JP2020059605A - 機械、コントローラー、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】荷役装置の昇降アーム移動による転倒の危険を防ぐ方法を提供する。【解決手段】機械本体２と、前記機械本体に連結され、前記機械本体に対して移動アクチュエーター１０によって移動可能な荷役装置６、７とを含む機械で使用するためのコントローラー１２であって、前記コントローラーは、基準方向Ｈ、Ｇに対する前記荷役装置の方向を表す信号と、前記機械の傾斜モーメントを表す信号１４とを受信するように構成され、前記コントローラーは、前記移動アクチュエーターを含む前記機械の要素によって使用される信号を発するようにさらに構成され、前記移動アクチュエーターは、前記コントローラーによって発せられた信号に応答して、前記傾斜モーメントを表す信号の値が閾値に達したとき、前記荷役装置の移動を制限又は実質的に防止するように構成され、前記閾値は、前記基準方向に対する前記荷役装置の方向を表す信号に依存するコントローラー。【選択図】図１

Description

本教示は、荷役装置を含む機械用のコントローラー、このようなコントローラーを含む機械、及び制御方法に関する。

荷役装置を含む機械は、一般に、荷役装置が取り付けられる機械本体を支持する前車軸及び後車軸を含む。車輪は通常、前車軸と後車軸に連結されており、車輪は地面に係合し、地面を横切る機械の移動を可能にするように構成されている。

荷役装置は、例えば、１つ以上のアクチュエーターによって機械本体に対して移動可能である、伸縮可能な昇降アームを含む。昇降アームは、荷を運ぶための荷運搬具を含み、荷運搬具によって運ばれる荷は、昇降アームによって機械本体に対して移動させることができる。

荷の移動により、前車軸又は後車軸のいずれかの回転軸を中心に傾斜モーメントが生じる。代わりに、例えば、荷役作業中に地面に対して本体を安定させるためにスタビライザーが使用される場合、別の軸の周りに傾斜モーメントが誘発される場合がある。

昇降アームを前方に伸ばすと、特に荷を運ぶとき、前車軸の回転軸を中心に傾斜モーメントが発生する。その結果、機械（及び荷）の重量の後車軸によって支えられる部分が減少する。

後車軸に連結された車輪が地面から持ち上がる程度に機械が前車軸を中心に回転しないようにするため（すなわち、機械が転倒しないようにするため）、後車軸の負荷が閾値レベルまで減少すると、安全制御装置は昇降アームのさらなる移動を防止又は移動の速度を制限する。このような機械の例は、特許文献１に見られる。

安全限界内にとどまるために、安全制御で使用するために選択された閾値レベルが特定の昇降アームの位置に対して過度に制限され、昇降アームが実際には機械の転倒の危険性のない位置に移動するのを防ぐため、問題が生じている。

機械が不整地を移動することが予想されるタイプであるため、安全限界を決定するために機械の本体が実質的に水平であると想定できない場合、これは、この可能性を考慮するために安全限界の閾値をさらに制限する必要があることを意味する場合がある。これにより、サイクル時間を遅くするか、又は荷役作業を完了するのに必要なサイクル数を増やすことにより、荷役機械の生産性が低下する可能性がある。

この問題及び同様の問題は他の機械にも当てはまることが理解されるであろう。

欧州特許第１５３２０６５号明細書

本教示は、先行技術のこれらの問題を克服又は少なくとも軽減しようとするものである。

教示の一態様によれば、機械本体と、機械本体に連結され、機械本体に対して移動アクチュエーターによって移動可能な荷役装置とを含む機械で使用するためのコントローラーであって、コントローラーは、基準方向に対する荷役装置の方向を表す信号と、機械の傾斜モーメントを表す信号とを受信するように構成され、コントローラーは、移動アクチュエーターを含む機械の要素によって使用される信号を発するようにさらに構成され、移動アクチュエーターは、コントローラーによって発せられた信号に応答して、傾斜モーメントを表す信号の値が閾値に達したとき、荷役装置の移動を制限又は実質的に防止するように構成され、閾値は、基準方向に対する荷役装置の方向を表す信号に依存する、コントローラーが提供される。

基準方向とは、機械自体の方向に関係なく、空間内で固定された方向を意味する。従って、荷役装置の方向は絶対的な方向であると考えることができる。

有利には、コントローラーは、それが制御する機械の縦方向の傾きに関係なく安定性を確保するが、機械の生産性を不必要に制限しない。

機械の要素は、コントローラーによって発せられた信号に応答して、荷役装置の移動を制限又は実質的に防止するように構成された移動アクチュエーターを含むことができる。

機械の要素は、コントローラーによって発せられた信号に応答して、警告を表示しかつ／又は警告を鳴らすように構成された機械のインジケーターを含むことができる。

これにより、潜在的に危険な方法で機械を操作するときにオペレーターに通知される。

コントローラーは、機械の１つ以上のスタビライザーが展開されているか否かを表す信号を受信するようにさらに構成されることができ、閾値は、機械の１つ以上のスタビライザーが展開されているか否かを表す信号にさらに依存することができる。

機械がスタビライザーを有する場合、スタビライザーの展開には閾値の変更が必要になる可能性があるため、これをコントローラーに信号で通知することが望ましい。

荷役装置の方向を表す信号は、基準方向に対する荷役装置の角度を表す信号であることができる。

閾値は、基準方向に対する荷役装置の第１の方向に対応する第１の値を有することができ、閾値は、基準方向に対する荷役装置の第２の方向に対応する第２の値を有することができ、第１の値は第２の値よりも小さく、第１の方向は第２の方向よりも低い。

典型的な機械の形状では、通常、より高い方向（例えば、水平レベルに対するより大きな角度）で、より高い閾値が必要である。

機械の傾斜モーメントを表す信号は、機械の車軸への負荷を表す信号であることができる。

これは、傾斜モーメントを導き出す信頼性が高く費用効果の高い方法である。

閾値は、荷役装置の１つ以上の所定の方向に関連付けられた第１の閾値と、荷役装置の１つ以上の他の所定の方向に関連付けられた第２の閾値とを含むことができる。

閾値は、荷役装置の方向のある範囲にわたって荷役装置の方向を表す信号に比例又は実質的に比例することができる。

荷役装置の方向の範囲は、荷役装置の第１の方向と第２の方向との間であり、荷役装置の位置が範囲外にある場合、少なくとも１つの異なる閾値が使用される。

基準方向は重力又は水平レベルである。

これらの基準方向に関して測定できるセンサーは信頼性が高く、比較的低コストである。

コントローラーは、機械本体に対する荷役装置の位置を表す信号を受信するようにさらに構成されることができる。

コントローラーは、機械本体に対する荷役装置の位置に基づいてインターロックを設定する信号を発するように構成されることができる。

機械本体に対する位置に関してインターロックを設定することは、操作中の機械オペレーターにとってより明確になる可能性があるため、特定の状況では好ましい場合がある。

別の態様は、第１の態様によるコントローラーを組み込んだ制御システムを提供する。

制御システムは、基準方向に対する荷役装置の方向を表す信号を送信するように構成された、例えば加速度計又はジャイロスコープなどの絶対方向センサーをさらに含むことができる。

