JP2003019984A - トレーラの相対ロール角検出装置及び車両横転防止装置 - Google Patents
トレーラの相対ロール角検出装置及び車両横転防止装置Info
- Publication number
- JP2003019984A JP2003019984A JP2001206511A JP2001206511A JP2003019984A JP 2003019984 A JP2003019984 A JP 2003019984A JP 2001206511 A JP2001206511 A JP 2001206511A JP 2001206511 A JP2001206511 A JP 2001206511A JP 2003019984 A JP2003019984 A JP 2003019984A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trailer
- roll angle
- vehicle
- tractor
- relative roll
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 title 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 24
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 2
- 101100316860 Autographa californica nuclear polyhedrosis virus DA18 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/04—Trailers
- B60G2300/042—Semi-trailers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/04—Trailers
- B60G2300/044—Truck-trailer connections
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トラクタ側にトレーラの相対ロール角の計測
手段を備えることにより、トレーラの相対ロール角を正
確に検出すると共に車両の横転を防止する。 【解決手段】 トラクタのシャーシの後部上面にて中心
軸の両側に左右一対設けられトレーラの荷台の前部下面
との間の距離をそれぞれ測定する変位センサ１３R，１
３Lと、この変位センサ１３R，１３Lからのそれぞれの
測定結果を取り込んでトラクタに対するトレーラの相対
ロール角を算出するロール角度演算部１４と、上記算出
された相対ロール角の大きさ又は角度変化の度合いから
車両横転の危険性を判定する横転危険性判定部２１と、
この横転危険性判定部２１からの危険判定の結果を用い
て運転者に対して警告を発する表示装置２３及び音響装
置２４とを備えて成る。これにより、トレーラの相対ロ
ール角を直接、正確に検出すると共に、車両の横転を防
止するのに寄与できる。
手段を備えることにより、トレーラの相対ロール角を正
確に検出すると共に車両の横転を防止する。 【解決手段】 トラクタのシャーシの後部上面にて中心
軸の両側に左右一対設けられトレーラの荷台の前部下面
との間の距離をそれぞれ測定する変位センサ１３R，１
３Lと、この変位センサ１３R，１３Lからのそれぞれの
測定結果を取り込んでトラクタに対するトレーラの相対
ロール角を算出するロール角度演算部１４と、上記算出
された相対ロール角の大きさ又は角度変化の度合いから
車両横転の危険性を判定する横転危険性判定部２１と、
この横転危険性判定部２１からの危険判定の結果を用い
て運転者に対して警告を発する表示装置２３及び音響装
置２４とを備えて成る。これにより、トレーラの相対ロ
ール角を直接、正確に検出すると共に、車両の横転を防
止するのに寄与できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トレーラ方式の車
両にてトラクタに対するトレーラの相対ロール角を検出
する相対ロール角検出装置及び車両の横転を防止する車
両横転防止装置に関し、詳しくは、トラクタ側にトレー
ラの相対ロール角の計測手段を備えることによって、ト
レーラの相対ロール角を正確に検出しようとする相対ロ
ール角検出装置及び車両横転防止装置に係るものであ
る。
両にてトラクタに対するトレーラの相対ロール角を検出
する相対ロール角検出装置及び車両の横転を防止する車
両横転防止装置に関し、詳しくは、トラクタ側にトレー
ラの相対ロール角の計測手段を備えることによって、ト
レーラの相対ロール角を正確に検出しようとする相対ロ
ール角検出装置及び車両横転防止装置に係るものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】例えばセミトレーラ方式の車両は、図５
に示すように、牽引車両としてのセミトラクタ（以下、
単に「トラクタ」という）１と、被牽引車両としてのセ
ミトレーラ（以下、単に「トレーラ」という）２とを組
み合わせて成る。なお、図５において、符号３はトラク
タ１のシャーシの後部上面に設けられ該トラクタ１とト
レーラ２とを連結するカプラを示しており、符号４は電
気系統及びブレーキ系統の連結器を示している。
に示すように、牽引車両としてのセミトラクタ（以下、
単に「トラクタ」という）１と、被牽引車両としてのセ
ミトレーラ（以下、単に「トレーラ」という）２とを組
み合わせて成る。なお、図５において、符号３はトラク
タ１のシャーシの後部上面に設けられ該トラクタ１とト
レーラ２とを連結するカプラを示しており、符号４は電
気系統及びブレーキ系統の連結器を示している。
【０００３】このようなセミトレーラ方式の車両におい
て、トレーラ２側には車両旋回時のロール角を検出する
ものが殆ど設けられておらず、他のトラック等と同様
に、トラクタ１の車軸の左右端部とフレームとの間に車
高センサを取り付け、左右の車高センサで計測した車高
差からロール角を算出することが行われる。これに対
し、トレーラ２の車軸の左右端部とフレームとの間に車
高センサを取り付け、左右の車高センサで計測した車高
差から直接トレーラ２のロール角を算出する方式もあ
る。
て、トレーラ２側には車両旋回時のロール角を検出する
ものが殆ど設けられておらず、他のトラック等と同様
に、トラクタ１の車軸の左右端部とフレームとの間に車
高センサを取り付け、左右の車高センサで計測した車高
差からロール角を算出することが行われる。これに対
し、トレーラ２の車軸の左右端部とフレームとの間に車
