CN112919339B - 一种起重机的防倾翻控制方法和起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种起重机的防倾翻控制方法和起重机。本发明所述起重机包括多个可伸缩支腿，所述起重机的防倾翻控制方法包括：获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度；当倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度，或者倾角变化加速度的绝对值大于或等于第一设定加速度时，根据倾角变化速度和倾角变化加速度对可伸缩支腿进行调节以抵消倾角变化加速度和倾角变化速度，根据倾角变化加速度对支腿驱动器进行控制以对可伸缩支腿进行调节，以对起重机的倾角变化加速度和倾角变化速度进行抵消，使得起重机趋于平衡，避免起重机发生倾翻，根据倾角变化加速度和倾角变化速度进行主动防御，从根源上对起重机的倾翻进行控制。

Description

一种起重机的防倾翻控制方法和起重机

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，具体而言，涉及一种起重机的防倾翻控制方法和起重机。

背景技术

起重机作为特种车辆，广泛应用于交通运输、土木建筑、大型基建工地等技术领域，对工程的施工起着重要作用，国家对施工安全要求越来越高。现有的起重机防倾翻系统一般采用力矩限制器进行预警，当负载达到预设值时，力矩限制器发出报警信号，并通过控制器对起重机的动作进行限制，但是，同时也限制了同时也限制了起重机的操作灵活性。当发生轻微倾翻现象时，控制上车吊装系统停止运动、发出警报等应对起重机的危险状态，自动化程度、安全性低，属于被动防倾翻，无法从根本上防止起重机倾翻。

发明内容

本发明解决的问题是如何主动对起重机的倾翻进行防御控制。

为解决上述问题，本发明提供一种起重机的防倾翻控制方法，所述起重机包括多个可伸缩支腿，所述起重机的防倾翻控制方法包括：

获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度；

当所述倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度，或者所述倾角变化加速度的绝对值大于或等于第一设定加速度时，根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度对所述可伸缩支腿进行调节。

可选地，所述根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度对所述可伸缩支腿进行调节包括：

根据所述倾角变化加速度确定所述起重机的力矩分布；

根据所述力矩分布和所述倾角变化速度确定目标可伸缩支腿和目标支腿长度；

根据所述目标支腿长度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节以抵消所述倾角变化加速度和所述倾角变化速度。

可选地，所述根据所述目标支腿长度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节还包括：

获取所述目标可伸缩支腿的实际长度，确定目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值；

基于PID控制，根据目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值对所述目标可伸缩支腿的伸缩速度和伸缩加速度进行控制以减小目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值；

根据所述伸缩速度和所述伸缩加速度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节。

可选地，还包括当所述目标可伸缩支腿的长度达到目标支腿长度，所述倾角变化速度的绝对值小于或等于第一设定速度，且所述倾角变化加速度的绝对值小于或等于第一设定加速度时，控制所述目标可伸缩支腿停止伸缩。

可选地，所述倾角变化加速度包括横滚角加速度和俯仰角加速度，所述倾角变化速度包括横滚角速度和俯仰角速度。

可选地，在所述获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度之前还包括：

控制所述可伸缩支腿伸出，以使所述可伸缩支腿的当前长度为所述可伸缩支腿可达到的总长度的65％到80％。

可选地，还包括获取所述起重机的方位角速度和方位角加速度；

当所述横滚角加速度、所述俯仰角加速度和所述方位角加速度的绝对值均小于第二设定加速度，且所述横滚角速度、所述俯仰角速度和所述方位角速度均小于第二设定速度时，对所述起重机的负载进行卸载。

可选地，根据所述伸缩速度和所述伸缩加速度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节以抵消所述倾角变化加速度和所述倾角变化速度还包括：当所述方位角速度大于第三设定速度时，或所述方位角加速度大于第三设定加速度时，增大所述可伸缩支腿的伸缩速度和伸缩加速度。