別の態様は、上記のコントローラー又は制御システムを含む機械を提供する。

機械は、荷役装置及び機械本体をさらに含むことができる。

荷役装置は、直立軸の周りの移動に対して固定されることができる。

このように固定されることにより、荷役装置は機械本体に対して回転することができない。このように回転する機能を有する機械は、一般に機械から横方向にオフセットされるだけでなく、前方にオフセットされる負荷を考慮した異なる負荷監視システムを必要とする。

荷役装置は昇降アームを含むことができ、昇降アームは任意選択で、機械本体に対して少なくとも旋回可能である。

昇降アームは、機械の実質的に横方向の軸を中心に旋回可能であることができ、及び／又は、昇降アームは、機械の縦方向の軸に実質的に平行に延びることができる。

昇降アームは任意選択で、機械本体の縦方向の中間点と機械本体の後部との間の位置を中心に任意に旋回可能である。

昇降アームは、実質的に横方向の軸を中心にのみ機械本体に対して旋回可能であることができる。

機械本体の前方の昇降アームに荷役用具が取り付け可能であることができる。

機械は、地面の上での機械の移動を可能にするための地面係合推進構造体をさらに含むことができる。

地面係合推進構造体は、少なくとも４つの車輪を含むことができる。

少なくとも４つの車輪のうちの２つは、機械の縦方向の中間点と機械の前部との間に位置する前車軸に取り付けられることができる。

少なくとも４つの車輪のうちの２つは、機械の縦方向の中間点と機械の後部との間に位置する後車軸に取り付けられることができる。

機械は、少なくとも１つのスタビライザーをさらに含むことができる。

少なくとも１つのスタビライザーは、地面と接触していない収縮位置と、地面と接触して機械の重量の少なくとも一部を支持する展開位置とを取ることができる。

少なくとも１つのスタビライザーは、前車軸の前方の地面への展開のために機械に取り付けられることができる。

少なくとも１つのスタビライザーは、展開位置にあるとき、前車軸に取り付けられた２つの車輪を地面から持ち上げることができる。

機械は、後車軸の後方の地面に展開するための機械に取り付けられたスタビライザーを有さいないことができる。

機械に取り付けられている１つのスタビライザー又は複数のスタビライザーは、前車軸の前方の地面に展開するために取り付けられていることができる。

別の態様は、機械本体と、機械本体に連結され、機械本体に対して移動可能な荷役装置とを含む機械を制御する方法であって、基準方向に対する荷役装置の方向を表す信号と、機械の傾斜モーメントを表す信号とを受信することと、傾斜モーメントを表す信号を、基準方向に対する荷役装置の方向を表す信号に依存する閾値と比較することと、傾斜モーメントを表す信号が閾値に達したときに、発せられた信号に応答して荷役装置の移動を制限又は実質的に防止するように、機械の要素によって使用される信号を発することとを含む方法を提供する。

有利には、この方法は、それが制御する機械の縦方向の傾きに関係なく安定性を確保するが、機械の生産性を不必要に制限しない。

この方法は、発せられた信号に応じて荷役装置の移動を制限又は実質的に防止することをさらに含むことができる。

この方法は、コントローラーによって発せられた信号に応答して警告を表示しかつ／又は警告を鳴らすことをさらに含むことができる。

この方法は、機械の１つ以上のスタビライザーが展開されているか否かを表す信号を受信することをさらに含み、閾値は、機械の１つ以上のスタビライザーが展開されているか否かを表す信号にさらに依存することができる。

荷役装置の方向を表す信号は、基準方向に対する荷役装置の昇降アームの回転角度を表す信号であることができる。

機械の傾斜モーメントを表す信号は、機械の車軸への負荷を表す信号であることができる。

閾値は、荷役装置の１つ以上の所定の方向に関連付けられた第１の閾値と、荷役装置の１つ以上の他の所定の方向に関連付けられた第２の閾値とを含むことができる。

閾値は、荷役装置の位置のある範囲にわたって荷役装置の方向を表す信号に比例又は実質的に比例することができる。

荷役装置の方向の範囲は、荷役装置の第１の方向と第２の方向との間であり、荷役装置の方向が範囲外にある場合、少なくとも１つの異なる閾値が使用される。

ここで、添付の図面を参照して実施形態を単なる例として説明する。
水平な地面にある機械の側面図である。 傾斜面にある同じ機械の側面図である。 制御システムである。 インジケーターである。 荷役装置の方向と閾値との間の関係を示すチャートである。 荷役装置の方向と閾値との間の関係を示すチャートである。 荷役装置の方向と閾値との間の関係を示すチャートである。 図７のチャートの荷役装置の方向と閾値との関係を示す図である。

図１を参照すると、本教示の実施形態は、荷役機械であることができる機械１を含む。この実施形態において、荷役機械はテレスコピックハンドラーである。他の実施形態において、荷役機械は、例えば、スキッドステアローダー、コンパクトトラックローダー、ホイールローダー、又はテレスコピックホイールローダーであることができる。このような機械は、オフハイウェイ作業機械と呼ばれることがある。機械１は機械本体２を含み、機械本体２は、例えば、運転室３を含むことができ、運転室３からオペレーターが機械１を操作することができる。

一実施形態において、機械１は、各車軸が一対の車輪に連結された第１車軸Ａ１及び第２車軸Ａ２を含む地面係合推進構造体を有する（１つの車輪４が第１車軸Ａ１に接続され、１つの車輪５が第２車軸Ａ２に接続された２つの車輪４、５が図１に示されている）。第１車軸Ａ１は前車軸であることができ、第２車軸Ａ２は後車軸であることができる。車軸Ａ１、Ａ２の一方又は両方は、車輪４、５の一方又は両方の対の動きを駆動するように構成されたエンジンＥに連結されることができる。したがって、車輪は地面Ｈに接触することができ、車輪４、５の回転は地面に対する機械の移動を引き起こすことができる。他の実施形態において、地面係合推進構造体は無限軌道を含む。

一実施形態において、第１及び第２車軸Ａ１、Ａ２の少なくとも一方は、車軸が機械１の縦方向軸の周りを揺動できるように、車軸のほぼ中心に位置するピボットジョイント（図示せず）によって機械本体２に連結され、したがって、不整地を移動するときの機械１の安定性を向上させる。この効果は他の既知の方法で達成できることが理解されるであろう。