高センサを取り付け、左右の車高センサで計測した車高
差から直接トレーラ２のロール角を算出する方式もあ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のトラク
タ１の車軸の左右端部とフレームとの間に車高センサを
取り付け、この計測した車高差からロール角を算出する
方式では、トラクタ１について車高差を計測してロール
角を検出することはできるが、トレーラ２については直
接に車高差を計測することはできず、該トレーラ２につ
いてロール角を正確に検出することはできないものであ
った。
タ１の車軸の左右端部とフレームとの間に車高センサを
取り付け、この計測した車高差からロール角を算出する
方式では、トラクタ１について車高差を計測してロール
角を検出することはできるが、トレーラ２については直
接に車高差を計測することはできず、該トレーラ２につ
いてロール角を正確に検出することはできないものであ
った。
【０００５】一方、トレーラ２の車軸の左右端部とフレ
ームとの間に車高センサを取り付ける方式では、該トレ
ーラ２について直接に車高差を計測することはできる
が、例えば１台のトラクタ１で牽引しうる総てのトレー
ラ２にそれぞれ車高センサを取り付ける必要がある。し
たがって、総てのトレーラ２に車高センサを取り付ける
多大の作業を要するものであった。また、実際には運用
していない状態のトレーラ２にも車高センサを取り付け
ておかなければならず、コスト高となるものであった。
ームとの間に車高センサを取り付ける方式では、該トレ
ーラ２について直接に車高差を計測することはできる
が、例えば１台のトラクタ１で牽引しうる総てのトレー
ラ２にそれぞれ車高センサを取り付ける必要がある。し
たがって、総てのトレーラ２に車高センサを取り付ける
多大の作業を要するものであった。また、実際には運用
していない状態のトレーラ２にも車高センサを取り付け
ておかなければならず、コスト高となるものであった。
【０００６】そこで、本発明は、このような問題点に対
処し、トラクタ側にトレーラの相対ロール角の計測手段
を備えることによって、トレーラの相対ロール角を正確
に検出しようとする相対ロール角検出装置及び車両横転
防止装置を提供することを目的とする。
処し、トラクタ側にトレーラの相対ロール角の計測手段
を備えることによって、トレーラの相対ロール角を正確
に検出しようとする相対ロール角検出装置及び車両横転
防止装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によるトレーラの相対ロール角検出装置は、
トラクタとトレーラとを組み合わせるトレーラ方式の車
両の上記トラクタに対するトレーラの相対ロール角を検
出する相対ロール角検出装置において、上記トラクタの
シャーシの後部上面にて中心軸の両側に左右一対設けら
れ上記トレーラの荷台の前部下面との間の距離をそれぞ
れ測定する計測手段と、この計測手段からのそれぞれの
測定結果を取り込んでトラクタに対するトレーラの相対
ロール角を算出するロール角度演算手段と、を備えて成
るものである。
に、本発明によるトレーラの相対ロール角検出装置は、
トラクタとトレーラとを組み合わせるトレーラ方式の車
両の上記トラクタに対するトレーラの相対ロール角を検
出する相対ロール角検出装置において、上記トラクタの
シャーシの後部上面にて中心軸の両側に左右一対設けら
れ上記トレーラの荷台の前部下面との間の距離をそれぞ
れ測定する計測手段と、この計測手段からのそれぞれの
測定結果を取り込んでトラクタに対するトレーラの相対
ロール角を算出するロール角度演算手段と、を備えて成
るものである。
【０００８】このような構成により、トラクタのシャー
シの後部上面にて中心軸の両側に左右一対設けられた計
測手段でトレーラの荷台の前部下面との間の距離をそれ
ぞれ測定し、ロール角度演算手段により上記計測手段で
測定されたそれぞれの測定結果を取り込んでトラクタに
対するトレーラの相対ロール角を算出するように動作す
る。これにより、トラクタに対するトレーラの相対ロー
ル角を正確に検出する。
シの後部上面にて中心軸の両側に左右一対設けられた計
測手段でトレーラの荷台の前部下面との間の距離をそれ
ぞれ測定し、ロール角度演算手段により上記計測手段で
測定されたそれぞれの測定結果を取り込んでトラクタに
対するトレーラの相対ロール角を算出するように動作す
る。これにより、トラクタに対するトレーラの相対ロー
ル角を正確に検出する。
【０００９】また、本発明による車両横転防止装置は、
トラクタとトレーラとを組み合わせるトレーラ方式の車
両の上記トラクタに対するトレーラの相対ロール角を検
出すると共に車両の横転を防止する車両横転防止装置に
おいて、上記トラクタのシャーシの後部上面にて中心軸
の両側に左右一対設けられ上記トレーラの荷台の前部下
面との間の距離をそれぞれ測定する計測手段と、この計
測手段からのそれぞれの測定結果を取り込んでトラクタ
に対するトレーラの相対ロール角を算出するロール角度
演算手段と、上記算出された相対ロール角の大きさ又は
角度変化の度合いから車両横転の危険性を判定する危険
性判定手段と、この危険性判定手段からの危険判定の結
果を用いて運転者に対して警告を発する警告発生手段
と、を備えて成るものである。
トラクタとトレーラとを組み合わせるトレーラ方式の車
両の上記トラクタに対するトレーラの相対ロール角を検
出すると共に車両の横転を防止する車両横転防止装置に
おいて、上記トラクタのシャーシの後部上面にて中心軸
の両側に左右一対設けられ上記トレーラの荷台の前部下
面との間の距離をそれぞれ測定する計測手段と、この計
測手段からのそれぞれの測定結果を取り込んでトラクタ
に対するトレーラの相対ロール角を算出するロール角度
演算手段と、上記算出された相対ロール角の大きさ又は
角度変化の度合いから車両横転の危険性を判定する危険
性判定手段と、この危険性判定手段からの危険判定の結
果を用いて運転者に対して警告を発する警告発生手段
と、を備えて成るものである。
【００１０】このような構成により、トラクタのシャー
シの後部上面にて中心軸の両側に左右一対設けられた計
測手段でトレーラの荷台の前部下面との間の距離をそれ
ぞれ測定し、ロール角度演算手段により上記計測手段で
測定されたそれぞれの測定結果を取り込んでトラクタに
対するトレーラの相対ロール角を算出し、危険性判定手
段で上記算出された相対ロール角の大きさ又は角度変化
の度合いから車両横転の危険性を判定し、警告発生手段
により上記危険性判定手段からの危険判定の結果を用い
て運転者に対して警告を発するように動作する。これに
より、トラクタに対するトレーラの相対ロール角を正確
