づいて前記第二の記憶手
段を検索し荷崩れ警報領域であるときは荷崩れ警報を出
力し、横転警報領域であるときは横転警報を出力する手
段を含むことが望ましい。
【００１６】演算手段は、左右の前輪および後輪それぞ
れに設けられた荷重センサの出力を取込み、荷物を積載
した状態での重心位置を演算しその値を記憶する。車両
が走行を開始すると所定の時間間隔をもって継続的にそ
れぞれの荷重センサの出力を取込み、その時点における
重心位置を演算し停止時の重心位置からの移動量を求め
る。その移動量が所定の閾値を越えたときに警報を出力
し運転者に注意を促す。
れに設けられた荷重センサの出力を取込み、荷物を積載
した状態での重心位置を演算しその値を記憶する。車両
が走行を開始すると所定の時間間隔をもって継続的にそ
れぞれの荷重センサの出力を取込み、その時点における
重心位置を演算し停止時の重心位置からの移動量を求め
る。その移動量が所定の閾値を越えたときに警報を出力
し運転者に注意を促す。
【００１７】この閾値は積載重量と重心の移動量とによ
って定められ、荷崩れ警報領域および横転警報領域に区
分された第二のマップとして第二の記憶手段に記憶され
る。演算手段は、求められた重心の移動量が荷崩れ警報
領域にあるときには荷崩れ警報を出力し、横転警報領域
にあるときには横転警報を出力する。
って定められ、荷崩れ警報領域および横転警報領域に区
分された第二のマップとして第二の記憶手段に記憶され
る。演算手段は、求められた重心の移動量が荷崩れ警報
領域にあるときには荷崩れ警報を出力し、横転警報領域
にあるときには横転警報を出力する。
【００１８】本発明の第三の観点は、車両の前後に車輪
に対応して設けられた荷重センサと、この荷重センサが
検出した検出出力に基づいて車両の積載重量を演算する
とともに車両の重心位置の演算を行う演算手段とを備え
た車両において、車速センサと、操舵力センサとを備
え、前記演算手段は、走行中の重心の停止時の重心位置
からの移動量を演算する手段と、演算した積載重量と前
記車速センサからの車速情報と前記操舵力センサからの
操舵角度情報とに基づいて横転の可能性度合いを演算す
る手段と、この度合いが所定ベルを越えたときに警報を
出力する手段と、前記重心位置の移動量が所定の閾値を
越えた場合には警報を出力する手段とを含むことを特徴
とする。
に対応して設けられた荷重センサと、この荷重センサが
検出した検出出力に基づいて車両の積載重量を演算する
とともに車両の重心位置の演算を行う演算手段とを備え
た車両において、車速センサと、操舵力センサとを備
え、前記演算手段は、走行中の重心の停止時の重心位置
からの移動量を演算する手段と、演算した積載重量と前
記車速センサからの車速情報と前記操舵力センサからの
操舵角度情報とに基づいて横転の可能性度合いを演算す
る手段と、この度合いが所定ベルを越えたときに警報を
出力する手段と、前記重心位置の移動量が所定の閾値を
越えた場合には警報を出力する手段とを含むことを特徴
とする。
【００１９】車両の積載重量と車速と操舵角とによって
定められる横転警報領域を示すデータを記憶する第一の
記憶手段と、積載重量と重心の移動量とで定められる荷
崩れ警報領域および横転警報領域を示すデータを記憶す
る第二の記憶手段とを備え、前記演算手段は、走行中の
重心の停止時の重心位置からの移動量を演算する手段
と、演算した積載重量と前記車速センサからの車速情報
と前記操舵力センサからの操舵角度情報とに基づいて前
記第一の記憶手段を検索し横転警報領域になったときに
警報を出力する手段と、前記第一の記憶手段のデータで
は警報領域ではない場合に第二の記憶手段を検索し前記
重心位置の移動量が所定の閾値を越えた場合に荷崩れ警
報を出力し、横転警報領域にあるときは横転警報を出力
する手段とを含むことが望ましい。
定められる横転警報領域を示すデータを記憶する第一の
記憶手段と、積載重量と重心の移動量とで定められる荷
崩れ警報領域および横転警報領域を示すデータを記憶す
る第二の記憶手段とを備え、前記演算手段は、走行中の
重心の停止時の重心位置からの移動量を演算する手段
と、演算した積載重量と前記車速センサからの車速情報
と前記操舵力センサからの操舵角度情報とに基づいて前