荷役装置６、７が機械本体２に連結されている。荷役装置６、７は、マウント９によって機械本体２に取り付けられることができる。一実施形態において、荷役装置６、７は、昇降アーム６、７を含む。

昇降アーム６、７は、マウント９に接続された第１セクション６と、第１セクション６に伸縮自在に（入れ子状に）取り付けられた第２セクション７とを有する伸縮アームであることができる。この実施形態において、昇降アーム６、７の第２のセクション７は、昇降アーム６、７を伸縮できるように、第１のセクション６に対して伸縮自在に（入れ子状に）移動可能である。昇降アーム６、７の第２のセクション７に対する第１のセクション６の移動は、複動油圧リニアアクチュエータであることができる伸縮アクチュエーター８の使用により行われることができる。伸縮アクチュエーター８の伸長により昇降アーム６、７が伸長し、伸縮アクチュエーター８の収縮により昇降アーム６、７が収縮するように、伸縮アクチュエーター８の一端は、昇降アーム６、７の第１セクション６に連結され、伸縮アクチュエーター８の他端は、昇降アーム６、７の第２セクション７に連結されている。理解されるように、昇降アーム６、７は複数のセクションを含むことができ、例えば、昇降アーム６、７は２、３、４又はそれ以上のセクションを含むことができる。各アームセクションは、少なくとも１つの他のセクションに伸縮自在に（入れ子状に）取り付けられることができる。

昇降アーム６、７は、機械本体２に対して移動することができ、移動は、好ましくは、少なくとも部分的に、マウント９の周りの（昇降アーム６、７のピボットＢの周りの）回転運動である。回転運動は機械１の実質的に横方向の軸を中心とし、ピボットＢは横方向に配置されている。

機械本体２に対する昇降アーム６、７の回転運動は、一実施形態において、一端が昇降アーム６、７の第１セクション６に連結され、第２端が機械本体２に連結された少なくとも１つの昇降アクチュエーター１０の使用により行われる。昇降アクチュエーター１０は、複動油圧リニアアクチュエータであるが、代わりに単動であることができる。

図１は、３つの位置、すなわち、Ｘ、Ｙ、及びＺに配置された昇降アーム６、７を示し、位置Ｘ及びＹは破線で簡略化された形で示されている。位置Ｘに配置されているとき、昇降アームと地盤面との間の角度は５５度である。この角度は、昇降アーム６、７の縦方向の主要部分、すなわち、アームが伸縮自在の場合に伸縮する部分に対して測定される。他の実施形態において、例えば、角度の異なる尺度が使用され、角度は、荷役用具のピボットＢとピボットＤとの間の想像線を用いて定義される（以下を参照）。位置Ｙに配置されているとき、角度は２７度である。位置Ｚに配置されているとき、角度は−５度である。５５度と−５度は、スタビライザーが収縮した状態の機械１の角度移動の上限と下限を表す。地面に接触するようにスタビライザーが展開されている場合、上限は、例えば、７０度まで上げることができる（以下を参照）。明らかに、昇降アームはこれらの限界間の任意の角度に配置されることができる。他の機械は、機械の動作要件（最大及び最小リフト高さ及び前方リーチなど）と機械及び荷役装置の形状（例えば、ピボットＢの位置、昇降アーム６、７の第２セクション７の遠位端にあるクランク部分の寸法）とに応じて異なる角度の上限及び下限を有する場合がある。理解されるように、昇降アームが地面に比較的近い位置にあるとき、昇降アームは比較的小さい角度にあり、地面から比較的離れた位置にあるとき、昇降アームは比較的大きい又は高い角度にある。

荷役用具１１は、昇降アーム６、７の遠位端に配置されることができる。荷役用具１１は、ピボットＤを中心に昇降アーム６、７に対して回転可能なフォーク型用具を含むことができ、このピボットも横方向に配置されている。ショベル、グラブなど、他の用具を取り付けることができる。荷役用具１１の移動は、荷役用具１１及び昇降アーム６、７のセクション７の遠位端に連結された複動リニア油圧アクチュエータ（図示せず）の使用により行われることができる。

教示のオフハイウェイ機械１は、不整地上で荷Ｌを輸送するように構成されている、すなわち、荷役用具１１によって荷が保持されている状態で、オペレーターは推進構造体を制御して荷と共に機械全体をある場所から別の場所に移動させる。

これは、ブームが横軸と直立軸の両方を中心に旋回可能な、すなわち、ブームはがタレット又はターンテーブル上で機械本体に対して回転することができ、横軸を中心に上方に旋回する、モバイルクレーンやロトテレハンドラーなどの機械とは対照的であるかもしれない。このような機械は、特定の場所に駆動されることができ、車輪又は他の推進手段を地面から完全に持ち上げるように、かつ直立回転軸が完全に垂直に配向されるように、４つ以上の安定脚に固定される。その固定された位置から、機械は、横軸と垂直軸の周りのブームの動きを用いてある場所から別の場所に荷を動かす。このため、ブームが直立軸を中心に移動することもできる機械には、様々な安定性の考慮事項が適用される。したがって、このような機械では、様々な安全法が、その結果として様々な安全システムが使用される。

機械１が荷役用具１１によって支持される荷Ｌを持ち上げるとき、荷Ｌ（及び用具１１）が機械１の軸の周りにモーメントを生じ、それにより機械がその軸を中心に傾く傾向がある。したがって、このモーメントは、本明細書では傾斜モーメントと呼ばれる。図示された実施例において、それを中心に機械１が傾く可能性が高い機械１のこの軸は、軸Ｃ、すなわち第１（又は前）車軸Ａ１の周りである。

傾斜検知装置１３（図３を参照）が設けられ、軸周りの機械１の傾斜モーメントを表すパラメーターを検知するように構成されている。

傾斜検知装置１３は、軸周りの機械の傾斜モーメントを決定することができるように、コントローラー１２に信号を発するようにさらに構成されている。一実施形態において、傾斜検知装置１３は、機械１の車軸Ａ１、Ａ２に連結されたひずみゲージを含む。一実施形態において、傾斜検知装置１３は、機械本体２と車軸との間に配置され、車軸への負荷（又は重量）を検知するように構成されたロードセルを含む。傾斜検知装置１３は、第２（又は後）車軸Ａ２に連結されるか又は他の方法で結びつけられることができる。

傾斜検知装置１３は、一実施形態において、機械１の傾斜モーメントを決定することができるように様々なパラメーターを検知しかつこれらのパラメーターを使用して信号を生成する、いくつかのセンサーを含むことができる。

