JP3350251B2 - クレーンのフック位置検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、クレーンのフック位
置検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般にクレーンでは、その旋回作業時に
おいて、吊荷の荷振れを防止する荷振れ防止制御が採用
されることが多い。該制御は、旋回作業時の吊荷の長さ
に応じて旋回速度を低減方向にコントロールしようとす
るものであるため、該制御を実行するためには当然その
時のフック位置(フック揚程)、すなわちワイヤ繰出長を
検出することが必要になる。

【０００３】また、同クレーンには、例えばブーム長、
ブーム起伏角、アウトリガ張出し幅、ジブの有無などの
各種パラメータによって決定される作業状態に応じた定
格荷重と実荷重との関係で、その安全性を判断し、必要
に応じて作業規制をかける作業安全装置が設けられてい
る(例えば特公昭５６−４７１１７号公報参照)。該作業
安全装置においても、より好ましくは上記制御パラメー
タにフック位置、すなわちワイヤ繰出長を加えることが
必要である。

【０００４】該ワイヤ繰出長の変化の検出は、従来よ
り、例えばウインチドラムに設けたロータリパルスエン
コーダなどよりなるワイヤ繰出長検出器の正逆方向への
回転量により検出し、該検出値をその回転方向に応じて
加減算カウンタにより±両方向に積算することにより演
算するようにしていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、該従来のワイ
ヤ繰出長検出装置の構成では、上述のようにワイヤ繰出
長の変化(増減)データを順次積算するものであるため
に、使用時間の経過によって積算データに誤差が累積さ
れる問題が生じる。

【０００６】本願発明は、該事情に基いてなされたもの
で、上記誤差を定期的にリセットするようにすることに
より、常に正確なワイヤ繰出長の検出を可能としたクレ
ーンのフック位置検出装置を提供することを目的とする
ものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願発明は、上記の目的
を達成するために、次のような有効な課題解決手段を備
えて構成されている。

【０００８】すなわち、本願発明のクレーンのフック位
置検出装置は、車両上に起伏および旋回可能に設けられ
た伸縮式ブームと、該伸縮式ブームの基端側に設けら
れ、ワイヤを巻回したウインチと、該ウインチから繰り
出されたワイヤを介して上記伸縮式ブームの先端部下方
に昇降可能に吊り降ろされたフックと、上記伸縮式ブー
ムの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段と、該ブーム姿
勢検出手段の検出値に基いて上記伸縮式ブームの姿勢変
化量を演算するブーム姿勢変化量演算手段と、上記ウイ
ンチから伸縮式ブームの先端部下方へのワイヤ繰出長を
検出するワイヤ繰出長検出手段と、該ワイヤ繰出長検出
手段の検出値を上記姿勢変化量演算手段によって演算さ
れた姿勢変化量により補正してフック位置を示す実際の
ワイヤ繰出長を演算するワイヤ繰出長演算手段とを備え
てなるクレーンのフック位置検出装置において、車両走
行姿勢におけるブームの格納状態を検出するブーム格納
状態検出手段と、車両走行姿勢における車両に対するフ
ックの格納状態を検出するフック格納状態検出手段と、
車両走行姿勢におけるブームおよびフック格納時のワイ
ヤ繰出絶対長を記憶したワイヤ繰出絶対長記憶手段と、
上記ブーム格納状態検出手段によって車両走行姿勢にお
けるブームの格納状態が検出され、かつ上記フック格納
状態検出手段によって車両走行姿勢におけるフック格納
状態が検出された時に、フック位置を示す上記ワイヤ繰
出長演算手段の演算データを、上記ワイヤ繰出絶対長記
憶手段に記憶されているワイヤ繰出絶対長にリセットす
るワイヤ繰出長データリセット手段とを設けて構成され
ている。

【０００９】また、本願発明のクレーンのフック位置検
出装置は、上記構成におけるワイヤ繰出長データリセッ
ト手段によるワイヤ繰出長演算手段の演算データリセッ
ト時において、当該リセット時の演算データとリセット
用のワイヤ繰出絶対長とを入力して比較する比較手段
と、該比較手段により比較された上記リセット時の演算
データとリセット用のワイヤ繰出絶対長との差が所定値
以上である時はワイヤ繰出長検出手段が異常と判定する
異常判定手段とを設けて構成されている。

