CN103476699B - 监测安装在车辆上的装卸起重机的稳定性的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于监测安装在车辆（1）上的装卸起重机（2）的至少一个稳定性参数的方法，其中，所述车辆（1）在起重机工作中经由车轮（3a、3b）和经由与车轮（3a、3b）分开的支撑元件（4）支撑在地面上，其中，检测所述车轮（3a、3b）对所述稳定性参数的大小的贡献以及所述支撑元件（4）对所述稳定性参数的大小的贡献，并且将所述大小与至少一个预定的极限值相比较。

Description

监测安装在车辆上的装卸起重机的稳定性的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于监测安装在车辆上的装卸起重机的至少一个稳定性参数的方法和设备，其中，所述车辆在起重机工作中经由车轮以及经由与车轮分开的支撑元件支撑在地面上或者能支撑在地面上。

背景技术

通常情况下，支撑元件是能够沿垂直方向伸出的支撑腿，所述支撑腿安装在能够沿水平方向侧向伸出的支撑扩展部上。在此，支撑腿的和支撑扩展部的可伸出性的特性能够通过可伸缩的结构方式实现。与本发明有关的车辆通常具有一个或两个这种类型的分别带有两个支撑腿的支撑扩展部。

根据EN 12999，需要用于具有高于1000kg的载重能力的装卸起重机的超负荷保护装置。根据这个标准，借助测试负载来实施相应的稳定性测试，所述测试负载对应于所给出的载重能力的125％。重要的是，在此，至少一个借助于(通常手动操作的)驻车制动器制动的车轮必须留在地面上。在这种情况下，装卸起重机处于所谓的部分升起的状态下。必须留在地面上的所述至少一个借助于驻车制动器制动的车轮作用为附加的摩擦点并且用于接收水平力。

已知的是，用于根据EN 12999的超负荷保护装置的负载力矩限制经由在起重机液压系统中的起重力调整得以实现。对于以侧向未完全伸出的支撑元件和/或在驾驶室之上的悬臂位置的起重机工作，执行附加的起重力限制。基于特性曲线的起重力调整属于现有技术。

然而，在这类系统解决方案中，高的设置花费和测试花费被认为是不利的。存在错误设置的危险。此外有效负荷未被考虑。为了避免这些缺点，优选以传感的方式检测起重机工作对整个机器的作用。

对车载式混凝土泵存在朝这个方向的解决方式。在这方面示例性地提及专利文献DE 103 49 234 A1。在此，为了监测稳定性，确定在支撑腿中的支撑力并且计算成稳定性数。但是，车载式混凝土泵在其工作期间处于完全升起的状态下，也就是说，没有车轮触碰地面。因此用于车载式混凝土泵的解决方案不适用于与本发明有关的装卸起重机，所述装卸起重机必须满足EN 12999。

从EP 2 298 689 A2、EP 1 757 739 A2和EP 0 864 473 A2中已知用于监测安装在车辆上的起重机的稳定性的其它解决方式。这些方式都不能满足EN12999。

发明内容

因此本发明的目的在于，避免上述缺点，并且提出相对于现有技术改善的用于监测安装在车辆上的装卸起重机的稳定性的解决方案。

根据本发明，所述目的通过一种用于监测安装在车辆上的装卸起重机的至少一个稳定性参数的方法得以实现，其中，所述车辆在起重机工作中经由车轮和经由与车轮分开的支撑元件支撑在地面上，其特征在于，检测所述车轮对所述稳定性参数的大小的贡献以及所述支撑元件对所述稳定性参数的大小的贡献，并且将所述大小与至少一个预定的极限值相比较。所述目的还通过一种用于监测安装在车辆上的装卸起重机的至少一个稳定性参数的设备得以实现，其中，所述车辆在起重机工作中能够同时经由车轮以及经由与所述车轮分开的支撑元件支撑在地面上，其特征在于，所述设备具有：车轮测量装置和支撑元件测量装置，通过所述车轮测量装置和支撑元件测量装置能够检测所述车轮对所述至少一个稳定性参数的大小的贡献以及所述支撑元件对所述至少一个稳定性参数的大小的贡献；以及控制和调节单元，所述车轮测量装置和支撑元件测量装置的测量信号能够输送给所述控制和调节单元，其中，通过所述控制和调节单元能够确定所述至少一个稳定性参数的大小并且能够将该大小与至少一个预定的极限值相比较。