傾斜検知装置１３は、理解されるように、他の形態をとることができる。

方向センサー装置１４（図１〜３を参照）も設けられ、基準方向に対する荷役装置６、７の少なくとも一部の位置を表すパラメーターを検知するように構成されている。例えば、この基準方向は、水平な地面Ｈ（水平基準）又は重力による力の方向Ｇ（垂直基準、以降「重力」と呼ぶ）であることができる。言い換えれば、方向センサー装置は、機械本体２などの他の物体に対するその位置ではなく、空間内の荷役装置６、７の絶対方向を検知する。例えば、これは、機械本体２の傾きに関係なく、重力Ｇ（絶対垂直方向）に対する荷役装置６、７の角度又は水平な地面Ｈ（絶対水平方向）に対する角度であることができる。

方向センサー装置１４は、基準方向Ｈ、Ｇに対する荷役装置６、７の少なくとも一部の方向を表す信号をコントローラー１２に発するようにさらに構成されている。

方向センサー装置１４は、荷役装置６、７に取り付けられるか又は他の方法で結びつけられ、機械本体２に対する荷役装置６、７の移動及び基準方向Ｈ、Ｇに対する機械本体２の傾斜の変化によってその出力信号を変化させるように構成された加速度計又はジャイロスコープ１４であることができる。実際的には、加速度計１４は重力Ｇに対する方向を検知する固体電子センサーである。しかしながら、水平な地面Ｈは重力Ｇに垂直であると仮定することができるので、コントローラー１２又は加速度計１４は、重力Ｇに対する方向を水平な地面Ｈに対する方向に変換することができる。理解を容易にするために、本教示は、基準方向を水平な地面Ｈであるものとして説明する。

代替的な実施形態において、方向センサー装置１４は、基準方向Ｈに対する機械本体２の傾きを検知するために機械本体２に取り付けられた加速度計と、機械本体２に対する荷役装置６、７の位置を測定するように構成されたセンサーとを含むことができる。センサーは、機械本体２に固定された一部分と、荷役装置６、７に固定された別個の可動部分とを有する、ピボットＢに近接して取り付けられたポテンショメーターであることができる。荷役装置６、７が移動し、その位置が機械本体２に対して変化すると、ポテンショメーターの抵抗が変化し、位置に関連することができる信号を提供する。例えば、抵抗は、機械本体２に対する荷役装置６、７の角度に比例する。

代わりに、位置センサーは、昇降アクチュエーター１０の一部分にある一連のマーキングと、各マーキングを検出するように構成された読取機とであることができる。昇降アクチュエーター１０は、昇降アクチュエーター１０の伸長により一連のマーキングのうちの１つ以上が読取機による検出のために露出するように配置されることができる。アクチュエーター１０上のマーキングの位置が既知であれば、昇降アクチュエーター１０の伸長を決定することができる。荷役装置６、７の絶対方向は、その後、基準方向Ｈ、Ｇに対する機械本体２の絶対方向と、機械本体２に対する荷役装置６、７の相対位置とを合計することにより導出されることができる。

他の方向センサー装置が可能であることが理解されるであろう。

一実施形態において、方向センサー装置１４は、基準方向Ｈ、Ｇに対する荷役装置６、７の昇降アーム６、７の角度を表す信号を発するように構成されている。一実施形態において、この信号は、基準方向Ｈ、Ｇに対する昇降アーム６、７の絶対角度であり得る。

傾斜検知装置１３及び方向センサー装置１４から信号を受信するように構成されたコントローラー１２（図１〜３を参照）が設けられている。これらの信号は、荷役装置６、７の絶対方向と機械１の傾斜モーメントを表す。コントローラー１２は、任意の好適なマイクロプロセッサタイプのコントローラーであることができ、信号は、例えば機械１のＣＡＮバスを介して、任意の好適な有線又は無線通信システム又はプロトコルによって送信されることができる。

コントローラー１２は、機械本体２に対する荷役装置６、７の少なくとも１つの移動を制御する少なくとも１つのアクチュエーター８、１０に連結されている。コントローラー１２は、以下に説明するように、１つ又は複数の条件が満たされたときに荷役装置６、７の移動を停止又は制限する（例えば、機械オペレーターによって入力される所望の速度よりも遅い速度まで遅くする）信号を発するように構成されている。

荷Ｌが荷役用具１１によって支持されるとき、荷Ｌの重量は機械１の重量によって相殺される。しかしながら、傾斜モーメントが増加すると、第２車軸への重量が減少するため、機械１が不安定になる可能性がある。すなわち、機械１が軸Ｃを中心に傾く可能性がある。

機械１のコントローラー１２は、例えば、第２（又は後）車軸Ａ２への負荷（又は重量）であることができる傾斜モーメントを示す信号を受信するように構成されている。また、コントローラー１２は、荷役装置の方向、例えば、基準方向Ｈ、Ｇ（例えば、水平な地面Ｈ）に対する昇降アーム６、７の角度を示す信号を受信するように構成されている。

図１を参照すると、位置Ｘ、Ｙ、及びＺにおける荷重の経路を示すベクトルが矢印Ｖｘ、Ｖｙ、及びＶｚで示されている。これらのベクトルのｘ成分及びｙ成分は、各矢印と共に直角三角形を形成する点線で示され、ｘ成分は水平な地面Ｈに平行であり、ｙ成分は重力Ｇに平行である。したがって、荷役装置６、７の位置Ｘでは、ベクトルの負のｘ成分は、位置Ｙよりも所与の負のｙ成分に対して大きく、位置Ｚでは、所与の負のｙ成分に対して小さな正のｘ成分がある。したがって、位置Ｘでは、荷役装置の所与の角速度に対して、軸ｘにおける荷Ｌの負の直線速度が大きくなる。この実施形態において、実際的には、これは、小さい角度よりも大きい角度から荷役装置を下げるときに荷がより速く前方に移動することを意味する。言い換えると、これは、軸Ｃに対する転倒モーメントがより速い速度で増加しており、その結果、突然の運動停止があった（すなわち、オペレーターが荷Ｌを下降させるのを突然停止した）場合に荷Ｌ及び荷役装置６、７に生じる縦方向又は前方への慣性が位置Ｙ及びＺよりも位置Ｘにおいて大きいことを意味する。

したがって、この問題に対処するために、１つの手段は、すべての動作状態で適切な安全マージンを提供するために、第２車軸Ａ２により大きな閾値負荷を要求することである。しかしながら、このような安全マージンは、位置Ｙ及びＺでは過剰である場合があるため、このような閾値が存在する場合、機械１はこれらの位置で安全な動作を行うことを妨げられる可能性がある。このため、特定の動作を行うための機械の生産性が低下する可能性がある。

