JP6744760B2 - 転倒警報装置、転倒事故通報システム、及び転倒警報プログラム - Google Patents

Description

この発明は、農業用車両の転倒前に警報する転倒警報装置、転倒事故通報システム、及び転倒警報プログラムに関する。

従来、農業用車両の一種である農業用トラクタの作業機姿勢制御装置に関する発明がなされている（特許文献１の背景技術参照）。農業用トラクタの作業機姿勢制御装置には、ロータリ耕耘装置の耕深を設定された耕深値に保つ耕深制御装置や作業機の左右傾斜姿勢を常時一定に保つ水平制御装置がある。通常、これらの制御装置には、それぞれ感度設定ダイヤルが設けられている。

しかし、このような農業用トラクタの作業機姿勢制御装置には、圃場の状態や作業条件によってこれらの感度をその都度設定しなければならないという煩わしさがあった。

特許文献１には、作業機の姿勢制御モードを複数種類備える作業機姿勢制御装置が提案されている。この作業機姿勢制御装置は、予め制御モード毎に設定感度を設けておくことで、当該姿勢制御モードに適した感度設定になし得、しかも煩わしい設定操作から開放されるとされている。

また、特許文献２には、コンテナトレーラを牽引するトラクタのドライバーへ、コンテナトレーラの走行安全性の情報、言い換えればコンテナトレーラの横転の危険性を知らせる横転警報システム、それに利用する荷重計測器及び横転チェックプログラムに関する発明が開示されている。当該発明による横転警報システムは、シャーシの上面にコンテナを載せたコンテナトレーラの横転の危険性を判断する横転警報システムであって、シャーシの上面と該上面に対向するコンテナの底部との間に設置され、コンテナの荷重を計測する荷重計測器と、コンテナトレーラに設置され当該コンテナトレーラの車幅方向の加速度を計測する加速度計測器と、荷重計測器の計測値と加速度計測器の計測値とを利用してコンテナトレーラの横転の危険性を判断するデータ処理装置とを備えたものである。

ところで、農業用トラクタには、通常、ブレーキシステムとして左右独立ブレーキが採用されており、左右のタイヤで別々にブレーキが利くように、ブレーキペダルが独立して２つ装備されている。これは、枕地での旋回時に内側の後のタイヤにのみブレーキをかけて小回りを効かせるためのものである。一方で、路上等で比較的高速で走行している時に片側だけブレーキをかけてしまうと、急旋回を引起こしてしまい転倒事故の原因となる恐れがある。そのため、左右のブレーキペダルは、連結金具のかけ外しが可能な構造になっているのが一般的である。これにより、片方のブレーキをかける操作を必要とする作業を行うときには連結金具を外し、作業終了後は、圃場から出る前に連結金具をかけ左右同時にブレーキが作動する状態にして路上走行を開始できるようになっている。

特開２００７−２９５８９３号公報 特開２０１２−１３６１２９号公報

しかし、連結金具をかけ忘れたことに気づかずに路上走行を開始してしまうことがある。この場合、上述のように、ある程度の高速走行になってからブレーキペダルを踏んでしまうと、片方のブレーキだけがかかり転倒してしまうことになる。

本願発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、転倒を予防することを目的とする。

本願発明は、右タイヤ用ブレーキと左タイヤ用ブレーキが独立して設けられ、前記右タイヤ用ブレーキと前記左タイヤ用ブレーキとを連結する連結手段が設けられた農業用車両の転倒を警報する転倒警報装置であって、前記連結手段の連結状態を検知する連結検知手段と、移動速度を取得する移動速度取得手段と、前記連結手段が非連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記移動速度取得手段により取得された移動速度が警報速度以上である場合に、警報情報を出力する必要があると判定する判定手段と、前記警報情報を出力する警報手段と、傾きを取得する傾き取得手段とを備え、前記判定手段は、前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記傾き取得手段により取得された傾きが第１警報角以上であることを含む条件を満たす場合に、第１警報情報を出力する必要があると判定し、前記警報情報は、ブレーキ操作を一切せずにエンジンブレーキにより停止すべきことを運転手に伝える情報であり、前記第１警報情報は、エンジンブレーキと弱いブレーキにより停止すべきことを運転手に伝える情報である転倒警報装置であることを特徴とする。

本願発明により、転倒事故を予防する転倒警報装置及び転倒事故通報システムを提供できる。

転倒警報装置、及び転倒事故通報システムの構成を示すブロック図。 農業用トラクタのブレーキと連結金具の説明図。 加速度データのグラフを示す説明図。 転倒警報装置の処理の流れの一部を示すフロー図。 転倒警報装置の処理の流れの残部を示すフロー図。 スマートフォンを用いた転倒警報装置、及び転倒事故通報システムの構成を示すブロック図。

以下、本願発明の一実施形態を図面と共に説明する。

図１は、転倒警報装置１、及び転倒警報装置１を備えた転倒事故通報システム２の構成を示すブロック図であり、図２（Ａ）は、農業用車両の一種である農業用トラクタ１００の平面図、図２（Ｂ）は、連結状態のブレーキの構成図、図２（Ｃ）は、非連結状態のブレーキの構成図を示す。

転倒事故通報システム２は、ＷｉＦｉ端末１６を介してインターネット１７に接続可能な転倒警報装置１と、メールサーバ機能及びＷＥＢサーバ機能を有するサーバ１８と、複数の情報端末１９がインターネット１７に通信可能に接続されている。

転倒警報装置１は、連結検知センサ３、傾き検知センサ４、ＧＰＳモジュール５、スピーカ１５、制御部６、及び記憶部２０を備えている。

制御部６は、ＣＰＵ及び記憶部２０（フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＳＲＡＭ等）を備えたコンピュータにより構成されており、各種の制御を実行する。この制御部６は、記憶部２０に記憶された転倒警報プログラム２１よって動作する。制御部６は、この転倒警報プログラム２１により種々の制御を行う複数の機能部として、連結情報取得部７、傾き情報取得部８、ＧＰＳ情報取得部９（移動速度取得部１０、位置情報取得部１１）、判定部１３、警報出力部１２、及び外部出力部１４を備えている。

転倒警報装置１は、図２（Ａ）に示すような農業用トラクタ１００に装着される。この農業用トラクタ１００は、右タイヤ１１０と、左タイヤ１１１と、それぞれの専用ブレーキである右タイヤ用ブレーキ１１２と左タイヤ用ブレーキ１１３が独立して設けられ、アクセル１１９が設けられている。また、図２（Ｂ）に示すように、農業用トラクタ１００には、右タイヤ用ブレーキ１１２と左タイヤ用ブレーキ１１３を連結する連結金具１１４が設けられている。この連結金具１１４は、左タイヤ用ブレーキ１１３への取り付け部１１４ａを軸に回転し、右タイヤ用ブレーキ１１２に取り付けられた受け具１１５に受けられた連結状態と、受け具１１５から離された非連結状態（図２（Ｃ）参照）とに回転移動する。なお、農業用トラクタ１００は、スピードメータ等の表示を行う表示部に、連結金具１１４が非連結であることを示す非連結表示を行う機能を有していても良い。