【００１０】

【作用】そして、本願発明のクレーンのフック位置検出
装置は、上記構成に対応して次のような作用を果す。

【００１１】すなわち、上述の如く本願発明のクレーン
のフック位置検出装置では、従来同様のフック位置検出
装置において、さらに車両走行姿勢におけるブームの格
納状態を検出するブーム格納状態検出手段と、車両走行
姿勢における車両に対するフックの格納状態を検出する
フック格納状態検出手段と、車両走行姿勢におけるブー
ムおよびフック格納時のワイヤ繰出絶対長を記憶したワ
イヤ繰出絶対長記憶手段と、上記ブーム格納状態検出手
段によって車両走行姿勢におけるブームの格納状態が検
出され、かつ上記フック格納状態検出手段によって車両
走行姿勢におけるフック格納状態が検出された時に、フ
ック位置を示す上記ワイヤ繰出長演算手段の演算データ
を、上記ワイヤ繰出絶対長記憶手段に記憶されているワ
イヤ繰出絶対長にリセットするワイヤ繰出長データリセ
ット手段とが設けられており、伸縮式ブームおよびフッ
クが車両走行姿勢に対応した格納状態にない通常の作業
状態においては、上記ワイヤ繰出長検出手段によって検
出されたワイヤ繰出長を姿勢変化量演算手段によって演
算されたブームの姿勢変化量に対応して補正しながらワ
イヤ繰出長演算手段によりワイヤ繰出長を演算する。

【００１２】一方、ブーム格納状態検出手段およびフッ
ク格納状態検出手段によって各々車両走行姿勢に対応し
たブームおよびフックの格納状態が検出されると、上記
ワイヤ繰出長データリセット手段が作動して、積算され
たそれまでの誤差を含むワイヤ繰出長データに代えて予
じめワイヤ繰出絶対長記憶手段に設定記憶されているブ
ーム及びフック格納状態における正確なワイヤ繰出絶対
長が読み出されてデータ設定され、以後は該誤差のない
絶対長基準データに基いて演算(積算)がなされる。

【００１３】したがって、前回のリセット時から今回の
リセット時までの累積誤差は該時点で解消される。しか
も、上記リセットは、クレーン作業開始からクレーン作
業終了までの短かいサイクルでなされるから、その間も
殆んど累積誤差は生じない。

【００１４】また、該場合において、上述のように、ワ
イヤ繰出長データリセット手段によるワイヤ繰出長演算
手段の演算データリセット時に、当該リセット時の現在
の演算データと上記リセット用のワイヤ繰出絶対長とを
各々入力して比較手段により比較するとともに、該比較
手段により比較された上記リセット時の演算データとリ
セット用のワイヤ繰出絶対長との差が所定値以上である
時には、異常判定手段によりワイヤ繰出長検出手段が異
常であると判定するようになっていると、基本となるセ
ンシング手段であるワイヤ繰出長検出手段自体の検出性
能の定期的かつ自動的なチェックが可能となり、フック
位置検出装置自体の信頼性が大きく向上する。

【００１５】

【発明の効果】以上の結果、本願発明のクレーンのフッ
ク位置検出装置によると、フック位置を示すワイヤ繰出
長の積算誤差を可及的に解消することができるので、フ
ック位置検出精度の高いものとなる。

【００１６】

【実施例】(実施例１) 図１〜図３は、本願発明の実施例１に係るクレーンのフ
ック位置検出装置の構成を示している。

【００１７】本実施例では、クレーンとして例えば図１
に示すように、車両１のシャーシ部１a上に旋回台２を
設け、該旋回台２上にヒンジ部４を介してブーム３を起
伏動自在に設置した移動式クレーンが採用されている。
そして、上記車両１のシャーシ部１a前後両端には、各
々アウトリガ５Ｆ,５Ｒが装備されている。

【００１８】また、上記ブーム３は、例えば４段伸縮式
の伸縮式ブームよりなり、上記旋回台２に支持されたベ
ースブーム３aに対してセカンドブーム３b、サードブー
ム３c、トップブーム３dの３本の伸縮ブームを順次伸縮
可能に嵌挿させて構成されている。上記トップブーム３
dのブームヘッド部１２には、また必要に応じてジブ等
の継ぎ足しブームが設けられる。

