JP2013216432A

JP2013216432A - 折曲げ式クレーン用高さ制限装置

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Publication number: JP2013216432A
Application number: JP2012087610A
Authority: JP
Inventors: Yu Yoshida; 悠吉田
Original assignee: Furukawa Unic Corp
Current assignee: Furukawa Unic Corp
Priority date: 2012-04-06
Filing date: 2012-04-06
Publication date: 2013-10-24
Anticipated expiration: 2032-04-06
Also published as: JP5823337B2

Abstract

【課題】インナブームおよびアウタブームの２つのブームを有する折曲げ式クレーンにおいて、如何なる姿勢においてもアウタブームが高さ制限対象に当接することを防止する。
【解決手段】この高さ制限装置は、インナブームの対地傾斜角度を検出する第一角度検出器と、アウタブームの対地傾斜角度を検出する第二角度検出器と、アウタブームの長さを検出するブーム長検出器と、これら３つの検出器の検出情報に基づいて、クレーンを制御する高さ制限部とを有している。そして、この高さ制限部は、アウタブームの先端上部および後端上部、並びに第二アウタブームの後端上部および後端下部の４箇所の高さを監視し、これら監視部のいずれかが、限界となる高さよりも低い所定の高さを超えたときに、警報の出力または前記アウタブームの限界となる高さ側への移動を規制する。
【選択図】図２

Description

本発明は、インナブームとアウタブームの２つのブームを有する折曲げ式クレーンに用いられる高さ制限装置に関する。

この種の折曲げ式クレーンは、図６に例示する折曲げ式クレーン１００のように、シャシフレーム２３上に設けられるベース２と、このベース２上に水平回転可能に立設されたコラム３と、このコラム３の先端に起伏可能に設けられたインナブーム４と、このインナブーム４の先端に起伏および伸縮可能に設けられたアウタブーム１０とを備えている（例えば特許文献１参照）。

ここで、この特許文献１には、アウタブームの伸縮機構を構成する複数のブームのうちの最先端の上部の高さ（以下、単に「アウタブームの先端の高さ」ともいう）を検出し、限界となる高さ（例えば天井や架線等）を超えないようにアウタブームの先端の高さを規制する高さ制限装置が開示されている。

特開２０００−３３５８８９号公報

しかしながら、特許文献１記載の高さ制限装置は、アウタブームの先端の高さを検出可能なものの、この種の折曲げ式クレーンは、起伏および伸縮可能な一つのブームのみを有するクレーンと比べてブームが複雑な動きをする。つまり、この種の折曲げ式クレーンは、図６に例示するように、インナブーム４、および伸縮可能なアウタブーム１０の２つのブーム４，１０を備える構造となっている。そのため、２つのブーム４，１０の姿勢によっては、アウタブーム１０の先端に限らず、アウタブーム１０の他の部分であってもアウタブーム１０の先端よりも高く位置する場合がある。

具体的には、図７に示すように、特許文献１同様に、アウタブーム１０の伸縮機構を構成する複数のブームのうちの最先端の上部１３ｆが限界となる高さＲに達する場合のほか、図８に示すように、アウタブーム１０（第一アウタブーム１１）の後端上部１１ｒが限界となる高さＲに達する場合がある。
さらに、この種の折曲げ式クレーンでは、アウタブーム１０の伸縮構造として、複数のブームの組（この例では、第一から第三アウタブーム１１，１２，１３）によりアウタブーム１０が構成される。つまり、このアウタブーム１０は、基端部の第一アウタブーム１１が筒状をなし、この第一アウタブーム１１に他のブーム（この例では、第二および第三アウタブーム１２，１３）が伸縮可能に内嵌されている。そして、第二アウタブーム１２を縮小させたときに、第一アウタブーム１１の後端から第二アウタブーム１２の後端が突出する構成となっている。

