CN111734140B - 泵车臂架回转控制方法、装置及泵车 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种泵车臂架回转控制方法、装置及泵车，该方法通过在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定该泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；获取泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度；根据该目标倾斜角度确定目标修正系数；根据该目标修正系数确定目标修正电流；根据该工作姿态信息和该目标修正电流修正该控制电流得到目标控制电流；根据该目标控制电流控制该泵车臂架旋转。这样，能够根据泵车臂架的工作姿态调整控制电流，从而能够使控制泵车臂架转动的回转机构在当前臂架姿态对应的负载下，以该控制指令对应的回转速度转动，从而能够有效提高泵车臂架回转的稳定性。
Description
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种泵车臂架回转控制方法、装置及泵车。
背景技术
泵车通过臂架将混凝土输送到浇筑位置，在作业过程中，需要通过控制电流控制回转机构转动，从而带动臂架在水平方向旋转，以调整浇筑位置。该控制电流通常是保证泵车水平，臂架展开成水平状态下维持指定转速需要的电流。
然而现实中，由于与泵车配套的搅拌车卸料高度的限制或者作业场地的限制，并不能保证在所有工况下泵车都处于水平状态，并且也不是每种工况下臂架都会展开成水平状态，而当泵车存在一定的坡度和/或臂架处于非水平展开状态时，回转机构转动时所承载的负载会与泵车水平，臂架展开成水平状态下所承载的负载不同，不同的负载下，回转机构的动力输出效率不同，因此在该控制电流的控制下，会导致向负载较大方向旋转时，臂架回转速度变小，向负载较小方向旋转时，臂架回转速度变大的问题。也就是说，目前的泵车臂架控制方法中控制泵车臂架回转机构以指定转速转动的控制电流较为固定，不能因所承载的负载大小的改变而调整，导致该控制电流的准确性较低，回转机构无法在不同的负载条件下保证以该指定转速转动，不能有效保证臂架回转的稳定性。
发明内容
本公开的目的是提供一种泵车臂架回转控制方法、装置及泵车。
为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种泵车臂架回转控制方法，所述方法包括：
在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定所述泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；
获取泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度，所述目标倾斜角度包括所述泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，所述泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度；
根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数；
根据所述目标修正系数确定目标修正电流；
根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流；
根据所述目标控制电流控制所述泵车臂架旋转。
可选地，所述工作姿态信息包括上坡状态或下坡状态，所述根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流包括：
在确定所述泵车臂架为上坡状态的情况下，将所述控制电流增加所述目标修正电流后得到所述目标控制电流；
在确定所述泵车臂架为下坡状态的情况下，将所述控制电流减少所述目标修正电流后得到所述目标控制电流。
可选地，在所述目标倾斜角度包括所述第一倾斜角度的情况下，所述根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数包括：
获取所述第一倾斜角度与第一预设角度的第一比值；
根据所述第一比值确定所述目标修正系数。
可选地，在所述目标倾斜角度包括所述第二倾斜角度的情况下，所述根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数包括：
根据每一节臂架的所述第二倾斜角度确定所述泵车臂架当前状态下的第一转动惯量；
获取所述泵车臂架的所有臂架全部展开的状态下的第二转动惯量；
获取所述第一转动惯量与所述第二转动惯量的第二比值；
根据所述第二比值确定所述目标修正系数。
可选地，所述根据所述目标修正系数确定所述目标修正电流，包括：
将所述目标修正系数与预设修正基准电流的乘积，作为所述目标修正电流。
在本公开的第二方面提供一种泵车臂架回转控制装置，所述装置包括：控制器，以及与所述控制器连接的姿态采集机构，