記第一の記憶手段を検索し横転警報領域になったときに
警報を出力する手段と、前記第一の記憶手段のデータで
は警報領域ではない場合に第二の記憶手段を検索し前記
重心位置の移動量が所定の閾値を越えた場合に荷崩れ警
報を出力し、横転警報領域にあるときは横転警報を出力
する手段とを含むことが望ましい。
【００２０】演算手段は、左右の前輪および後輪それぞ
れに設けられた荷重センサの出力を取込み、積載重量お
よび荷物を積載した状態での重心位置を演算しその値を
記憶する。車両が走行を開始すると車速センサの出力を
取込み、その車速が所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）を
越えたときに操舵角センサの出力を取込むとともに、荷
重センサの出力を取込み重心の移動量を演算する。
れに設けられた荷重センサの出力を取込み、積載重量お
よび荷物を積載した状態での重心位置を演算しその値を
記憶する。車両が走行を開始すると車速センサの出力を
取込み、その車速が所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）を
越えたときに操舵角センサの出力を取込むとともに、荷
重センサの出力を取込み重心の移動量を演算する。
【００２１】次いで、第一の記憶手段の第一のマップを
参照し、取込んだ操舵角に対する車速が第一のマップ上
の横転警報領域内にあるときには横転警報を出力する。
横転警報領域内にないときには第二の記憶手段の第二の
マップを参照し、演算した重心位置の移動量が第二のマ
ップ上の荷崩れ警報領域内にあるときに荷崩れ警報を発
生する。また、横転警報領域内にあるときには横転警報
を発生する。
参照し、取込んだ操舵角に対する車速が第一のマップ上
の横転警報領域内にあるときには横転警報を出力する。
横転警報領域内にないときには第二の記憶手段の第二の
マップを参照し、演算した重心位置の移動量が第二のマ
ップ上の荷崩れ警報領域内にあるときに荷崩れ警報を発
生する。また、横転警報領域内にあるときには横転警報
を発生する。
【００２２】このように荷積みの状態を継続的に監視
し、その積載重量における操舵角と車速との関係、およ
び積載重量と重心移動量との関係から荷崩れあるいは横
転の可能性の度合いが検出されるので、その度合いが所
定レベルを越えたときに警報を発生して運転者に注意を
促すことができる。これにより走行中の荷崩れの進行を
抑止できるとともに、車両が横転するような事態を回避
することができる。
し、その積載重量における操舵角と車速との関係、およ
び積載重量と重心移動量との関係から荷崩れあるいは横
転の可能性の度合いが検出されるので、その度合いが所
定レベルを越えたときに警報を発生して運転者に注意を
促すことができる。これにより走行中の荷崩れの進行を
抑止できるとともに、車両が横転するような事態を回避
することができる。
【００２３】
【００２４】
【実施例】次に、本発明実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明実施例の要部の構成を示すブロック図
である。
る。図１は本発明実施例の要部の構成を示すブロック図
である。
【００２５】本発明実施例は、左右の前輪および後輪の
それぞれに対応して設けられた荷重センサ１ａ、１ｂ、
１ｃおよび１ｄと、この荷重センサ１ａ、１ｂ、１ｃお
よび１ｄがそれぞれ検出した検出出力に基づいて車両の
積載重量およびその重心位置を演算する演算手段２と、
車速ｖを検出する車速センサ３と、操舵角αを検出する
操舵角センサ４と、点灯することにより荷崩れ警報を発
生する荷崩れ警報ランプ５と、点灯することにより横転
警報を発生する横転警報ランプ６と、吹鳴することによ
り横転警報を発生する横転警報ブザー７と、手動操作に
より警報発生をリセットするリセット・スイッチ８とが
備えられる。
それぞれに対応して設けられた荷重センサ１ａ、１ｂ、
１ｃおよび１ｄと、この荷重センサ１ａ、１ｂ、１ｃお
よび１ｄがそれぞれ検出した検出出力に基づいて車両の
積載重量およびその重心位置を演算する演算手段２と、
車速ｖを検出する車速センサ３と、操舵角αを検出する