そのため、この種の折曲げ式クレーンでは、図９に示すように、縮小時における第二アウタブーム１２の後端上部１２ｔが限界となる高さＲに達する場合があり、さらには、図１０に示すように、縮小時におけるアウタブーム１０をインナブーム４側に折曲げた姿勢にあっては、第二アウタブーム１２の後端下部１２ｂが限界となる高さＲに達する場合もある。このように、特許文献１記載の高さ制限装置は、この種の折曲げ式クレーン用の高さ制限装置として未だ検討の余地が残されている。

そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、上述したようなインナブームおよびアウタブームの２つのブームを有する折曲げ式クレーンにおいて、アウタブームの如何なる姿勢においてもアウタブームが限界となる高さを超えることを未然に防止または防止するようにオペレータに通知し得る折曲げ式クレーン用高さ制限装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る折曲げ式クレーン用高さ制限装置は、ベースと、該ベース上に水平回転可能に立設されたコラムと、該コラムの先端に起伏可能に設けられたインナブームと、該インナブームの先端に起伏および伸縮可能に設けられたアウタブームとを備え、前記アウタブームの伸縮機構が複数のブームから構成され、該複数のブームのうち、基端側の第一アウタブームが筒状をなすとともに、該第一アウタブームに沿って第二アウタブームが伸縮可能に内嵌されており、縮小時には当該第二アウタブームの後端が前記第一アウタブームの後端よりも後方に突出する構成となっている折曲げ式クレーンに用いられる高さ制限装置であって、前記インナブームの対地傾斜角度を検出する第一角度検出器と、前記アウタブームの対地傾斜角度を検出する第二角度検出器と、前記アウタブームの長さを検出するブーム長検出器と、これら３つの検出器の検出情報に基づいて、前記折曲げ式クレーンのブームの高さを制御する高さ制限部とを有し、前記高さ制限部は、前記３つの検出器の検出情報に基づいて、前記アウタブームを構成する複数のブームのうちの最先端の上部および前記第一アウタブームの後端上部、並びに縮小時における前記第二アウタブームの後端上部および後端下部の４箇所の高さを監視して、該４箇所の監視部のいずれかの高さが、限界となる高さよりも低い所定の高さを超えたときに、警報の出力または前記アウタブームの限界となる高さ側への移動を規制することを特徴とする。

ここで、本発明の一態様に係る折曲げ式クレーン用高さ制限装置において、前記高さ制限部は、前記４箇所の監視部のいずれかの高さが、前記所定の高さとして、所定の制限高さを超えたときには、限界警報を出力し且つ少なくとも前記アウタブームの限界となる高さ側への移動を停止させ、前記所定の制限高さよりも低い予告高さを超えたときには、予告警報を出力することは好ましい。

本発明の一態様に係る折曲げ式クレーンの高さ制限装置によれば、インナブームおよびアウタブームの２つのブームを有する折曲げ式クレーンにおいて、インナブームの対地傾斜角度を検出可能な第一角度検出器、アウタブームの対地傾斜角度を検出可能な第二角度検出器、アウタブームの長さを検出可能なブーム長検出器の３つの検出器を備え、高さ制限部は、前記３つの検出器の検出情報に基づいて、アウタブームを構成する複数のブームのうちの最先端の上部および第一アウタブームの後端上部、並びに縮小時における第二アウタブームの後端上部および後端下部の計４箇所を監視し、これら監視部のいずれかが、アウタブームの限界となる高さよりも低い所定の高さを超えたときに、警報の出力またはアウタブームの限界となる高さ側への移動を規制するので、アウタブームの如何なる姿勢においてもアウタブームが限界となる高さを超えることを未然に防止または防止するようにオペレータに通知することができる。