相比于现有技术，本发明的所述的起重机的防倾翻控制方法的有益效果为：

本发明通过对所述起重机的倾角变化加速度和倾角变化速度进行获取，当所述倾角变化加速度的绝对值大于或等于第一设定加速度，或者所述倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度时，根据所述倾角变化加速度对所述支腿驱动器进行控制以对所述可伸缩支腿进行调节，以对所述起重机的倾角变化加速度和倾角变化速度进行抵消，使得所述起重机趋于平衡，避免所述起重机发生倾翻，由此，根据所述倾角变化加速度和倾角变化速度进行主动防御，从根源上对起重机的倾翻进行控制。

本发明还提供一种起重机，包括车体、惯性传感器、控制器和多个可伸缩支腿，所有所述可伸缩支腿分别与所述车体连接，所述可伸缩支腿包括支腿本体和支腿驱动器，所述惯性传感器安装于所述车体上，所述惯性传感器和所述支腿驱动器分别与所述控制器连接，所述惯性传感器适于获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度。

可选地，所述惯性传感器适于获取所述起重机的横滚角加速度、俯仰角加速度、方位角加速度、横滚角速度、俯仰角速度和方位角速度，所述控制器适于根据所述横滚角加速度、所述俯仰角加速度、所述方位角加速度、所述横滚角速度、所述俯仰角速度和所述方位角速度对所述支腿驱动器的转速和加速度进行控制。

附图说明

图1为本发明的实施例中的起重机的防倾翻控制方法的流程图；

图2为本发明的另一实施例中的起重机的防倾翻控制方法的流程图；

图3为本发明的又一实施例中的起重机的防倾翻控制方法的流程图；

图4为本发明的实施例中的起重机的结构框图；

图5为本发明的实施例中的起重机的结构示意图。

附图标记说明：

1-可伸缩支腿，2-车体。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下方向，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示左右方向，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示左，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示右；附图中Y轴表示前后方向，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示后，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示前；同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的实施例提供一种起重机，如图4和图5所示，包括车体2、惯性传感器、控制器和多个可伸缩支腿1，所述可伸缩支腿1分别与所述车体2连接，所述可伸缩支腿1包括支腿本体和支腿驱动器，所述惯性传感器安装于所述车体上，所述惯性传感器和所述支腿驱动器分别与所述控制器连接，所述惯性传感器适于获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度；当所述倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度，或者所述倾角变化加速度的绝对值大于或等于第一设定加速度时，所述控制器适于根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度对所述可伸缩支腿进行调节以减小所述倾角变化加速度和所述倾角变化速度。

在本实施例中，所述可伸缩支腿1至少有四个，所述可伸缩支腿1通过支腿驱动器进行驱动以实现所述可伸缩支腿1的伸缩，所述支腿驱动器为直线驱动机构。当所述可伸缩支腿1伸长到一定长度时，可以使所述起重机的轮胎悬空。所述车体2指的是与可伸缩支腿1连接的部分结构，所述车体2为非旋转体，即所述车体2本身不可以旋转，所述惯性传感器安装于所述车体2上。所述惯性传感器可以对所述车体2的倾角变化速度和倾角变化加速度进行感应，这里的倾角变化速度可以为俯仰角速度或者横滚角速度，所述倾角变化加速度可以是俯仰角加速度或者横滚角加速度，俯仰角速度指的是图5中绕X轴方向的角速度，横滚角速度指的是图5中绕Y轴方向的角速度，俯仰角加速度指的是指的是图5中绕X轴方向的角加速度，横滚角加速度指的是图5中绕Y轴方向的角加速度。这里的设定加速度和设定速度可以预先进行设定，当倾角变化加速度小于所述第一设定加速度，且所述倾角变化速度的绝对值小于第一设定速度时，可以将所述起重机视为稳定状态；当倾角变化加速度大于或者等于所述第一设定加速度，或者所述倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度时，所述起重机存在发生倾翻的可能。