操舵角センサ４と、点灯することにより荷崩れ警報を発
生する荷崩れ警報ランプ５と、点灯することにより横転
警報を発生する横転警報ランプ６と、吹鳴することによ
り横転警報を発生する横転警報ブザー７と、手動操作に
より警報発生をリセットするリセット・スイッチ８とが
備えられる。
【００２６】さらに、演算手段２には、荷物の積載状態
に対応する操舵角αと車速ｖとによって定められた横転
警報領域を示す第一のマップを記憶する第一の記憶手段
と、積載重量ｗと重心の移動量ｓとの関係によって定め
られた荷崩れ警報領域および横転警報領域を示す第二の
マップを記憶する第二の記憶手段と、荷重センサ１ａ、
１ｂ、１ｃおよび１ｄの出力を取込み車両が走行するこ
とによって移動した重心位置の移動量ｓを演算する手段
と、車速センサ３および操舵角センサ４の出力に基づい
て横転の可能性の度合いを演算する手段と、この度合い
が第一の記憶手段の第一のマップ上の横転警報領域内に
あるときに横転警報を出力する手段と、積載荷重および
重心移動量に基づいて荷崩れまたは横転の度合いを演算
する手段と、この横転の度合いが第二の記憶手段の第二
のマップ上に示された荷崩れ警報領域内にあるときに荷
崩れ警報を出力し、横転警報領域内にあるときに横転警
報を出力する手段とが含まれる。
に対応する操舵角αと車速ｖとによって定められた横転
警報領域を示す第一のマップを記憶する第一の記憶手段
と、積載重量ｗと重心の移動量ｓとの関係によって定め
られた荷崩れ警報領域および横転警報領域を示す第二の
マップを記憶する第二の記憶手段と、荷重センサ１ａ、
１ｂ、１ｃおよび１ｄの出力を取込み車両が走行するこ
とによって移動した重心位置の移動量ｓを演算する手段
と、車速センサ３および操舵角センサ４の出力に基づい
て横転の可能性の度合いを演算する手段と、この度合い
が第一の記憶手段の第一のマップ上の横転警報領域内に
あるときに横転警報を出力する手段と、積載荷重および
重心移動量に基づいて荷崩れまたは横転の度合いを演算
する手段と、この横転の度合いが第二の記憶手段の第二
のマップ上に示された荷崩れ警報領域内にあるときに荷
崩れ警報を出力し、横転警報領域内にあるときに横転警
報を出力する手段とが含まれる。
【００２７】図２は本発明実施例における後輪２軸車の
荷重センサの取付け位置を示す側面図、図３（ａ）は本
発明実施例において前輪近傍に配置された荷重センサの
装着状態を示す断面図、（ｂ）はその後輪近傍に配置さ
れた荷重センサの装着状態を示す部分断面図である。こ
の例では前輪近傍に配置されたシャックルピン１１内に
荷重センサ１ａおよび１ｂが取付けられ、後輪近傍に配
置されたパッド１２内に荷重センサ１ｃおよび１ｄが取
付けられる。
荷重センサの取付け位置を示す側面図、図３（ａ）は本
発明実施例において前輪近傍に配置された荷重センサの
装着状態を示す断面図、（ｂ）はその後輪近傍に配置さ
れた荷重センサの装着状態を示す部分断面図である。こ
の例では前輪近傍に配置されたシャックルピン１１内に
荷重センサ１ａおよび１ｂが取付けられ、後輪近傍に配
置されたパッド１２内に荷重センサ１ｃおよび１ｄが取
付けられる。
【００２８】図４は本発明実施例における後輪２軸車の
荷重センサの別の取付け位置を示す側面図、図５は本発
明実施例において後輪近傍に配置された荷重センサの別
の装着状態を示す断面図である。この例では、前輪近傍
に配置されたシャックルピン１１内に荷重センサ１ａお
よび１ｂが取付けられ、後輪のシャフト１３内に荷重セ
ンサ１ｃおよび１ｄが取付けられる。
荷重センサの別の取付け位置を示す側面図、図５は本発
明実施例において後輪近傍に配置された荷重センサの別
の装着状態を示す断面図である。この例では、前輪近傍
に配置されたシャックルピン１１内に荷重センサ１ａお
よび１ｂが取付けられ、後輪のシャフト１３内に荷重セ
ンサ１ｃおよび１ｄが取付けられる。
【００２９】図６は本発明実施例における前輪２軸車の
荷重センサの取付け位置を示す側面図、図７は本発明実
施例において前輪２軸車の前輪および後輪近傍に配置さ
れた荷重センサの装着状態を示す断面図である。この例
の場合は前後軸近傍のシャックルピン１１内にそれぞれ
荷重センサ１ａ、１ｂ、１ｃおよび１ｄが取付けられ