【００１９】そして、ブーム３は上記ベースブーム３a
と旋回台２との間に設けられた起伏シリンダ６の伸縮制
御によって最小起伏角から最大起伏角の状態又は最大起
伏角から最小起伏角の状態まで任意の起伏角度に起伏作
動せしめられるようになっている。

【００２０】また、上記旋回台２のカウンタウエイト側
後端部にはウインチ７が設けられているとともに、ベー
スブーム３a先端側上面部にはワイヤーガイド用のシー
ブ８が、さらにトップブーム３dの先端側ブームヘッド
部１２上下位置には図１に示すように上部側シーブ９と
下部側シーブ１０が各々設けられている。そして、上記
ウインチ７のドラム部から繰り出されたワイヤー１１
が、上記シーブ８,９,１０を介して図示のようにブーム
ヘッド部１２より下方に垂設され、その繰出部１１aの
先端に玉掛け用のフック１３が設けられている。該フッ
ク１３は、玉掛け部１３aとシーブブロック部１３bとか
ら形成されている。

【００２１】また、上記伸縮式ブーム３は、その走行状
態では、例えば図２に示すようにブーム長を最短状態で
縮小させ、かつブーム起伏角を最小状態に倒し、上記フ
ック１３の玉掛け部１３aを、旋回台２の先端部下部に
ヒンジ１５を介して取付けられている係合リング１６に
係止した状態で支持される。

【００２２】そして、該状態では、また上記フック１３
のシーブブロック部１３bが車両のシャーシ１a上に載置
された状態となる。

【００２３】上記係合リング１６は、ヒンジ１５との間
に上記フック１３の玉掛け部１３aの係合状態を検出す
る第１のフック格納検出装置２１が設けられている。該
第１のフック格納検出装置２１は、上記ヒンジ１５側に
連結されたスリーブ２１aと、該スリーブ２１a内にコイ
ルバネ２１bを介して支持された円形プレート２１cと、
該円形プレート２１cと上記スリーブ２１aのフック１３
側端部との間に設けられ、フック１３の玉掛け部１３a
係合時における上記円形プレート２１cの矢印方向への
引張移動によりプッシュロッド２３が押圧されてＯＮ作
動する第１のＯＮ,ＯＦＦスイッチ２１dとから構成され
ている。従って、上記第１のＯＮ,ＯＦＦスイッチ２１d
のＯＮ信号により、フック１３の玉掛け部１３aが上記
係合リング１６と係合されたことが検出される。

【００２４】また、同係合リング１６に対するフック１
３の玉掛け部１３a係合状態において、当該フック１３
のシーブブロック部１３bが載置される上記シャーシ１a
上には、第２のフック格納検出装置２２が設けられてい
る。該第２のフック格納検出装置２２は、上記シャーシ
１a上部に形成した円形の凹溝部２４内中央に、作動ロ
ッド２５の下降時にＯＮ作動する第２のＯＮ,ＯＦＦス
イッチ２２aを設置するとともに、その上方部にコイル
バネ２２bを介して支持した円形プレート２２cを配設し
て構成されている。そして、上記円形プレート２２cの
上部に上述のように係合リング１６と係合したフック１
３のシーブブロック１３bが載置されると、その重量で
当該円形プレート２２cが下降して上記第２のＯＮ,ＯＦ
Ｆスイッチ２２aの作動ロッド２５を下方に押圧する。
その結果、同第２のＯＮ,ＯＦＦスイッチ２２aがＯＮ作
動してフック１３の格納状態を検出する。

【００２５】このように、該第１、第２のフック格納検
出装置２１,２２の上記第１、第２のＯＮ,ＯＦＦスイッ
チ２１a,２２aが共にＯＮ作動した時の出力信号を基に
して最終的かつ正確にフック１３の格納状態が検出され
る。

【００２６】さらに、符号１４は当該移動式クレーンの
運転室であり、該運転室１４は上記旋回台２の一側に設
けられている。そして、該運転室１４内にはクレーンお
よび車両の各種運転操作手段が設けられている。