因此，本发明的一个基本思想在于，不仅检测支撑元件的而且检测车轮的对至少一个稳定性参数的大小的贡献，并且将所述大小与至少一个预定的极限值相比较。

在此有利地——根据所述至少一个预定的极限值是上临界极限值或下临界极限值——在高于或低于所述极限值时，(向起重机的操作人员)发出至少一个报警信号和/或实施至少一个用于再次保持所述极限值的措施。尤其是悬臂系统的纠正运动属于所述措施。

因为通过通常使用的支撑元件能够实现的稳定性在悬臂系统的理论上可设想的工作空间的每个局部区域中不是同样大的并且支撑元件在确定的工作状况下、例如在狭窄的施工现场不可以完全伸出，所以此外有利的是，检测装卸起重机围绕垂直轴线的转动角α和/或支撑元件的伸出状态。在这种情况下可能的是，根据转动角α和/或支撑元件的伸出状态监测所述至少一个稳定性参数。通过检测支撑元件的伸出状态，支撑元件相对于车辆的相对位置是已知的。当支撑元件——如上所述——是能够沿垂直方向伸出的、安装在能够沿水平方向侧向伸出的支撑扩展部上的支撑腿时，则支撑扩展部伸出的距离的检测和支撑腿伸出的距离的检测都属于支撑元件的伸出状态的检测。

在优选的实施例中，作为稳定性参数，监测车轮和支撑元件的数量a，车轮经由所述车轮和支撑元件支撑在地面上，和/或监测力稳定性系数S_F，其中，S_F由经由车轮和支撑元件提供的支撑力F_i算出。在此，S_F的计算优选根据以下公式：

$S_F=\frac{\underset{i=1}{\overset{a_{\mathrm{ges}}}{\mathrm{\Σ}}}{F}_i}{\underset{i=1}{\overset{a_{\min }-1}{\mathrm{\Σ}}}{F}_{i,\max }}$

其中，a_ges表示车轮和支撑元件的总数，a_min表示车轮和支撑元件的预定的最小数量，车辆经由所述最小数量的车轮和支撑元件至少必须支撑在地面上，并且F_i,max表示(a_min-1)个最大的支撑力。S_F是无量纲的大小，其具有下述效果：假定车辆能够经由两个前车轮和两个后车轮以及一个具有两个支撑元件的侧向伸出的支撑扩展部支撑在地面上，也就是说，适用a_ges＝6。此外假定，当车辆仅还支撑在一个前车轮和一个后车轮以及一个支撑元件上时，其中，该前车轮和该后车轮以及该支撑元件位于相同的车辆侧，那么存在车辆面临倾翻危险的不稳定状态，因此必须要求，在工作状态下在任何时刻不低于a_min＝4的极限值，以便不会达到这种不稳定状态。力稳定性因数S_F的优点在于，借助于其能非常容易地监测所述预定的极限值的保持，其方式为：要注意——根据上述公式算出的——S_F的值总是大于1。在不稳定状态的情况下，也就是说，在仅还有三个支撑点的情况下，在分母中的力的总和具有如同在分子中的力的总和一样的值，因为这时三个最大的支撑力是三个仅有的不等于零的支撑力。

在车辆能够经由两个前车轮和两个尤其是构造为双轮的后车轮以及两个能够侧向伸出的分别具有两个支撑元件的支撑扩展部支撑在地面上并且检测装卸起重机的围绕垂直轴线的转动角α以及支撑元件的伸出状态的情况下，有利的是，在支撑扩展部侧向完全伸出的情况下根据装卸起重机的转动角α选择a_min＝6或选择a_min＝5，并且在支撑扩展部侧向未完全伸出的情况下选择a_min＝6。

在车辆能够经由两个前车轮和两个尤其是构造为双轮的后车轮以及一个具有两个支撑元件的能侧向伸出的支撑扩展部支撑在地面上并且检测装卸起重机围绕垂直轴线的转动角α以及支撑元件的伸出状态的情况下，有利的是，在支撑扩展部侧向完全伸出的情况下根据装卸起重机的转动角α选择a_min＝6或选择a_min＝4，并且在支撑扩展部侧向未完全伸出的情况下选择a_min＝6。