所述控制器，用于在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定所述泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；
所述姿态采集机构，用于获取所述泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度，并将所述工作姿态信息和所述目标倾斜角度发送至所述控制器，所述目标倾斜角度包括所述泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，所述泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度；
所述控制器，还用于接收所述工作姿态信息和所述目标倾斜角度，并根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数；根据所述目标修正系数确定目标修正电流；根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流，并根据所述目标控制电流控制所述泵车臂架旋转。
可选地，所述姿态采集机构包括回转角度传感器，用于获取所述泵车臂架的上坡状态和下坡状态；
所述控制器，用于在确定所述泵车臂架为上坡状态的情况下，将所述控制电流增加所述目标修正电流后得到所述目标控制电流；在确定所述泵车臂架为下坡状态的情况下，将所述控制电流减少所述目标修正电流后得到所述目标控制电流。
可选地，在所述姿态采集机构包括电子水平仪的情况下，所述电子水平仪，用于采集所述第一倾斜角度，所述控制器用于：
获取所述第一倾斜角度与第一预设角度的第一比值；根据所述第一比值确定所述目标修正系数。
可选地，在所述姿态采集机构包括所述臂架角度传感器的情况下，所述臂架角度传感器，用于采集所述第二倾斜角度，所述控制器用于：
根据每一节臂架的所述第二倾斜角度确定所述泵车臂架当前状态下的第一转动惯量；获取所述泵车臂架的所有臂架全部展开的状态下的第二转动惯量；获取所述第一转动惯量与所述第二转动惯量的第二比值；根据所述第二比值确定所述目标修正系数。
可选地，所述控制器，用于：
将所述目标修正系数与预设修正基准电流的乘积，作为所述目标修正电流。
在本公开的第三方面提供一种泵车，所述泵车包括以上第二方面所述的泵车臂架回转控制装置。
上述技术方案，通过在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定所述泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；获取泵车臂架的工作姿态信息；根据所述工作姿态信息，修正所述控制电流得到目标控制电流；根据所述目标控制电流控制所述泵车臂架旋转。这样，根据所述工作姿态信息，修正所述控制电流得到目标控制电流，根据所述目标控制电流控制所述泵车臂架以所述控制指令对应的转速旋转，能够根据泵车臂架的工作姿态调整控制电流，从而能够使控制泵车臂架转动的回转机构在当前臂架姿态对应的负载下，以该控制指令对应的回转速度转动，从而能够有效提高泵车臂架回转的稳定性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例示出的一种泵车臂架回转控制方法的流程图；
图2是本公开另一示例性实施例示出的一种泵车臂架回转控制方法的流程图；
图3是本公开另一示例性实施例示出的一种泵车臂架回转控制装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在详细介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的应用场景进行简单说明，本公开可以应用于泵车臂架回转速度的控制过程中，通常泵车的臂架系统包括转塔和布料杆，该布料杆包括多节臂架，液压油缸，输料管和连接件，该转塔包括转台，回转机构，固定转塔及支撑机构，该回转机构通常包括比例多路阀和液压回转马达，其中，多节臂架通过连接件首尾相连，首尾相连的多节臂架的一端与转台连接，另一端为自由端，每节臂架在该液压油缸的作用下能够改变与水平面的夹角，该输料管固定在臂架上，用于传输物料，该液压回转马达与转台连接，用于控制转台带动臂架在水平方向旋转，该回转机构固定在该固定转塔上，该固定转塔被支撑机构支撑在地面上。通常在泵车作业之前，需要调节该支撑机构使该固定转塔处于水平状态，即保证泵车处于水平状态，然后通过遥控器触发控制指令，在遥控器触发了以指定转速转动的控制指令时，该回转机构的比例多路阀会接收到该转速对应的控制电流，根据该控制电流输出相应流量的液压油，该液压回转马达在该液压油的作用下带动臂架以该转速转动。由于该控制电流通常是保证泵车水平，多节臂架展开成水平状态下维持该指定转速需要的电流，而现实中，会因为与泵车配套的搅拌车卸料高度的限制或者作业场地的限制，不能保证在所有工况下泵车都处于水平状态，并且也不是每种工况下臂架都会展开成水平状态，而当泵车存在一定的坡度和/或臂架处于非水平展开状态时，液压回转马达转动时所承载的负载会与泵车水平，臂架展开成水平状态下所承载的负载不同，不同的负载下，液压回转马达的泄漏量不同，当液压回转马达承载的负载越大时，液压马达的泄漏量越大，该液压马达的动力输出效率越低，转速越小。因此在泵车存在一定的坡度和/或臂架处于非水平展开状态时，会导致向负载较大方向旋转时，臂架回转速度变小，向负载较小方向旋转时，臂架回转速度变大的现象。也就是说，目前的泵车臂架控制方法中控制泵车臂架回转机构以指定转速转动的控制电流较为固定，不能因所承载的负载大小的改变而调整，导致该控制电流的准确性较低，回转机构无法在不同的负载条件下保证以该指定转速转动，不能有效保证臂架回转的稳定性。