に検出すると共に、運転者に対して警告を発して車両の
横転を防止するのに寄与する。
シの後部上面にて中心軸の両側に左右一対設けられた計
測手段でトレーラの荷台の前部下面との間の距離をそれ
ぞれ測定し、ロール角度演算手段により上記計測手段で
測定されたそれぞれの測定結果を取り込んでトラクタに
対するトレーラの相対ロール角を算出し、危険性判定手
段で上記算出された相対ロール角の大きさ又は角度変化
の度合いから車両横転の危険性を判定し、警告発生手段
により上記危険性判定手段からの危険判定の結果を用い
て運転者に対して警告を発するように動作する。これに
より、トラクタに対するトレーラの相対ロール角を正確
に検出すると共に、運転者に対して警告を発して車両の
横転を防止するのに寄与する。
【００１１】また、上記危険性判定手段からの危険判定
の結果を用いて、車両に対し横転の危険回避の動作を行
う危険回避動作手段を備えたものである。これにより、
危険回避動作手段で危険性判定手段からの危険判定の結
果を用いて、車両に対し横転の危険回避の動作を行うよ
うに動作する。
の結果を用いて、車両に対し横転の危険回避の動作を行
う危険回避動作手段を備えたものである。これにより、
危険回避動作手段で危険性判定手段からの危険判定の結
果を用いて、車両に対し横転の危険回避の動作を行うよ
うに動作する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明によるト
レーラの相対ロール角検出装置１１及び車両横転防止装
置１２の実施の形態を示すブロック図である。まず、本
発明が適用される車両は、例えば図５に示すようなセミ
トレーラ方式のものであり、牽引車両としてのセミトラ
クタ（以下、単に「トラクタ」という）１と、被牽引車
両としてのセミトレーラ（以下、単に「トレーラ」とい
う）２とを組み合わせて成る。なお、符号３はトラクタ
１のシャーシの後部上面に設けられ該トラクタ１とトレ
ーラ２とを連結するカプラを示しており、符号４は電気
系統及びブレーキ系統の連結器を示している。
図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明によるト
レーラの相対ロール角検出装置１１及び車両横転防止装
置１２の実施の形態を示すブロック図である。まず、本
発明が適用される車両は、例えば図５に示すようなセミ
トレーラ方式のものであり、牽引車両としてのセミトラ
クタ（以下、単に「トラクタ」という）１と、被牽引車
両としてのセミトレーラ（以下、単に「トレーラ」とい
う）２とを組み合わせて成る。なお、符号３はトラクタ
１のシャーシの後部上面に設けられ該トラクタ１とトレ
ーラ２とを連結するカプラを示しており、符号４は電気
系統及びブレーキ系統の連結器を示している。
【００１３】最初に、トレーラの相対ロール角検出装置
１１について説明する。このトレーラの相対ロール角検
出装置１１は、図５に示すセミトレーラ方式の車両にて
車両旋回時のトラクタ１に対するトレーラ２の相対ロー
ル角を検出するもので、図１に示すように、変位センサ
１３Rと、変位センサ１３Lと、ロール角度演算部１４と
を備えて成る。
１１について説明する。このトレーラの相対ロール角検
出装置１１は、図５に示すセミトレーラ方式の車両にて
車両旋回時のトラクタ１に対するトレーラ２の相対ロー
ル角を検出するもので、図１に示すように、変位センサ
１３Rと、変位センサ１３Lと、ロール角度演算部１４と
を備えて成る。
【００１４】上記変位センサ１３R及び変位センサ１３L
は、上記トラクタ１のシャーシの後部上面とトレーラ２
の荷台の前部下面との間の距離をそれぞれ測定する計測
手段となるもので、図２に示すように、トラクタ１のシ
ャーシの後部上面１５にて前後方向の中心軸１６の両側
に左右一対設けられている。具体的には、上記シャーシ
の後部上面１５にて中心軸１６上に設置されたカプラ３
の近傍にて、中心軸１６から左右方向へ等距離の位置
に、一方の変位センサ１３Rが右側に設置され、他方の
変位センサ１３Lが左側に設置されている。
は、上記トラクタ１のシャーシの後部上面とトレーラ２
の荷台の前部下面との間の距離をそれぞれ測定する計測
手段となるもので、図２に示すように、トラクタ１のシ
ャーシの後部上面１５にて前後方向の中心軸１６の両側
に左右一対設けられている。具体的には、上記シャーシ
の後部上面１５にて中心軸１６上に設置されたカプラ３
の近傍にて、中心軸１６から左右方向へ等距離の位置
に、一方の変位センサ１３Rが右側に設置され、他方の
変位センサ１３Lが左側に設置されている。
【００１５】図３は、トラクタ１とトレーラ２とをカプ
ラ３で連結した状態を車両の後方側から見た概略説明図
である。図３においては、上記変位センサ１３R及び変
位センサ１３Lは、トラクタ１のシャーシの後部上面１
５にて上下方向の中心軸１７の両側に左右一対設けられ
ている。具体的には、中心軸１７から左右方向へ等距離
の位置にて両者間の間隔がＬとなるように配置され、ト
レーラ２の荷台の前部下面１８に対して上向きに設置さ
れている。この取り付け位置において、各変位センサ１
３R、１３Lは、上記トレーラ２の荷台の前部下面１８と
の間の距離HR,HLをそれぞれ測定するようになってい
る。
ラ３で連結した状態を車両の後方側から見た概略説明図
である。図３においては、上記変位センサ１３R及び変
位センサ１３Lは、トラクタ１のシャーシの後部上面１
５にて上下方向の中心軸１７の両側に左右一対設けられ
ている。具体的には、中心軸１７から左右方向へ等距離
の位置にて両者間の間隔がＬとなるように配置され、ト
レーラ２の荷台の前部下面１８に対して上向きに設置さ
れている。この取り付け位置において、各変位センサ１
３R、１３Lは、上記トレーラ２の荷台の前部下面１８と
の間の距離HR,HLをそれぞれ測定するようになってい
る。
【００１６】そして、上記変位センサ１３R及び１３L
は、トラクタ１のシャーシの後部上面１５とトレーラ２
の荷台の前部下面１８との間の距離HR,HLを測定できる
ならばどのようなものであってもよいが、例えば、超音
波を利用した距離計測手段、赤外線又はレーザ光等を利
用した距離計測手段、メカニカルな伸縮や回転等を利用
した距離計測手段などが用いられる。
は、トラクタ１のシャーシの後部上面１５とトレーラ２
の荷台の前部下面１８との間の距離HR,HLを測定できる
ならばどのようなものであってもよいが、例えば、超音
波を利用した距離計測手段、赤外線又はレーザ光等を利
用した距離計測手段、メカニカルな伸縮や回転等を利用
した距離計測手段などが用いられる。
【００１７】なお、図３（ａ）において、符号１９はト
