ES2926531T3

ES2926531T3 - Procedimiento y dispositivo para seguimiento de la estabilidad de una grúa de carga montada en un vehículo

Info

Publication number: ES2926531T3
Application number: ES18207557T
Authority: ES
Inventors: Thomas Zinke
Original assignee: Palfinger AG
Current assignee: Palfinger AG
Priority date: 2011-04-08
Filing date: 2012-04-05
Publication date: 2022-10-26
Anticipated expiration: 2032-04-05
Also published as: BR112013025008A8; US8874329B2; WO2012135882A1; PL3470362T3; CN103476699B; AU2012239830A1; BR112013025008A2; AT511234A1; CN103476699A; RU2597043C2; AU2012239830B2; EP2694426A1; DK3470362T3; EP3470362B1; RU2013149870A; AT511234B1; EP3470362A1; US20140032060A1

Abstract

Procedimiento para la vigilancia de al menos un parámetro de estabilidad de una grúa de carga (2) montada sobre un vehículo (1), estando el vehículo (1) soportado durante el funcionamiento de la grúa mediante ruedas (3a, 3b) y mediante elementos de apoyo (4) separados del ruedas (3a, 3b). Se soporta el subsuelo, se detectan tanto las contribuciones de las ruedas (3a, 3b) como las contribuciones de los elementos de apoyo (4) a un tamaño del parámetro de estabilidad y se compara este tamaño con al menos un valor límite predeterminado. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento y dispositivo para seguimiento de la estabilidad de una grúa de carga montada en un vehículo

La invención se refiere a un procedimiento y un dispositivo para supervisar al menos un parámetro de estabilidad de una grúa de carga montada en un vehículo, estando soportado o pudiendo soportarse el vehículo en el suelo mediante ruedas y mediante elementos de apoyo separados de las ruedas durante el funcionamiento de la grúa.

Los elementos de apoyo son normalmente patas de soporte que pueden extenderse en dirección vertical y están montadas en un ensanchamiento de apoyo que puede extenderse lateralmente en dirección horizontal. La capacidad de extender las patas de soporte y el ensanchamiento de apoyo es posible gracias a una construcción telescópica. Los vehículos relevantes en relación con la invención normalmente tienen uno o dos ensanchamientos de apoyo de este tipo, cada uno con dos patas de soporte.

Según EN 12999, se requiere protección contra sobrecarga para grúas de carga con una capacidad de carga de más de 1000 kg. De acuerdo con esta norma, la prueba de estabilidad correspondiente se realiza con una carga de prueba que corresponde al 125% de la capacidad portante especificada. Es importante que al menos una rueda que haya sido frenada con un freno de estacionamiento (generalmente manual) permanezca en el suelo. En este caso, la grúa de carga se encuentra en el denominado estado parcialmente elevado. La al menos una rueda frenada por medio de un freno de estacionamiento, que debe permanecer en el suelo, actúa como un punto de fricción adicional y sirve para absorber fuerzas horizontales.

Se sabe que la limitación del momento de carga para la protección contra sobrecarga según EN 12999 se resuelve ajustando la fuerza de elevación en el sistema hidráulico de la grúa. Para trabajos de grúa con elementos de apoyo extendidos lateralmente de manera incompleta y/o posiciones de pescante por encima de la cabina del conductor, se deben implementar limitaciones de fuerza de elevación adicionales. Los ajustes de la fuerza de elevación basados en mapas pertenecen al estado de la técnica.

Sin embargo, con tales soluciones de sistema, el alto esfuerzo de ajuste y prueba se considera desventajoso. Existe el riesgo de ajustes incorrectos. Además, no se tienen en cuenta las cargas útiles. Para evitar estas desventajas, los efectos del trabajo de la grúa en toda la máquina deben ser detectados preferiblemente por sensores.