本発明の一態様に係る高さ制限装置を備える折曲げ式クレーンの一実施形態を説明する図である。コントローラで実行される高さ制限処理のフローチャートである。高さ制限処理で監視する４箇所の監視部Ａ〜Ｄを説明するための模式図である。４箇所の監視部Ａ〜Ｄの高さｈ_Ａ〜ｈ_Ｄの演算に必要な定数について説明するための模式図である。４箇所の監視部Ａ〜Ｄの高さｈ_Ａ〜ｈ_Ｄの演算に必要な変数について説明するための模式図である。インナブームおよびアウタブームの２つのブームを有する折曲げ式クレーンの一例を説明する図である。折曲げ式クレーンのアウタブーム（アウタブームを構成する複数のブームのうちの最先端の上部）が制限高さを超える姿勢（第一の例）を説明する図である。折曲げ式クレーンのアウタブーム（第一アウタブームの後端上部）が制限高さを超える姿勢（第二の例）を説明する図である。折曲げ式クレーンのアウタブーム（縮小時における第二アウタブームの後端上部）が制限高さを超える姿勢（第三の例）を説明する図である。折曲げ式クレーンのアウタブーム（縮小時における第二アウタブームの後端下部）が制限高さを超える姿勢（第四の例）を説明する図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、高さ制限装置以外の折曲げ式クレーン本体については、上記背景技術で説明した折曲げ式クレーンと同様の構成なので、対応する構成には同一の符号を付して説明する。
図１に示すように、この折曲げ式クレーン１は、トラック等の車両２０に搭載されるものであり、車両２０の運転席２１と荷台２２との間の位置に搭載される。車両２０のシャシフレーム２３上にベース２が設けられる。このベース２には、車両２０の幅方向に張り出す一対のアウトリガ９が付設されている。

そして、このベース２上にコラム３が水平回転可能に立設され、このコラム３の先端に、インナブーム４が枢支されるとともに、第一起伏シリンダ５がコラム３とインナブーム４の略中央を繋いでいる。これにより、インナブーム４は、第一起伏シリンダ５の伸縮駆動によって起伏可能になっている。また、このインナブーム４の先端には、アウタブーム１０（後述する第一アウタブーム１１）が枢支されるとともに、起伏リンク機構７を介して上記インナブーム４に繋がれている。さらに、インナブーム４の略中央と起伏リンク機構７とが第二起伏シリンダ６によって繋がれている。これにより、アウタブーム１０は、第二起伏シリンダ６の伸縮駆動によって起伏可能になっている。

さらに、このアウタブーム１０は伸縮構造を有している。つまり、このアウタブーム１０は、複数のブーム（この例では、第一から第三アウタブーム１１，１２，１３）により構成されている。そして、このアウタブーム１０は、基端部の第一アウタブーム１１が筒状をなし、この第一アウタブーム１１に第二アウタブーム１２が内嵌され、さらに、第二アウタブーム１２に第三アウタブーム１３が内嵌されている。そして、各ブーム相互が、伸縮用シリンダ８によって伸縮可能に連結されている。

この例では、伸縮用シリンダ８は、そのシリンダチューブの両端が伸縮ロッドになっており、一端（同図の左端）の伸縮ロッドの先端が第一アウタブーム１１の後端に固定され、シリンダチューブが第二アウタブーム１２の先端に固定され、さらに、他端（同図の右端）の伸縮ロッドの先端が第三アウタブーム１３の先端に固定されている。これにより、このアウタブーム１０は、伸縮用シリンダ８を縮小側に駆動して第二アウタブーム１２を縮小させたときに、第一アウタブーム１１の後端から第二アウタブーム１２の後端が突出する構成となっている。なお、上記説明したインナブーム４およびアウタブーム１０の各クレーン動作の操作は、ベース２近傍に設けられた操作器（入力装置）によって操作が可能になっている。

ここで、この折曲げ式クレーン１は、図１に示すように、インナブーム４には、インナブーム４の対地傾斜角度を検出する第一角度検出器３１が付設されている。また、アウタブーム１０には、アウタブーム１０の対地傾斜角度を検出する第二角度検出器３２が付設されている。これら角度検出器としては、振り子式傾斜角センサ（対地角センサ）が好適である。具体的には、例えば株式会社緑測器製の型番ＷＲ−７ＵＨ相当品等を採用することができる。