要注意的是，假定所有车轮能够通过驻车制动器制动，则通过保持在前两段中提及的a_min的极限值，也自动满足开始提到的标准EN12999，

如果检测经由车轮提供的支撑力F_i，那么适合于在监测稳定性期间也额外监测轴载荷，因为所述轴载荷能够非常简单地从相应的支撑力F_i(通过合计)算出。轴载荷是总质量(车辆的自身质量和装载物的质量)的落在所述车辆的轴(轮副)上的部分。

特别有利的是，经由车轮提供的支撑力F_i经由测量(车轮悬架的)去弹簧行程(Entfederungswegen)来确定。对此有利的是，为每个车轮确定一次去弹簧特征曲线(根据支撑力的去弹簧行程)。随后，所述特征曲线可以在任何时候用于将所测量的去弹簧行程换算成支撑力。可能的最大去弹簧行程相应于车轮从地面升起并且由所述车轮提供的支撑力具有为零的值的行程。所述操作方法在这样的车辆中尤其适合：所述车辆包括具有线性弹簧特性的板簧悬架(Blattfederung)。在其他类型的弹簧装置中例如由于简单性也可能将所测量的车轮减振器的长度L_i直接换算成长度稳定性系数S_L，并且监测S_L的值。在此，S_L的计算优选根据下述公式：

$S_L=\frac{\underset{i=1}{\overset{r_{\mathrm{ges}}}{\mathrm{\Σ}}}{L}_{\mathrm{rest},i}}{\underset{i=1}{\overset{r_{\min }-1}{\mathrm{\Σ}}}{L}_{\mathrm{rest},i,\max }}$

其中，L_rest，i＝L_grenz，i-L_i，

其中，r_ges表示车轮的总数，r_min表示车轮的预定的最小数量，车辆经由该最小数量的车轮至少必须支撑在地面上，L_rest,i表示减振器直到车轮升起的剩余长度，L_grenz,i表示减振器的极限长度，在所述极限长度时车轮从地面升起，并且L_rest,i,max表示减振器的(r_min-1)个最大的剩余长度。如同在力稳定性系数S_F的情况下，在稳定性监测期间可以注意，S_L的值总是大于1。

另一有利的实施例在于，检测支撑元件的伸出状态，并且基于此而算出车辆在起重机工作中可能的倾翻边缘K_j。如果此外算出车轮和支撑元件到倾翻边缘K_j的距离l_i,Kj，并且同时检测装卸起重机围绕垂直轴线的转动角α以及经由车轮和支撑元件提供的支撑力F_i，则可能的是，根据装卸起重机关于当前重要的倾翻边缘K_α的转动角α，监测剩余回复力矩(Reststandmoment)M_rest,Kα作为稳定性参数，其中M_{rest, Kα}可以根据下述公式算出：

$M_{\mathrm{rest},\mathrm{K\α}}=\underset{i=1}{\overset{a_{\mathrm{ges}}}{\mathrm{\Σ}}}{F}_i\·l_{\mathrm{iK\α}}$

其中，a_ges再次表示车轮和支撑元件的总数。

也为用于监测安装在车辆上的装卸起重机的至少一个稳定性参数的设备寻求保护，其中，车辆在起重机工作中能够经由车轮以及经由与车轮分开的支撑元件支撑在地面上，其特征在于，所述设备具有：

-车轮测量装置和支撑元件测量装置，通过所述车轮测量装置和支撑元件测量装置能够检测所述车轮对所述至少一个稳定性参数的大小的贡献以及所述支撑元件对所述至少一个稳定性参数的大小的贡献；以及

-控制和调节单元，所述车轮测量装置和支撑元件测量装置的测量信号能够输送给所述控制和调节单元，

其中，通过控制和调节单元能够确定所述至少一个稳定性参数的大小并且能够将该大小与至少一个预定的极限值相比较。

所述至少一个稳定性参数再次可以是——正如在本文中借助根据本发明的方法所说明的一样——车轮和支撑元件的数量a，车轮经由其支撑在地面上，和/或力稳定性系数S_F和/或根据装卸起重机关于当前重要的倾翻边缘K_α的转动角α的剩余回复力矩M_rest,Kα。