为了解决上述技术问题，本公开提供一种泵车臂架回转控制方法、装置及泵车，该方法通过在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定该泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；获取泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度，该目标倾斜角度包括该泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，该泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度；根据该目标倾斜角度确定目标修正系数；根据该目标修正系数确定目标修正电流；根据该工作姿态信息和该目标修正电流修正该控制电流得到目标控制电流；根据该目标控制电流控制该泵车臂架旋转。这样，根据修正后的该控制电流控制该泵车臂架以该控制指令对应的转速旋转，能够根据泵车臂架的工作姿态调整控制电流，从而能够使控制泵车臂架转动的回转机构在当前臂架姿态对应的负载下，以该控制指令对应的回转速度转动，从而能够有效提高泵车臂架回转的稳定性。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种泵车臂架回转控制方法的流程图；参见图1，该方法可以包括以下步骤：
步骤101，在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定该泵车臂架转动控制指令对应的控制电流。
其中，该泵车臂架转动控制指令可以是通过泵车遥控器触发的以指定的回转速度向指定方向转动的控制信号。该控制电流是保证泵车水平，多节臂架展开成水平状态下维持该控制指令对应的回转速度需要的电流。
需要说明的是，通常泵车遥控器上会设置回转速度调节按钮，用于调节泵车臂架的回转速度，每个回转速度与其对应的控制电流成正比，在接收到遥控器触发的以指定的回转速度转动的控制信号后，可以根据该控制信号中的回转速度确定对应的控制电流。
步骤102，获取泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度。
其中，该工作姿态信息可以包括上坡状态或者下坡状态，该上坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载大于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态；该下坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载小于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态；该目标倾斜角度包括该泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，该泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度。
本步骤中，确定该泵车臂架为上坡状态或下坡状态的具体实施方式可以包括以下步骤：
S1，获取该泵车的支撑状态。
其中，该支撑状态可以是水平状态，车头高车尾低状态或车头低车尾高状态。
示例地，该支撑状态可以通过设置在该泵车底座上的水平仪获取该泵车底座的水平状态值确定，例如，在该水平仪显示为负值的情况下，确定该支撑状态为车头低车尾高状态，在该水平仪显示为正值的情况下，确定该支撑状态为车头高车尾低状态，在该水平仪显示为零的情况下，确定该支撑状态为水平状态。
S2，确定臂架的旋转方向。
其中，该旋转方向可以是向车头方向旋转或者向车尾方向旋转，该旋转方向可以通过回转角度传感器获取，该回转角度传感器可以是回转编码器。
示例地，在该臂架位于泵车的左边时，臂架顺时针旋转即为向车头方向旋转，臂架逆时针旋转即为向车尾方向旋转；在该臂架位于泵车的右边时，臂架顺时针旋转即为向车尾方向旋转，臂架逆时针旋转即为向车头方向旋转。
S3，根据该支撑状态和旋转方向确定该上坡状态和该下坡状态。