Existen soluciones para bombas de hormigón montadas en camión que apuntan en esta dirección. El documento de patente DE 10349 234 A1 es un ejemplo en este contexto. Aquí, para controlar la estabilidad, las fuerzas de apoyo en las patas de apoyo se determinan y compensan para formar un número de estabilidad. Sin embargo, las bombas de hormigón montadas en camión se encuentran en un estado totalmente elevado durante su funcionamiento, es decir, ninguna de las ruedas toca el suelo. Por lo tanto, las soluciones utilizadas para bombas de hormigón montadas en camión no son adecuadas para las grúas de carga que son relevantes en relación con la presente invención y que deben cumplir con EN 12999. Otras soluciones para supervisar la estabilidad de una grúa montada en un vehículo son conocidas a partir de los documentos EP 2298689 A2 , EP 1757739 A2 y EP 0864473 A2. EN 12999 no puede satisfacerse con ninguno de estos enfoques.

Por lo tanto, el objeto de la invención es evitar las desventajas descritas anteriormente y especificar una solución mejorada en comparación con la técnica anterior para supervisar la estabilidad de una grúa de carga montada en un vehículo.

Según la invención, este objeto se logra mediante las características de las dos reivindicaciones independientes 1 y 9.

Una de las ideas básicas de la invención es que no solo se detectan las contribuciones de los elementos de apoyo, sino también las contribuciones de las ruedas a la magnitud de al menos un parámetro de estabilidad y este tamaño se compara con al menos un valor límite predeterminado.

Dependiendo de si el al menos un valor límite predeterminado es un límite crítico superior o inferior, en caso de un valor superior o inferior al valor límite, se emite ventajosamente al menos una señal de advertencia (para el operario de la grúa) y/o se lleva a cabo al menos una medida para restablecer el cumplimiento del valor límite. Para ello, se realizan en particular movimientos de corrección del sistema de pescante.

Dado que la estabilidad que se puede lograr con los elementos de apoyo que se utilizan normalmente no es la misma en todas las partes del espacio de trabajo teóricamente concebible del sistema de pescante y los elementos de apoyo no se pueden extender por completo bajo ciertas condiciones de trabajo, por ejemplo, en sitios de construcción estrechos, también es ventajoso que se detecte un ángulo de rotación a de la grúa de carga alrededor de un eje vertical y/o un estado extendido de los elementos de apoyo. En este caso, es posible configurar el al menos un parámetro de estabilidad en función del ángulo de rotación a y/o supervisar el estado extendido de los elementos de apoyo. La posición relativa de los elementos de apoyo en relación con el vehículo se conoce detectando el estado extendido de los elementos de apoyo. Si los elementos de apoyo, como se describe anteriormente, son patas de apoyo que se pueden extender en dirección vertical y están montadas en un ensanchamiento de apoyo que se puede extender lateralmente en dirección horizontal, entonces la detección del estado extendido de los elementos de apoyo incluye tanto la detección del tramo en el que se extiende el ensanchamiento de soporte, así como la detección de los tramos en los que se extienden las patas de apoyo.

Según la invención, se utilizan como parámetros de estabilidad el número a de ruedas y elementos de soporte, mediante los cuales el vehículo se apoya en el suelo, y el coeficiente fuerza-estabilidad S^f supervisado, calculándose S^f a partir de las fuerzas de soporte Fⁱ proporcionadas a través de las ruedas y los elementos de soporte . En este caso, el cálculo de S^f se realiza preferiblemente de acuerdo con la siguiente fórmula:

41 Toral

_{c _} T

ti_ ^a ___

9 mm

1 ¿ . m i*

/■I

indicando a^totai el número total de ruedas y elementos de apoyo, a^{m n} un número mínimo predeterminado de ruedas y elementos de apoyo, a través de los cuales el vehículo debe apoyarse al menos en el suelo, y F,^máxla (a^mn-1) fuerzas de apoyo más grandes. S^f es una cantidad adimensional que tiene el siguiente efecto: asumiendo que el vehículo puede apoyarse en el suelo mediante dos ruedas delanteras y dos traseras, así como un ensanchamiento de apoyo extendido lateralmente con dos elementos de apoyo, es decir, se aplica a^totai=6. También se asume que existe un estado inestable en el que el vehículo amenaza con volcarse cuando el vehículo solo está parado sobre una rueda delantera y una trasera y un elemento de apoyo, encontrándose la rueda delantera y la trasera y el elemento de apoyo en el mismo lado del vehículo, de modo que habría que exigir que el valor límite am¡ⁿ=4 no quede por debajo en ningún momento en el estado de funcionamiento para no llegar a este estado inestable. La ventaja del coeficiente fuerzaestabilidad S^f ahora consiste en el hecho de que con su ayuda se puede controlar muy fácilmente el cumplimiento de este valor límite predeterminado asegurándose de que el valor de S^f- calculado según la fórmula anterior - es siempre mayor que uno. En el caso del estado inestable, es decir, en el caso de sólo tres puntos de apoyo, la suma de fuerzas en el denominador asumiría el mismo valor que la suma de fuerzas en el numerador, ya que las tres fuerzas de apoyo más grandes son entonces las únicas tres fuerzas de apoyo diferentes de cero.