在本实施例中，当所述俯仰角加速度或所述俯仰角速度为正时，即所述起重机向前倾翻，此时控制所述车身2靠近Y轴反向一端的可伸缩支腿伸长，控制所述车身2靠近Y轴正向一端的可伸缩支腿缩短。当所述俯仰角加速度或所述俯仰角速度为负时，即所述起重机向后倾翻，此时控制所述车身2靠近Y轴正向一端的可伸缩支腿伸长，控制所述车身2靠近Y轴反向一端的可伸缩支腿缩短。当所述横滚角加速度或所述横滚角速度为正时，即所述起重机向左倾翻，此时控制所述车身2靠近X轴正向一端的可伸缩支腿伸长，控制所述车身2靠近X轴反向一端的可伸缩支腿缩短。当所述横滚角加速度或所述横滚角速度为负时，即所述起重机向右倾翻，此时控制所述车身2靠近X轴反向一端的可伸缩支腿伸长，控制所述车身2靠近X轴正向一端的可伸缩支腿缩短。

这样设置的好处在于，通过在所述车体2上设置惯性传感器，对所述车体2的倾角变化加速度和倾角变化速度进行获取，当所述倾角变化加速度的绝对值大于或等于第一设定加速度或所述倾角变化速度的绝对值小于第一设定速度时，所述控制器适于根据所述倾角变化加速度对所述支腿驱动器进行控制以对所述支腿本体的长度进行调节，以对所述起重机的倾角变化加速度进行抵消，使得所述起重机趋于平衡，避免所述起重机发生倾翻，由此，根据所述倾角变化加速度进行主动防御，从根源上对起重机的倾翻进行控制。

在本实施例中，所述惯性传感器适于所述起重机的横滚角加速度、俯仰角加速度、方位角加速度、横滚角速度、俯仰角速度和方位角速度的获取，所述控制器适于根据所述横滚角加速度、所述俯仰角加速度、所述方位角加速度、所述横滚角速度、所述俯仰角速度和所述方位角速度对所述支腿驱动器的转速和加速度进行控制。也就是说，通过所述惯性传感器的设置，可以同时实现对所述起重机的横滚角加速度、俯仰角加速度、方位角加速度、横滚角速度、俯仰角速度和方位角速度进行监控，通过对所述支腿驱动器的转速进行控制，可以实现对所述可伸缩支腿的伸缩速度进行控制，通过对所述支腿驱动器的加速度进行控制，可以实现对所述可伸缩支腿的伸缩加速度进行控制。所述可伸缩支腿上还设置有长度传感器，适于对所述可伸缩支腿的长度进行获取。

在某些实施例中，可以在所述可伸缩支腿的关节处设置旋转电机，以对所述可伸缩支腿的关节处的转动自由度进行调节，在不同的关节处可以分别设置转动方向不同的旋转电机。例如，当可伸缩支腿有两个关节时，在每个关节处分别布置绕X轴转动的电机和绕Y轴转动的电机，即可前后转动和左右转动的旋转电机。当所述俯仰角加速度为正时，即所述起重机向前倾翻，此时控制旋转电机正转以使车身向后运动。当所述俯仰角加速度为负时，即所述起重机向后倾翻，此时控制旋转电机反转以使车身向后运动。当所述横滚角加速度为正时，即所述起重机向左倾翻，此时控制旋转电机反转以使车身向右运动。当所述横滚角加速度为负时，即所述起重机向右倾翻，此时控制旋转电机反转以使车身向左运动。

本发明的实施例提供一种起重机的防倾翻控制方法，如图1-图3所示，所述起重机包括多个可伸缩支腿，所述起重机的防倾翻控制方法包括：

S1：获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度；所述倾角变化加速度包括横滚角加速度和俯仰角加速度，所述倾角变化速度包括横滚角速度和俯仰角速度。

S2：当所述倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度，或者所述倾角变化加速度的绝对值大于或等于第一设定加速度时，根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度对所述可伸缩支腿进行调节以减小所述倾角变化加速度和所述倾角变化速度。