連結手段としての連結金具１１４は、これに限らず、片方のブレーキペダルの裏側に設置されたプレート（連結金具）をスライドあるいは回転することにより、もう片方のブレーキペダルの裏側に接触させて連結する方式や、ブレーキレバーに設けられたロックレバー（連結部）をロック位置に移動することにより、左右のブレーキレバーを連結する方式等、適宜の方式のものを利用できる。

何れの方式においても、プレート（連結金具）等を移動させることにより、右タイヤ用ブレーキと左タイヤ用ブレーキとが連結された状態、または連結された状態が解除され非連結となった状態を実現できるようになっている。言い換えれば、プレート（連結金具）等の配置状態、つまり連結手段の連結状態を変更することにより、右タイヤ用ブレーキと左タイヤ用ブレーキとの連結・非連結を実現している。

また、図２（Ｂ）に示すように、右タイヤ用ブレーキ１１２と左タイヤ用ブレーキ１１３の一方には、転倒警報装置１（図１参照）の連結検知センサ３として機能するフォトリフレクタ３ｃの発光部３ａと受光部３ｂが設けられている。この発光部３ａと受光部３ｂが受け具１１５の近傍に設けられて、連結状態の連結金具１１４によって発光部３ａの光が反射して受光部３ｂに受光される配置となっていることにより、右タイヤ用ブレーキと左タイヤ用ブレーキとを連結する連結金具１１４が受け具１１５に受けられた連結状態（反射状態）と、連結金具１１４が受け具１１５から離れた非連結状態（非反射状態）（図２（Ｃ）参照）とを検知する。

より具体的には、発光部３ａと受光部３ｂは連結状態の連結金具１１４の移動端１１４ｂの近傍位置に移動端１１４ｂに対向させて横並びに配置させている。これにより、発光部３ａから出る光を連結状態の連結金具１１４に照射し、反射して受光部３ｂに戻ってくる光の強度が大きくなるようにするとともに、連結金具１１４が受け具１１５から離れた非連結状態では、発光部３ａから出た光は連結金具１１４に照射されないようにして、受光部３ｂに戻ってくる光の強度がほとんどゼロとなるようにしている。このようにして配置されたフォトリフレクタ３ｃが検出する光の強度は電圧値に変換され、当該電圧値は、フォトリフレクタ３ｃから連結情報取得部７に出力される。これにより、後に行われる、連結手段が連結状態にあるのか、あるいは非連結状態にあるのかの判定がしやすくなっている。

尚、フォトインタラクタ（透過型フォトセンサ）を、フォトリフレクタ３ｃに替えて用いてもよい。フォトインタラクタは、発光部からの光を遮蔽物が遮るのを受光部で検出することにより、遮蔽物の有無判定を可能にする。よって、発光部と受光部の間に連結状態の連結金具１１４が位置する配置として連結金具を遮蔽物として用いることで、連結手段の連結状態が検知できるようになる。

また、リミットスイッチ等の接触式センサの他、渦電流や電気容量等の変化を捉える非接触式の近接センサを連結検知センサ３として用いて、連結手段の連結状態を検知することも可能である。

図１に示す傾き検知センサ４は、３軸方向の加速度センサにより構成されている。傾き検知センサ４は、加速度センサにより取得された３軸方向の加速度データを、傾き情報取得部８に出力する。

尚、傾き検知センサ４として、加速度センサにジャイロセンサを組み合わせたモーションセンサを用いてもよい。その場合、傾き検知センサ４は、傾き情報取得部８に、加速度データに加えて角速度データを出力する。

ＧＰＳモジュール５は、ＧＰＳ（全地球測位システム）を利用するためのＧＰＳ受信機を備えている。ＧＰＳモジュール５は、時刻、位置情報（緯度、経度、高度）、移動速度、移動方位等の測位データを一定時間間隔で出力する。ＧＰＳモジュール５は、当該測位データの内、移動速度データを移動速度取得部１０に出力し、位置情報データを位置情報取得部１１に出力する。

連結情報取得部７は、連結検知センサ３から検知信号を受信し、連結情報を取得する。

詳述すると、連結情報取得部７は、連結検知センサ３のフォトリフレクタが出力する電圧値の連続する３回分を用いて、演算処理により３回分の平均値を取得する。尚、取得するのは、３回分の平均値に限るものではなく、適宜の複数回の平均値とする、あるいは複数回の標準偏差とする、あるいは複数回の加算値とするなど、複数回の電圧値に基づく値とすることができる。これにより、フォトリフレクタを用いた計測系が受けるノイズの影響がキャンセルされ、後述する連結手段の連結状態（連結・非連結）の判定において、誤判定が生じにくくなる。

傾き情報取得部８は、リファレンス値を基準とした相対的な傾き（傾き情報）を取得する。
傾きは、加速度センサから出力された加速度データから算出される。加速度データについては、加速度センサを用いた計測系のノイズの影響をキャンセルするために、１００ミリ秒間隔で計測された複数回数分の加速度データを用いて平均値化した後に、傾きを取得するための演算処理が行われる。尚、平均値化するために１００ミリ秒間隔で計測される加速度データの計測回数（平均値化計測回数）は、２〜１０回とすることができ、２〜５回とすることが好ましく、３回程度が好適である。この実施例では、平均値化計測回数は、３回に設定しており、移動速度の取得間隔の間に取得できる１０回のうちの残り７回の加速度データは削除する（捨てて利用しない）。このように利用する一部のデータ以外を削除することで、高速でリアルタイム性の高い演算を少ないメモリで実現できる。さらに、平均値化計測回数を３回に設定して平均値化された平均加速度データの移動平均である平均加速度移動平均データを用いて、傾きを取得してもよい。これにより、加速度データの平滑化が可能になり、強振動による加速度センサの出力誤差（振り切り・反発）を補正できる。尚、平均加速度移動平均データを取得するための平均加速度データのデータ数は、２〜１０個とすることができ、２〜５個とすることが好ましく、３個程度が好適である。

図３は、加速度データを時系列にプロットしたグラフによる説明図である。図３（Ａ）は、１秒間隔で直接計測されたＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の加速度データをプロットした図である。図３（Ｂ）は、１００ミリ秒間隔で３回計測し平均した平均加速度データを１秒間隔でプロットした図である。図３（Ｃ）は、連続する３個の平均加速度データで移動平均を求めた平均加速度移動平均データを１秒間隔でプロットした図である。このグラフに示されるように、図３（Ａ）〜図３（Ｃ）に向かって、短時間で上下の振れが激しかったグラフがなだらかなグラフになっており、段階的にノイズがキャンセルされ平滑化されている。