En el caso de que el vehículo pueda apoyarse en el suelo mediante dos ruedas delanteras y dos ruedas traseras, en particular diseñadas como ruedas gemelas, así como dos ensanchamientos de apoyo extensibles lateralmente, cada uno con dos elementos de apoyo, y se detecte el ángulo de rotación a de la grúa de carga alrededor de un eje vertical, así como el estado extendido de los elementos de apoyo, es ventajoso que se seleccione a^{m n}=6 en caso de ensanchamientos de apoyo completamente extendidos lateralmente, dependiendo del ángulo de rotación a de la grúa de carga o a^{m n}=5 y a^{m n}=6 en caso de ensanchamientos de apoyo lateralmente no completamente extendidos .

En el caso de que el vehículo pueda apoyarse en el suelo mediante dos ruedas delanteras y dos ruedas traseras, en particular diseñadas como ruedas gemelas, así como dos ensanchamientos de apoyo extensibles lateralmente , cada uno con dos elementos de apoyo y se detecte el ángulo de rotación a de la grúa de carga alrededor de un eje vertical y el estado extendido de los elementos de apoyo, es ventajoso que se seleccione a^{m n}=6 en caso de ensanchamientos de apoyo completamente extendidos lateralmente, dependiendo del ángulo de rotación a de la grúa de carga o am¡ⁿ=4 y a^mín=6 en caso de ensanchamientos de apoyo lateralmente no completamente extendidos .

Cabe señalar que al cumplir con los valores límite de a^mn mencionados en los dos últimos párrafos, se cumple automáticamente también la norma EN 12999 mencionada al principio, siempre que todas las ruedas puedan frenarse con un freno de estacionamiento.

Si se detectan las fuerzas de apoyo Fⁱ proporcionadas por las ruedas , entonces tiene sentido supervisar también además las cargas por eje en el marco de la vigilancia de estabilidad, ya que estas pueden calcularse muy fácilmente a partir de las fuerzas de apoyo correspondientes Fⁱ (por suma). La carga por eje es la proporción de la masa total (masa muerta y masa de la carga de un vehículo) que recae sobre un eje (juego de ruedas) de este vehículo.

Es particularmente ventajoso determinar las fuerzas de apoyo Fⁱ proporcionadas por las ruedas midiendo los recorridos de alivio de los resortes (de las suspensiones de las ruedas). Para ello, es ventajoso determinar una vez una característica de alivio (recorrido de alivio de los resortes en función de la fuerza de apoyo) para cada una de las ruedas. A continuación, estas curvas características se pueden utilizar en cualquier momento para convertir los recorridos de alivio de los resortes medidos en fuerzas de apoyo. El máximo recorrido de alivio de resorte posible corresponde a la distancia en la que una rueda se levanta del suelo y la fuerza de apoyo proporcionada por esta rueda asume el valor cero. Este método es particularmente útil para vehículos que tienen ballestas con una característica de resorte lineal. Para otros tipos de suspensión, por ejemplo, en aras de la simplicidad, las longitudes medidas Lⁱ del amortiguador de vibraciones de las ruedas podrían convertirse directamente en un coeficiente de estabilidad longitudinal S^l , y supervisar el valor de S^l monitor. En este caso, el cálculo de S^l se realiza preferiblemente de acuerdo con la siguiente fórmula:

indicando r^otaiel número total de ruedas, r^mínun número mínimo predeterminado de ruedas, a través del cual el vehículo debe apoyarse al menos en el suelo, L^rest,^¡ las longitudes restantes de los amortiguadores de vibraciones hasta que las ruedas se levanten, L^imite,ⁱ las longitudes límite de los amortiguadores de vibraciones a las que las ruedas se levantan del suelo, y L^restj.máx las longitudes residuales más grandes (r^mín-1) de los amortiguadores de vibraciones. Como en el caso del factor fuerza-estabilidad S^f entonces podría asegurarse en el curso de la vigilancia de la estabilidad que el valor de S^l siempre es mayor que uno.