さらに、アウタブーム１０には、アウタブーム１０の長さを検出することのできるブーム長検出器３３が付設されている。そして、ベース２内には、この折曲げ式クレーン１のアウタブーム１０の高さを制御する高さ制限部としてコントローラ３０を備えている。このコントローラ３０は、上記３つの検出器３１，３２，３３からの信号（検出情報）に基づいて、アウタブーム１０の所定の４箇所の位置を演算可能である（後述する）。そして、その演算の結果から、アウタブーム１０が制限高さを超えることを未然に防止、および防止するようにオペレータに通知するようになっている。

以下、このコントローラ３０について詳しく説明する。
コントローラ３０は、ベース２内に備えられ、所定の制御プログラムに基づいて、以下いずれも図示しない、ＣＰＵと、所定領域に予めＣＰＵの制御プログラム等を格納しているＲＯＭと、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭとをコントローラ３０内に備えるとともに、上記３つの検出器３１，３２，３３や、警報用のブザー（音声警報装置）、高さ制限設定の表示灯、警告灯、高さ制限の設定解除スイッチ、および高さ制限の警報解除スイッチ等を有している。

次に、このコントローラ３０で実行される高さ制限処理について図２〜図５を適宜参照しつつ説明する。
この高さ制限処理のプログラムは、タイマ割り込み処理となっており、プログラムが開始されると、図２に示すように、まず、ステップＳ１に移行して、上記３つの検出器３１，３２，３３からの検出情報を読み込んでステップＳ２に移行する。

ステップＳ２では、上記３つの検出器３１，３２，３３の検出情報に基づいて、アウタブーム１０の４箇所の所定の監視部Ａ〜Ｄを監視するために、アウタブーム１０を構成する複数のブーム１１，１２，１３のうち最先端に位置する第三アウタブーム１３の先端上部１３ｆの高さｈ_Ａおよび第一アウタブームの後端上部１１ｒの高さｈ_Ｂ、並びに第二アウタブーム１２の後端上部１２ｔの高さｈ_Ｃおよび後端下部１２ｂの高さｈ_Ｄの４箇所の高さをそれぞれ演算してステップＳ３に移行する。

ここで、上記４箇所の監視部Ａ〜Ｄの各高さｈ_Ａ〜ｈ_Ｄの演算内容について詳しく説明する。
図３に模式図を示すように、アウタブーム１０の４箇所の監視部Ａ〜Ｄには、上述した図７〜図１０に示す各部位１３ｆ、１１ｒ、１２ｔ、１２ｂがそれぞれ対応している。つまり、アウタブーム１０のうち最も先端のブームである第三アウタブーム１３の最先端の上面の一点をアウタブーム１０の先端上部１３ｆの中央の一点（監視部Ａ）として監視する。また、アウタブーム１０のうち基端部のブームである第一アウタブーム１１の最基端の上面の一点をアウタブーム１０の後端上部１１ｒの中央の一点（監視部Ｂ）として監視する。

さらに、このアウタブーム１０の伸縮構造として、第一アウタブーム１１に内嵌される第二アウタブーム１２について、この第二アウタブーム１２を縮小させたときには、図９に示したように、第一アウタブーム１１の後端から第二アウタブーム１２の後端が突出する構造であるため、この第二アウタブーム１２の後端上部１２ｔの中央の一点（監視部Ｃ）を監視する。また、図１０に示したように、アウタブーム１０をインナブーム４側に折曲げた姿勢にあっては、第二アウタブーム１２の後端下部１２ｂが制限高さＲに達する場合もあるため、この後端下部１２ｂの中央の一点（監視部Ｄ）を監視する。

そして、上述した各監視部Ａ〜Ｄの高さｈ_Ａ〜ｈ_Ｄを演算するために、図３に示すように、コラム３にインナブーム４を枢支するピンをインナブーム枢支ピン１４とし、インナブーム４にアウタブーム１０を枢支するピンをアウタブーム枢支ピン１５として、これら枢支ピン１４、１５の地面からの鉛直方向高さをそれぞれ図４のｈ_１，ｈ_２とし、監視部Ａ〜Ｄの地面からの鉛直方向高さをそれぞれｈ_Ａ〜ｈ_Ｄとして、これらを基にして高さ制限の制御を行う。