ラクタ１の後軸を示し、符号２０，２０は上記後軸１９
とトラクタ１のシャーシとの間を連結するサスペンショ
ン機構を示している。そして、ロール角度演算部１４
は、上記変位センサ１３R及び変位センサ１３Lからのそ
れぞれの測定結果を取り込んでトラクタ１に対するトレ
ーラ２の相対ロール角を算出するロール角度演算手段と
なるもので、以下の演算が可能な演算回路からなる。例
えば、図３（ｂ）に示すように、車両の旋回走行により
トラクタ１のシャーシの後部上面１５に対してトレーラ
２の荷台の前部下面１８が旋回外側に角度θだけ傾いた
とすると、このときのトラクタ１に対するトレーラ２の
相対ロール角θは、 θ＝tan-1｛（HR−HL）／Ｌ｝ …（１） で求められる。このように、上記ロール角度演算部１４
の演算により、トレーラ２の相対ロール角θが直接、正
確に検出される。
ラクタ１の後軸を示し、符号２０，２０は上記後軸１９
とトラクタ１のシャーシとの間を連結するサスペンショ
ン機構を示している。そして、ロール角度演算部１４
は、上記変位センサ１３R及び変位センサ１３Lからのそ
れぞれの測定結果を取り込んでトラクタ１に対するトレ
ーラ２の相対ロール角を算出するロール角度演算手段と
なるもので、以下の演算が可能な演算回路からなる。例
えば、図３（ｂ）に示すように、車両の旋回走行により
トラクタ１のシャーシの後部上面１５に対してトレーラ
２の荷台の前部下面１８が旋回外側に角度θだけ傾いた
とすると、このときのトラクタ１に対するトレーラ２の
相対ロール角θは、 θ＝tan-1｛（HR−HL）／Ｌ｝ …（１） で求められる。このように、上記ロール角度演算部１４
の演算により、トレーラ２の相対ロール角θが直接、正
確に検出される。
【００１８】なお、上記車両の旋回走行によりトラクタ
１自身も旋回外側に傾くが、そのロール角は、図３
（ａ）に示すトラクタ１の後軸１９とシャーシとの間に
設けられた通常の車高センサ（図示せず）により検出す
ればよい。この場合、一般的には、トラクタ１のロール
角はトレーラ２のロール角よりも小さく、車両横転の危
険性はトレーラ２の相対ロール角によって影響を受け
る。
１自身も旋回外側に傾くが、そのロール角は、図３
（ａ）に示すトラクタ１の後軸１９とシャーシとの間に
設けられた通常の車高センサ（図示せず）により検出す
ればよい。この場合、一般的には、トラクタ１のロール
角はトレーラ２のロール角よりも小さく、車両横転の危
険性はトレーラ２の相対ロール角によって影響を受け
る。
【００１９】次に、車両横転防止装置１２について説明
する。この車両横転防止装置１２は、図５に示すセミト
レーラ方式の車両にて車両旋回時のトラクタ１に対する
トレーラ２の相対ロール角を検出すると共に車両の横転
を防止するもので、図１に示すように、変位センサ１３
Rと変位センサ１３Lとロール角度演算部１４とを備えた
トレーラの相対ロール角検出装置１１と、横転危険性判
定部２１と、判定結果出力部２２と、表示装置２３と、
音響装置２４と、危険回避動作部２５とを備えて成る。
する。この車両横転防止装置１２は、図５に示すセミト
レーラ方式の車両にて車両旋回時のトラクタ１に対する
トレーラ２の相対ロール角を検出すると共に車両の横転
を防止するもので、図１に示すように、変位センサ１３
Rと変位センサ１３Lとロール角度演算部１４とを備えた
トレーラの相対ロール角検出装置１１と、横転危険性判
定部２１と、判定結果出力部２２と、表示装置２３と、
音響装置２４と、危険回避動作部２５とを備えて成る。
【００２０】まず、上記トレーラの相対ロール角検出装
置１１は、前述と全く同様に構成されている。次に、横
転危険性判定部２１は、上記相対ロール角検出装置１１
のロール角度演算部１４で算出された相対ロール角の大
きさ又は角度変化の度合いから車両横転の危険性を判定
する危険性判定手段となるもので、前述の式（１）で求
めた相対ロール角θの大きさが所定の角度より大きいか
否か、或いは所定時間内における相対ロール角θの角度
の変化割り合い、又は車両の走行速度に対する相対ロー
ル角θの大きさ等から、車両が横転する危険性を有する
かを判定するようになっている。
置１１は、前述と全く同様に構成されている。次に、横
転危険性判定部２１は、上記相対ロール角検出装置１１
のロール角度演算部１４で算出された相対ロール角の大
きさ又は角度変化の度合いから車両横転の危険性を判定
する危険性判定手段となるもので、前述の式（１）で求
めた相対ロール角θの大きさが所定の角度より大きいか
否か、或いは所定時間内における相対ロール角θの角度
の変化割り合い、又は車両の走行速度に対する相対ロー
ル角θの大きさ等から、車両が横転する危険性を有する
かを判定するようになっている。
【００２１】判定結果出力部２２は、上記横転危険性判
定部２１から出力される危険性の判定結果により、車両
横転について注意を促す警報、緊急を要する警報、危険
回避の動作情報等の少なくとも一つを出力するものであ
る。表示装置２３は、上記判定結果出力部２２からの注
意を促す警報又は緊急を要する警報等を入力して、その
警報内容を運転者に赤色、黄色等の光又は画面表示で伝
達するもので、例えばランプ又はディスプレイ等から成
る。また、音響装置２４は、上記判定結果出力部２２か
らの注意を促す警報又は緊急を要する警報等を入力し
て、その警報内容を運転者に音で伝達するもので、例え
ばブザーから成る。そして、上記判定結果出力部２２と
表示装置２３と音響装置２４とで、上記横転危険性判定
部２１からの危険判定の結果を用いて運転者に対して警
告を発する警告発生手段を構成している。
定部２１から出力される危険性の判定結果により、車両
横転について注意を促す警報、緊急を要する警報、危険
回避の動作情報等の少なくとも一つを出力するものであ
る。表示装置２３は、上記判定結果出力部２２からの注
意を促す警報又は緊急を要する警報等を入力して、その
警報内容を運転者に赤色、黄色等の光又は画面表示で伝
達するもので、例えばランプ又はディスプレイ等から成
る。また、音響装置２４は、上記判定結果出力部２２か
らの注意を促す警報又は緊急を要する警報等を入力し
て、その警報内容を運転者に音で伝達するもので、例え
ばブザーから成る。そして、上記判定結果出力部２２と
表示装置２３と音響装置２４とで、上記横転危険性判定
部２１からの危険判定の結果を用いて運転者に対して警
告を発する警告発生手段を構成している。
【００２２】また、危険回避動作部２５は、上記判定結
果出力部２２からの危険回避の動作情報を入力して、車
両に対してブレーキを作動させたり、内燃機関に供給さ
れる燃料を低減させたり、アクティブ制御可能なスタビ
ライザを作動させたりするものである。そして、上記判