Otro ejemplo de realización ventajoso consiste en que se detecta el estado extendido de los elementos de apoyo y, en base a esto, se calculan los posibles cantos de vuelco K^j del vehículo durante el funcionamiento de la grúa. Además, si se calculan las distancias I^i,Kjde las ruedas y los elementos de apoyo a los bordes de vuelco K^jy se detecta simultáneamente el ángulo de rotación a de la grúa de carga alrededor de un eje vertical y las fuerzas de apoyo proporcionadas por las ruedas y los elementos de apoyo F, , dependiendo del ángulo de rotación a de la grúa de carga en relación con el canto de vuelco actualmente relevante ka como parámetro de estabilidad , entonces es posible supervisar el momento residual M^rest.Ko, pudiendo calcularse M^rest,Kasegún la siguiente fórmula:

indicando a^rest.Ka a su vez el número total de ruedas y elementos de apoyo.

También se busca la protección de un dispositivo de vigilancia de al menos un parámetro de estabilidad de una grúa de carga montada sobre un vehículo, pudiendo el vehículo apoyarse en el suelo durante el funcionamiento de la grúa mediante ruedas y mediante elementos de apoyo separados de las ruedas según la reivindicación 9. El al menos un parámetro de estabilidad es de nuevo - exactamente como se describe en relación con el procedimiento de acuerdo con la invención - el número a de ruedas y elementos de apoyo a través de los cuales el vehículo se apoya en el suelo y el coeficiente de estabilidad de la fuerza S^f todavía puede ser el par de parada residual M^{rest, Ka} dependiendo del ángulo de rotación a de la grúa de carga en relación con el canto de vuelco actualmente relevante K^a Actuar.

Ventajosamente, la unidad de control y regulación puede generar al menos una señal de aviso y/o controlar al menos una medida para mantener el al menos un valor límite predeterminado cuando se supera o no se alcanza el al menos un valor límite predeterminado. La señal de advertencia puede ser generada por la unidad de control y regulación, por ejemplo, en forma de una secuencia de pulsos eléctricos, y luego convertida en una señal óptica y/o acústica por medio de luces de advertencia y/o altavoces. La al menos una medida para mantener de nuevo el al menos un valor límite predeterminado puede almacenarse, por ejemplo, como un curso de acción programado en la unidad de control y regulación. En el caso más simple, el curso de acción es un proceso de parada a través del cual se detiene el funcionamiento de la grúa.

También es ventajoso que el dispositivo presente un equipo de medición del ángulo de rotación para detectar un ángulo de rotación a de la grúa de carga alrededor de un eje vertical y/o un equipo de medición de estado extendido para detectar un estado extendido de los elementos de apoyo, pudiendo alimentarse las señales de medición del ángulo de rotación y/o el equipo de medición de estado extendido (por ejemplo, a través de líneas de señal correspondientes o por una transmisión inalámbrica) de la unidad de control y regulación. En el caso de que los elementos de apoyo sean patas de apoyo que estén montadas en un ensanchamiento de apoyo extensible lateralmente y que todos los parámetros no variables (por ejemplo, la posición de montaje del ensanchamiento de apoyo en el bastidor del vehículo) sean conocidos y almacenados en la unidad de control y regulación, solo es necesario determinar la posición de los elementos de apoyo con respecto al vehículo, usando el equipo de medición de estado extendido para detectar las longitudes extendidas del ensanchamiento de apoyo y las patas de apoyo.

En el caso de que los elementos de apoyo estén dispuestos en al menos un ensanchamiento de apoyo extensible lateralmente y la grúa de carga descanse sobre una base de grúa que está unida con el al menos un ensanchamiento de apoyo, es ventajoso tener los equipos de medición del elemento de apoyo en los elementos de apoyo y/o en la conexión de los elementos de apoyo con el ensanchamiento de apoyo y/o en la conexión del ensanchamiento de apoyo con la base de grúa.