有利的是，通过控制和调节单元，在高于或低于所述至少一个预定的极限值时能够生成至少一个报警信号和/或能够控制用于再次保持所述至少一个预定的极限值的至少一个措施。报警信号可以通过控制和调节单元例如以电脉冲序列的形式生成，并且随后借助于报警灯和/或扬声器转化成光信号和/或声信号。所述至少一个用于再次保持所述至少一个预定的极限值的措施可以例如作为经编程的操作过程存储在控制和调节单元中。在最简单的情况下，所述操作过程是停止过程，通过所述停止过程停止起重机工作。

此外有利的是，所述装置具有用于检测装卸起重机围绕垂直轴线的转动角α的转动角测量装置和/或用于检测支撑元件的伸出状态的伸出状态测量装置，其中，所述转动角测量装置和/或所述伸出状态测量装置的测量信号能够(例如经由相应的信号导线或通过无线传输)输送给所述控制和调节单元。对于支撑元件是安装在能侧向伸出的支撑扩展部上的支撑腿并且所有非可变的参数(例如支撑扩展部在车架上的安装位置)已知且存储在控制和调节单元中的情况而言，为了确定支撑元件相对于车辆的位置仅还需要的是，借助于伸出状态测量装置检测支撑扩展部和支撑腿的伸出长度。

对于支撑元件设置在至少一个能侧向伸出的支承扩展部上并且装卸起重机支承在与所述至少一个支撑扩展部连接的起重机基座上的情况而言有利的是，支撑元件测量装置设置在支撑元件中和/或设置在支撑元件与所述支撑扩展部的连接部上和/或设置在所述支撑扩展部与起重机基座的连接部上。

在一种优选的实施形式中，通过所述车轮测量装置和支撑元件测量装置能够检测经由车轮和支撑元件提供的支撑力F_i。这在通过支撑元件提供的支撑力F_i的情况下例如可以如下实现：支撑元件测量装置构造为测力传感器。在车轮的情况下，测量支撑力F_i例如可以经由测量(车轮悬架的)去弹簧行程或减振器的长度L_i(例如借助绳长度传感器(Seillaengengeber))或者经由测量轮胎内压来进行。此外可设想的是，车轮力测量借助于靠近轴端部的应变仪来实现。如果检测经由车轮提供的支撑力F_i，那么适合于(如上文已经说明的)在稳定性监测期间——借助于控制和调节单元——也额外监测轴载荷，因为所述轴载荷能够非常简单地从相应的支撑力(通过合计)来算出。

其它实施形式的特征在于，(在支撑元件相对于车辆的位置为已知位置的情况下)通过控制和调节单元能够算出车辆在起重机工作中的倾翻边缘K_j并且能够附加地算出车轮和支撑元件到倾翻边缘K_j的距离l_i,Kj。于是在这个前提条件下，可以(如上所述)在进一步后续中作为稳定性参数监测剩余回复力矩M_rest,Kα。

附图说明

借助于附图说明参考在图中所示出的实施例详细阐述本发明的其它细节和优点。在此示出：

图1车辆的一个实施例的示意图，装卸起重机安装在车辆上并且所述车辆对于本发明而言是重要的；

图2在图1中示出的车辆的模型，在所述模型中绘出一些对稳定性监测而言重要的参数；

图3a、3b、4a、4b车轮和支撑元件的根据装卸起重机的转动角α和支撑元件的伸出状态的最小数量的极限值视图，经由车轮和支撑元件所述车辆在不同的实施形式中必须至少支撑在地面上；