る。
荷重センサの取付け位置を示す側面図、図７は本発明実
施例において前輪２軸車の前輪および後輪近傍に配置さ
れた荷重センサの装着状態を示す断面図である。この例
の場合は前後軸近傍のシャックルピン１１内にそれぞれ
荷重センサ１ａ、１ｂ、１ｃおよび１ｄが取付けられ
る。
【００３０】荷重センサ１ａ、１ｂ、１ｃおよび１ｄは
いずれも磁歪式センサが用いられる。この磁歪式センサ
は、特殊合金材料で形成されたシャックルピン１１、パ
ッド１２あるいはシャフト１３に力が加えられたときに
生じる透磁率の変化を荷重換算するもので、励磁コイル
と測定コイルとが９０度の位相をもって巻回され、鉄心
に力が加えられたときに測定コイルに生じる出力を取込
み荷重として検出するように構成される。
いずれも磁歪式センサが用いられる。この磁歪式センサ
は、特殊合金材料で形成されたシャックルピン１１、パ
ッド１２あるいはシャフト１３に力が加えられたときに
生じる透磁率の変化を荷重換算するもので、励磁コイル
と測定コイルとが９０度の位相をもって巻回され、鉄心
に力が加えられたときに測定コイルに生じる出力を取込
み荷重として検出するように構成される。
【００３１】図８は本発明実施例における第一の記憶手
段に記憶された第一のマップの内容を示す図である。こ
の第一のマップは、車両の最大積載量に対し１００％積
載されたときをＡ、１１０％積載されたときをＢ、１２
０％積載されたときをＣとして、そのそれぞれについ
て、車速ｖと操舵角αとの関係から横転警報領域を設定
したものである。斜線側がその積載量Ａ、Ｂ、Ｃにおけ
る横転警報領域となる。すなわち、操舵角がα1 である
ときに、積載量が１００％（Ａ）であるとすると、車速
がｖA を越えたときに横転の可能性があるとする。ま
た、車速がｖA よりも小さいｖB であっても操舵角が同
じα1 であり積載量が１１０％であれば横転の可能性が
あるとする。さらに車速が小さくｖC であっても積載量
が１２０％てあれば横転の可能性があるとする。
段に記憶された第一のマップの内容を示す図である。こ
の第一のマップは、車両の最大積載量に対し１００％積
載されたときをＡ、１１０％積載されたときをＢ、１２
０％積載されたときをＣとして、そのそれぞれについ
て、車速ｖと操舵角αとの関係から横転警報領域を設定
したものである。斜線側がその積載量Ａ、Ｂ、Ｃにおけ
る横転警報領域となる。すなわち、操舵角がα1 である
ときに、積載量が１００％（Ａ）であるとすると、車速
がｖA を越えたときに横転の可能性があるとする。ま
た、車速がｖA よりも小さいｖB であっても操舵角が同
じα1 であり積載量が１１０％であれば横転の可能性が
あるとする。さらに車速が小さくｖC であっても積載量
が１２０％てあれば横転の可能性があるとする。
【００３２】図９は本発明実施例における第二の記憶手
段に記憶された第二のマップの内容を説明する図であ
る。この第二のマップは、積載重量ｗと重心移動量ｓと
によって荷崩れ警報領域および横転警報領域を設定した
ものである。すなわち、積載重量が最大積載量ｗ0 を越
えた状態にあれば重心移動量がｓ0 （例えば１０ｍｍな
いし１００ｍｍの範囲で定める値）を越えれば横転の可
能性があるとする。積載重量ｗ0 以下の場合にはその移
動量によって荷崩れの可能性があるか、あるいは横転の
可能性があるかが決められる。例えば、積載重量がｗ0
より小さいｗ1 のときに重心移動量がｓ0 より大きいｓ
1 を越えれば横転の可能性があるとし、ｓ1 以下ｓ0 ま
での重心移動量であれば荷崩れの可能性があるとする。
重心移動量がｓ0 以下の範囲は許容されるものとして積
載重量にかかわらず警報の対象としない。上記移動量ｓ
0 については、車種により警報頻度の選択により設計的
に設定する。
段に記憶された第二のマップの内容を説明する図であ
る。この第二のマップは、積載重量ｗと重心移動量ｓと
によって荷崩れ警報領域および横転警報領域を設定した
ものである。すなわち、積載重量が最大積載量ｗ0 を越
えた状態にあれば重心移動量がｓ0 （例えば１０ｍｍな
いし１００ｍｍの範囲で定める値）を越えれば横転の可
能性があるとする。積載重量ｗ0 以下の場合にはその移