En una forma de realización preferida, los equipos de medición de rueda y elemento de apoyo miden las fuerzas de apoyo Fⁱ proporcionadas a través de las ruedas y los elementos de apoyo. Es decir, en el caso de las fuerzas de apoyo Fⁱ proporcionadas por los elementos de apoyo, por ejemplo, es posible que los dispositivos de medición del elemento de apoyo estén configurados como celdas dinanométricas. En el caso de las ruedas, la medición de las fuerzas de apoyo F puede realizarse, por ejemplo, midiendo recorridos de alivio de los resortes (de las supensiones de las ruedas) o las longitudes L de los amortiguadores de vibraciones (por ejemplo, utilizando indicadores de longitud de cable) o midiendo la presión interior de los neumáticos. También es concebible medir la fuerza de la rueda utilizando galgas extensométricas cerca de los extremos del eje. Si se detectan las fuerzas de apoyo proporcionadas F por las ruedas, entonces se propone (como ya se ha descrito anteriormente) supervisar también las cargas sobre los ejes en el curso de la vigilancia de la estabilidad - con la ayuda de la unidad de control y regulación - ya que se pueden calcular muy fácilmente a partir de las fuerzas de apoyo correspondientes (por suma).

Otras formas de realización se caracterizan por que (cuando se conoce la posición de los elementos de apoyo con respecto al vehículo) los cantos de vuelco K^j del vehículo pueden calcularse por la unidad de control y regulación en el funcionamiento de la grúa y también las distancias Iⁱ,^Kj de las ruedas y los elementos de apoyo a los cantos de vuelco K^j. Bajo esta condición (como se describe arriba), el momento de estabilidad residual se puede supervisar posteriormente como un parámetro de estabilidad M^{rest, Ka} ser monitoreado.

Otros detalles y ventajas de la presente invención se explican con más detalle sobre la base de la descripción de las figuras con referencia a los ejemplos de realización ilustrados en los dibujos. Muestran:

la Figura 1, una representación esquemática de un ejemplo de realización de un vehículo en el que está montada una grúa de carga y que es relevante para la presente invención,

la Figura 2, un modelo del vehículo que se muestra en la Figura 1, en el que se dibujan algunos de los parámetros relevantes para la vigilancia de la estabilidad,

las Figuras 3a, 3b, 4a, 4b, representaciones de valores límite para el número mínimo de ruedas y elementos de apoyo, mediante los cuales el vehículo debe apoyarse al menos en el suelo en diferentes formas de realización, dependiendo del ángulo de rotación a de la grúa de carga y el estado extendido de los elementos de apoyo ,

la Figura 5, un ejemplo del curso del coeficiente fuerza-estabilidad S^f dependiendo del ángulo de rotación a de la grúa de carga y

la Figura 6, una representación esquemática de un posible amortiguador de vibraciones de una rueda.

La Figura 1 muestra esquemáticamente uno de los ejemplos de un vehículo 1 en el que está montada una grúa de carga 2 y cuya estabilidad puede supervisarse con ayuda del procedimiento y del dispositivo según la invención. En este caso, el vehículo 1 puede apoyarse en el suelo mediante dos ruedas delanteras 3a y cuatro ruedas traseras 3b diseñadas como ruedas gemelas, así como un ensanchamiento de apoyo 5 extensible lateralmente con dos elementos de apoyo 4 . También se puede ver uno de los ejes 6 del vehículo 1, una parte del bastidor del vehículo 9, una unidad de control y regulación 7 y la base de grúa 8 de la grúa de carga 2. No pueden verse los equipos de medición de rueda, de elemento de apoyo, de ángulo de rotación y de estado extendido, ya que estos están parcialmente integrados en ciertos componentes del vehículo -como , por ejemplo, en el caso de los equipos de medición del elemento de apoyo en los pies de apoyo 4 - o están cubiertos por otros componentes del vehículo.