傾き情報取得部８が用いるリファレンス値は、転倒警報装置１の電源がＯＮになった時点で最初に取得される傾きの値が初期値として設定される。

そして、傾き情報取得部８は、転倒警報装置１に設けられたリセットスイッチ（図示省略）が押下されると、既に設定されているリファレンス値をリセットし、現在の傾きの値を取得し、この傾きの値を新たなリファレンス値として更新設定する。例えば、農業用トラクタ１００が起伏のある場所に駐車されている状況や、あるいは転倒警報装置１が既定の状態で設置されていない状況下で、当該転倒警報装置１の電源がＯＮされた場合、初期設定されるリファレンス値は、必ずしも適切なものとはならない。こうした場合、圃場に進入する前に平坦な場所でリセットスイッチをＯＮすることで、適切なリファレンス値を改めて設定することが可能となる。

このようにして設定されたリファレンス値を基準とし、傾き検知センサ４が取得した加速度データとの差分を求めることにより、傾き情報取得部８は、農業用トラクタ１００の相対的な傾きを取得する。

移動速度取得部１０は、ＧＰＳモジュール５が出力する移動速度データを一定時間間隔（例えば１秒間隔）で受け取り、移動速度を取得する。

位置情報取得部１１は、ＧＰＳモジュール５が出力する位置情報データを一定時間間隔（例えば１秒間隔）で受け取り、位置情報を取得する。

移動速度取得部１０と位置情報取得部１１のデータ取得の時間間隔は、傾き情報取得部８のデータ取得の時間間隔よりも長く設定されている。この時間間隔は、２倍以上にでき、５倍以上が好ましく、１０倍程度が好適である。

判定部１３は、連結状態、移動速度、及び傾きについての判定を行う。すなわち、判定部１３では、連結情報取得部７が取得した電圧値の平均値が所定の閾値を超えるか否かでもって、連結手段の連結状態（連結・非連結）の判定を行う。

判定部１３は、移動速度取得部１０が取得した移動速度が警報速度以上であるか否かの判定を行う。

警報速度は、時速１ｋｍ以上とすることができ、時速２ｋｍ以上が好ましく、時速３ｋｍ程度が好適である。この実施例では、警報速度を時速３ｋｍに設定している。

また、判定部１３は、傾き情報取得部８が取得した傾きが、第１警報角以上か、第２警報角以上か、あるいは第３警報角以上かの判定を行う。

第１警報角は、８°以上とすることができ、１２°以上が好ましく、１５°程度が好適である。この実施例では、第１警報角を１５°に設定している。

第２警報角は、１８°以上とすることができ、２２°以上が好ましく、２５°程度が好適である。この実施例では、第２警報角を２５°に設定している。

第３警報角は、３５°以上とすることができ、４０°以上が好ましく、４５°程度が好適である。この実施例では、第３警報角を４５°に設定している。

尚、傾きについては、第１時間間隔で第１回数連続して、第１警報角以上である場合に、傾きは第１警報角以上であると判定される。したがって、連続して第１警報角以上となっている回数が第１回数に満たない場合には、傾きは第１警報角以上ではないと判定される。これにより、例えば、凹凸のある路面を走行中にサスペンションの効果で、突発的に一瞬だけ、傾きが第１警報角以上になったとしても、傾きが第１警報角以上となっている状態が、第１時間に第１回数を乗じた時間の間継続しないため、農業用トラクタ１００が傾いていると誤判定されることはない。

ここで、第１時間は、５００ミリ秒以上とすることができ、８００ミリ秒以上が好ましく、１秒程度が好適である。この実施例では、第１時間を１秒に設定している。また、第１回数は、２回以上が好ましく、３回程度が好適である。この実施例では、第１回数を３回に設定している。

この傾きについての判定は、第２警報角以上の場合の判定であっても、第３警報角以上の判定の場合であっても同じである。すなわち、判定部１３は、第２時間間隔で第２回数連続して、第２警報角以上である場合に、傾きが第２警報角以上であると判定し、また、第３時間間隔で第３回数連続して、第３警報角以上である場合に、傾きが第３警報角以上であると判定する。

ここで、第２時間は、５００ミリ秒以上とすることができ、８００ミリ秒以上が好ましく、１秒程度が好適である。この実施例では、第２時間を１秒に設定している。また、第２回数は、２回以上が好ましく、３回程度が好適である。この実施例では、第２回数を３回に設定している。同様に、第３時間は、５００ミリ秒以上とすることができ、８００ミリ秒以上が好ましく、１秒程度が好適である。この実施例では、第３時間を１秒に設定している。また、第３回数は、２回以上が好ましく、３回程度が好適である。この実施例では、第３回数を３回に設定している。

尚、警報速度、及び第１〜第３警報角は、農業用トラクタ１００の型式の違いに応じて、変更してもよい。

判定部１３では、連結状態、移動速度、及び傾きについての上述の判定に基づいて、次の４つの場合が、転倒の恐れがある場合として判定される。

１．連結手段が非連結で、時速３ｋｍ以上（転倒の恐れ１）の場合
２．連結手段が非連結で、傾きが１５°以上（転倒の恐れ２）の場合
３．連結手段が連結され、傾きが１５°以上（転倒の恐れ３）の場合
４．連結手段が連結され、傾きが２５°以上（転倒の恐れ４）の場合
また、次の場合には、転倒事故が発生していると判定される。

・傾きが４５°以上（転倒事故発生）の場合
判定部１３は、転倒の恐れがある場合であると判定すると、転倒の恐れの場合に応じて、警告、警報、及び非連結警報の３つの警告・警報方法の中から一つを選択し決定する。

・（転倒の恐れ１）又は（転倒の恐れ４）の場合：警報
・（転倒の恐れ２）の場合：非連結警報
・（転倒の恐れ３）の場合：警告
これにより、転倒警報装置１は、農業用トラクタ１００の運転手に対して、個々の転倒の恐れの場合に応じた適切な注意喚起を実施できる。そして、当該注意喚起がなされた運転手は、個々の転倒の恐れの場合に応じた転倒予防のための対処方法を講じることができる。

（転倒の恐れ３）の場合、すなわち、連結手段が連結され、傾きが１５°以上の場合は、次のような状況の時に発生する。例えば、農業用トラクタ１００が圃場周辺の斜面から圃場に進入する時や圃場から退出する時、あるいは搬送してきたトラックの荷台からスロープを用いて農業用トラクタ１００を降ろす時や逆に荷台に積載する時である。この状況での「警告」の内容は、エンジンブレーキと弱いブレーキで停車させた後、元の位置に戻すことを求める内容である。この内容の通知は、音声、画面への文字表示、予め定めた種類の音など、適宜の通知とすることができる。これにより、圃場への進入あるいは退出時に警告を受けた運転手は、荷重移動によって車体姿勢を崩さないように、エンジンブレーキと弱いブレーキで停車させた後、後進して元の位置の傾斜の緩い場所に農業用トラクタ１００を移動させ、転倒を予防することができる。また、トラックの荷台への積み下ろしを行う際に警告を受けた運転手は、エンジンブレーキと弱いブレーキで停車させた後、微速で元の位置に戻して停車させる。そして、荷台の傾斜やスロープの傾斜を緩くした後、改めて農業用トラクタ１００の移動を再開させることにより、転倒を予防することができる。