定結果出力部２２と危険回避動作部２５とで、上記横転
危険性判定部２１からの危険判定の結果を用いて車両に
対し横転の危険回避の動作を行う危険回避動作手段を構
成している。なお、上記危険回避動作部２５は、必要で
ない場合は設けなくともよい。
果出力部２２からの危険回避の動作情報を入力して、車
両に対してブレーキを作動させたり、内燃機関に供給さ
れる燃料を低減させたり、アクティブ制御可能なスタビ
ライザを作動させたりするものである。そして、上記判
定結果出力部２２と危険回避動作部２５とで、上記横転
危険性判定部２１からの危険判定の結果を用いて車両に
対し横転の危険回避の動作を行う危険回避動作手段を構
成している。なお、上記危険回避動作部２５は、必要で
ない場合は設けなくともよい。
【００２３】次に、このように構成されたトレーラの相
対ロール角検出装置及び車両横転防止装置の動作につい
て、図４に示すフローチャートを参照して説明する。ま
ず、車両を運行するために、運転者がイグニッションキ
ーをオンとすると、計測データ等の所定の初期化が行わ
れる。次に、車両が運行を始めると、図３に示すトラク
タ１のシャーシの後部上面１５に設けられた変位センサ
１３R及び変位センサ１３Lが動作して、トレーラ２の荷
台の前部下面１８との間の距離HR,HLを測定する。そし
て、図１に示すロール角度演算部１４は、上記変位セン
サ１３R及び変位センサ１３Lで測定したそれぞれの距離
値HR,HLを読み込む（ステップＳ１）。
対ロール角検出装置及び車両横転防止装置の動作につい
て、図４に示すフローチャートを参照して説明する。ま
ず、車両を運行するために、運転者がイグニッションキ
ーをオンとすると、計測データ等の所定の初期化が行わ
れる。次に、車両が運行を始めると、図３に示すトラク
タ１のシャーシの後部上面１５に設けられた変位センサ
１３R及び変位センサ１３Lが動作して、トレーラ２の荷
台の前部下面１８との間の距離HR,HLを測定する。そし
て、図１に示すロール角度演算部１４は、上記変位セン
サ１３R及び変位センサ１３Lで測定したそれぞれの距離
値HR,HLを読み込む（ステップＳ１）。
【００２４】次に、ロール角度演算部１４は、上記読み
込んだ距離値HR,HLの移動平均を演算する（ステップＳ
２）。すなわち、上記ステップＳ１で読み込まれた距離
値HR,HLは、変位センサ１３R及び変位センサ１３Lで測
定した瞬間における距離値HR,HLであるため、例えば路
面の凹凸による距離値の変化も計測してしまう。このた
め、数個〜数十個の距離値HR,HLの移動平均を演算する
ことにより、ノイズを除去して誤動作の要因を排除する
ことができる。
込んだ距離値HR,HLの移動平均を演算する（ステップＳ
２）。すなわち、上記ステップＳ１で読み込まれた距離
値HR,HLは、変位センサ１３R及び変位センサ１３Lで測
定した瞬間における距離値HR,HLであるため、例えば路
面の凹凸による距離値の変化も計測してしまう。このた
め、数個〜数十個の距離値HR,HLの移動平均を演算する
ことにより、ノイズを除去して誤動作の要因を排除する
ことができる。
【００２５】次に、上記ロール角度演算部１４は、ステ
ップＳ２で移動平均を演算した距離値HR,HLを用いて、
前述の式（１）によりトラクタ１に対するトレーラ２の
相対ロール角θを算出する（ステップＳ３）。これによ
り、トレーラ２の相対ロール角θが直接、正確に検出さ
れる。そして、ステップＳ１〜ステップＳ３までが、図
１に示すトレーラの相対ロール角検出装置１１の動作と
なる。
ップＳ２で移動平均を演算した距離値HR,HLを用いて、
前述の式（１）によりトラクタ１に対するトレーラ２の
相対ロール角θを算出する（ステップＳ３）。これによ
り、トレーラ２の相対ロール角θが直接、正確に検出さ
れる。そして、ステップＳ１〜ステップＳ３までが、図
１に示すトレーラの相対ロール角検出装置１１の動作と
なる。
【００２６】次に、図１に示す横転危険性判定部２１
は、上記ロール角度演算部１４で算出された相対ロール
角θを取り込んで、車両横転の危険性があるか否かを判
定する（ステップＳ４）。すなわち、上記算出された相
対ロール角θの大きさが所定の角度より大きいか否か、
或いは所定時間内における相対ロール角θの角度の変化
割り合い、又は車両の走行速度に対する相対ロール角θ
の大きさ等から、車両が横転する危険性を有するか否か
を判定する。
は、上記ロール角度演算部１４で算出された相対ロール
角θを取り込んで、車両横転の危険性があるか否かを判
定する（ステップＳ４）。すなわち、上記算出された相
対ロール角θの大きさが所定の角度より大きいか否か、
或いは所定時間内における相対ロール角θの角度の変化
割り合い、又は車両の走行速度に対する相対ロール角θ
の大きさ等から、車両が横転する危険性を有するか否か
を判定する。
【００２７】そして、上記横転危険性判定部２１の危険
判定の結果、車両横転の危険性がある場合は、“YES”
側に進んでステップＳ５に入り、運転者に対して警告を
発する。すなわち、図１に示す判定結果出力部２２から
の警報情報を入力して表示装置２３としてのランプ又は
ディスプレイ等で、注意を促す警報又は緊急を要する警
報等を光又は画面表示で伝達する。又は、音響装置２４
としてのブザーで、注意を促す警報又は緊急を要する警
報等を音で伝達する。
判定の結果、車両横転の危険性がある場合は、“YES”
側に進んでステップＳ５に入り、運転者に対して警告を
発する。すなわち、図１に示す判定結果出力部２２から
の警報情報を入力して表示装置２３としてのランプ又は
ディスプレイ等で、注意を促す警報又は緊急を要する警
報等を光又は画面表示で伝達する。又は、音響装置２４
としてのブザーで、注意を促す警報又は緊急を要する警
報等を音で伝達する。
【００２８】さらに、ステップＳ５による警告を発する
だけでなく、必要に応じて、車両に対して危険回避の動
作を実行する（ステップＳ６）。すなわち、図１に示す
危険回避動作部２５は、上記判定結果出力部２２からの
危険回避の動作情報を入力して、車両に対してブレーキ
を作動させたり、内燃機関に供給される燃料を低減させ
たり、アクティブ制御可能なスタビライザを作動させた
りする。その後、ステップＳ１に戻る。これにより、車
両横転の防止が図られる。
だけでなく、必要に応じて、車両に対して危険回避の動
作を実行する（ステップＳ６）。すなわち、図１に示す
危険回避動作部２５は、上記判定結果出力部２２からの
危険回避の動作情報を入力して、車両に対してブレーキ
を作動させたり、内燃機関に供給される燃料を低減させ
たり、アクティブ制御可能なスタビライザを作動させた
りする。その後、ステップＳ１に戻る。これにより、車