La Figura 2 muestra un modelo del vehículo 1 mostrado en la Figura 1 en vista en planta. En este modelo, están indicados los puntos de apoyo en el suelo (círculos negros y blancos), la posición de la base de grúa 8, que a su vez también define la intersección del eje vertical alrededor del cual puede girar la grúa de carga 2, con el plano horizontal del vehículo, uno de los posibles cantos de vuelco k^a en este estado y las distancias Iⁱ,^Ka de los puntos de apoyo (ruedas 3a y 3b y elementos de apoyo 4) a los cantos de vuelco k^a . El modelo también incluye una definición del ángulo de rotación a de la grúa de carga 2 alrededor del eje vertical. Cabe señalar que las ruedas 3a y 3b, por supuesto, no son puntos de apoyo en realidad sino superficies de apoyo. En una primera aproximación, sin embargo, aquí se supusieron puntos de apoyo.

Las Figuras 3a, 3b, 4a y 4b muestran los valores límite preferidos para el número mínimo de ruedas 3a y 3b y elementos de apoyo 4, a través de los cuales el vehículo 1 debe apoyarse al menos en el suelo en diferentes formas de realización, dependiendo del ángulo de rotación a de la grúa de carga 2 y el estado extendido de los elementos de apoyo 4. Los números de referencia solo están indicados en la Figura 3a como representativos de este grupo de figuras. Las Figuras 3a y 3b se refieren al caso en el que el vehículo 1 puede apoyarse en el suelo como máximo mediante dos ruedas delanteras 3a y dos ruedas traseras 3b diseñadas como ruedas gemelas y dos ensanchamientos de apoyo extensibles lateralmente 5 cada uno con dos elementos de apoyo. 4. En este caso, es ventajoso que, con los ensanchamientos de apoyo 5 extendidos lateralmente por completo (figura 3b) en un ángulo de rotación a de la grúa de carga 2 entre aproximadamente 225° y 315°, se elige a^mín=6 o a^min= 5 y siempre amm=6 en caso de ensanchamientos de apoyo 5 lateralmente no completamente extendidos (figura 3a). para garantizar la estabilidad del vehículo 1 durante el funcionamiento de la grúa. Si, por el contrario, el vehículo tiene solo un ensanchamiento de apoyo 5 extensible lateralmente con dos elementos de apoyo 4, es ventajoso elegir amm=6 o a^mín=4 con ensanchamientos de apoyo 5 extendidos lateralmente de forma completa (figura 4b) en un ángulo de rotación a de la grúa de carga 2 entre aproximadamente 225° y 315° y amm=6 en caso de ensanchamientos de apoyo 5 lateralmente no completamente extendidos (figura 4a) a elegir.

La Figura 5 muestra un desarrollo a modo de ejemplo del coeficiente de fuerza-estabilidad S^f mostrado en función del ángulo de rotación a de la grúa de carga 2. Este curso resulta aproximadamente para la situación mostrada en la Figura 3b. Es muy evidente que el valor de S^f entre aproximadamente 225° y 315° supone un mínimo absoluto. En este caso, la grúa de carga 2 o el sistema de pescante se encuentra encima de la cabina del conductor. Por lo tanto, para garantizar la estabilidad, es ventajoso requerir este rango de ángulos amn=6.

La Figura 6 muestra una representación esquemática de un posible amortiguador de vibraciones 10 de una de las ruedas 3a y 3b. La posición del amortiguador de vibraciones 10 en la que la rueda se levantaría del suelo se muestra en líneas discontinuas. Además, están dibujadas las magnitudes relevantes L y Límite,i para el cálculo del coeficiente de estabilidad de longitud S^l .