【００２７】また、該クレーンには、後述するように上
記ブーム３の起伏角を検出するブーム起伏角検出手段、
上記ブーム３の伸長長さを検出するブーム長さ検出手
段、吊荷２０の吊下げ荷重を検出する吊荷荷重検出手
段、上記ワイヤー１１のウインチ７からの繰出長を検出
するワイヤー繰出長検出手段、車両走行状態検出手段な
どの各種センサが各々設けられている。該ワイヤ繰出長
検出手段は、例えば正逆両方向に回転して加減算パルス
信号を発生するロータリパルスエンコーダによって構成
され、上記ウインチ７のドラム軸に取付けて設けられ
る。

【００２８】一方、上記移動式クレーンには、例えば図
３に示すようなフック位置(ブーム先端からのワイヤ繰
出長)検出回路が設けられている。

【００２９】該フック位置検出回路は、先ずセンシング
手段として、上記ブーム３の起伏角θを検出するブーム
起伏角検出手段３１、上記ブーム３の長さＬを検出する
ブーム長さ検出手段３２、上記ブーム３の旋回角をωを
検出するブーム旋回角検出手段３３、上述した第１、第
２のフック格納検出装置２１,２２の第１、第２のＯＮ,
ＯＦＦスイッチ２１a,２２aにより構成されるフック格
納状態検出手段３４、車両１が走行状態にあることを検
出する例えば車速センサ等の車両走行状態検出手段３
５、上述のようにロータリパルスエンコーダによって構
成されたワイヤ繰出長検出手段３６を各々備えている。

【００３０】そして、上記ブーム起伏角検出手段３１、
ブーム長さ検出手段３２、ブーム旋回角検出手段３３の
各検出データは、ブーム格納パターン(クレーン走行姿
勢パターン)判定手段３７およびクレーンのブームの姿
勢変化量を演算するブーム姿勢変化量演算手段３８に各
々入力される。そして、上記ブーム起伏角検出手段３
１、ブーム長さ検出手段３２、ブーム旋回角検出手段３
３の各検出手段が特許請求の範囲でいうところのブーム
姿勢検出手段を構成している。

【００３１】ブーム姿勢変化量演算手段３８は、上記ワ
イヤ繰出長検出手段３６のワイヤ繰出長検出データをブ
ーム長さの変化等に応じて補正するためのクレーンのブ
ーム姿勢の変化量を演算する。

【００３２】また、上記フック格納状態検出手段３４お
よび車両走行状態検出手段３５の各検出データは、上記
ブーム格納パターン判定手段３７の判定データとともに
ワイヤ繰出長データリセット手段３９に入力される。

【００３３】ブーム格納パターン判定手段３７は、当該
クレーンの機種に応じたブーム格納パターン(ブーム全
縮、ブーム全倒、ブーム旋回角ゼロ)データメモリ機能
を有して構成されており、上記ブーム起伏角検出手段３
１、ブーム長さ検出手段３２、ブーム旋回角検出手段３
３の各検出データを入力し、それらの組合せから決定さ
れる実際のブームの姿勢が、上記当該クレーンの機種に
応じて予じめ設定メモリされているブーム格納パターン
(ブーム全縮、ブーム全倒、ブーム旋回角ゼロ)に対応し
た時にブームが走行可能な格納状態にあるとして判定出
力を出す。

【００３４】また、上記ブーム格納パターン判定手段３
７の判定データは、ワイヤ繰出絶対長演算手段４０に入
力される。上記ブーム起伏角検出手段３１、ブーム長さ
検出手段３２、ブーム旋回角検出手段３３の各検出手段
とそれらの各検出データに基いてブームの格納パターン
を判定する上記ブーム格納パターン判定手段３７は、特
許請求の範囲でいうところのブーム格納状態検出手段を
構成する。