图5根据装卸起重机的转动角α的力稳定性系数S_F的示例性分布曲线图；及

图6车轮的可能的减振器的示意图。

具体实施方式

在图1中示意性示出用于车辆1的实施例之一，装卸起重机2安装在车辆1上并且其稳定性能够借助于根据本发明的方法或根据本发明的设备来监测。在这种情况下，车辆1能够经由两个前车轮3a和四个构造为双轮的后车轮3b以及一个具有两个支撑元件4的能侧向伸出的支撑扩展部5支撑在地面上。此外可见的是，车辆1的轴6、车辆车架9的一部分、控制和调节单元7以及装卸起重机2的起重机基座8。不可见的是，车轮测量装置、支撑元件测量装置、转动角测量装置和伸出状态测量装置，因为所述各测量装置部分地集成到确定的车辆组成部分中——例如在支撑元件测量装置的情况下集成到支撑脚4中——或者被其它车辆组成部分遮盖。

图2示出在图1中示出的车辆1的模型的俯视图。在所述模型中绘出：在地面上的支撑点(黑白圆)、起重机基座8的位置、在所述状态下可能的倾翻边缘K_α中的一个倾翻边缘以及支撑点(车轮3a和3b以及支撑元件4)到所述倾翻边缘K_α的距离l_i,Kα，所述位置同时也限定装卸起重机2能够围绕其转动的垂直轴线与水平的车辆平面的交点。所述模型此外包含装卸起重机2围绕垂直轴线的转动角α的定义。要注意的是，车辆3a和3b在现实中当然不是支撑点，而是支撑面。但是初步近似地假定为支撑点。

图3a、3b、4a和4b能够根据装卸起重机2的转动角α和支撑元件4的伸出状态示出车轮3a和3b以及支撑元件4的最小数量的优选的极限值，车辆1经由所述最小数量的车轮以及支撑元件在不同的实施形式中至少必须支撑在地面上。附图标记代表性地仅在图3a中为该图组示出。附图3a和3b涉及车辆1最多经由两个前车轮3a和两个构造为双轮的后车轮3b以及分别具有两个支撑元件4的两个能侧向伸出的支撑扩展部5能够支撑在地面上的情况。在这种情况下有利的是，在支撑扩展部5侧向完全伸出(图3b)的情况下在装卸起重机2的转动角α中位于约225°和315°之间的情况下选择a_min＝6或选择a_min＝5，并且在支撑扩展部5(图3a)侧向未完全伸出的情况下总是选择a_min＝6，以确保车辆1在起重机工作中的稳定性。而当车辆具有仅一个带有两个支撑元件4的支撑扩展部5时，则有利的是，在支撑扩展部5侧向完全伸出(图4b)的情况下在装卸起重机2的转动角α位于约225°和315°之间的情况下选择a_min＝6或选择a_min＝4，并且在支撑扩展部5(图4a)侧向未完全伸出的情况下选择a_min＝6。

在图5中根据装卸起重机2的转动角α示出力稳定性系数S_F的示例的分布曲线。所述曲线大致在图3b中示出的情况下产生。非常好地可见的是，在约225°和315°之间S_F的值取得绝对的最小值。在此，装卸起重机2或悬臂系统位于驾驶舱之上。因此为了确保稳定性有利的是，对于这个角度范围要求a_min＝6。

图6示出车轮3a和3b中的可能的减振器10的示意图。虚线绘出车轮从地面升起时减振器10的位置。此外绘出对于长度稳定性系数S_L的计算重要的参数L_i和L_grenz,i。

Claims (29)

1.一种用于监测安装在车辆(1)上的装卸起重机(2)的至少一个稳定性参数的方法，其中，所述车辆(1)在起重机工作中经由车轮(3a、3b)和经由与车轮(3a、3b)分开的支撑元件(4)支撑在地面上，其特征在于，检测所述车轮(3a、3b)对所述稳定性参数的大小的贡献以及所述支撑元件(4)对所述稳定性参数的大小的贡献，并且将所述大小与至少一个预定的极限值相比较。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在高于或低于所述至少一个预定的极限值时，发出至少一个报警信号和/或实施至少一个用于再次保持所述至少一个预定的极限值的措施。

3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，检测所述装卸起重机(2)围绕垂直轴线的转动角(α)和/或所述支撑元件(4)的伸出状态。

4.按照权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述装卸起重机(2)的所述转动角(α)和/或所述支撑元件(4)的伸出状态监测所述至少一个稳定性参数。

5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，作为稳定性参数监测所述车轮(3a、3b)和支撑元件(4)的数量a，所述车辆(1)经由所述车轮和支撑元件支撑在地面上。