動量によって荷崩れの可能性があるか、あるいは横転の
可能性があるかが決められる。例えば、積載重量がｗ0
より小さいｗ1 のときに重心移動量がｓ0 より大きいｓ
1 を越えれば横転の可能性があるとし、ｓ1 以下ｓ0 ま
での重心移動量であれば荷崩れの可能性があるとする。
重心移動量がｓ0 以下の範囲は許容されるものとして積
載重量にかかわらず警報の対象としない。上記移動量ｓ
0 については、車種により警報頻度の選択により設計的
に設定する。
【００３３】図１０（ａ）は本発明実施例における重心
の移動を説明する平面図、（ｂ）はその重力方向を示す
側面図である。荷物を積載したときの重心の位置が積載
前の重心の位置Ｇ0 に一致することが理想的であるが、
荷積み後の重心は破線で示す３６０度方向のいずれかに
移動する。その移動量がｓ0 を越えたときに警報が発せ
られる。荷崩れの場合はすべての方向の重心移動が影響
し、横転の場合は左右の移動成分が影響する。
の移動を説明する平面図、（ｂ）はその重力方向を示す
側面図である。荷物を積載したときの重心の位置が積載
前の重心の位置Ｇ0 に一致することが理想的であるが、
荷積み後の重心は破線で示す３６０度方向のいずれかに
移動する。その移動量がｓ0 を越えたときに警報が発せ
られる。荷崩れの場合はすべての方向の重心移動が影響
し、横転の場合は左右の移動成分が影響する。
【００３４】次に、このように構成された本発明実施例
の動作について説明する。図１１は本発明実施例におけ
る動作の流れを示すフローチャートである。
の動作について説明する。図１１は本発明実施例におけ
る動作の流れを示すフローチャートである。
【００３５】演算手段２は荷物積載後の操作入力により
荷重センサ１ａ、１ｂ、１ｃおよび１ｄの出力を取込
み、積載重量ｗおよび積載時の重心位置を演算しその値
を記憶する。車両が走行を開始すると車速センサ３の出
力を取込み、車速が所定値ｖ0（例えば３０ｋｍ／ｈ）
を越えたか否かを判断する。所定値ｖ0 を越えていれば
そのときの車速ｖを演算する。
荷重センサ１ａ、１ｂ、１ｃおよび１ｄの出力を取込
み、積載重量ｗおよび積載時の重心位置を演算しその値
を記憶する。車両が走行を開始すると車速センサ３の出
力を取込み、車速が所定値ｖ0（例えば３０ｋｍ／ｈ）
を越えたか否かを判断する。所定値ｖ0 を越えていれば
そのときの車速ｖを演算する。
【００３６】次いで、操舵角センサ４の出力を取込み操
舵角αを演算するとともに、荷重センサ１ａ、１ｂ、１
ｃおよび１ｄの出力を取込み重心移動量ｓを演算する。
ここで、第一の記憶手段に記憶された第一のマップとの
照合を行い、荷物積載時に演算した積載量に対応する横
転警報領域を示す曲線Ａ、Ｂ、Ｃのいずれかを検索す
る。例えば、積載量が１００％であれば図８に示す曲線
Ａによって設定された横転警報領域を選択する。積載量
が１１０％であれば曲線Ｂによって設定された横転警報
領域を選択し、積載量が１２０％であれば曲線Ｃによっ
て設定された横転警報領域を選択する。
舵角αを演算するとともに、荷重センサ１ａ、１ｂ、１
ｃおよび１ｄの出力を取込み重心移動量ｓを演算する。
ここで、第一の記憶手段に記憶された第一のマップとの
照合を行い、荷物積載時に演算した積載量に対応する横
転警報領域を示す曲線Ａ、Ｂ、Ｃのいずれかを検索す
る。例えば、積載量が１００％であれば図８に示す曲線
Ａによって設定された横転警報領域を選択する。積載量
が１１０％であれば曲線Ｂによって設定された横転警報
領域を選択し、積載量が１２０％であれば曲線Ｃによっ
て設定された横転警報領域を選択する。
【００３７】この選択した横転警報領域内に操舵角αに
対する車速ｖがあるか否かを判定する。例えば、積載量
が１１０％であり、操舵角αがα1 を示していたとする
と、図８に示すように、そのときの車速がｖA であれば
横転の可能性があるとして、横転警報ランプ５を点灯す
るとともに、横転警報ブザー６を吹鳴して横転警報を発
生する。
対する車速ｖがあるか否かを判定する。例えば、積載量
が１１０％であり、操舵角αがα1 を示していたとする
と、図８に示すように、そのときの車速がｖA であれば
横転の可能性があるとして、横転警報ランプ５を点灯す