一実施形態（例えば、図７を参照）において、コントローラー１２は、第１及び第２の記憶された閾値ＴＶ１及びＴＶ２を含み、第１及び第２の閾値は異なる。荷役装置６、７の方向を表す信号が、荷役装置６、７が水平な地面Ｈに対して第１の方向にあることを示すとき、コントローラーは、傾斜モーメントを表す信号を第１の閾値ＴＶ１と比較する。その後、コントローラー１２は、例えば、傾斜モーメントを表す信号が第１の閾値ＴＶ１に近いか又は近づいている場合に、荷役装置６、７の移動を制限又は実質的に防止するために信号又はコマンドを発することができる。

荷役装置６、７の方向を表す信号が、荷役装置６、７が水平な地面Ｈに対して第２の方向にあることを示すとき、コントローラーは、傾斜モーメントを表す信号を第２の閾値ＴＶ２と比較する。その後、コントローラー１２は、例えば、傾斜モーメントを表す信号が第２の閾値ＴＶ２に近いか又は近づいている場合に、荷役装置６、７の移動を制限又は実質的に防止するために信号又はコマンドを発することができる。

荷役装置６、７の移動を制限又は実質的に防止することは、例えば、昇降アクチュエーター１０などの移動アクチュエーターへの及びそこからの油圧流体の流れを制限又は停止することを含むことができる。一実施形態において、荷役装置６、７の移動を制限又は実質的に防止することは、荷役装置６、７の１つ以上の方向への移動を制限又は実質的に防止することを含む。荷役装置６、７が昇降アーム６、７を含む実施形態において、昇降アーム６、７の移動を制限又は実質的に防止することは、アーム６、７の下降を防止することができるが、昇降アーム７の上昇及び／又は収縮を可能にすることができる。さらなる実施形態において、荷役装置の移動を制限することは、機械１全体の前進又は後進動作を制限することをさらに含むことができる。

したがって、コントローラー１２による比較に使用される閾値は、荷役装置６、７の方向に依存する。この依存関係は多くの異なる形式をとる（以下を参照）。

荷役装置６、７の移動を制限又は実質的に防止することは、さもなければ機械１を転倒させる（又は転倒させる危険性のある）移動を防止又は制限することによって、機械が転倒するリスクを減らすことを目的としている。荷役装置６、７の方向に依存する閾値ＴＶ１、ＴＶ２の使用は、機械を転倒させたり、安全限界から外れたりするリスクがほとんどないか全くないときに、荷役装置６、７の移動を不必要に制限することを回避しようとするものである。

荷役装置６、７の移動の制限又は実質的な防止は、例えば、荷役装置６、７の少なくとも一部の移動の漸進的な減速、例えば、昇降アーム６、７の移動を減速して停止することを含むことができる。

一実施形態において、第１及び第２の閾値ＴＶ１及びＴＶ２は、荷役装置６、７の方向に応じて選択される。単一の閾値を、水平な地面Ｈに対する荷役装置６、７のいくつかの異なる方向に適用されることができる。閾値は、水平な地面Ｈに対する荷役装置６、７の方向、例えば、水平な地面Ｈに対する荷役装置６、７の昇降アーム６、７の角度方向に比例又は実質的に比例することができる（図５及び６を参照）。荷役装置６、７の方向に対する閾値の比例又は実質的に比例する依存関係は、荷役装置６、７の方向のある範囲に制限されることができ（図６を参照）、又は荷役装置６、７の許可される方向又は可能な方向の全範囲にわたることができる（図５を参照）。

例えば、機械１は、昇降アーム６、７を含む荷役装置６、７を有することができ、方向センサー装置１４は、水平な地面Ｈに対する昇降アーム６、７の角度（又は、昇降アーム６、７の角度を表すパラメーター）を検知するように構成されたセンサーを含むことができる。コントローラー１２によって使用される閾値は、水平な地面Ｈに対する昇降アーム６、７の角度に応じて選択されることができる。第１の閾値ＴＶ１は下限を下回る角度に対して使用されることができ、第２の閾値ＴＶ２は上限を超える角度に対して使用されることができる。下限と上限が異なる角度にある場合、上限と下限の間で可変閾値を使用できる（可変閾値は、昇降アーム６、７の方向に比例することができる）。第１の閾値ＴＶ１は、好ましくは第２の閾値ＴＶ２よりも低い。

一実施形態において、複数の閾値があり、それぞれの荷役装置の方向はそれぞれの閾値に関連付けられている。閾値及び関連する荷役装置の方向は、コントローラー１２によってアクセス可能なルックアップテーブルに保存されることができる。

一実施形態において、荷重センサー装置は、機械１の第２（又は後）車軸Ａ２上の重量を検知する。この例示的な実施形態において、機械１の第２車軸への通常の負荷は、４０００ｋｇから６０００ｋｇである。コントローラー１２の第１の閾値は、約３０°未満（又は別の例では約２０°〜２５°未満）の水平に対する昇降アームの角度（機械が典型的な方向にある場合）に対して約１０００ｋｇになるように選択され、第２の閾値は、約４５°よりも大きい（又は別の実施例では約４０°よりも大きい）水平に対する昇降アームの角度に対して約３５００ｋｇになるように選択される。これらの角度の間（例えば、一実施例では３０°〜４５°の間）の任意の角度の閾値は、特定の角度間（例えば、一実施例では３０°〜４５°の間）に第１の閾値から第２の閾値までの所与の角度に対する閾値の実質的に線形の移り変わりがあるように、角度に比例又は実質的に比例することができる。

特定の機械に使用される閾値は、機械の特性に依存する。例えば、閾値は、機械の形状、機械の質量、荷役装置６、７の形状及び質量に依存することができる。また、荷役装置６、７が入れ子式に伸長可能な機械の場合、所与の角速度により、荷役装置の伸長に応じて直線速度の異なるｘ成分及びｙ成分が生じる。このため、伸長センサー装置（図示せず）も、コントローラーに信号を送ることができ、コントローラーは伸長に従って閾値を調整することができる。閾値は、動作中の機械の転倒を防ぐために選択される。

荷役装置６、７の方向に依存する、傾斜モーメントに対する閾値の選択により、機械１が全可動域内で安全に動作できることが理解されるであろう。

図５〜７は、様々な荷役装置の方向に対する可能な閾値の例の選択を示している。図５では、閾値は荷役装置６、７の方向に比例する。図６では、第１の閾値ＴＶ１が荷役装置６、７の方向の第１の範囲に使用され、第２の閾値ＴＶ２が荷役装置６、７の方向の第２の範囲に使用され、第１の範囲と第２の範囲との間の荷役装置６、７の所与の方向に使用される閾値は、荷役装置６、７の方向に比例して変化する。比例関係は、正比例又は三角関数（正接関数など）又は他の数学的関係に従って比例するものであることができる。図７では、第１の閾値ＴＶ１は荷役装置６、７の方向の第１の範囲に使用され、第２の閾値ＴＶ２は荷役装置６、７の方向の第２の範囲に使用される。図８は、可能な角度の範囲にわたって機械本体２に対して（ピボットＢを中心に）移動することができる昇降アーム６、７を含む荷役装置６、７の特定の実施例における図７に示す関係の別の表現である。第１の閾値ＴＶ１が角度移動の第１の範囲で使用され、第２の閾値ＴＶ２が角度移動の第２の範囲で使用される。