（転倒の恐れ２）の場合、すなわち、連結手段が非連結で、傾きが１５°以上である場合は、例えば、次のような状況の時に発生する。すなわち、利用者は、圃場において、小半径の旋回を要する作業をするために連結手段を非連結にして農業用トラクタ１００を運転する。その後、利用者が、圃場から出る際に、連結手段を非連結のまま、路上までの上り斜面を移動させると、判定部１３は、連結手段が非連結で、１５°以上と判定する。また、非連結の状態で圃場の外に運よく退出できたものの、翌日になって圃場内に進入するために利用者が農業用トラクタ１００を下り斜面に移動させた時も、判定部１３は、連結手段が非連結で、１５°以上と判定する。農業用トラクタ１００は、斜面に対して斜めに進入した場合には、特に転倒しやすい。この状況での「非連結警報」の内容は、アクセル１１９を離し、エンジンブレーキと弱いブレーキ操作で農業用トラクタ１００を停車させ、その後、エンジンを切り、連結手段を連結することを要求する内容である。この内容の通知は、音声、画面への文字表示、予め定めた種類の音など、適宜の通知とすることができる。これにより、非連結警報を受けた運転手は、アクセル１１９を離し、エンジンブレーキと弱いブレーキ操作で農業用トラクタ１００を停車させ、その後、エンジンを切り、連結手段を連結してから再起動し、微速で後退させることができ、転倒を予防することができる。

連結手段が非連結で、時速３ｋｍ以上（転倒の恐れ１）の場合は、例えば、次のような状況の時に発生する。すなわち、利用者は、圃場において、小半径の旋回を要する作業をするために、連結手段を非連結にして農業用トラクタ１００を運転する。圃場から出る際には、圃場と一般道に高低差があまりなかったため、農業用トラクタ１００は傾いて転倒することはない。その後、利用者が、連結手段を非連結のままで、農業用トラクタ１００を高速で一般道を走行させてしまった時に、判定部１３は、連結手段が非連結で、時速３ｋｍ以上と判定する。この状況下で、停車させるためにブレーキペダルを踏んでしまうと、片方のタイヤのブレーキだけがかかり、転倒の恐れが非常に高くなってしまう。そこで、この状況での「警報」の内容は、ブレーキ操作を一切することなく、エンジンブレーキによって即時に減速し、停車後エンジンを停止して、連結手段の状態を連結状態にすることを要求する内容である。この内容の通知は、音声、画面への文字表示、予め定めた種類の音など、適宜の通知とすることができる。これにより、この場合の警報を受けた運転手は、ブレーキ操作を一切することなく、エンジンブレーキによって即時に減速し、停車後エンジンを停止して、連結手段の状態を連結状態にし、その後に、農業用トラクタ１００の一般道での走行を再開させて、転倒を予防することができる。

連結手段が連結され、傾きが２５°以上（転倒の恐れ４）の場合とは、例えば、農業用トラクタ１００が斜面に進入し、すでに警告が出ている状態で、圃場周囲の畔にはまってしまった場合や、周囲の斜面に隠れた凹凸に捕まった場合である。その場合、判定部１３は、連結手段が連結で、傾きが２５°以上と判定する。この状況での「警報」の内容は、エンジンブレーキで即時に停車させて、微速後進することを求める内容である。この内容の通知は、音声、画面への文字表示、予め定めた種類の音など、適宜の通知とすることができる。これにより、この場合に警報を受けた運転手は、エンジンブレーキで即時に停車させて、微速後進して元の位置に農業用トラクタ１００を戻す。すでに進入したルートには転倒させる要素が少ないため、こうすることで転倒を予防することができる。

また、判定部１３は、転倒事故が発生した場合であると判定すると、転倒事故が発生した旨の通報を、外部出力部１４からＷｉＦｉ端末１６を通じてインターネット１７に接続された情報端末１９へ送信することを決定する。これにより、農業用トラクタ１００から離れた場所にいる、例えば近親者等の所定の者に対して、転倒事故が発生した旨の通報、連絡が可能となり、救助を求めることができるようになる。

警報出力部１２は、判定部１３から入力される警告・警報方法に従って、発報信号を出力し、警告・警報方法に対応した警報音をスピーカ１５に発報させる。

スピーカ１５は、警報出力部１２が出力する発報信号に基づき警報音を発報する。警報音は、警告・警報方法に応じて複数種類準備されている。この複数種類の警報音は、メッセージ音声、トーン、音量のいずれか、あるいはこれらの組み合わせとすることができる。これにより、転倒の恐れの度合いの違いを、警報音により、農業用トラクタ１００の運転手に伝えることが可能となる。

尚、スピーカ１５から発せられる警報音は、（転倒の恐れ１）〜（転倒の恐れ４）の場合に該当しなくなるまで鳴り続けるようになっている。すなわち、農業用トラクタ１００のエンジンがＯＦＦされ、転倒警報装置１の電源がＯＦＦになるまで、警報音は鳴り続ける。これにより、転倒を予防するための措置が完了するまで、運転手に注意喚起し続けることができる。

また、警告・警報方法に音声を用いてもよい。音声によれば、転倒の恐れの原因、及びその対処方法を、農業用トラクタ１００の運転手に伝えることが可能となる。

また、スピーカ１５に変えてディスプレイを設けるようにしてもよい。これにより、転倒の恐れの原因、及びその対処方法を、文字や画像を用いてディスプレイに表示し、視覚により運転手に注意喚起することが可能になる。

外部出力部１４には、判定部１３で発することが決定された転倒事故が発生した旨の通報、及び位置情報取得部１１が取得した位置情報が入力される。外部出力部１４は、転倒事故が発生した旨の通報と位置情報とを含む転倒情報を無線通信によりＷｉＦｉ端末１６に出力する。

ＷｉＦｉ端末１６は、インターネット１７を介して、入力された当該転倒情報をサーバ１８に送信する。

サーバ１８は、メールサーバ機能（ＳＭＴＰサーバ及びＰＯＰサーバ）とＷＥＢサーバ機能とを備え、インターネット１７に接続されている。

情報端末１９は、パソコン、スマートフォンや携帯電話が用いられ、インターネット１７に接続されている。

サーバ１８及び情報端末１９は、操作入力を受け付ける入力手段、表示出力を行う表示手段、通信を行う通信手段、データを記憶する記憶手段、及び各種の制御を行う制御手段を備えている。