るとともに、横転警報ブザー６を吹鳴して横転警報を発
生する。
【００３８】そのときの車速がｖB 以下を示していれば
横転警報領域にないので、第二の記憶手段に記憶された
第二のマップと照合する。例えば、車載重量がｗ1 であ
ったとして重心移動量がｓ0 以下であれば荷崩れおよび
横転の可能性はないので警報を発生せずに動作をもとに
戻す。重心移動量がｓ0 を越えたｓ1 までの範囲にあれ
ば、荷崩れ警報ランプ５を点灯し荷崩れ警報を発生す
る。運転者によりリセット・スイッチ８が操作されると
荷崩れ警報ランプ５の点灯を停止し動作をもとに戻す。
横転警報領域にないので、第二の記憶手段に記憶された
第二のマップと照合する。例えば、車載重量がｗ1 であ
ったとして重心移動量がｓ0 以下であれば荷崩れおよび
横転の可能性はないので警報を発生せずに動作をもとに
戻す。重心移動量がｓ0 を越えたｓ1 までの範囲にあれ
ば、荷崩れ警報ランプ５を点灯し荷崩れ警報を発生す
る。運転者によりリセット・スイッチ８が操作されると
荷崩れ警報ランプ５の点灯を停止し動作をもとに戻す。
【００３９】なお、横転警報を発生したときには、所定
時間（例えば３０秒）経過後に横転警報ブザー７の吹鳴
を停止し横転警報ランプ６の点灯を継続する。運転者に
よりリセット・スイッチ８が操作されると横転警報ラン
プ６の点灯を停止し動作をもとに戻す。
時間（例えば３０秒）経過後に横転警報ブザー７の吹鳴
を停止し横転警報ランプ６の点灯を継続する。運転者に
よりリセット・スイッチ８が操作されると横転警報ラン
プ６の点灯を停止し動作をもとに戻す。
【００４０】警報の発生を認めた運転者は、積載を積み
なおす等の措置ができる場所までは、車両速度を低く危
険のない速度で運転する等、事故の未然防止をはかるこ
とができる。
なおす等の措置ができる場所までは、車両速度を低く危
険のない速度で運転する等、事故の未然防止をはかるこ
とができる。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、積
荷の重量およびその重心位置に基づく車速と操舵角とに
より警報領域が設定されるので荷崩れ状態を正確に検出
することができ、そのときの状態に応じた警報が発生さ
れ荷物の落下や車両の横転に対する注意をリアルタイム
に促すことができる。これにより運転者が積荷の状態を
十分認識した上で運転操作を行うことができ、荷物の落
下や車両の横転を未然に防止することができる。
荷の重量およびその重心位置に基づく車速と操舵角とに
より警報領域が設定されるので荷崩れ状態を正確に検出
することができ、そのときの状態に応じた警報が発生さ
れ荷物の落下や車両の横転に対する注意をリアルタイム
に促すことができる。これにより運転者が積荷の状態を
十分認識した上で運転操作を行うことができ、荷物の落
下や車両の横転を未然に防止することができる。
【図１】本発明実施例の要部の構成を示すブロック図。
【図２】本発明実施例における後輪２軸車の荷重センサ
の取付け位置を示す側面図。
の取付け位置を示す側面図。
【図３】（ａ）は本発明実施例において前輪近傍に配置
された荷重センサの装着状態を示す断面図、（ｂ）はそ
の後輪近傍に配置された荷重センサの装着状態を示す部
分断面図。
された荷重センサの装着状態を示す断面図、（ｂ）はそ
の後輪近傍に配置された荷重センサの装着状態を示す部
分断面図。
【図４】本発明実施例における後輪２軸車の荷重センサ
の別の取付け位置を示す側面図。
の別の取付け位置を示す側面図。
【図５】本発明実施例において後輪近傍に配置された荷
重センサの別の装着状態を示す断面図。
重センサの別の装着状態を示す断面図。
【図６】本発明実施例における前輪２軸車の荷重センサ
の取付け位置を示す側面図。
の取付け位置を示す側面図。
【図７】本発明実施例において前輪２軸車の前輪および
後輪近傍に配置された荷重センサの装着状態を示す断面
図。
後輪近傍に配置された荷重センサの装着状態を示す断面
図。
【図８】本発明実施例における第一の記憶手段に記憶さ
れた第一のマップの内容を説明する図。
れた第一のマップの内容を説明する図。
【図９】本発明実施例における第二の記憶手段に記憶さ
れた第二のマップの内容を説明する図。