其中，当该支撑状态为车头高车尾低状态时，若旋转方向为向车头方向旋转，则确定该泵车臂架处于上坡状态；若旋转方向为向车尾方向旋转，则确定该泵车臂架处于下坡状态。当该支撑状态为车头低车尾高状态时，若旋转方向为向车头方向旋转，则确定该泵车臂架处于下坡状态；若旋转方向为向车尾方向旋转，则确定该泵车臂架处于上坡状态。当该支撑状态为水平状态时，无论该旋转方向是向车头方向旋转还是向车尾方向旋转，该泵车臂架均不处于上坡状态也不属于下坡状态。
示例地，以车头高车尾低为例进行说明，从泵车的车尾向该泵车的车头方向观察，在该臂架位于泵车的左边时，若臂架顺时针旋转(即向车头方向旋转)，则确定该泵车臂架处于上坡状态，若臂架逆时针旋转(即向车尾方向旋转)，则确定该泵车臂架处于下坡状态；在该臂架位于泵车的右边时，若臂架顺时针旋转(即向车尾方向旋转)，则确定该泵车臂架处于下坡状态，若臂架逆时针旋转(即向车头方向旋转)，则确定该泵车臂架处于上坡状态。
步骤103，根据该目标倾斜角度确定目标修正系数。
本步骤中，在该目标倾斜角度包括该第一倾斜角度的情况下，根据该目标倾斜角度确定目标修正系数包括：获取该第一倾斜角度与第一预设角度的第一比值；根据该第一比值确定该目标修正系数。在该目标倾斜角度包括该第二倾斜角度的情况下，根据该目标倾斜角度确定目标修正系数包括：根据每一节臂架的该第二倾斜角度确定该泵车臂架当前状态下的第一转动惯量；获取该泵车臂架的所有臂架全部展开的状态下的第二转动惯量；获取该第一转动惯量与该第二转动惯量的第二比值；根据该第二比值确定该目标修正系数。
步骤104，根据该目标修正系数确定目标修正电流。
本步骤中，一种可能的实施方式为：将该目标修正系数与预设修正基准电流的乘积作为该目标修正电流。
步骤105，根据该工作姿态信息和该目标修正电流修正该控制电流得到目标控制电流。
本步骤中一种可能的实施方式为：在确定该泵车臂架为上坡状态的情况下，将该控制电流增加该目标修正电流后得到该目标控制电流；在确定该泵车臂架为下坡状态的情况下，将该控制电流减少该目标修正电流后得到该目标控制电流。
需要说明的是，根据该上坡状态或下坡状态调整该泵车臂架转动控制指令对应的控制电流，在该泵车臂架所承载的负载较大时，使该控制电流增大目标修正电流，在该泵车臂架所承载的负载较小时，使该控制电流减小目标修正电流，并且根据该第一倾斜角度和/或该第二倾斜角度确定该目标修正电流，能够根据泵车具体的作业姿态调整该目标修正电流，能够保证该目标修正电流的准确性，从而使该泵车臂架以稳定的回转速度转动。
步骤104，根据该目标控制电流控制该泵车臂架旋转。
本步骤中，该泵车臂架在泵车的回转机构中液压回转马达的带动下旋转，该目标控制电流控制比例多路阀输出液压油的流量，在该液压油的作用下，该液压回转马达带动该泵车臂架旋转。
需要说明的是，该目标控制电流与该比例多路阀输出液压油的流量成正比，该比例多路阀输出液压油的流量与该液压回转马达的转速(即泵车臂架的转速)成正比。
这样，根据该工作姿态信息，修正该控制电流得到目标控制电流，根据该目标控制电流控制该泵车臂架以该控制指令对应的回转速度旋转，能够根据泵车臂架的工作姿态调整控制电流，从而能够使控制泵车臂架转动的回转机构在当前臂架姿态对应的负载下，以该控制指令对应的回转速度转动，从而能够有效提高泵车臂架回转的稳定性。
图2是本公开另一示例性实施例示出的一种泵车臂架回转控制方法的流程图；参见图2，该方法可以包括以下步骤：
步骤201，在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定该泵车臂架转动控制指令对应的控制电流。
其中，该泵车臂架转动控制指令可以是通过泵车遥控器触发的以指定的回转速度向指定方向转动的控制信号。该控制电流是保证泵车水平，多节臂架展开成水平状态下维持该控制指令对应的回转速度需要的电流。
步骤202，获取泵车臂架的工作姿态信息。
其中，该工作姿态信息包括上坡状态或下坡状态。该上坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载大于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态；该下坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载小于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态。
本步骤中确定泵车臂架的上坡状态和下坡状态的具体实施方式可以参见步骤102中所述的确定步骤，本公开在此不再赘述。
步骤203，获取该泵车臂架的目标倾斜角度。
其中，该目标倾斜角度包括该泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，该泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度。
示例地，该固定底座可以是泵车底盘或者泵车的固定转塔，该第一倾斜角度可以通过设置在固定底座上的电子水平仪或者倾角传感器采集。该第二倾斜角度可以由设置在每节臂架上的臂架角度传感器采集得到。
步骤204，根据该目标倾斜角度确定该目标修正系数。
本步骤中，在该目标倾斜角度包括该第一倾斜角度的情况下，根据该目标倾斜角度确定目标修正系数包括：获取该第一倾斜角度与第一预设角度的第一比值；根据该第一比值确定该目标修正系数。