Claims

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para supervisar al menos un parámetro de estabilidad de una grúa de carga (2) montada en un vehículo (1) por medio de un dispositivo, en el que durante el funcionamiento de la grúa el vehículo (1) se apoya en el suelo por medio de ruedas (3a, 3b) y por medio de elementos de apoyo (4) separados de las ruedas (3a, 3b), caracterizado por que se detectan tanto las contribuciones de las ruedas (3a, 3b) como las contribuciones de los elementos de apoyo (4) a una magnitud del parámetro de estabilidad y se compara dicha magnitud con al menos un valor límite predeterminado, comprendiendo el dispositivo equipos de medición de rueda y elemento de apoyo, mediante los cuales se pueden detectar tanto las contribuciones de las ruedas (3a, 3b) como las contribuciones de los elementos de apoyo (4) a la magnitud del al menos un parámetro de estabilidad, presentando el dispositivo una unidad de control y regulación (7), a la que se pueden alimentar señales de medición de los equipos de medición de rueda y elemento de apoyo, determinándose por la unidad de control y regulación (7) una magnitud del al menos un parámetro de estabilidad y comparándose con al menos un valor límite predeterminado, y por que un número (a) de las ruedas (3a, 3b) y de los elementos de apoyo (4), por medio de los cuales el vehículo (1) se apoya en el suelo, se supervisa como parámetro de estabilidad, y por que un coeficiente de fuerza-estabilidad (S^f) se supervisa como parámetro de estabilidad, calculándose el coeficiente de fuerza-estabilidad (S^f) a partir de las fuerzas de apoyo (Fⁱ) proporcionadas por medio de las ruedas (3a, 3b) y los elementos de apoyo (4), calculándose el coeficiente de fuerza-estabilidad (S^F) de acuerdo con la siguiente fórmula:

indicando (a^total) un número total de ruedas (3a, 3b) y elementos de apoyo (4), indicando (a^mín) un número mínimo predeterminado de ruedas (3a, 3b) y elementos de apoyo (4), mediante los cuales el vehículo (1) debe apoyarse al menos en el suelo, e indicando (F^{i, máx}) las (a^mín-1) mayores fuerzas de apoyo.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que

- cuando se supera o se queda por debajo del al menos un valor límite predeterminado, se emite al menos una señal de advertencia y/o se implementa al menos una medida para volver al cumplimiento del al menos un valor límite predeterminado y/o

- se detecta un ángulo de rotación (a) de la grúa de carga (2) alrededor de un eje vertical y/o un estado extendido de los elementos de apoyo (4), supervisándose el al menos un parámetro de estabilidad preferiblemente en función del ángulo de rotación (a) de la grúa de carga (2) y/o el estado extendido de los elementos de apoyo (4).

3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, en el que las ruedas (3a, 3b) del vehículo (1) están dispuestas en ejes (6), caracterizado por que se supervisan las cargas de eje, calculándose las cargas de eje a partir de las fuerzas de apoyo (Fⁱ) proporcionadas por medio de las ruedas (3a, 3b).

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que las fuerzas de apoyo (Fⁱ) proporcionadas por medio de las ruedas (3a, 3b) se detectan mediante la medición del recorrido de alivio del resorte.

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que se detectan longitudes (Lⁱ) de los amortiguadores de vibraciones (10) de las ruedas (3a, 3b) y por que se supervisa un coeficiente de longitud-estabilidad (S^l), calculándose el coeficiente de longitud-estabilidad (S^l) a partir de las longitudes medidas s (Lⁱ), y calculándose el coeficiente de longitud-estabilidad (S^l) preferiblemente de acuerdo con la siguiente fórmula:

indicando (r^totai) un número total de ruedas (3a, 3b), indicando (r^mín) un número mínimo predeterminado de ruedas (3a, 3b), mediante las cuales el vehículo (1) debe apoyarse al menos en el suelo, indicando (L^rest,i) las longitudes restantes de los amortiguadores de vibraciones (10) hasta que las ruedas (3a, 3b) se levanten, indicando (L^{límite, i}) las longitudes límite de los amortiguadores de vibraciones (10), en las que las ruedas (3a, 3b) se levantan del suelo, e indicando (L^{rest, i, máx.)}el (r^mín-1) mayores longitudes restantes de los amortiguadores de vibraciones (10).

6. Procedimiento según las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que durante el funcionamiento de la grúa se cumple una condición ^{s f}>1 y/o una condición S^l>1.

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que unos cantos de vuelco (K^j) del vehículo (1) se calculan durante el funcionamiento de la grúa y por que se calculan preferentemente las distancias (I^i,,Kj) de las ruedas (3a, 3b) y los elementos de apoyo (4) con respecto a los cantos de vuelco (K^j).