れた第二のマップの内容を説明する図。
【図１０】（ａ）は本発明実施例における重心の移動を
説明する平面図、（ｂ）はその重力方向を示す側面図。
説明する平面図、（ｂ）はその重力方向を示す側面図。
【図１１】本発明実施例における動作の流れを示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ 荷重センサ ２ 演算手段 ３ 車速センサ ４ 操舵角センサ ５ 荷崩れ警報ランプ ６ 横転警報ランプ ７ 横転警報ブザー ８ リセット・スイッチ １１ シャックルピン １２ パッド １３ シャフト
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−230554（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−312611（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−191181（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−128521（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−65190（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−99041（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−634（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60P 1/00 B60P 5/00 G01G 19/12 G01M 1/12 G08B 21/00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の前後に車輪に対応して設けられた
荷重センサ（１）と、 この荷重センサが検出した検出出力に基づいて車両の積
載重量を演算するとともに車両の重心位置の演算を行う
演算手段（２）とを備えた車両において、 車速センサ（３）と、 操舵力センサ（４）と、 車両の積載重量と車速と操舵角とによって定められる横
転警報領域を示すデータを記憶する第一の記憶手段と、 積載重量と重心の重量と定められる荷崩れ警報領域およ
び横転警報領域を示すデータを記憶する第二の記憶手段
と を備え、 前記演算手段は、走行中の重心の停止時の重心位置からの移動量を演算す
る手段と、 演算した積載重量と前記車速センサからの車速情報と前
記操舵力センサからの操舵角度情報とに基づいて前記第
一の記憶手段を検索し横転警報領域になったときに警報
を出力する手段と、 前記第一の記憶手段のデータでは警報領域ではない場合
に第二の記憶手段を検索し前記重心位置の移動量が所定
の閾値を超えた場合に荷崩れ情報を出力し、横転警報領
域にあるときは横転警報を出力する手段と を含むことを
特徴とする荷崩れ警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25918896A JP3299125B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 荷崩れ警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25918896A JP3299125B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 荷崩れ警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10100773A JPH10100773A (ja) | 1998-04-21 |
| JP3299125B2 true JP3299125B2 (ja) | 2002-07-08 |
Family