図１に示すように、機械が支持される実際の地面は平ら又は水平（すなわち、重力Ｇに垂直）であることが明らかである。これらの教示に記載されたタイプの機械１の操作説明書には、通常、記載されたタイプの昇降操作は水平な地面でのみ行うべきであると示されている。

しかしながら、オペレーターがそのような指示を知らないか又は無視することを選択し、傾斜面に立った機械１で荷を操作する場合がある。記載されたタイプの機械（テレスコピックハンドラー、スキッドステアローダー、コンパクトトラックローダー、ホイールローダー、又はテレスコピックホイールローダーを含むオフハイウェイ作業機械）は一般に、建設、農業又は軍事環境においてオフロードで作業できるため、このような機械ではこのようなリスクが高まる。このため、それらは通常、次の機能、深い溝付きのタイヤ、無限軌道、機械本体に対する高い地上高、急なアプローチアングル及びデパーチャーアングル、差動制限装置、差動固定装置（ロッキングディファレンシャル）、及びそれらの牽引力及び上り坂を登る能力を向上させるためにすべての車輪又は無限軌道への駆動装置の１つ以上を備えている。

図２は、約１０度の上向きの傾斜面Ｉにある機械１を示しており、荷役装置６、７は、機械本体２に対して図１に示したのと同じ位置に傾斜しているが、水平な地面Ｈに対して約６５度、３７度、５度の方向にある。

図１と図２を比較すると、機械の傾斜により、ベクトルＶｘとＶｙの負のｘ成分が大きくなっていることがわかる。位置Ｙの成分の場合、負のｘ成分は図１の約２倍の大きさである。

機械１が下向きの傾斜面で操作される場合、逆のことが当てはまる。

このため、荷役装置６、７の絶対方向を検知することの利点は、それにより、機械１の傾きに関係なく、閾値が荷Ｌの移動ベクトルの前方成分の正確な測定値に基づくことができるため、高く評価される。傾斜に起因する傾斜検知装置１３のある程度の変動は、それらが機械本体２に対する荷役装置６、７の相対位置に基づいている場合、閾値計算の不正確さを補償する。それでもなお、本教示は、システム全体をより精緻化することができ、それにより機械の生産性を高めることができる。

荷役装置６、７の絶対方向を測定することのさらなる利点は、このような測定に使用される加速度計が可動部分を持たないことができ、損傷しやすい領域から離れるように選択できる荷役装置の様々な場所に取り付けることができることである。これは、必然的に可動部品を含み、より損傷しやすい可能性のある機械本体２に荷役装置６、７を取り付ける場所に取り付けなければならない荷役装置の相対測定に通常使用されるポテンショメーターとは対照的である。

荷Ｌが下降して機械本体２に対して前方に移動すると、機械１の後端で地面に伝達される荷重の割合が減少し、前端で伝達される割合が増加することが理解されるであろう。例えば、前車軸Ａ１に取り付けられた２つの車輪４と後車軸Ａ２に取り付けられた２つの車輪５とを有する機械の場合、下降中に２つの前輪４を介して伝達される荷重が徐々に増加し、後輪５を介して伝達される荷重が徐々に低下する。詳細には、排他的ではないが、空気タイヤが装着されたホイールの場合、この荷重伝達により、フロントタイヤがわずかに圧縮され、リアタイヤがわずかに膨張する傾向がある。機械１が土などの圧縮可能な面の上に立つと、前輪が面内にある程度沈むこともある。その結果、機械本体が下降の結果として前方に傾く場合がある。絶対方向を検知することのさらなる利点は、この荷重伝達によって引き起こされるこのような動きも補正されることである。

絶対方向を測定することのさらなる利点は、これにより、マニュアル荷重チャートと、荷役装置に取り付けられることが多く、荷役装置の方向とひいては関連する絶対方向（通常は平らな地面）に対する機械の許容荷重とを示す、対応する機械オペレーター用視覚表示（振り子インジケーター）との密接な相関が得られることである。

一実施形態において、機械１は、機械本体２から伸長（展開）又は収縮させることができる１つ以上のスタビライザーＳを含む。スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳは、好ましくは、機械１の荷役用具１１に向かっている機械本体２の一部から延びている。好ましくは２つのスタビライザーＳがあり、各スタビライザーは、好ましくは第１（又は前）車軸に連結された車輪に隣接して配置される。

スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳは、（図１及び２に破線で示すように）地面と接触し、荷Ｌによって生じる傾斜モーメントによって誘発される可能性のある軸（例えば軸Ｃ）の周りの機械１の動きを制限するように、延長されるように構成されている。言い換えれば、スタビライザーＳを下降させて地面に接触させると、転倒軸が前方に移動するため、機械１はより大きな釣り合いモーメントを提供し、荷Ｌ、荷役用具１１、及び荷役装置６、７の転倒モーメントが減少し、所与の荷の重量及び場所に対する前方安定性が大きくなる。

教示の機械１では、通常、後車軸に隣接して又は後車軸の後方にさらなるスタビライザーが存在する必要はない。これは、このようなスタビライザーは前方安定性をそれほど向上させず、通常、機械の後方に張り出した位置に荷が配置されないため、一般に後方安定性に対する要求がないためである。

言い換えれば、最適な前方安定性は、スタビライザーＳで支持されている機械の前部によって達成され、機械の後部は、車軸Ａ２に取り付けられた車輪５で支持されている。

機械１が１つ以上のスタビライザーＳを含む場合、コントローラー１２は、スタビライザーセンサー装置１５（図３を参照）から信号を受信するようにさらに構成されることができ、信号はスタビライザー又は各スタビライザーが展開されているか否かを表す。スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳが展開されている場合、コントローラー１２によって使用される閾値は、スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳが展開されていない場合に使用される閾値とは異なることができる。コントローラー１２は、スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳが展開されていないときのための閾値の第１セットと、スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳが展開されているときのための閾値の第２セットとを含むことができる。スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳが展開されているときに使用される閾値は、一般に、スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳが存在しないか展開されていない場合について上述したのと同じ原理に従うことができる。閾値に関する上記の説明は、スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳが展開されているときの閾値にも同様に当てはまる。スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳが展開されているときに使用される閾値は、スタビライザーＳ又は各スタビライザーＳが展開されていないときの荷役装置６、７の対応する方向に使用される閾値よりも高いことができる。