在实施例中，所述倾角变化加速度可以是俯仰角加速度或者横滚角加速度，俯仰角加速度指的是指的是图5中绕X轴方向的角加速度，横滚角加速度指的是图5中绕Y轴方向的角加速度。所述倾角变化速度可以是俯仰角加速度或者横滚角速度，俯仰角速度指的是指的是图5中绕X轴方向的角速度，横滚角加速度指的是图5中绕Y轴方向的角速度。这里的设定加速度可以预先进行设定，当倾角变化加速度小于所述第一设定加速度，且所述倾角变化速度的绝对值小于第一设定速度时，可以将所述起重机视为稳定状态；当倾角变化加速度大于或者等于所述第一设定加速度，或者所述倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度时，所述起重机存在发生倾翻的可能。这里，可以对可伸缩支腿的伸缩速度、伸缩长度和伸缩加速度进行控制。这里，当所述倾角变化加速度的绝对值小于第一设定加速度，且所述倾角变化速度的绝对值小于第一设定速度时，则继续对所述倾角变化加速度进行实时监控，并依次执行步骤S1到S2。

由此，通过对所述起重机的倾角变化加速度和倾角变化速度进行获取，当所述倾角变化加速度的绝对值大于或等于第一设定加速度，或者所述倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度时，所述控制器适于根据所述倾角变化加速度对所述支腿驱动器进行控制以对所述可伸缩支腿进行调节，以对所述起重机的倾角变化加速度和倾角变化速度进行抵消，使得所述起重机趋于平衡，避免所述起重机发生倾翻，由此，根据所述倾角变化加速度和倾角变化速度进行主动防御，从根源上对起重机的倾翻进行控制。

在本实施例中，如图2所示，所述根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度对所述可伸缩支腿进行调节以减小所述倾角变化加速度和所述倾角变化速度包括：

S21：根据所述倾角变化加速度确定所述起重机的力矩分布；

S22：根据所述力矩分布和所述倾角变化速度确定目标可伸缩支腿和目标支腿长度；

S23：根据所述目标支腿长度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节以减小所述倾角变化加速度和所述倾角变化速度。

在步骤S22中，目标可伸缩支腿指的是需要进行伸缩调节的可伸缩支腿。目标支腿长度指的是伸缩后的支腿长度，当所述俯仰角加速度或所述俯仰角速度为正时，即所述起重机向前倾翻，目标可伸缩支腿指的是靠近Y轴正向或者反向一端的可伸缩支腿，此时控制所述车身2靠近Y轴反向一端的可伸缩支腿伸长，控制所述车身2靠近Y轴正向一端的可伸缩支腿缩短。当所述俯仰角加速度或所述俯仰角速度为负时，即所述起重机向后倾翻，目标可伸缩支腿指的是靠近Y轴正向或者反向一端的可伸缩支腿，此时控制所述车身2靠近Y轴正向一端的可伸缩支腿伸长，控制所述车身2靠近Y轴反向一端的可伸缩支腿缩短。当所述横滚角加速度或所述横滚角速度为正时，即所述起重机向左倾翻，目标可伸缩支腿指的是靠近X轴正向或者反向一端的可伸缩支腿，此时控制所述车身2靠近X轴正向一端的可伸缩支腿伸长，控制所述车身2靠近X轴反向一端的可伸缩支腿缩短。当所述横滚角加速度或所述横滚角速度为负时，即所述起重机向右倾翻，目标可伸缩支腿指的是靠近X轴正向或者反向一端的可伸缩支腿，此时控制所述车身2靠近X轴反向一端的可伸缩支腿伸长，控制所述车身2靠近X轴正向一端的可伸缩支腿缩短。

这里，基于F＝ma，其中F为起重机的受力情况，m为起重机的重量，a为倾角变化加速度，可以根据所述倾角变化加速度确定所述起重机的受力分布，并进一步确定起重机的力矩分布，根据起重机的力矩分布预估所述目标可伸缩支腿的待伸缩长度。例如，当所述倾角变化加速度达到设定加速度时，控制所述目标可伸缩支腿伸出单位长度；当所述倾角变化加速度增加设定值时，控制所述目标可伸缩支腿再伸出单位长度。又如：当倾角变化速度达到设定速度时，控制所述目标可伸缩支腿伸出单位长度以对倾角变化速度进行平衡。

也就是说，也可以根据倾角变化速度和倾角变化加速度共同确定所述目标可伸缩支腿的目标支腿长度。例如，当倾角变化速度达到设定速度时，控制所述目标可伸缩支腿伸出单位长度；当所述倾角变化加速度达到设定加速度时，控制所述目标可伸缩支腿伸出的加速度增大。这样可以针对所述起重机的倾翻情况及时对所述可伸缩支腿进行响应。