【００３５】ワイヤ繰出長データリセット手段３９は、
上記ブーム格納パターン判定手段３７からの判定出力が
なく、しかも上記フック格納状態検出手段３４、車両走
行状態検出手段３５からの各検出信号出力がない通常の
クレーン作業状態の時は、出力ＯＦＦとなって後述する
ワイヤ繰出長演算手段４１を通常のワイヤ繰出長演算機
能状態に維持する一方、それら各手段３７,３４．３５
からの出力が共に入力された時は、後述するようにワイ
ヤ繰出長データリセット信号を出力して、上記ワイヤ繰
出長演算手段４１のデータメモリ４１aの演算データを
次に述べるワイヤ繰出絶対長演算手段４０からの演算デ
ータにリセットする。ワイヤ繰出絶対長演算手段４０
は、当該クレーンの上記ブーム格納状態かつフック格納
状態におけるワイヤの絶対繰出長を予じめメモリした絶
対長メモリ４０a（特許請求の範囲中のワイヤ繰出絶対
長記憶手段に該当する）を備えており、上記ブーム格納
パターン判定手段３７の判定出力に応じて同絶対繰出長
を読み出して出力する。

【００３６】さらに、上記ワイヤ繰出長検出手段３６、
ブーム姿勢変化量演算手段３８、ワイヤ繰出長データリ
セット手段３９、ワイヤ繰出絶対長演算手段４０の各出
力は、最終的にワイヤ繰出長演算手段４１に各々入力さ
れる。そして、該ワイヤ繰出長演算手段４１によって最
終的なブーム先端部１２からフック１３までのワイヤ繰
出長(すなわちフック位置)が演算される。該ワイヤ繰出
長演算手段４１には、前回の演算周期で演算された現在
までのワイヤ繰出長データがメモリされているデータメ
モリ(ＲＡＭ)４１aが具備されており、今回のワイヤ繰
出長の演算は、具体的には先ず当該データメモリ４１a
のメモリデータを読出し、それを基準として、上記ワイ
ヤ繰出長検出手段３６の検出値を上記クレーン姿勢変化
量演算手段３８の演算値によって補正した値を加減算す
ることによってなされる。

【００３７】次に、該フック位置検出回路のフック位置
検出動作について説明する。

【００３８】すなわち、先ず上記ブーム姿勢変化量演算
手段３８は、先ず上記フック格納状態検出手段３４、車
両走行状態検出手段３５、ブーム格納パターン判定手段
３７の各出力がなく、上記ワイヤ繰出長データリセット
手段３９がリセット出力(Ｈ出力)を発生していない通常
の作業状態において、ブーム起伏角θ、ブーム長さＬ、
ブーム旋回角ωなどからクレーンのブーム姿勢変化量
(特にブーム長さ変化量)を演算してワイヤ繰出長演算手
段４１に入力する。

【００３９】ワイヤ繰出長演算手段４１は、該入力され
たクレーンの姿勢変化量に対応して上記ワイヤ繰出長検
出手段３６から供給されるワイヤ繰出長を補正すること
によって実際のワイヤ繰出長さを演算し、出力する。そ
して、該出力データが例えば前述した荷振れ防止制御な
どの制御パラメータとして使用される。

【００４０】一方、これとは異なり、例えば上記ブーム
３が当該クレーンの機種に応じた所定の状態に格納さ
れ、かつフック１３が所定の位置に格納係止されて、車
両が走行状態になったことが判定されると、次のように
して上記ワイヤ繰出長演算手段４１のデータメモリ４１
aにメモリされているワイヤ繰出長演算データを、その
都度予じめ設定された適正な基準データにリセットす
る。

【００４１】すなわち、該状態では、先ず上記ブーム格
納パターン判定手段３７により、上記ブーム起伏角検出
手段３１、ブーム長さ検出手段３２、ブーム旋回角検出
手段３３の各検出値を基に当該クレーンのブームが走行
可能な所定の格納パターン(機種に応じた格納状態)にあ
ることが判定される。この判定は、所定のメモリデータ
と比較することによってなされる。そして、該判定デー
タは、次段のワイヤ繰出絶対長演算手段４０およびワイ
ヤ繰出長データリセット手段３９に各々入力される。

【００４２】ワイヤ繰出絶対長演算手段４０は、上記ブ
ーム格納パターン判定手段３７からのブーム格納パター
ン判定データに基いてワイヤ繰出絶対長メモリ４０aか
ら当該ブーム格納パターンに応じたワイヤ繰出絶対長を
読出して、次段のワイヤ繰出長演算手段４１に入力す
る。