ＷｉＦｉ端末１６からサーバ１８に送信された転倒情報は、サーバ１８のメールサーバ機能により、予め指定された情報端末１９に設定されているメールアドレスに電子メールで送信される。これにより、農業用トラクタ１００から遠く離れた場所にいる、近親者等の所定の多数の者に対して、転倒事故が発生した旨の通報、連絡を、事故発生と同時に一斉に行うことができる。また、転倒事故発生場所の位置情報についても提供されているため、通報、連絡を受けた者は、事故現場に素早く駆けつけることができる。

また、サーバ１８には、ＷＥＢサーバ機能があり、転倒情報を提供するホームページに、発生した転倒情報を掲載する。これにより、情報端末１９からＷＥＢブラウザを用いて、当該ホームページにアクセスすることにより、農業用トラクタ１００から遠く離れた場所から、転倒情報の有無及びその詳細を、適宜確認することができる。

図４及び図５は、転倒警報装置１の処理の流れの一部及び残部を示すフロー図である。
制御部６は、記憶部２０（フラッシュメモリ）に格納されたプログラムに従って、ＣＰＵにより以下の処理の制御を行う。

制御部６は、連結情報取得部７が取得した連結検知センサ３のフォトリフレクタが出力する電圧値の３回分の平均値を、連結状態データとして記憶部２０（ＳＲＡＭ）に取り込む（ステップＳ１）。このとき、制御部６は、傾き情報取得部８により、設定されたリファレンス値を基準とする相対的な傾きを、傾きデータとして記憶部２０（ＳＲＡＭ）に取り込む（ステップＳ１）。

制御部６は、ＧＰＳモジュール５を介して移動速度取得部１０及び位置情報取得部１１が取得した移動速度と位置情報のデータ（ＧＰＳデータ）を、記憶部２０（ＳＲＡＭ）に取り込む（ステップＳ２）。

制御部６は、判定部１３により、連結状態データを基に右タイヤ用ブレーキ１１２と左タイヤ用ブレーキ１１３との連結状態（連結・非連結）、すなわち、右タイヤ用ブレーキ１１２と左タイヤ用ブレーキ１１３とが左右独立であるか否かの判定をする（ステップＳ３）。

連結状態でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、制御部６は、移動速度が時速３ｋｍ以上であるか否か、判定部１３により判定する（ステップＳ９）。
そして、移動速度が時速３ｋｍ以上の場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、制御部６は、警報情報を警報出力部１２により出力する（ステップＳ１０）。

一方、移動速度が時速３ｋｍ以上でない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、制御部６は、傾きが第１警報角以上か否か、すなわち、傾きが１５°以上を３回連続して検出しているか否かを判定部１３により判定する（ステップＳ１１）。
そして、傾きが第１警報角以上の場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部６は、第１警報情報（非連結警報）を警報出力部１２により出力する（ステップＳ１２）。このとき、記憶部２０（ＳＲＡＭ）に記憶させている傾きが１５°以上になっていると検出された検出回数である第１警報角検出回数に１加算する。

一方、傾きが第１警報角未満の場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御部６は、第１警報角検出回数が記録されている記憶部２０（ＳＲＡＭ）をクリアし、検出回数をゼロにリセットする（ステップＳ１３）。
そして、制御部６は、最初のステップＳ１に戻って、改めて、傾きデータと連結状態データの取り込みを行う（ステップＳ１）。

ステップＳ３の判定において、連結状態である（ステップＳ３：ＹＥＳ）との判定がされた場合、制御部６は、続けて、傾きが第１警報角以上か否か、すなわち、傾きが１５°以上で３回連続しているか否かを判定部１３により判定する（ステップＳ４）。

傾きが第１警報角未満の場合（ステップＳ４：ＮＯ）、制御部６は、第１警報角検出回数が記録されている記憶部２０（ＳＲＡＭ）をクリアし、検出回数をゼロにリセットする（ステップＳ１４）。
そして、制御部６は、最初のステップＳ１に戻って、改めて、傾きデータと連結状態データの取り込みを行う（ステップＳ１）。

一方、傾きが第１警報角以上の場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御部６は、警告情報を警報出力部１２により出力する（ステップＳ５）。

また、並行して、制御部６は、傾きが第２警報角以上か否か、すなわち、傾きが２５°以上を３回連続して検出しているか否か判定部１３により判定する（ステップＳ６）。
そして、傾きが第２警報角以上の場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御部６は、警報発報済みか否かを判定し（ステップＳ７）、警報発報済みでなければ（ステップＳ７：ＮＯ）第２警報情報を警報出力部１２により出力し（ステップＳ８）、警報発報済みであれば（ステップＳ：ＹＥＳ）次のステップＳ１６（図５参照）へ処理を進める。

一方、傾きが第２警報角未満の場合（ステップＳ６：ＮＯ）、制御部６は、傾きが２５°以上になっていると検出された検出回数である第２警報角検出回数が記録されている記憶部２０（ＳＲＡＭ）をクリアし、検出回数をゼロにリセットする（ステップＳ１５）。
そして、制御部６は、最初のステップＳ１に戻って、改めて、傾きデータと連結状態データの取り込みを行う（ステップＳ１）。

制御部６は、判定部１３により、ステップＳ４，Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１１での判定において、警報情報等を出力する必要があると判定した後、図５に示すように、さらに、傾きが第３警報角以上か否か、すなわち、傾きが４５°以上を３回連続して検出しているか否かの判定を行う（ステップＳ１６）。

尚、警報情報等を出力する必要があるとするステップＳ４，Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１１における判定部１３の当該判定に基づいて、警報出力部１２を介してスピーカ１５から、警報情報等を発報することになる。

傾きが第３警報角以上の場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御部６は、判定部１３により転倒事故が発生した場合であると判定し、メール等で外部へ知らせる必要があると判定する。

制御部６は、既にメール送信が完了していれば（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、メール送信を行わず、まだメール送信が完了していなければ（ステップＳ２０：ＮＯ）、位置情報と転倒事故発生の情報とを含む転倒情報を外部出力部１４により電子メールで送信する（ステップＳ２１）。
こうして、判定部１３の当該判定に基づいて、外部出力部１４及びＷｉＦｉ端末１６を介してインターネット１７に接続されたサーバ１８に、電子メールにより、転倒情報を送信することになる。
なお、このメール送信が完了しているか否かの判定とメール送信の処理は、サブルーティン化してもよい。このようにして、電子メールのより確実な送信が可能となる。

一方、傾きが第３警報角未満の場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、制御部６は、傾きが４５°以上になっていると検出された検出回数である第３警報角検出回数が記録されている記憶部２０（ＳＲＡＭ）をクリアし、検出回数をゼロにリセットする（ステップＳ１７）。