両横転の防止が図られる。
【００２９】一方、ステップＳ４における危険判定の結
果、車両横転の危険性がない場合は、“NO”側に進んで
ステップＳ７に入り、運転者に対する警告を停止する。
また、車両に対する危険回避の動作を停止する（ステッ
プＳ８）。その後、ステップＳ１に戻る。そして、ステ
ップＳ１〜ステップＳ８までが、図１に示す車両横転防
止装置１２の動作となる。
果、車両横転の危険性がない場合は、“NO”側に進んで
ステップＳ７に入り、運転者に対する警告を停止する。
また、車両に対する危険回避の動作を停止する（ステッ
プＳ８）。その後、ステップＳ１に戻る。そして、ステ
ップＳ１〜ステップＳ８までが、図１に示す車両横転防
止装置１２の動作となる。
【００３０】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されたので、
請求項１に係る発明によれば、トラクタのシャーシの後
部上面にて中心軸の両側に左右一対設けられた計測手段
でトレーラの荷台の前部下面との間の距離をそれぞれ測
定し、ロール角度演算手段により上記計測手段で測定さ
れたそれぞれの測定結果を取り込んでトラクタに対する
トレーラの相対ロール角を算出することができる。これ
により、トラクタに対するトレーラの相対ロール角を直
接、正確に検出することができる。また、上記計測手段
はトラクタに取り付けてあるので、該トラクタで牽引し
うる総てのトレーラについてその相対ロール角を検出す
ることができる。したがって、各トレーラにそれぞれ計
測手段を取り付ける必要がなく、計測手段の取り付け作
業が容易となると共に、コスト低下を図ることができ
る。
請求項１に係る発明によれば、トラクタのシャーシの後
部上面にて中心軸の両側に左右一対設けられた計測手段
でトレーラの荷台の前部下面との間の距離をそれぞれ測
定し、ロール角度演算手段により上記計測手段で測定さ
れたそれぞれの測定結果を取り込んでトラクタに対する
トレーラの相対ロール角を算出することができる。これ
により、トラクタに対するトレーラの相対ロール角を直
接、正確に検出することができる。また、上記計測手段
はトラクタに取り付けてあるので、該トラクタで牽引し
うる総てのトレーラについてその相対ロール角を検出す
ることができる。したがって、各トレーラにそれぞれ計
測手段を取り付ける必要がなく、計測手段の取り付け作
業が容易となると共に、コスト低下を図ることができ
る。
【００３１】また、請求項２に係る発明によれば、トラ
クタのシャーシの後部上面にて中心軸の両側に左右一対
設けられた計測手段でトレーラの荷台の前部下面との間
の距離をそれぞれ測定し、ロール角度演算手段により上
記計測手段で測定されたそれぞれの測定結果を取り込ん
でトラクタに対するトレーラの相対ロール角を算出し、
危険性判定手段で上記算出された相対ロール角の大きさ
又は角度変化の度合いから車両横転の危険性を判定し、
警告発生手段により上記危険性判定手段からの危険判定
の結果を用いて運転者に対して警告を発することができ
る。これにより、トラクタに対するトレーラの相対ロー
ル角を直接、正確に検出すると共に、運転者に対して警
告を発して車両の横転を防止するのに寄与することがで
きる。
クタのシャーシの後部上面にて中心軸の両側に左右一対
設けられた計測手段でトレーラの荷台の前部下面との間
の距離をそれぞれ測定し、ロール角度演算手段により上
記計測手段で測定されたそれぞれの測定結果を取り込ん
でトラクタに対するトレーラの相対ロール角を算出し、
危険性判定手段で上記算出された相対ロール角の大きさ
又は角度変化の度合いから車両横転の危険性を判定し、
警告発生手段により上記危険性判定手段からの危険判定
の結果を用いて運転者に対して警告を発することができ
る。これにより、トラクタに対するトレーラの相対ロー
ル角を直接、正確に検出すると共に、運転者に対して警
告を発して車両の横転を防止するのに寄与することがで
きる。
【００３２】さらに、請求項３に係る発明によれば、上
記危険性判定手段からの危険判定の結果を用いて、車両
に対し横転の危険回避の動作を行う危険回避動作手段を
備えたことにより、危険回避動作手段で危険性判定手段
からの危険判定の結果を用いて、車両に対し横転の危険
回避の動作を行うことができる。したがって、車両横転
の防止効果を向上することができる。
記危険性判定手段からの危険判定の結果を用いて、車両
に対し横転の危険回避の動作を行う危険回避動作手段を
備えたことにより、危険回避動作手段で危険性判定手段
からの危険判定の結果を用いて、車両に対し横転の危険
回避の動作を行うことができる。したがって、車両横転
の防止効果を向上することができる。
【図１】 本発明によるトレーラの相対ロール角検出装
置及び車両横転防止装置の実施の形態を示すブロック図
である。
置及び車両横転防止装置の実施の形態を示すブロック図
である。
【図２】 上記トレーラの相対ロール角検出装置におけ
る左右の変位センサのトラクタに対する取り付け状態を
示す斜視説明図である。
る左右の変位センサのトラクタに対する取り付け状態を
示す斜視説明図である。
【図３】 上記トレーラの相対ロール角検出装置におい
てトラクタとトレーラとを連結した状態を示す説明図で
あり、（ａ）はトラクタとトレーラとをカプラで連結し
た状態を車両の後方側から見た概略説明図であり、
（ｂ）は左右の変位センサで測定した距離値からトレー
ラの相対ロール角を算出する状態を示す説明図である。
てトラクタとトレーラとを連結した状態を示す説明図で
あり、（ａ）はトラクタとトレーラとをカプラで連結し
た状態を車両の後方側から見た概略説明図であり、
（ｂ）は左右の変位センサで測定した距離値からトレー
ラの相対ロール角を算出する状態を示す説明図である。
【図４】 本発明によるトレーラの相対ロール角検出装
置及び車両横転防止装置の動作を説明するためのフロー
チャートである。
置及び車両横転防止装置の動作を説明するためのフロー
チャートである。
【図５】 トラクタとトレーラとを組み合わせて成るセ
ミトレーラ方式の車両を示す説明図である。
ミトレーラ方式の車両を示す説明図である。
１…トラクタ
２…トレーラ
３…カプラ
１１…トレーラの相対ロール角検出装置
１２…車両横転防止装置
１３R，１３L…変位センサ
１４…ロール角度演算部
１５…トラクタのシャーシの後部上面
１８…トレーラの荷台の前部下面
２１…横転危険性判定部
２２…判定結果出力部
２３…表示装置
２４…音響装置
２５…危険回避動作部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 16/02 Ｂ６０Ｒ 16/02 ６５０Ｄ