8. Procedimiento según la reivindicación 7, en el que se detecta el ángulo de rotación (a) de la grúa de carga (2) alrededor de un eje vertical y se determinan las fuerzas de apoyo (Fⁱ) proporcionadas por medio de las ruedas (3a, 3b) y los elementos de apoyo (4) , caracterizado por que en función del ángulo de rotación (a) de la grúa de carga (2) en relación con un canto de vuelco actual (Ka) como parámetro de estabilidad se supervisa un momento de estabilidad restante (M^{rest, ka}), calculándose el momento de estabilidad restante (M^{rest, ka}) de acuerdo con la siguiente fórmula:

indicando (a^total) el número total de ruedas (3a, 3b) y de elementos de apoyo (4).

9. Dispositivo para supervisar al menos un parámetro de estabilidad de una grúa de carga (2) montada en un vehículo (1), en el que durante el funcionamiento de la grúa el vehículo (1) puede apoyarse en el suelo simultáneamente por medio de las ruedas (3a, 3b) y por medio de los elementos de apoyo (4) separados de las ruedas (3a, 3b), caracterizado por que el dispositivo presenta:

- equipos de medición de rueda y elemento de apoyo, mediante los cuales se pueden detectar tanto las contribuciones de las ruedas (3a, 3b) como las contribuciones de los elementos de apoyo (4) a la magnitud del al menos un parámetro de estabilidad, y

- una unidad de control y regulación (7), a la que se pueden alimentar las señales de medición de los equipos de medición de rueda y elemento de apoyo,

pudiendo determinarse por la unidad de control y regulación (7) una magnitud del al menos un parámetro de estabilidad y pudiendo compararse con al menos un valor límite predeterminado, estando el dispositivo configurado para realizar un procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8.

10. Dispositivo según la reivindicación 9, caracterizado por que

- al exceder o quedarse por debajo del al menos un valor límite predeterminado, por medio de la unidad de control y regulación (7) puede generarse al menos una señal de advertencia y/o controlarse al menos una medida para volver al cumplimiento del al menos un valor límite predeterminado, y/o

- el dispositivo presenta un equipo de medición del ángulo de rotación para detectar un ángulo de rotación (a) de la grúa de carga (2) alrededor de un eje vertical y/o un equipo de medición del estado extendido para detectar un estado extendido de los elementos de apoyo (4), pudiendo alimentarse señales de medición del equipo de medición del ángulo de rotación y/o del estado extendido a la unidad de control y regulación (7).

11. Dispositivo según la reivindicación 9 o 10, en el que los elementos de apoyo (4) están dispuestos en al menos un ensanchamiento de apoyo (5) extensible lateralmente y la grúa de carga (2) descansa sobre una base de grúa (8) unida al al menos un ensanchamiento de apoyo (5), caracterizado por que los equipos de medición del elemento de apoyo están dispuestos en los elementos de apoyo (4) y/o en una conexión de los elementos de apoyo (4) con el ensanchamiento de apoyo (5) y/o en una conexión del ensanchamiento de apoyo (5) con la base de grúa (8).

12. Dispositivo según una de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizado por que las fuerzas de apoyo (Fⁱ) proporcionadas por medio de las ruedas (3a, 3b) y los elementos de apoyo (4) pueden ser detectadas por los equipos de medición de rueda y elemento de apoyo, pudiendo detectarse las fuerzas de apoyo (Fⁱ) proporcionadas por medio de las ruedas (3a, 3b) preferiblemente mediante una medición de los recorridos de alivio del resorte.

13. Dispositivo según una de las reivindicaciones 9 a 12, caracterizado por que longitudes (Lⁱ) de los amortiguadores de vibraciones (10) de las ruedas (3a, 3b) pueden ser detectadas por los equipos de medición de rueda.

14. Dispositivo según una de las reivindicaciones 9 a 13, caracterizado por que los cantos de vuelco (K^j) del vehículo (1) pueden ser calculados durante el funcionamiento de la grúa por la unidad de control y regulación (7), y por que las distancias (l^i,Kj) de las ruedas (3a, 3b) y los elementos de apoyo (4) con respecto a los cantos de vuelco (K^j) pueden ser calculadas preferiblemente por la unidad de control y regulación (7).

15. Vehículo (1) sobre el que está montada una grúa de carga (2), y que presenta ruedas (3a, 3b) y elementos extensibles de apoyo (4), caracterizado por que el vehículo (1) tiene un dispositivo según una de las reivindicaciones 9 a 14.