続けて、制御部６は、傾きが第２警報角以下か否かを判定部１３により判定する（ステップＳ１８）。
傾きが第２警報角超の場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、制御部６は、最初のステップＳ１に戻って、改めて、傾きデータと連結状態データの取り込みを行う（ステップＳ１）。

一方、傾きが第２警報角以下の場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、制御部６は、続けて、移動速度が時速３ｋｍ以下になっているか否か判定部１３により判定する（ステップＳ１９）。
移動速度が時速３ｋｍ以下になっていない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、判定部６は、ここでも、最初のステップＳ１に戻って、改めて、傾きデータと連結状態データの取り込みを行う（ステップＳ１）。

一方、傾きが第３警報角以上で転倒情報を電子メールで送信する必要があると判定部１３が判定した場合（ステップＳ１６）、あるいは傾きが第３警報角未満で第２警報角以下でもあり、移動速度が時速３ｋｍ以下である場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、制御部６は、農業用トラクタ１００のエンジンがＯＦＦになっているか否かを確認する（ステップＳ２２）。

エンジンがＯＦＦになっていない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、制御部６は、最初のステップＳ１に戻って、改めて、傾きデータと連結状態データの取り込みを行う（ステップＳ１）。

一方、エンジンがＯＦＦになっている場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、制御部６は、警報情報等の発報の停止を指示し（ステップＳ２３）、記憶部２０（ＳＲＡＭ）に記録されている警報情報等の発報に関係するすべての警報指示データをリセットする（ステップＳ２４）。
制御部６は、電源ＯＦＦなどの終了操作が行われるまで（ステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ１へ処理を戻して繰り返し、終了操作が行われれば（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、処理を終了する。

以上の構成と動作により、右タイヤ用ブレーキ１１２と左タイヤ用ブレーキ１１３が独立して設けられた農業用トラクタ１００に本願発明による転倒警報装置１を備えることで、転倒事故の予防が可能となる。

運転手は、圃場での農作業を終えた後、右タイヤ用ブレーキ１１２と左タイヤ用ブレーキ１１３とを連結する連結手段をうっかり非連結の状態のままにして、農業用トラクタ１００を警報速度以上の高速で一般道を走行させてしまっても、転倒等する前に警報し、ブレーキ操作せずにエンジンブレーキで停止させて転倒予防することができる。詳述すると、農業用トラクタ１００は、一般の乗用車を走行させる場合とは事情が異なり、たかだか時速数ｋｍ程度の警報速度であっても、連結手段の状態が非連結の状態で、走行中に片方だけブレーキを踏んでしまうと、ハンドルを切っていなくとも急旋回してしまい、転倒、特に横転することがある。また、急旋回することで、農業用トラクタ１００が一般道を走行中の対向車や歩行者と衝突したり、さらには、道路わきの側溝等に転落するといった思わぬ事故を招く可能性もある。本願発明による転倒警報装置１によれば、連結金具１１４の状態を非連結の状態のまま、警報速度以上の移動速度で、農業用トラクタ１００が走行すると、音声や表示等による警報により、運転手に対して、注意喚起がなされる。すなわち、ブレーキ操作を一切せずにエンジンブレーキにより停止すべきこと（警報情報）が、この警報により運転手に伝えられる。そして、注意喚起された運転手は、エンジンブレーキにより減速し安全に停車させ、その後、連結手段を連結状態にして走行を再開させることができる。このため、転倒事故の予防のみならず、衝突事故や転落事故といった二次的事故の予防もすることができる。

特に、農業用トラクタ１００に、連結金具１１４が非連結状態であることを表示部に表示する機能があったとしても、転倒警報装置１により有効に転倒防止できる。すなわち、連結金具１１４の連結／非連結の状態を示す表示は、静的な表示であり、運転手が農業用トラクタ１００を操作・運転している間に変化しない。このため、表示されていても目にとまっておらず、非連結状態であることに気付かないことがある。これに対して、本願発明は、このような連結／非連結の状態を単に表示する機能に変えてあるいは加えて、運転手が農業用トラクタ１００を運転している途中に転倒警報装置１により動的に警報等を行うことで、運転中に運転手に強烈に注意喚起することができる。すなわち、運転中の速度と傾きを連続的に検出しており、この速度または／および傾きが所定の条件を満たしたときに、他の条件も含めた判定により、運転中の運転手に警報等を行うことで、運転中の変化を機敏に検出して転倒前の適切なタイミングで警報等を行い、転倒を予防できる。

連結金具１１４の状態が非連結状態である場合には、移動速度が警報速度以上になっていなくても、傾斜する斜面に差し掛かり、傾きが第１警報角以上となったときに、片方だけブレーキを踏むと、農業用トラクタ１００は転倒する恐れが高い。わずかに傾いた状態であっても片ブレーキに起因する旋回力が少しでも加わると、農業用トラクタ１００は、横転しやすくなるからである。本願発明による転倒警報装置１によれば、農業用トラクタ１００が、連結金具１１４の状態を非連結状態にしたまま、例えば、うっかり圃場から周辺の斜面を乗り越えて退出しようとして、傾きが第１警報角以上となったときに、エンジンブレーキと弱いブレーキにより停車するよう非連結警報（第１警報情報）を発して、運転手に対し注意喚起する。これにより、片方だけブレーキを踏んでしまって意図しない旋回力を発生させてしまい、農業用トラクタ１００が転倒（横転）してしまうという恐れがない。

また、状況に応じて警報等する内容を変化させるため、運転手に適切な対応を取らせることができる。特に、非連結状態でブレーキ操作することが危険な場合と、ブレーキ操作をしても良い場合とを区別し、この区別を明確に運転手に知らせることで、警報等による注意喚起後に慌てて誤った操作をしてかえって転倒等を生じるといったことを防止できる。

傾き取得手段（傾き検知センサ４および傾き情報取得部８）は、移動速度の取得間隔よりも短い間隔で傾きを複数回取得し、この間の傾きのうち複数の傾きを用いて現在の傾き決定する。これにより、加速度センサが検知する路面の細かな凹凸に起因する振動の影響をキャンセルすることができる。さらに、この現在の傾きを複数回分用いて第１警報角以上が所定回数連続した場合に、傾きが第１警報角以上であることを含む条件を満たすものとしているため、例えば、窪地を通過した際に一瞬大きく傾きすぐに復元した場合に、誤って警報を発報することがない。このように、ノイズをキャンセルして精度よく警報等を行うことで、本当に注意の必要な状況で動的な警報等を行うことができ、必要以上に警報等を行って農作業の妨げになることや、運転手が警報等に慣れてしまって対策をとらなくなるといったことを防止できる。