Ｂ６０Ｔ 8/24 Ｂ６０Ｔ 8/24
Ｇ０１Ｂ 21/22 Ｇ０１Ｂ 21/22
Ｆターム(参考） 2F069 AA71 BB21 GG04 GG20 GG63
HH09 NN26 QQ03 QQ07
3D001 AA03 CA04 DA06 DA16 DA17
EA42 EB07 EC10 EC11 EC12
ED06
3D037 FA21 FB02 FB10 FB12
3D045 AA04 BB37 GG21
Claims (3)
- 【請求項１】トラクタとトレーラとを組み合わせるトレ
ーラ方式の車両の上記トラクタに対するトレーラの相対
ロール角を検出する相対ロール角検出装置において、 上記トラクタのシャーシの後部上面にて中心軸の両側に
左右一対設けられ上記トレーラの荷台の前部下面との間
の距離をそれぞれ測定する計測手段と、 この計測手段からのそれぞれの測定結果を取り込んでト
ラクタに対するトレーラの相対ロール角を算出するロー
ル角度演算手段と、を備えて成ることを特徴とするトレ
ーラの相対ロール角検出装置。 - 【請求項２】トラクタとトレーラとを組み合わせるトレ
ーラ方式の車両の上記トラクタに対するトレーラの相対
ロール角を検出すると共に車両の横転を防止する車両横
転防止装置において、 上記トラクタのシャーシの後部上面にて中心軸の両側に
左右一対設けられ上記トレーラの荷台の前部下面との間
の距離をそれぞれ測定する計測手段と、 この計測手段からのそれぞれの測定結果を取り込んでト
ラクタに対するトレーラの相対ロール角を算出するロー
ル角度演算手段と、 上記算出された相対ロール角の大きさ又は角度変化の度
合いから車両横転の危険性を判定する危険性判定手段
と、 この危険性判定手段からの危険判定の結果を用いて運転
者に対して警告を発する警告発生手段と、を備えて成る
ことを特徴とする車両横転防止装置。 - 【請求項３】上記危険性判定手段からの危険判定の結果
を用いて、車両に対し横転の危険回避の動作を行う危険
回避動作手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の
車両横転防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001206511A JP2003019984A (ja) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | トレーラの相対ロール角検出装置及び車両横転防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001206511A JP2003019984A (ja) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | トレーラの相対ロール角検出装置及び車両横転防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003019984A true JP2003019984A (ja) | 2003-01-21 |
Family
ID=19042629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001206511A Pending JP2003019984A (ja) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | トレーラの相対ロール角検出装置及び車両横転防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003019984A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008184142A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Isuzu Motors Ltd | 車両の横転防止装置 |
| WO2008149607A1 (ja) * | 2007-06-08 | 2008-12-11 | Isuzu Motors Limited | 車両の横転防止装置 |
| JP2015036267A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | いすゞ自動車株式会社 | トレーラロール状態報知装置 |
| JP2015036265A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | いすゞ自動車株式会社 | トレーラロール状態報知装置 |
| JP2017007442A (ja) * | 2015-06-18 | 2017-01-12 | 日野自動車株式会社 | 情報提供装置、車両、および情報提供方法 |
| WO2018055775A1 (ja) | 2016-09-26 | 2018-03-29 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および作業車両の管理システム |
| CN111469851A (zh) * | 2014-05-27 | 2020-07-31 | 曼卡车和巴士欧洲股份公司 | 用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统 |
| CN111819091A (zh) * | 2018-02-16 | 2020-10-23 | 塞夫霍兰德有限公司 | 用于半拖车列车的移动传感器装置、移动传感器装置在半拖车上的布置、获取半拖车列车信息的方法、中央装置和半拖车牵引车 |
| CN112238858A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-01-19 | 北京致感致联科技有限公司 | 一种车辆行驶状态监控方法及系统 |
| CN112389327A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-02-23 | 哈尔滨北方防务装备股份有限公司 | 一种基于履带式双节车的驾驶感知系统 |
-
2001
- 2001-07-06 JP JP2001206511A patent/JP2003019984A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008184142A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Isuzu Motors Ltd | 車両の横転防止装置 |