一実施形態において、オペレーターのために運転室３にインジケーター１７（図４を参照）が設けられる。インジケーター１７は、視覚インジケーター又は可聴インジケーター又はその両方であることができる。インジケーター１７は、好ましくは複数の光源１８（例えば、ランプ又は発光ダイオードであることができる）を含む。点灯する光源１８の数は、一般に、コントローラー１２によって受信される傾斜モーメントを表す信号に依存する。光源１８の制御は、コントローラー１２によって行われることができる。一実施形態において、インジケーター１７は、アラームを鳴らし、アラームの特徴（例えば、ピッチ又は周波数）は、コントローラー１２によって受信される傾斜モーメントを表す信号を表す信号に概ね依存して変化することができる。詳細には、コントローラー１２は、インジケーター１７を制御する信号を発することができる。この信号は、荷役装置６、７の移動を制限又は実質的に防止するためにコントローラー１２によって発せられる信号と同じ信号であることも、さらなる信号であることもできる。一実施形態において、インジケーター１７は、コントローラー１２によっても受信されるように、傾斜モーメントを表す信号を受信する。コントローラー１２は、インジケーター１７の動作を決定するためにインジケーター１７によって使用される信号をインジケーター１７に発することができる。例えば、コントローラー１２は、インジケーター１７が傾斜モーメントを表す信号に適用することができるスケーリングファクター信号（以下を参照）をインジケーター１７に発することができる。結果として生じるスケーリングされた信号は、インジケーター１７を操作するために使用されることができる。

一実施形態において、光源は色分けされており、その傾斜モーメントがコントローラー１２によって決定される関連する閾値を下回ると、１つ以上の緑色の光源が点灯し、関連する閾値に近いか又は近づいているとき、１つ以上の黄色又は赤色の光源が点灯（又は点滅）する。一実施形態において、関連する閾値に近いか又は近づいているとき、インジケーター１７のアラームを鳴らすことができる。関連する閾値が近くないか又は近づいていない場合、アラームは無音であることができる。

一実施形態によれば、荷役装置６、７の方向を表す信号に依存するスケーリングファクターが、点灯される光源１８の数を決定するために傾斜モーメントを表す信号に適用される。このスケーリングファクターは、荷役装置６、７の方向を表す信号に反比例することができる。スケーリングファクターのこの使用は、コントローラー１２又はインジケーター１７で行われる可能性がある。

したがって、機械１が転倒する危険性があることをインジケーター１７に表示させる傾斜モーメントは、荷役装置６、７の方向に応じて変化する。

荷役装置６、７の方向への依存は、インジケーター１７の動作をオペレーターが容易に理解できることを確実にしようとするものである。機械１の傾斜モーメントを表す信号のみに基づいてインジケーター１７が動作する場合、例えば、機械１が転倒する危険があるときに点灯する光源１８の数は様々である。これはオペレーターにとって混乱を招くであろう。

インジケーター１７は、多くの異なる形態をとることができ、上述のように複数の光源１８である必要はないが、機械１の安定性を表す数値を表示する数値インジケーターであることができる。インジケーター１７はまた、運転室３内にある必要はないが、オペレーターがそれを見ること及び／又は聞くことができる場所の他の場所に設けることができる。

一実施形態において、インジケーター１７は、コントローラー１２が荷役装置６、７の移動を制限又は実質的に防止する信号を発したときに点滅する光源及び／又は鳴るアラームを含む。

一実施形態において、インジケーター１７が設けられ、コントローラー１２がインジケーター１７に連結される。コントローラー１２によってインジケーター１７に発せられる信号は、インジケーター１７の動作を制御し、コントローラー１２は、荷役装置６、７の移動を制限又は実質的に防止するように動作可能であってもなくてもよい。

コントローラー１２によって発せられる信号が、機械１の動作の態様を制御するために機械１の要素１６（図３を参照）によって使用されること、その動作の２つの例が、荷役装置６、７の移動を制限又は実質的に防止すること及び警告を表示しかつ／警告を鳴らすことであることが理解されるであろう。他の動作の制御も可能である。このために、コントローラー１２は、例えば、インジケーター１７、又は荷役装置６、７の移動を制限又は実質的に防止するデバイスを含む機械の要素１６に連結されることができる（これは、移動アクチュエーター、移動アクチュエーターの一部、又は移動アクチュエーターの制御要素であるであることができる）。

上記の教示は、上昇した方向からの荷の下降に関連して説明してきたが、教示は逆方向にも適用されることができる。すなわち、機械が急な上向きの傾斜面に置かれているときに荷を持ち上げるという極端な状態では、持ち上げるのを突然停止すると、機械が後車軸Ａ２を中心に後方に傾く可能性がある。傾斜検知装置１３は、後方傾斜モーメント１３を監視するように構成されることができる。一実施形態において、傾斜検知装置１３は、後方傾斜を監視するために機械１の車軸Ａ１に連結されたひずみゲージを含む。一実施形態において、傾斜検知装置１３は、機械本体２と車軸との間に配置され、車軸への負荷（又は重量）を検知するように構成されたロードセルを含む。傾斜検知装置１３は、第１（又は前）車軸Ａ１に連結されるか又は他の方法で結びつけられることができる。

特定の実施形態において、機械本体に対する荷役装置の相対位置も検知されることができる。これは、機械本体２にさらなる絶対方向センサー（例えば、加速度計）を配置し、２つの絶対方向センサーの値を比較して相対位置を得ることにより達成されることができる。代わりに、ポテンショメーター又はアクチュエーター伸長センサーを上記のように使用することができる。

相対位置は、それらが絶対方向の値から決定された場合にオペレーターを混乱させる可能性のある特定の機械インターロックを制御するために利用することができる。このようなインターロックの例は、スタビライザーの分離、旋回軸の揺れの分離、及びスタビライザーを展開する前の荷役装置の最大リフト角のためのものであることができる。それでもなお、他の実施形態において、これらのインターロックは相対的な方向の値によって決定されることができる。

前述の説明、又は以下の特許請求の範囲、又は添付の図面に開示され、それらの特定の形式で、又は開示された機能を実行するための手段、又は開示された結果を達成するための方法又はプロセスに関して表現された特徴は、必要に応じて、個別に、又はこのような特徴の任意の組み合わせで、その多様な形態の教示を実現するために利用されることができる。本教示の範囲内で多くの変更を行うことができることが理解されるであろう。

Claims (30)