また、ノイズキャンセルに際して、移動速度の取得間隔の間に取得する全ての傾き情報ではなく、そのうちの一部の傾き情報を用いることで、少ない記憶部２０で計算できるとともに、短時間で高速に計算できる。これにより、リアルタイム性の高い状況把握ができ、適切なタイミングで警報等を行うことができる。

連結手段の状態が連結状態であっても、急ブレーキをかけると、それに起因する慣性力が農業用トラクタ１００に加わる。このことにより、傾きが第２警報角以上の大きく傾いた状態の農業用トラクタ１００は、下り坂では前のめりになり、また、上り坂ではそっくり返って、前後方向に転倒しやすくなる。本願発明による転倒警報装置１によれば、傾きが第２警報角以上になったときには、警報を発して、エンジンブレーキで停車させるべきこと（第２警報情報）を、運転手に伝え、注意喚起する。これにより、意図しない慣性力に起因した農業用トラクタ１００の転倒の恐れがなくなる。

転倒警報装置１は、第３警報角以上である場合に、位置取得手段（ＧＰＳモジュール５および位置情報取得部１１）により取得された位置の情報と転倒事故発生の情報とを含む転倒情報を無線通信手段（外部出力部１４とＷｉＦｉ端末１６）により情報端末１９へ送信するため、転倒事故を起こした位置の情報と転倒事故発生の情報を近親者や監視員等の所定の情報端末１９に通知し、救助を求めることができる。また、傾きが第３警報角以上になった場合に、自動的に転倒情報が発せられるため、運転手の身動きが取れなくなった場合でも運転手の操作を要することなく転倒警報装置１が自動で救助を求めることができる。

以上のように、転倒警報装置１は、角度だけで転倒予防するのではなく、連結金具１１４の状態を判定条件とし、さらに、速度を判定条件として総合的に判断することで、様々な状況に応じて運転手に適切な誘導を行い、転倒を予防することができる。

転倒事故通報システム２は、インターネット１７に接続されたサーバ１８を介して、他の情報端末１９からも転倒情報の確認ができるようになっている。そのため、離れた所にいる多くの関係者も、転倒情報の確認を容易に行うことができる。

他の実施形態として、図６の実施例２におけるシステム構成のブロック図に示すように、転倒事故通報システム５０における転倒警報装置５１を、スマートフォン５１ｂと連結検知ユニット５１ａとを備えた構成とすることも可能である。

転倒事故通報システム５０は、インターネット１７に接続されて、転倒警報装置５１、サーバ１８、および複数の情報端末１９が備えられている。
連結検知ユニット５１ａは、連結検知センサ５２ａと、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）等で構成される省電力通信機能部５２ｂを備えている。

スマートフォン５１ｂは、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）等で構成される省電力通信機能部５３、傾き検知センサ５４、ＧＰＳモジュール５５、制御部５６、電話用無線通信回線を通じた基地局との無線通信によりインターネット１７を介する通信を行う無線通信部６５、不揮発性メモリ等で構成される記憶部７０、およびスピーカ７５を備えている。制御部５６は、記憶部７０に記憶された転倒警報プログラム２１により種々の制御を行う複数の機能部として、連結情報取得部７、傾き情報取得部８、ＧＰＳ情報取得部９（移動速度取得部１０、位置情報取得部１１）、判定部１３、警報出力部１２、及び外部出力部１４を備えている。

この実施例２において、実施例１と同一の要素については同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。また、実施例２における連結検知センサ５２ａ、傾き検知センサ５４、ＧＰＳモジュール５５、制御部５６、記憶部７０、およびスピーカ７５についても、実施例１における同一名称の連結検知センサ３、傾き検知センサ４、ＧＰＳモジュール５、制御部６、記憶部２０、およびスピーカ１５と同一の構成および作用効果を奏するため、その詳細な説明を省略する。

以上の構成により、一般的に販売されているスマートフォン５１ｂに転倒警報プログラム２１をインストールし、連結検知ユニット５１ａを農業用トラクタ１００（図２（Ａ）参照）の連結金具１１４付近に装着し、連結検知ユニット５１ａの省電力通信機能部５２ｂとスマートフォン５１ｂの省電力通信機能部５３のペアリングを行えば、実施例１の転倒警報装置１および転倒事故通報システム２と同一の作用効果を奏することができる。また、実施例１のように別途のＷｉＦｉ端末１６を備える必要がなくなる。

本願発明による転倒警報装置１，５１は、農業用トラクタ１００の転倒を警報するものに限らず、例えば、スピードスプレーヤ等の他の農業用車両の転倒を警報するために利用されてもよい。スピードスプレーヤは、主に果樹園で効率よく農薬を散布するために用いられる薬剤噴霧車両である。スピードスプレーヤは、実施例１にて図２（Ａ）とともに説明した農業用トラクタ１００と同様に、右タイヤ用ブレーキ１１２と左タイヤ用ブレーキ１１３が独立して設けられ、右タイヤ用ブレーキ１１２と左タイヤ用ブレーキ１１３とを連結する連結手段が設けられている。このため、転倒警報装置１，５１を用いて、スピードスプレーヤの転倒を予防することが可能である。この場合も、実施例１と同一の作用効果を奏することができる。

尚、本願発明と実施形態の対応において、
連結検知手段は、連結検知センサ３，５２ａと連結情報取得部７と省電力通信機能部５２ｂ，５３に対応し、
傾き取得手段は、傾き検知センサ４，５４と傾き情報取得部８に対応し、
移動速度取得手段は、ＧＰＳモジュール５，５５と移動速度取得部１０に対応し、
位置取得手段は、ＧＰＳモジュール５，５５と位置情報取得部１１に対応し、
判定手段は、判定部１３に対応し、
警報手段は、警報出力部１２とスピーカ１５，７５に対応し、
無線通信手段は、外部出力部１４とＷｉＦｉ端末１６と無線通信部６５に対応し、
連結手段は、連結金具１１４に対応し、
警報情報は、（転倒の恐れ１）の場合の警報の情報に対応し、
第１警報情報は、（転倒の恐れ２）の場合の非連結警報の情報に対応し、
第２警報情報は、（転倒の恐れ４）の場合の警報の情報に対応するが、
本願発明は本実施形態に限られず他の様々な実施形態とすることができる。

本願発明は、農業用機械の産業に利用することができる。

１，５１…転倒警報装置
２，５０…転倒事故通報システム
３，５２ａ…連結検知センサ
３ｃ…フォトリフレクタ
４，５４…傾き検知センサ
５，５５…ＧＰＳモジュール
７…連結情報取得部
８…傾き情報取得部
９…ＧＰＳ情報取得部
１０…移動速度取得部
１１…位置情報取得部
１２…警報出力部
１３…判定部
１４…外部出力部
１５…スピーカ
１６…ＷｉＦｉ端末
１７…インターネット
１８…サーバ
１９…情報端末
２１…転倒警報プログラム
５２ｂ，５３…省電力通信機能部
６５…無線通信部
１１４…連結金具