其中，在该目标倾斜角度只包括该第一倾斜角度的情况下，若该泵车臂架的第一倾斜角度为该第一预设角度，该目标修正系数为1，该目标倾斜角度对应的目标修正电流为预设修正基准电流。
示例地，以该目标倾斜角度只包括该第一倾斜角度为例，若该第一倾斜角度为1.5度，该第一预设角度为3度，则该目标修正系数为0.5。
另外，在该目标倾斜角度包括该第二倾斜角度的情况下，该根据该目标倾斜角度确定目标修正系数包括：根据每一节臂架的该第二倾斜角度确定该泵车臂架当前状态下的第一转动惯量；获取该泵车臂架的所有臂架全部展开的状态下的第二转动惯量；获取该第一转动惯量与该第二转动惯量的第二比值；根据该第二比值确定该目标修正系数。
需要说明的是，该第一转动惯量和该第二转动惯量均可以通过以下公式确定：
其中，Gi表示第i节臂架的重量，Li表示第i节臂架重心到回转中心的距离，Ri表示第i节臂架的重心至该节臂架端部的距离，θi表示第i节臂架与水平方向的夹角即第二倾斜角度。
还需说明的是，在该目标倾斜角度只包括该第二倾斜角度的情况下，在所有臂架全部展开时，该目标修正系数为1，当所有臂架均垂直向上时，该目标修正系数为0，该目标修正系数的取值范围可以是[0，1]。在该目标倾斜角度既包括第一倾斜角度，又包括第二倾斜角度时，该目标修正系数为只包括第一倾斜角度时对应的第一修正系数与只包括第二倾斜角度时对应的第二修正系数的乘积。
示例地，在该目标倾斜角度包括第一倾斜角度和第二倾斜角度时，该第一倾斜角度对应的第一修正系数为Kx，该第二倾斜角度对应的第二修正系数为Kj，该目标修正系数K＝x×Kj。
步骤205，将该目标修正系数与预设修正基准电流的乘积，作为目标修正电流。
其中，该预设修正基准电流为预设的当第一倾斜角度为该第一预设角度，且所有臂架均水平展开时，在上坡状态下，维持该控制指令对应的转速需要补偿的电流。以该控制指令为启动指令，该第一预设角度为3度为例进行说明，该启动指令对应的回转速度为预设的最小转速，该预设修正基准电流可以是在第一倾斜角度为3度，且所有臂架均水平展开时，在上坡状态下维持该最小转速需要的电流IK与在该第一倾斜角度为零，且所有臂架均水平展开时，在上坡状态下维持该最小转速需要的电流Im的差值，即需要在电流Im的基础上进行补偿的电流。
示例地，若该预设修正基准电流为I1，在该目标倾斜角度只包括该第一倾斜角度的情况下，若该第一倾斜角度为α，该第一预设角度为3度时，该目标修正系数Kx为
目标修正电流为
在该目标倾斜角度只包括该第二倾斜角度的情况下，若该第一转动惯量为JQ1，该第二转动惯量为JQ2时，该目标修正系数Kj为
目标修正电流为
在该目标倾斜角度包括第一倾斜角度和第二倾斜角度时，该第一倾斜角度对应的第一修正系数为Kx，该第二倾斜角度对应的第二修正系数为Kj，该目标修正系数K＝Kx×Kj，该目标修正电流为Kx×Kj×I1。
步骤206，确定该泵车臂架是否为上坡状态。
本步骤中，在确定该泵车臂架为上坡状态的情况下，执行步骤207，在确定该泵车臂架为非上坡状态的情况下，执行步骤208。
步骤207，将该控制电流增加该目标修正电流后得到该目标控制电流。
示例地，若该泵车臂架转动控制指令对应的控制电流为Im，该目标控制电流Ik＝m+I1，在该目标倾斜角度只包括该第一倾斜角度的情况下，该目标修正系数K＝Kx，在该目标倾斜角度只包括该第二倾斜角度的情况下，该目标修正系数K＝Kj，在该目标倾斜角度包括第一倾斜角度和第二倾斜角度时，该第一倾斜角度对应的第一修正系数为Kx，该第二倾斜角度对应的第二修正系数为Kj，该目标修正系数K＝x×Kj。
步骤208，确定该泵车臂架是否为下坡状态。
本步骤中，在确定该泵车臂架为下坡状态的情况下，执行步骤209，在确定该泵车臂架为非下坡状态时，执行步骤210。
步骤209，将该控制电流减少该目标修正电流后得到该目标控制电流。
示例地，若该泵车臂架转动控制指令对应的控制电流为Im，该目标控制电流Ik＝m-I1，在该目标倾斜角度只包括该第一倾斜角度的情况下，该目标修正系数K＝Kx，在该目标倾斜角度只包括该第二倾斜角度的情况下，该目标修正系数K＝Kj，在该目标倾斜角度包括第一倾斜角度和第二倾斜角度时，该第一倾斜角度对应的第一修正系数为Kx，该第二倾斜角度对应的第二修正系数为Kj，该目标修正系数K＝x×Kj。
步骤210，将该控制电流确定为该目标控制电流。
步骤211，根据该目标控制电流控制该泵车臂架旋转。
本步骤中，该泵车臂架在泵车的回转机构中液压回转马达的带动下旋转，该目标控制电流控制比例多路阀输出液压油的流量，在该液压油的作用下，该液压回转马达带动该泵车臂架旋转。
需要说明的是，该目标控制电流与该比例多路阀输出液压油的流量成正比，该比例多路阀输出液压油的流量与该液压回转马达的转速(即泵车臂架的转速)成正比。
上述技术方案，根据该第一倾斜角度和/或该第二倾斜角度确定该目标修正电流，能够根据泵车具体的作业姿态调整该目标修正电流，能够保证该目标修正电流的准确性，从而能够保证泵车臂架在任何姿态下均能以稳定转速转动。