1. 機械本体と、前記機械本体に連結され、前記機械本体に対して移動アクチュエーターによって移動可能な荷役装置とを含む機械で使用するためのコントローラーであって、
   前記コントローラーは、基準方向に対する前記荷役装置の方向を表す信号と、前記機械の傾斜モーメントを表す信号とを受信するように構成され、
   前記コントローラーは、前記移動アクチュエーターを含む前記機械の要素によって使用される信号を発するようにさらに構成され、
   前記移動アクチュエーターは、前記コントローラーによって発せられた信号に応答して、前記傾斜モーメントを表す信号の値が閾値に達したとき、前記荷役装置の移動を制限又は実質的に防止するように構成され、
   前記閾値は、前記基準方向に対する前記荷役装置の方向を表す信号に依存する、コントローラー。
2. 前記機械の要素は、前記コントローラーによって発せられた信号に応答して、警告を表示しかつ／又は警告を鳴らすように構成された前記機械のインジケーターを含む、請求項１に記載のコントローラー。
3. 前記コントローラーは、前記機械の１つ以上のスタビライザーが展開されているか否かを表す信号を受信するようにさらに構成され、
   前記閾値は、前記機械の１つ以上のスタビライザーが展開されているか否かを表す信号にさらに依存する、請求項１又は２に記載のコントローラー。
4. 前記荷役装置の方向を表す信号は、前記基準方向に対する前記荷役装置の角度を表す信号である、請求項１から３のいずれか一項に記載のコントローラー。
5. 前記閾値は、前記基準方向に対する前記荷役装置の第１の方向に対応する第１の値を有し、
   前記閾値は、前記基準方向に対する前記荷役装置の第２の方向に対応する第２の値を有し、
   前記第１の値は前記第２の値よりも小さく、前記第１の方向は前記第２の方向よりも低い、請求項１から４のいずれか一項に記載のコントローラー。
6. 前記機械の傾斜モーメントを表す信号は、前記機械の車軸への負荷を表す信号である、請求項１から５のいずれか一項に記載のコントローラー。
7. 前記閾値は、前記荷役装置の１つ以上の所定の方向に関連付けられた第１の閾値と、前記荷役装置の１つ以上の他の所定の方向に関連付けられた第２の閾値とを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載のコントローラー。
8. 前記閾値は、前記荷役装置の方向の範囲にわたって前記荷役装置の方向を表す信号に比例又は実質的に比例する、請求項７に記載のコントローラー。
9. 前記荷役装置の方向の範囲は、前記荷役装置の第１の方向と第２の方向との間であり、前記荷役装置の位置が範囲外にある場合、少なくとも１つの異なる閾値が使用される、請求項８に記載のコントローラー。
10. 前記基準方向は重力又は水平レベルである、請求項１から９のいずれか一項に記載のコントローラー。
11. 前記機械本体に対する前記荷役装置の位置を表す信号を受信するようにさらに構成されている、請求項１から１０のいずれか一項に記載のコントローラー。
12. 前記コントローラーは、前記機械本体に対する前記荷役装置の位置に基づいてインターロックを設定する信号を発するように構成されている、請求項１１に記載のコントローラー。
13. 請求項１から１２のいずれか一項に記載のコントローラーを組み込んだ制御システム。
14. 基準方向に対する前記荷役装置の方向を表す信号を送信するように構成された絶対方向センサー、例えば、加速度計又はジャイロスコープをさらに含む、請求項１３に記載の制御システム。
15. 請求項１から１２のいずれか一項に記載のコントローラー又は請求項１３又は１４に記載の制御システムを組み込んだ機械。
16. 荷役装置と、機械本体とをさらに含む、請求項１５に記載の機械。
17. 前記荷役装置が昇降アームを含み、前記昇降アームは前記機械本体に対して少なくとも旋回可能である、請求項１６に記載の機械。
18. 前記昇降アームは、前記機械の実質的に横方向の軸を中心に旋回可能であり、前記昇降アームは、前記機械の縦方向軸に実質的に平行に延びる、請求項１７に記載の機械。
19. 前記昇降アームは、前記機械本体の縦方向の中間点と前記機械本体の後部との間の位置を中心に旋回可能である、請求項１７又は１８に記載の機械。
20. 前記機械本体の前方の前記昇降アームに荷役用具が取り付け可能である、請求項１７から１９のいずれか一項に記載の機械。
21. 前記荷役機械は、地面の上での前記機械の移動を可能にする地面係合推進構造体をさらに含む、請求項１５から２０のいずれか一項に記載の機械。
22. 機械本体と、前記機械本体に連結され、前記機械本体に対して移動可能な荷役装置とを含む機械を制御する方法であって、
    基準方向に対する前記荷役装置の方向を表す信号と、前記機械の傾斜モーメントを表す信号とを受信することと、
    前記傾斜モーメントを表す信号を、前記基準方向に対する前記荷役装置の方向を表す信号に依存する閾値と比較することと、
    前記傾斜モーメントを表す信号が前記閾値に達したときに、発せられた信号に応答して前記荷役装置の移動を制限又は実質的に防止するように、前記機械の要素によって使用される信号を発することと
    を含む方法。
23. 前記コントローラーによって発せられた信号に応じて警告を表示しかつ／又は警告を鳴らすことをさらに含む、請求項２２に記載の方法。
24. 前記機械の１つ以上のスタビライザーが展開されているか否かを表す信号を受信することをさらに含み、前記閾値は、前記機械の１つ以上のスタビライザーが展開されているか否かを表す信号にさらに依存する、請求項２２又は２３に記載の方法。
25. 前記荷役装置の方向を表す信号は、前記基準方向に対する前記荷役装置の昇降アームの回転角度を表す信号である、請求項２２から２４のいずれか一項に記載の方法。
26. 前記機械の傾斜モーメントを表す信号は、前記機械の車軸への負荷を表す信号である、請求項２２から２５のいずれか一項に記載の方法。
27. 前記閾値は、前記荷役装置の１つ以上の所定の方向に関連付けられた第１の閾値と、前記荷役装置の１つ以上の他の所定の方向に関連付けられた第２の閾値とを含む、請求項２２から２６のいずれか一項に記載の方法。
28. 前記閾値は、前記荷役装置の位置の範囲にわたって前記荷役装置の方向を表す信号に比例又は実質的に比例する、請求項２７に記載の方法。
29. 前記荷役装置の方向の範囲は、前記荷役装置の第１の方向と第２の方向との間であり、前記荷役装置の方向が範囲外にある場合、少なくとも１つの異なる閾値が使用される、請求項２８に記載の方法。
30. 前記機械本体は、平らな地面に対して傾斜面に配置される、請求項２２から２９のいずれか一項に記載の方法。

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