Claims (6)

1. 右タイヤ用ブレーキと左タイヤ用ブレーキが独立して設けられ、前記右タイヤ用ブレーキと前記左タイヤ用ブレーキとを連結する連結手段が設けられた農業用車両の転倒を警報する転倒警報装置であって、
   前記連結手段の状態を検知する連結検知手段と、
   移動速度を取得する移動速度取得手段と、
   前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記移動速度取得手段により取得された移動速度が警報速度以上である場合に、警報情報を出力する必要があると判定する判定手段と、
   前記警報情報を出力する警報手段と、
   傾きを取得する傾き取得手段とを備え、
   前記判定手段は、前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記傾き取得手段により取得された傾きが第１警報角以上であることを含む条件を満たす場合に、第１警報情報を出力する必要があると判定し、
   前記警報情報は、ブレーキ操作を一切せずにエンジンブレーキにより停止すべきことを運転手に伝える情報であり、
   前記第１警報情報は、エンジンブレーキと弱いブレーキにより停止すべきことを運転手に伝える情報である
   転倒警報装置。
2. 右タイヤ用ブレーキと左タイヤ用ブレーキが独立して設けられ、前記右タイヤ用ブレーキと前記左タイヤ用ブレーキとを連結する連結手段が設けられた農業用車両の転倒を警報する転倒警報装置であって、
   前記連結手段の状態を検知する連結検知手段と、
   移動速度を取得する移動速度取得手段と、
   前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記移動速度取得手段により取得された移動速度が警報速度以上である場合に、警報情報を出力する必要があると判定する判定手段と、
   前記警報情報を出力する警報手段と、
   傾きを取得する傾き取得手段とを備え、
   前記判定手段は、前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記傾き取得手段により取得された傾きが第１警報角以上であることを含む条件を満たす場合に、第１警報情報を出力する必要があると判定し、
   さらに、前記判定手段は、前記連結手段の状態が連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記傾き取得手段により取得された傾きが第２警報角以上である場合に、第２警報情報を出力する必要があると判定し、
   前記第２警報情報は、エンジンブレーキで停車させることを運転手に伝える情報である
   転倒警報装置。
3. 右タイヤ用ブレーキと左タイヤ用ブレーキが独立して設けられ、前記右タイヤ用ブレーキと前記左タイヤ用ブレーキとを連結する連結手段が設けられた農業用車両の転倒を警報する転倒警報システムであって、
   前記連結手段の状態を連結検知手段によって検知し、
   移動速度を移動速度取得手段によって取得し、
   前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段によって検知し、前記移動速度取得手段により取得された移動速度が警報速度以上である場合に、判定手段によって警報情報を出力する必要があると判定し、
   前記警報情報を警報手段によって出力し、
   傾きを傾き取得手段によって取得し、
   前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段によって検知し、前記傾き取得手段により取得された傾きが第１警報角以上であることを含む条件を満たす場合に、第１警報情報を出力する必要があると前記判定手段によって判定し、
   前記警報情報は、ブレーキ操作を一切せずにエンジンブレーキにより停止すべきことを運転手に伝える情報であり、
   前記第１警報情報は、エンジンブレーキと弱いブレーキにより停止すべきことを運転手に伝える情報であり、
   インターネットに接続されたサーバと、
   前記インターネットとの接続が可能な無線通信手段と、
   位置を取得する位置取得手段とを備え、
   前記無線通信手段は、前記位置取得手段により取得された位置の情報と転倒事故発生の情報とを含む転倒情報をインターネットに接続された他の情報端末で確認できるように前記サーバに送信する
   転倒事故通報システム。
4. 右タイヤ用ブレーキと左タイヤ用ブレーキが独立して設けられ、前記右タイヤ用ブレーキと前記左タイヤ用ブレーキとを連結する連結手段が設けられた農業用車両の転倒を警報する転倒警報システムであって、
   前記連結手段の状態を連結検知手段によって検知し、
   移動速度を移動速度取得手段によって取得し、
   前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段によって検知し、前記移動速度取得手段により取得された移動速度が警報速度以上である場合に、判定手段によって警報情報を出力する必要があると判定し、
   前記警報情報を警報手段によって出力し、
   傾きを傾き取得手段によって取得し、
   前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段によって検知し、前記傾き取得手段により取得された傾きが第１警報角以上であることを含む条件を満たす場合に、第１警報情報を出力する必要があると前記判定手段によって判定し、
   さらに、前記連結手段の状態が連結状態であることを前記連結検知手段によって検知し、前記傾き取得手段により取得された傾きが第２警報角以上である場合に、第２警報情報を出力する必要があると前記判定手段によって判定し、
   前記第２警報情報は、エンジンブレーキで停車させることを運転手に伝える情報であり、
   インターネットに接続されたサーバと、
   前記インターネットとの接続が可能な無線通信手段と、
   位置を取得する位置取得手段とを備え、
   前記無線通信手段は、前記位置取得手段により取得された位置の情報と転倒事故発生の情報とを含む転倒情報をインターネットに接続された他の情報端末で確認できるように前記サーバに送信する
   転倒事故通報システム。
5. コンピュータを、
   連結手段の状態を検知する連結検知手段と、
   移動速度を取得する移動速度取得手段と、
   前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記移動速度取得手段により取得された移動速度が警報速度以上である場合に、警報情報を出力する必要があると判定する判定手段と、
   前記警報情報を出力する警報手段と、
   傾きを取得する傾き取得手段とを備え、
   前記判定手段は、前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記傾き取得手段により取得された傾きが第１警報角以上であることを含む条件を満たす場合に、第１警報情報を出力する必要があると判定し、
   前記警報情報は、ブレーキ操作を一切せずにエンジンブレーキにより停止すべきことを運転手に伝える情報であり、
   前記第１警報情報は、エンジンブレーキと弱いブレーキにより停止すべきことを運転手に伝える情報である
   転倒警報プログラム。
6. コンピュータを、
   連結手段の状態を検知する連結検知手段と、
   移動速度を取得する移動速度取得手段と、
   前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記移動速度取得手段により取得された移動速度が警報速度以上である場合に、警報情報を出力する必要があると判定する判定手段と、
   前記警報情報を出力する警報手段と、
   傾きを取得する傾き取得手段とを備え、
   前記判定手段は、前記連結手段の状態が非連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記傾き取得手段により取得された傾きが第１警報角以上であることを含む条件を満たす場合に、第１警報情報を出力する必要があると判定し、
   さらに、前記判定手段は、前記連結手段の状態が連結状態であることを前記連結検知手段が検知し、前記傾き取得手段により取得された傾きが第２警報角以上である場合に、第２警報情報を出力する必要があると判定し、
   前記第２警報情報は、エンジンブレーキで停車させることを運転手に伝える情報である
   転倒警報プログラム。