| WO2008149607A1 (ja) * | 2007-06-08 | 2008-12-11 | Isuzu Motors Limited | 車両の横転防止装置 |
| JP2015036267A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | いすゞ自動車株式会社 | トレーラロール状態報知装置 |
| JP2015036265A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | いすゞ自動車株式会社 | トレーラロール状態報知装置 |
| CN111469851A (zh) * | 2014-05-27 | 2020-07-31 | 曼卡车和巴士欧洲股份公司 | 用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统 |
| JP2017007442A (ja) * | 2015-06-18 | 2017-01-12 | 日野自動車株式会社 | 情報提供装置、車両、および情報提供方法 |
| WO2018055775A1 (ja) | 2016-09-26 | 2018-03-29 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および作業車両の管理システム |
| CN111819091A (zh) * | 2018-02-16 | 2020-10-23 | 塞夫霍兰德有限公司 | 用于半拖车列车的移动传感器装置、移动传感器装置在半拖车上的布置、获取半拖车列车信息的方法、中央装置和半拖车牵引车 |
| US11958411B2 (en) | 2018-02-16 | 2024-04-16 | Saf-Holland Gmbh | Mobile sensor device for a semitrailer train, arrangement of mobile sensor devices on a semitrailer, method for acquiring information for a semitrailer train, central device and semitrailer tractor |
| CN111819091B (zh) * | 2018-02-16 | 2024-05-03 | 塞夫霍兰德有限公司 | 用于半拖车列车的移动传感器装置、移动传感器装置在半拖车上的布置、获取半拖车列车信息的方法、中央装置和半拖车牵引车 |
| CN112238858A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-01-19 | 北京致感致联科技有限公司 | 一种车辆行驶状态监控方法及系统 |
| CN112389327A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-02-23 | 哈尔滨北方防务装备股份有限公司 | 一种基于履带式双节车的驾驶感知系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101332836B (zh) | 用于确定拖车铰接角系统和过程 | |
| US6838979B2 (en) | Vehicle-trailer backing up jackknife detection and warning system | |
| US6446998B1 (en) | Device for determining a distance of a motor vehicle from an object | |
| US7289018B2 (en) | Method for distance alert and distance alerting unit | |
| JP6228933B2 (ja) | 車両の渡り深さを決定するための方法及びシステム | |
| JP5970623B1 (ja) | 連結車両の転倒予兆判定装置および連結車両 | |
| JP2003019984A (ja) | トレーラの相対ロール角検出装置及び車両横転防止装置 | |
| JP2004291895A (ja) | 車両のロールオーバ防止装置 | |
| JP3299125B2 (ja) | 荷崩れ警報装置 | |
| JP2020134275A (ja) | 積載状況監視装置および積載状況監視方法 | |
| JP6744760B2 (ja) | 転倒警報装置、転倒事故通報システム、及び転倒警報プログラム | |
| JP4101455B2 (ja) | 車両のロールオーバ防止装置 | |
| JP3710970B2 (ja) | 車両のロールオーバ防止装置 | |
| JP5988720B2 (ja) | 重心位置推定装置、車両、および重心位置推定方法、並びにプログラム | |
| JP4060031B2 (ja) | 車両のロールオーバ防止装置 | |
| JPH08210905A (ja) | 貨物自動車の積載重量測定装置 | |
| JP3966399B2 (ja) | ロールオーバ防止装置 | |
| JP3970533B2 (ja) | 車両のロールオーバ防止装置 | |
| JP2002274306A (ja) | 車両のロールオーバ防止装置 | |
| JPH1054751A (ja) | 貨物自動車の積載量を計量するシステム | |
| JPH04191179A (ja) | 車両用横転限界報知装置 | |
| JP3209137B2 (ja) | 連結車用積載荷重測定装置 | |
| CN214028431U (zh) | 一种工程车雷达预警辅助系统 | |
| JPH0972733A (ja) | 車輪の姿勢角監視装置 | |
| JPH0682327A (ja) | タイヤ内圧監視装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060330 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090223 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090303 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090507 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090714 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20091215 |