【００４３】他方、ワイヤ繰出長データリセット手段３
９は、上記フック格納状態検出手段３４からのフック格
納検出信号、車両走行状態検出手段３５からの車両走行
検出信号、ブーム格納パターン判定手段３７からの判定
データを各々入力して、ブーム３が当該機種に対応した
所定の格納状態にあり、かつフック１３も所定の格納位
置に格納係止された状態にあって、しかも車両が走行状
態になったことを判定し、当該判定時に上述のワイヤ繰
出長演算手段４１に対し、それまでのワイヤ繰出長演算
データをリセットするリセット信号を出力する。

【００４４】該リセット信号が入力されると、上記ワイ
ヤ繰出長演算手段４１は、それまでの演算データの積算
値によって演算されている現在のワイヤ繰出長をデータ
クリアして、上記ワイヤ繰出絶対長演算手段４０からの
絶対長読出値を新に現在のワイヤ繰出長としてデータメ
モリ４１aに記憶し出力する。該新に記憶出力されるワ
イヤ繰出長(絶対長)は、上記ブーム３が格納状態にあ
り、かつフック１３も正規の格納位置にあって車両が走
行姿勢にある当該クレーンの正確に特定される長さのワ
イヤ繰出長である。従って、それまでの積算データのよ
うに誤差の累積を含まないものとなっている。

【００４５】その結果、以後のワイヤ繰出長の演算は、
この正確な基準値に基いて積算(加減算)されることにな
り、演算精度が向上する。

【００４６】なお、以上の実施例では、フック格納状態
検出手段３４を第１、第２の２組のフック格納検出装置
２１,２２によって構成したが、これは何れか一方のみ
でも良いことは言うまでもない。

【００４７】(実施例２) 次に図４は、本願発明の実施例２に係る移動式クレーン
のフック位置検出装置の構成を示している。

【００４８】該実施例は、上記図３に示される実施例１
のフック位置検出装置の構成を前提とし、同構成におけ
る上記ワイヤ繰出長データリセット手段３９からのワイ
ヤ繰出長データリセット信号の出力時に、上記ワイヤ繰
出絶対長演算手段４０から出力されるワイヤ繰出絶対長
と上記ブーム姿勢変化量演算手段３７のブーム姿勢変化
量演算データに基いて演算されたワイヤ繰出長演算手段
４１の現在値(メモリ値)とを比較手段４２で比較し、そ
れらの差が所定の基準値以上に大きい時は、例えば上記
ロータリパルスエンコーダ等のワイヤ繰出長検出手段３
６が異常であると判定して、所定の報知手段４３を作動
させて、報知信号を発生させるように構成している。

【００４９】このようにすると、さらに基本となるセン
シング手段であるワイヤ繰出長検出手段３６の検出性能
の正常性の定期的な自動チェックが可能となり、フック
位置検出装置の信頼性が大きく向上する。

【００５０】なお、以上の各実施例では、ブーム格納パ
ターン判定手段３７を設けて当該検出装置を汎用性のあ
るものとし、例えばトラッククレーンやカーゴクレーン
などの異なる機種にも任意に適用できるようにしたが、
特定機種の専用装置として構成する場合には、同判定手
段３７は不要である。

【００５１】(実施例３) さらに、図５は本願発明の実施例３に係る移動式クレー
ンのフック位置検出装置の回路構成を示している。

【００５２】該構成では、上記図３に示す実施例１のフ
ック位置検出回路に、押しボタン等で当該クレーンのワ
イヤ掛け数を設定できるワイヤ掛け数設定手段４４を設
けるとともに上記ワイヤ繰出絶対長演算手段４０のワイ
ヤ繰出絶対長メモリ４０aに当該クレーンで採用される
ワイヤの掛け数に応じたワイヤ繰出絶対長データをメモ
リして置くように構成されている。

【００５３】したがって、該構成ではユーザが上記ワイ
ヤ掛け数設定手段４４を採用して実際に採用しているワ
イヤ掛け数を設定して置けば、上述したワイヤ繰出長の
リセット動作に際しても当該設定されたワイヤ掛け数に
応じた正確なワイヤ繰出絶対長に基準データが書き換え
られる。