図４にこの演算に使用する定数の定義を示す。なお、以下の説明で、「最縮時」とは、アウタブーム１０の第二アウタブーム１２が最も縮小されたときを意味し、「長尺方向」とは、アウタブーム１０の長尺方向での長さを意味する。また、「オフセット長さ」とは、「長尺方向」に対して直交する方向での長さを意味する。

ここで、同図において、Ｌ_０は、インナブーム枢支ピン１４からアウタブーム枢支ピン１５間の距離、
Ｌ_１は、最縮時における監視部Ａのアウタブーム枢支ピン１５からの長尺方向長さ、
Ｌ_２は、監視部Ｂのアウタブーム枢支ピン１５からの長尺方向長さ、
Ｌ_３は、最縮時における監視部Ｃのアウタブーム枢支ピン１５からの長尺方向長さ、
Ｌ_４は、最縮時における監視部Ｄのアウタブーム枢支ピン１５からの長尺方向長さ、
Ｄ_１は、監視部Ａのアウタブーム枢支ピン１５とのオフセット長さ、
Ｄ_２は、監視部Ｂのアウタブーム枢支ピン１５とのオフセット長さ、
Ｄ_３は、監視部Ｃのアウタブーム枢支ピン１５とのオフセット長さ、
Ｄ_４は、監視部Ｄのアウタブーム枢支ピン１５とのオフセット長さ、
Ｈ_ｏｕｔは、接地面に対するアウトリガ上面の高さ、
Ｈ_{ｃｏｌｕｍｎ}は、アウトリガ上面に対するインナブーム枢支ピン１４の高さ、である。

また、図５に、この演算に使用する変数の定義を示す。なお、以下の変数のうち、θ_０は上記第一角度検出器３１によって計測し、θ_１は上記第二角度検出器３２によって計測し、ｄ_１は上記ブーム長検出器３３によって計測される値（検出情報）である。すなわち、同図において、θ_０は、インナブーム４と水平面とのなす角度（対地角）、
θ_１は、アウタブーム１０と水平面とのなす角度（対地角）、
ｄ_１は、監視部Ａのアウタブーム枢支ピン１５との長尺方向における距離、
ｄ_３は、監視部Ｃのアウタブーム枢支ピン１５との長尺方向における距離であり、
ｄ_３＝Ｌ_１＋Ｌ_３−ｄ_１（式１）
また、ｄ４は、監視部Ｄのアウタブーム枢支ピン１５との長尺方向における距離であり、
ｄ_４＝Ｌ_１＋Ｌ_４−ｄ_１（式２）

以上の定義に基づき４箇所の監視部Ａ〜Ｄの高さｈ_Ａ〜ｈ_Ｄを表す式は以下の（式３）から（式８）となる。
ｈ_１＝Ｈ_ｏｕｔ＋Ｈ_{ｃｏｌｕｍｎ} （式３）
ｈ_２＝ｈ_１＋Ｌ_０ｓｉｎθ_０（式４）
ｈ_Ａ＝ｈ_２＋ｄ_１ｓｉｎθ_１＋Ｄ_１ｃｏｓθ_１（式５）
ｈ_Ｂ＝ｈ_２−Ｌ_２ｓｉｎθ_１＋Ｄ_２ｃｏｓθ_１（式６）
ｈ_Ｃ＝ｈ_２−ｄ_３ｓｉｎθ_１＋Ｄ_３ｃｏｓθ_１（式７）
ｈ_Ｄ＝ｈ_２−ｄ_４ｓｉｎθ_１−Ｄ_４ｃｏｓθ_１（式８）