在本实施例中，所述根据所述目标支腿长度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节以减小所述倾角变化加速度和所述倾角变化速度还包括获取所述目标可伸缩支腿的实际长度，确定目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值；基于PID控制，根据目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值对所述目标可伸缩支腿的伸缩速度和伸缩加速度进行控制以减小目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值；根据所述伸缩速度和所述伸缩加速度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节以抵消所述起重机的倾角变化加速度。

在本实施例中，目标可伸缩支腿的实际长度通过传感器进行采集，所述控制器包括PID控制模块，当输入所述目标支腿长度后，PID控制模块可以根据所述目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值对比例项、积分项和微分项的调节，实现对所述目标可伸缩支腿的伸缩速度和伸缩加速度的调节，从而实现目标可伸缩支腿的快速调节，超调小。

在本实施例中，当所述目标可伸缩支腿的长度达到目标支腿长度，所述倾角变化速度的绝对值小于或等于第一设定速度，且所述倾角变化加速度的绝对值小于或等于第一设定加速度时，控制所述目标可伸缩支腿停止伸缩。这里，所述起重机的倾角变化加速度包括横滚角加速度和俯仰角加速度，所述倾角变化速度包括横滚角速度和俯仰角速度。当横滚角速度和俯仰角速度均小于或等于所述设定速度，且俯仰角加速度和横滚角加速度均小于或等于设定加速度时，说明所述起重机趋于稳定，不再对所述可伸缩支腿进行伸缩。这里，当所述目标可伸缩支腿的长度未达到目标支腿长度时，则继续对所述起重机的倾角变化加速度进行监控，并依次执行步骤S1-S2。

在本实施例中，在所述获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度之前还包括控制所述可伸缩支腿伸出，以使所述可伸缩支腿的当前长度为所述可伸缩支腿可达到的总长度的65％到80％。也就是说，控制所述起重机的可伸缩支腿均伸出到足够长，此时，可以使起重机的轮胎离地，且当所述可伸缩支腿缩短一定长度时，仍可保持轮胎离地；所述可伸缩支腿也仍有一定的伸出空间。

在本实施例中，惯性传感器可以对所述起重机的横滚角加速度、俯仰角加速度、方位角加速度、横滚角速度、俯仰角速度和方位角速度进行获取，如图3所示，起重机的防倾翻控制方法还包括：S31：获取所述起重机的方位角速度和方位角加速度；S32：当所述横滚角加速度、所述俯仰角加速度和所述方位角加速度的绝对值均小于第二设定加速度，且所述横滚角速度、所述俯仰角速度和所述方位角速度均小于第二设定速度时，对所述起重机的负载进行卸载。需要说明的是，当所述横滚角加速度、所述俯仰角加速度和所述方位角加速度的绝对值中任一个大于或等于第二设定加速度，或者，所述横滚角速度、所述俯仰角速度和所述方位角速度中任一个大于或等于第二设定速度时，则继续对所述倾角加速度进行实时监控，并以此执行S1-S2步骤。由此，避免在所述起重机尚未稳定时进行卸载导致所述起重机的失稳加剧。这里，第二设定加速度和第一设定加速度的值可以相同，也可以不同；第二设定速度与第一设定速度的值可以相同，也可以不同。

在本实施例中，起重机的防倾翻控制方法还包括：当所述方位角速度大于第三设定速度，且所述方位角加速度大于第三设定加速度时，此时，说明所述起重机的倾翻速度较大，增大所述可伸缩支腿的伸缩速度和伸缩加速度，以便及时对所述起重机的重心进行调整。较佳地，所述可伸缩支腿的伸缩速度和伸缩加速度随着所述方位角速度和所述方位角加速度的增大而增大。这里，第三设定加速度、第二设定加速度和第一设定加速度的值可以相同，也可以不同；第三设定速度、第二设定速度与第一设定速度的值可以相同，也可以不同。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种起重机的防倾翻控制方法，所述起重机包括多个可伸缩支腿，其特征在于，所述起重机的防倾翻控制方法包括：