6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，作为稳定性参数监测力稳定性系数S_F，其中，所述力稳定性系数S_F从经由所述车轮(3a、3b)和所述支撑元件(4)提供的支撑力F_i算出。

7.按照权利要求6所述的方法，其特征在于，所述力稳定性系数S_F根据下述公式算出：

$S_F=\frac{\underset{i=1}{\overset{a_{\mathrm{ges}}}{\mathrm{\Σ}}}{F}_i}{\underset{i=1}{\overset{a_{\min }-1}{\mathrm{\Σ}}}{L}_{i,\max }}$

其中，a_ges表示所述车轮(3a、3b)和支撑元件(4)的总数，a_min表示车轮(3a、3b)和支撑元件(4)的预定的最小数量，所述车辆(1)经由所述最小数量的车轮和支撑元件至少必须支撑在地面上，并且F_i,max表示a_min-1个最大的支撑力。

8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，能够经由两个前车轮(3a)和两个后车轮(3b)以及分别具有两个支撑元件(4)的两个能侧向伸出的支撑扩展部(5)将所述车辆(1)支撑在地面上，并且检测所述装卸起重机(2)围绕垂直轴线的转动角以及所述支撑元件(4)的伸出状态，其中，在支撑扩展部(5)侧向完全伸出的情况下根据所述装卸起重机(2)的转动角(α)选择a_min＝6或选择a_min＝5，并且在支撑扩展部(5)侧向未完全伸出的情况下选择a_min＝6。

9.按照权利要求8所述的方法，其特征在于，所述后车轮构造为双轮的。

10.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，能够经由两个前车轮(3a)和两个后车轮(3b)以及一个具有两个支撑元件(4)的能侧向伸出的支撑扩展部(5)将所述车辆(1)支撑在地面上，并且检测所述装卸起重机(2)围绕垂直轴线的转动角(α)以及所述支撑元件(4)的伸出状态，其中，在支撑扩展部(5)侧向完全伸出的情况下根据所述装卸起重机(2)的转动角(α)选择a_min＝6或选择a_min＝4，并且在支撑扩展部(5)侧向未完全伸出的情况下选择a_min＝6。

11.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，所述后车轮构造为双轮的。

12.按照权利要求11所述的方法，其特征在于，所述车辆(1)的所述车轮(3a、3b)设置在轴(6)上，其中，监测轴载荷，其中所述轴载荷从经由所述车轮(3a、3b)提供的支撑力F_i算出。

13.按照权利要求12所述的方法，其特征在于，经由所述车轮(3a、3b)提供的支撑力F_i经由测量去弹簧行程确定。

14.按照权利要求13所述的方法，其特征在于，检测所述车轮(3a、3b)的减振器(10)的长度L_i并且监测长度稳定性系数S_L，其中，所述长度稳定性系数S_L从所测量的所述长度L_i算出。

15.按照权利要求14所述的方法，其特征在于，所述长度稳定性系数S_L根据下述公式算出：

$S_L=\frac{\underset{i=1}{\overset{r_{\mathrm{ges}}}{\mathrm{\Σ}}}{L}_{\mathrm{rest},i}}{\underset{i=1}{\overset{r_{\min }-1}{\mathrm{\Σ}}}{L}_{\mathrm{rest},i,\max }}$

其中，L_rest，i＝L_grenz，i-L_i，

其中，r_ges表示所述车轮(3a、3b)的总数，r_min表示车轮(3a、3b)的预定的最小数量，所述车辆(1)经由该最小数量的车轮至少必须支撑在地面上，L_rest,_i表示所述减振器(10)直到所述车轮(3a、3b)升起的剩余长度，L_grenz,i表示所述减振器(10)的极限长度，在所述极限长度时所述车轮(3a、3b)从地面升起，并且L_rest,i,max表示所述减振器(10)的r_min-1个最大的剩余长度。