そして、上記（式５）〜（式８）を展開すると、以下の（式９）から（式１２）となる。
ｈ_Ａ＝Ｈ_ｏｕｔ＋Ｈ_{ｃｏｌｕｍｎ}＋Ｌ_０ｓｉｎθ_０＋ｄ_１ｓｉｎθ_１＋Ｄ_１ｃｏｓθ_１
（式９）
ｈ_Ｂ＝Ｈ_ｏｕｔ＋Ｈ_{ｃｏｌｕｍｎ}＋Ｌ_０ｓｉｎθ_０−Ｌ_２ｓｉｎθ_１＋Ｄ_２ｃｏｓθ_１
（式１０）
ｈ_Ｃ＝Ｈ_ｏｕｔ＋Ｈ_{ｃｏｌｕｍｎ}＋Ｌ_０ｓｉｎθ_０−（Ｌ_１＋Ｌ_３−ｄ_１）ｓｉｎθ_１＋Ｄ_３ｃｏｓθ_１（式１１）
ｈ_Ｄ＝Ｈ_ｏｕｔ＋Ｈ_{ｃｏｌｕｍｎ}＋Ｌ_０ｓｉｎθ_０−（Ｌ_１＋Ｌ４−ｄ_１）ｓｉｎθ_１−Ｄ_４ｃｏｓθ_１（式１２）
以上により、４箇所の監視部Ａ〜Ｄの高さｈ_Ａ〜ｈ_Ｄが求められる。

次いで、ステップＳ３に移行して、上記演算で求めた監視部Ａ〜Ｄの高さｈ_Ａ〜ｈ_Ｄのうち最高地点の高さである最大値ｈ_ｍａｘを抽出してステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、最高地点の高さの上昇率Ｖ_ｈとして最大値ｈ_ｍａｘとこの最大値ｈ_ｍａｘよりも所定時間だけ前に抽出された最大値ｈ_ｍａｘである最大値ｈ_{ｍａｘｏｌｄ}との差を求める（以下の式１３）。
Ｖ_ｈ＝ｈ_ｍａｘ−ｈ_{ｍａｘｏｌｄ} （式１３）、
続くステップＳ５では、現時点の最大値ｈ_ｍａｘを、所定時間だけ前に抽出された最大値ｈ_{ｍａｘｏｌｄ}と入れ替える処理をしてステップＳ６に移行する。

ステップＳ６では、最大値ｈ_ｍａｘが、限界となる高さＲよりも低い所定の高さである予告高さ（第一の所定の高さ）Ｈ_ｐｒｅを超えているか否か、あるいは最高地点の高さの上昇率Ｖｈに定数Ｎを乗じた値を最大値ｈ_ｍａｘに加えた値が予告高さＨ_ｐｒｅを超えているか否かを判定する。つまり、最大値ｈ_ｍａｘが、予告高さＨ_ｐｒｅを超えていれば（Ｙｅｓ）または最高地点の高さの上昇率Ｖ_ｈに定数Ｎを乗じた値を最大値ｈ_ｍａｘに加えた値が予告高さＨ_ｐｒｅを超えていればステップＳ７に移行し、そうでなければ（Ｎｏ）ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ７では、上記最大値ｈ_ｍａｘが、上記限界となる高さＲよりも低い所定の高さであって且つ上記予告高さよりも高い制限高さ（第二の所定の高さ）Ｈ_ｌｉｍを超えているか否か、あるいは最高地点の高さの上昇率Ｖ_ｈに定数Ｎを乗じた値を最大値ｈ_ｍａｘに加えた値が制限高さＨ_ｌｉｍを超えているか否かを判定する。つまり、最大値ｈ_ｍａｘが、制限高さＨ_ｌｉｍを超えていれば（Ｙｅｓ）または最高地点の高さの上昇率Ｖ_ｈに定数Ｎを乗じた値を最大値ｈ_ｍａｘに加えた値が制限高さＨ_ｌｉｍを超えていればステップＳ８に移行し、そうでなければ（Ｎｏ）ステップＳ１１に移行する。