获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度；

当所述倾角变化速度的绝对值大于或等于第一设定速度，或者所述倾角变化加速度的绝对值大于或等于第一设定加速度时，根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度对所述可伸缩支腿进行调节；

其中，所述根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度对所述可伸缩支腿进行调节包括：根据所述倾角变化加速度确定所述起重机的力矩分布；根据所述力矩分布和所述倾角变化速度确定目标可伸缩支腿和目标支腿长度；根据所述目标支腿长度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节；

根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度共同确定所述目标可伸缩支腿的所述目标支腿长度包括：当所述倾角变化速度达到设定速度时，控制所述目标可伸缩支腿伸出单位长度；当所述倾角变化加速度达到设定加速度时，控制所述目标可伸缩支腿伸出的加速度增大。

2.根据权利要求1所述的起重机的防倾翻控制方法，其特征在于，所述根据所述目标支腿长度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节还包括：

获取所述目标可伸缩支腿的实际长度，确定目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值；

基于PID控制，根据所述目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值对所述目标可伸缩支腿的伸缩速度和伸缩加速度进行控制以减小所述目标可伸缩支腿的实际长度和所述目标支腿长度的差值；

根据所述伸缩速度和所述伸缩加速度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节。

3.根据权利要求2或1所述的起重机的防倾翻控制方法，其特征在于，还包括：

当所述目标可伸缩支腿的长度达到目标支腿长度，所述倾角变化速度的绝对值小于或等于第一设定速度，且所述倾角变化加速度的绝对值小于或等于第一设定加速度时，控制所述目标可伸缩支腿停止伸缩。

4.根据权利要求1所述的起重机的防倾翻控制方法，其特征在于，所述倾角变化加速度包括横滚角加速度和俯仰角加速度，所述倾角变化速度包括横滚角速度和俯仰角速度。

5.根据权利要求1-2任一所述的起重机的防倾翻控制方法，其特征在于，在所述获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度之前还包括：

控制所述可伸缩支腿伸出，以使所述可伸缩支腿的当前长度为所述可伸缩支腿可达到的总长度的65％到80％。

6.根据权利要求4所述的起重机的防倾翻控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述起重机的方位角速度和方位角加速度；

当所述横滚角加速度、所述俯仰角加速度和所述方位角加速度的绝对值均小于第二设定加速度，且所述横滚角速度、所述俯仰角速度和所述方位角速度均小于第二设定速度时，对所述起重机的负载进行卸载。

7.根据权利要求6所述的起重机的防倾翻控制方法，其特征在于，还包括：当所述方位角速度大于第三设定速度时，或所述方位角加速度大于第三设定加速度时，增大所述可伸缩支腿的伸缩速度和伸缩加速度。

8.一种起重机，采用如权利要求1至7任一项所述的起重机的防倾翻控制方法，其特征在于，包括车体、惯性传感器、控制器和多个可伸缩支腿，多个所述可伸缩支腿分别与所述车体连接，所述可伸缩支腿包括支腿本体和支腿驱动器，所述惯性传感器安装于所述车体上，所述惯性传感器和所述支腿驱动器分别与所述控制器连接，所述惯性传感器适于获取起重机的倾角变化速度和倾角变化加速度；

根据所述倾角变化速度和所述倾角变化加速度对所述可伸缩支腿进行调节包括：根据所述倾角变化加速度确定所述起重机的力矩分布；根据所述力矩分布和所述倾角变化速度确定目标可伸缩支腿和目标支腿长度；根据所述目标支腿长度对所述目标可伸缩支腿的长度进行调节。

9.根据权利要求8所述的起重机，其特征在于，所述惯性传感器适于获取所述起重机的横滚角加速度、俯仰角加速度、方位角加速度、横滚角速度、俯仰角速度和方位角速度，所述控制器适于根据所述横滚角加速度、所述俯仰角加速度、所述方位角加速度、所述横滚角速度、所述俯仰角速度和所述方位角速度对所述支腿驱动器的转速和加速度进行控制。