16.按照权利要求15所述的方法，其特征在于，在起重机工作中保持S_F>1的条件和/或S_L>1的条件。

17.按照权利要求1至11之一所述的方法，其特征在于，算出所述车辆(1)在起重机工作中的倾翻边缘K_j。

18.按照权利要求17所述的方法，其特征在于，算出所述车轮(3a、3b)和支撑元件(4)到所述倾翻边缘K_j的距离l_i,Kj。

19.按照权利要求18所述的方法，其特征在于，检测所述装卸起重机(2)围绕垂直轴线的转动角(α)并且确定经由所述车轮(3a、3b)以及所述支撑元件(4)提供的支撑力F_i，其中，根据所述装卸起重机(2)关于当前的倾翻边缘K_α的转动角(α),监测剩余回复力矩M_rest,Kα作为稳定性参数，其中，所述剩余回复力矩M_rest,Kα根据下述公式算出：

$M_{\mathrm{rest},\mathrm{K\α}}=\underset{i-1}{\overset{a_{\mathrm{ges}}}{\mathrm{\Σ}}}{F}_i\·l_{\mathrm{iK\α}}$

其中，a_ges表示所述车轮(3a、3b)和支撑元件(4)的总数，l_iKα表示车轮和支撑元件到倾翻边缘K_α的距离。

20.一种用于监测安装在车辆(1)上的装卸起重机(2)的至少一个稳定性参数的设备，其中，所述车辆(1)在起重机工作中能够同时经由车轮(3a、3b)以及经由与所述车轮(3a、3b)分开的支撑元件(4)支撑在地面上，其特征在于，所述设备具有：

-车轮测量装置和支撑元件测量装置，通过所述车轮测量装置和支撑元件测量装置能够检测所述车轮(3a、3b)对所述至少一个稳定性参数的大小的贡献以及所述支撑元件(4)对所述至少一个稳定性参数的大小的贡献；以及

-控制和调节单元(7)，所述车轮测量装置和支撑元件测量装置的测量信号能够输送给所述控制和调节单元，

其中，通过所述控制和调节单元(7)能够确定所述至少一个稳定性参数的大小并且能够将该大小与至少一个预定的极限值相比较。

21.按照权利要求20所述的设备，其特征在于，通过所述控制和调节单元(7)，在高于或低于所述至少一个预定的极限值时能够生成至少一个报警信号和/或能够控制用于再次保持所述至少一个预定的极限值的至少一个措施。

22.按照权利要求20或21所述的设备，其特征在于，所述设备具有用于检测所述装卸起重机(2)围绕垂直轴线的转动角(α)的转动角测量装置和/或用于检测所述支撑元件(4)的伸出状态的伸出状态测量装置，其中，所述转动角测量装置和/或所述伸出状态测量装置的测量信号能够输送给所述控制和调节单元(7)。

23.按照权利要求20或21所述的设备，其特征在于，所述支撑元件(4)设置在至少一个能侧向伸出的支撑扩展部(5)上，并且所述装卸起重机(2)支承在与所述至少一个支撑扩展部(5)连接的起重机基座(8)上，其中，所述支撑元件测量装置设置在所述支撑元件(4)中和/或设置在所述支撑元件(4)与所述支撑扩展部(5)的连接部上和/或设置在所述支撑扩展部(5)与所述起重机基座(8)的连接部上。

24.按照权利要求20或21所述的设备，其特征在于，通过所述车轮测量装置和支撑元件测量装置能够检测经由所述车轮(3a、3b)以及所述支撑元件(4)提供的支撑力F_i。

25.按照权利要求24所述的设备，其特征在于，经由所述车轮(3a、3b)提供的支撑力F_i能够经由测量去弹簧行程来检测。

26.按照权利要求20或21所述的设备，其特征在于，通过所述车轮测量装置能够检测所述车轮(3a、3b)的减振器(10)的长度L_i。

27.按照权利要求20或21所述的设备，其特征在于，通过所述控制和调节单元(7)能够算出所述车辆(1)在起重机工作中的倾翻边缘K_j。

28.按照权利要求27所述的设备，其特征在于，通过所述控制和调节单元(7)能够算出所述车轮(3a、3b)和支撑元件(4)到所述倾翻边缘K_j的距离l_i,Kj。

29.一种车辆(1)，在所述车辆上安装有装卸起重机(2)并且所述车辆具有车轮(3a、3b)以及能伸出的支撑元件(4)，其特征在于，所述车辆(1)具有按照权利要求20至28之一所述的设备。