ステップＳ８では、コントローラ３０の警報解除スイッチによる警報解除が入力されたか否かを判断する。つまり、警報解除が入力されていなければ（ＯＦＦ）ステップＳ９に移行し、警報解除が入力されていれば（ＯＮ）ステップＳ１０に移行する。
ステップＳ９では、限界警報を「ＯＮ」として処理をステップＳ１に戻す。限界警報をＯＮとすることで、ブザー（音声警報装置）を連続鳴動させるとともにクレーンの停止命令を出力し、アウタブームの限界となる高さ側への移動を停止させる。なお、この停止動作においては、不図示の油圧回路のアンロード弁を作動させて、上記２つのブーム４，１０を動作させるアクチュエータ（第一起伏シリンダ５、第二起伏シリンダ６および伸縮用シリンダ８）を停止させている。

ステップＳ１０では、限界警報を解除して処理をステップＳ１に戻す。
ステップＳ１１では、予告警報を「ＯＮ」として処理をステップＳ１に戻す。予告警報を「ＯＮ」とすることで、ブザーを断続的に鳴動させる。また、ステップＳ１２では、予告警報を解除して処理をステップＳ１に戻す。ここで、本実施形態の例では、予告警報時には、クレーンの動作自体には規制をかけないが、予告警報時に、例えばクレーン動作をゆっくり動作させるような作動速度制御処理を施してもよい。

なお、本実施形態においては、上記予告高さ（第一の所定の高さ）Ｈ_ｐｒｅは、上記制限高さ（第二の所定の高さ）Ｈ_ｌｉｍよりも０．２m低く設定しており、制限高さ（第二の所定の高さ）Ｈ_ｌｉｍは、限界となる高さＲよりも僅かに低い高さとして、４．０mに設定した。これら所定の高さの設定値は、上記コントローラ３０からの数値入力の操作によって設定変更可能である。

次に、上記高さ制限装置の作用・効果について説明する。
上述の折曲げ式クレーン１の高さ制限装置によれば、インナブーム４およびアウタブーム１０の２つのブーム４，１０を有する折曲げ式クレーン１において、インナブーム４の対地傾斜角度を検出可能な第一角度検出器３１、アウタブーム１０の対地傾斜角度を検出可能な第二角度検出器３２、アウタブーム１０の長さを検出可能なブーム長検出器３３の３つの検出器３１，３２，３３を備え、コントローラ３０は、前記３つの検出器３１，３２，３３の検出情報θ_０、θ_１、ｄ_１に基づいて、アウタブーム１０の先端上部１３ｆ（監視部Ａ）および後端上部１１ｒ（監視部Ｂ）、並びに第二アウタブーム１２の後端上部１２ｔ（監視部Ｃ）および後端下部１２ｂ（監視部Ｄ）の計４箇所の高さｈ_Ａ〜ｈ_Ｄを監視し、これら監視部Ａ〜Ｄの高さｈ_Ａ〜ｈ_Ｄのいずれかが、アウタブーム１０の限界となる高さＲよりも低い所定の高さ（所定の制限高さＨ_ｌｉｍ、予告高さＨ_ｐｒｅ）を超えたときに、警報（限界警報、予告警報）の出力またはアウタブーム１０の限界となる高さＲ側への移動を規制（限界警報時のクレーン停止）するので、アウタブーム１０が如何なる姿勢においてもアウタブーム１０が限界となる高さＲを超えることを未然に防止または防止するようにオペレータに通知することができる。

特に、この高さ制限装置においては、コントローラ３０は、４箇所の監視部Ａ〜Ｄのいずれかの高さｈ_Ａ〜ｈ_Ｄが、所定の制限高さＨ_ｌｉｍを超えたときには、限界警報を出力し且つアウタブーム１０の限界となる高さＲ側への移動を停止させ、所定の制限高さＨ_ｌｉｍよりも低い予告高さＨ_ｐｒｅを超えたときには、予告警報を出力するので、予告警報によりオペレータに予め通知可能であり、その後も限界となる高さＲ側への移動がなされてもアウタブーム１０が限界となる高さＲを超えることを未然に防止可能な二段階の制御がなされる。よって、如何なる姿勢においてもアウタブーム１０が限界となる高さＲを超えることを未然に防止または防止するようにオペレータに通知する上で好適である。