图3是本公开另一示例性实施例示出的一种泵车臂架回转控制装置的框图；参见图3，该装置包括：控制器301，以及与该控制器连接的姿态采集机构302；
该控制器301，用于在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定该泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；
该姿态采集机构302，用于获取该泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度，并将该工作姿态信息和该目标倾斜角度发送至该控制器，该目标倾斜角度包括该泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，该泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度；
该控制器301，还用于接收该工作姿态信息和该目标倾斜角度，并根据该目标倾斜角度确定目标修正系数；根据该目标修正系数确定目标修正电流；根据该工作姿态信息和该目标修正电流修正该控制电流得到目标控制电流，并根据该目标控制电流控制该泵车臂架旋转。
上述技术方案，该控制器301根据该工作姿态信息，修正该控制电流得到目标控制电流，根据该目标控制电流控制该泵车臂架以该控制指令对应的转速旋转，能够根据泵车臂架的工作姿态调整控制电流，从而能够使控制泵车臂架转动的回转机构在当前臂架姿态对应的负载下，以该控制指令对应的回转速度转动，从而能够有效提高泵车臂架回转的稳定性。
可选地，该姿态采集机构302包括回转角度传感器3021，用于获取该泵车臂架的上坡状态和下坡状态；
该控制器301，用于获取目标修正电流；在确定该泵车臂架为上坡状态的情况下，将该控制电流增加该目标修正电流后得到该目标控制电流；在确定该泵车臂架为下坡状态的情况下，将该控制电流减少该目标修正电流后得到该目标控制电流。
需要指出的是，该回转角度传感器3021用于获取臂架的旋转方向，该旋转方向可以是向车头方向旋转或者向车尾方向旋转，当该泵车的支撑状态为车头高车尾低状态时，若旋转方向为向车头方向旋转，则确定该泵车臂架处于上坡状态；若旋转方向为向车尾方向旋转，则确定该泵车臂架处于下坡状态。当该支撑状态为车头低车尾高状态时，若旋转方向为向车头方向旋转，则确定该泵车臂架处于下坡状态；若旋转方向为向车尾方向旋转，则确定该泵车臂架处于上坡状态。当该支撑状态为水平状态时，无论该旋转方向是向车头方向旋转还是向车尾方向旋转，该泵车臂架均不处于上坡状态也不属于下坡状态。这样，根据该上坡状态或下坡状态调整该泵车臂架转动控制指令对应的控制电流，在控制该泵车臂架转动的回转机构所承载的负载较大时，使该控制电流增大，在控制该泵车臂架转动的回转机构所承载的负载较小时，使该控制电流较小，从而使该泵车臂架以稳定的转速转动。
可选地，该姿态采集机构302还包括电子水平仪3022和/或臂架角度传感器3023，
该电子水平仪3022，用于采集该泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；
该臂架角度传感器3023，用于采集当前臂架相对于水平面的第二倾斜角度。
可选地，在该姿态采集机构302包括该电子水平仪3022的情况下，该控制器301用于：
获取该第一倾斜角度与第一预设角度的第一比值；根据该第一比值确定该目标修正系数。
可选地，在该姿态采集机构302包括该臂架角度传感器3023的情况下，该控制器301用于：
根据每一节臂架的该第二倾斜角度确定该泵车臂架当前状态下的第一转动惯量；获取该泵车臂架的所有臂架全部展开的状态下的第二转动惯量；获取该第一转动惯量与该第二转动惯量的第二比值；根据该第二比值确定该目标修正系数。
可选地，该控制器301，用于：
将该目标修正系数与预设修正基准电流的乘积，作为目标修正电流。
这样，根据该电子水平仪3022获取该第一倾斜角度，通过该臂架角度传感器3023获取每节臂架的第二倾斜角度，根据该第一倾斜角度和/或该第二倾斜角度确定该目标修正电流，能够根据泵车具体的作业姿态调整该目标修正电流，能够保证该目标修正电流的准确性，从而能够保证泵车臂架在任何姿态下均能以稳定转速转动。
在本公开又一示例性实施例提供一种泵车，该泵车包括以上图3所述的泵车臂架回转控制装置。
上述技术方案，根据该工作姿态信息，修正该控制电流得到目标控制电流，根据该目标控制电流控制该泵车臂架以该控制指令对应的转速旋转，能够根据泵车臂架的工作姿态调整控制电流，从而能够使控制泵车臂架转动的回转机构在当前臂架姿态对应的负载下，以该控制指令对应的回转速度转动，从而能够有效提高泵车臂架回转的稳定性。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (8)
1.一种泵车臂架回转控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定所述泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；