ID=17330603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25918896A Expired - Fee Related JP3299125B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 荷崩れ警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3299125B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220155784A1 (en) * | 2019-04-03 | 2022-05-19 | Waymo Llc | Detection of Anomalous Trailer Behavior |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3775713B2 (ja) * | 1999-09-07 | 2006-05-17 | 矢崎総業株式会社 | 車両用積載状態表示装置 |
| DE102004055856A1 (de) * | 2004-11-19 | 2006-05-24 | Daimlerchrysler Ag | Vorrichtung zur Schätzung der Schwerpunktlage eines Fahrzeugs |
| JP4517107B2 (ja) * | 2006-11-22 | 2010-08-04 | 国立大学法人東京海洋大学 | 重心検知装置および横転限界速度予測装置並びに貨物重量予測装置並びに演算プログラム |
| JP5471078B2 (ja) * | 2009-06-30 | 2014-04-16 | 株式会社アドヴィックス | 車両運動制御装置 |
| JP5375371B2 (ja) * | 2009-06-30 | 2013-12-25 | 株式会社アドヴィックス | 車両運動制御装置 |
| JP5402478B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2014-01-29 | 株式会社アドヴィックス | 車両運動制御装置 |
| JP2011110952A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP5939681B2 (ja) * | 2012-10-29 | 2016-06-22 | シャープ株式会社 | 車両安定装置 |
| JP2016020211A (ja) * | 2015-09-29 | 2016-02-04 | 東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 | 荷室監視装置 |
| CN107985157B (zh) * | 2017-12-18 | 2023-07-14 | 湖南三德科技股份有限公司 | 一种样桶转运小车 |
| CN113167635A (zh) | 2018-11-14 | 2021-07-23 | 日本精工株式会社 | 车载传送装置和移动终端以及包含它们的装载载荷信息显示系统 |
| JP7359549B2 (ja) * | 2019-02-18 | 2023-10-11 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 安全監視装置および安全監視方法 |
-
1996
- 1996-09-30 JP JP25918896A patent/JP3299125B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220155784A1 (en) * | 2019-04-03 | 2022-05-19 | Waymo Llc | Detection of Anomalous Trailer Behavior |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10100773A (ja) | 1998-04-21 |
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Legal Events
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