【００５４】なお、以上の各実施例では、ワイヤ繰出長
データリセット手段３９のリセット信号発生条件として
車両走行状態検出手段３５の検出信号があることをも条
件としたが、これは必ずしも論理積条件としなくても良
いことは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本願発明の実施例１に係る移動式クレ
ーンの概略構成を示す図である。

【図２】図２は、同移動式クレーンのフック格納検出装
置の構成を示す図である。

【図３】図３は、同移動式クレーンのフック位置検出回
路の構成を示すブロック図である。

【図４】図４は、本願発明の実施例２に係る移動式クレ
ーンのフック位置検出回路の構成を示すブロック図であ
る。

【図５】図５は、本願発明の実施例３に係る移動式クレ
ーンのフック位置検出回路の構成を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１は車両、２は旋回台、３は伸縮式ブーム、６は起伏シ
リンダ、７はウインチ、１３はフック、１６は係合リン
グ、２１は第１のフック格納検出装置、２１aは第１の
ＯＮ,ＯＦＦスイッチ、２２は第２のフック格納検出装
置、２２aは第２のＯＮ,ＯＦＦスイッチ、３１はブーム
起伏角検出手段、３２はブーム長さ検出手段、３３はブ
ーム旋回角検出手段、３４はフック格納検出手段、３５
は車両走行状態検出手段、３６はワイヤ繰出長検出手
段、３７はブーム格納パターン判定手段、３８はブーム
姿勢変化量演算手段、３９はワイヤ繰出長データリセッ
ト手段、４０はワイヤ繰出絶対長演算手段、４１はワイ
ヤ繰出長演算手段、４２は比較手段、４３は報知手段で
ある。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両上に起伏および旋回可能に設けられ
   た伸縮式ブームと、該伸縮式ブームの基端側に設けら
   れ、ワイヤを巻回したウインチと、該ウインチから繰り
   出されたワイヤを介して上記伸縮式ブームの先端部下方
   に昇降可能に吊り降ろされたフックと、上記伸縮式ブー
   ムの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段と、該ブーム姿
   勢検出手段の検出値に基いて上記伸縮式ブームの姿勢変
   化量を演算するブーム姿勢変化量演算手段と、上記ウイ
   ンチから伸縮式ブームの先端部下方へのワイヤ繰出長を
   検出するワイヤ繰出長検出手段と、該ワイヤ繰出長検出
   手段の検出値を上記姿勢変化量演算手段によって演算さ
   れた姿勢変化量により補正してフック位置を示す実際の
   ワイヤ繰出長を演算するワイヤ繰出長演算手段とを備え
   てなるクレーンのフック位置検出装置において、車両走
   行姿勢におけるブームの格納状態を検出するブーム格納
   状態検出手段と、車両走行姿勢における車両に対するフ
   ックの格納状態を検出するフック格納状態検出手段と、
   車両走行姿勢におけるブームおよびフック格納時のワイ
   ヤ繰出絶対長を記憶したワイヤ繰出絶対長記憶手段と、
   上記ブーム格納状態検出手段によって車両走行姿勢にお
   けるブームの格納状態が検出され、かつ上記フック格納
   状態検出手段によって車両走行姿勢におけるフック格納
   状態が検出された時に、フック位置を示す上記ワイヤ繰
   出長演算手段の演算データを、上記ワイヤ繰出絶対長記
   憶手段に記憶されているワイヤ繰出絶対長にリセットす
   るワイヤ繰出長データリセット手段とを設けたことを特
   徴とするクレーンのフック位置検出装置。
2. 【請求項２】 ワイヤ繰出長データリセット手段による
   ワイヤ繰出長演算手段の演算データリセット時におい
   て、当該リセット時の演算データとリセット用のワイヤ
   繰出絶対長とを入力して比較する比較手段と、該比較手
   段により比較された上記リセット時の演算データとリセ
   ット用のワイヤ繰出絶対長との差が所定値以上である時
   はワイヤ繰出長検出手段が異常と判定する異常判定手段
   とを設けたことを特徴とするクレーンのフック位置検出
   装置。