なお、本発明の一態様に係る折曲げ式クレーン用高さ制限装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、コントローラ３０が、アウタブーム１０が限界となる高さＲを超えることを未然に防止する制御を行う例を中心に説明したが、高さの監視に限定されず、更に演算ポイントを増やすことで、アウタブーム１０と地面との接触回避をもさせることも可能である。

また、上記コントローラ３０は、３つの検出器３１，３２，３３からの信号（検出情報）により、アウタブーム１０の所定の４箇所の位置を認識し、アウタブーム１０が限界となる高さを超えることを未然に防止および防止するようにオペレータに通知する例で説明したが、これに限らず、例えば上記予告警報については発令せずに、限界警報を出力し且つアウタブーム１０の限界となる高さ側への移動を停止させることによっても、アウタブーム１０が限界となる高さを超えることを未然に防止可能である。また、予告警報に限って発令をする仕様としてもよい。この場合には、アウタブーム１０が限界となる高さを超えることを未然に防止するようにオペレータに通知することができる。

しかし、アウタブーム１０が如何なる姿勢においてもアウタブーム１０が限界となる高さＲを超えることを未然に防止および防止するようにオペレータに通知する上では、上記実施形態で説明したように、所定の高さとして、所定の制限高さを超えたときには、限界警報を出力し且つ少なくともアウタブームの限界となる高さ側への移動を停止させるとともに、所定の制限高さよりも低い予告高さを超えたときには、予告警報を出力する構成とすることは好ましい。

１折曲げ式クレーン
２ベース
３コラム
４インナブーム
５第一起伏シリンダ
６第二起伏シリンダ
７起伏リンク機構
８伸縮用シリンダ
９アウトリガ
１０アウタブーム
１１第一アウタブーム
１２第二アウタブーム
１３第三アウタブーム
１４インナブーム枢支ピン
１５アウタブーム枢支ピン
２０車両
２１運転席
２２荷台
２３シャシフレーム
３０コントローラ（高さ制限部）
３１第一角度検出器
３２第二角度検出器
３３ブーム長検出器
Ｒ高さ制限対象（限界となる高さ）

Claims

ベースと、該ベース上に水平回転可能に立設されたコラムと、該コラムの先端に起伏可能に設けられたインナブームと、該インナブームの先端に起伏および伸縮可能に設けられたアウタブームとを備え、前記アウタブームの伸縮機構が複数のブームから構成され、該複数のブームのうち、基端側の第一アウタブームが筒状をなすとともに、該第一アウタブームに沿って第二アウタブームが伸縮可能に内嵌されており、縮小時には当該第二アウタブームの後端が前記第一アウタブームの後端よりも後方に突出する構成となっている折曲げ式クレーンに用いられる高さ制限装置であって、
前記インナブームの対地傾斜角度を検出する第一角度検出器と、前記アウタブームの対地傾斜角度を検出する第二角度検出器と、前記アウタブームの長さを検出するブーム長検出器と、これら３つの検出器の検出情報に基づいて、前記折曲げ式クレーンのブームの高さを制御する高さ制限部とを有し、
前記高さ制限部は、前記３つの検出器の検出情報に基づいて、前記アウタブームを構成する複数のブームのうちの最先端の上部および前記第一アウタブームの後端上部、並びに縮小時における前記第二アウタブームの後端上部および後端下部の４箇所の高さを監視して、該４箇所の監視部のいずれかの高さが、限界となる高さよりも低い所定の高さを超えたときに、警報の出力または前記アウタブームの限界となる高さ側への移動を規制することを特徴とする折曲げ式クレーン用高さ制限装置。
前記高さ制限部は、前記４箇所の監視部のいずれかの高さが、前記所定の高さとして、所定の制限高さを超えたときには、限界警報を出力し且つ少なくとも前記アウタブームの限界となる高さ側への移動を停止させ、前記所定の制限高さよりも低い予告高さを超えたときには、予告警報を出力することを特徴とする請求項１に記載の折曲げ式クレーン用高さ制限装置。