获取泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度，所述目标倾斜角度包括所述泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，所述泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度；
根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数；
根据所述目标修正系数确定目标修正电流；
根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流；
根据所述目标控制电流控制所述泵车臂架旋转；
所述根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流包括：
在确定所述泵车臂架为上坡状态的情况下，将所述控制电流增加所述目标修正电流后得到所述目标控制电流，所述上坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载大于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态；
在确定所述泵车臂架为下坡状态的情况下，将所述控制电流减少所述目标修正电流后得到所述目标控制电流；所述下坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载小于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标倾斜角度包括所述第一倾斜角度的情况下，所述根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数包括：
获取所述第一倾斜角度与第一预设角度的第一比值；
根据所述第一比值确定所述目标修正系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标倾斜角度包括所述第二倾斜角度的情况下，所述根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数包括：
根据每一节臂架的所述第二倾斜角度确定所述泵车臂架当前状态下的第一转动惯量；
获取所述泵车臂架的所有臂架全部展开的状态下的第二转动惯量；
获取所述第一转动惯量与所述第二转动惯量的第二比值；
根据所述第二比值确定所述目标修正系数。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标修正系数确定目标修正电流，包括：
将所述目标修正系数与预设修正基准电流的乘积，作为所述目标修正电流。
5.一种泵车臂架回转控制装置，其特征在于，所述装置包括：控制器，以及与所述控制器连接的姿态采集机构，
所述控制器，用于在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定所述泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；
所述姿态采集机构，用于获取所述泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度，并将所述工作姿态信息和所述目标倾斜角度发送至所述控制器，所述目标倾斜角度包括所述泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，所述泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度；
所述控制器，还用于接收所述工作姿态信息和所述目标倾斜角度，并根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数；根据所述目标修正系数确定目标修正电流；根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流，并根据所述目标控制电流控制所述泵车臂架旋转；
所述姿态采集机构包括回转角度传感器，用于获取所述泵车臂架的上坡状态和下坡状态；
所述控制器，用于在确定所述泵车臂架为上坡状态的情况下，将所述控制电流增加所述目标修正电流后得到所述目标控制电流，所述上坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载大于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态；在确定所述泵车臂架为下坡状态的情况下，将所述控制电流减少所述目标修正电流后得到所述目标控制电流，所述下坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载小于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在所述姿态采集机构包括电子水平仪的情况下，所述电子水平仪，用于采集所述第一倾斜角度，所述控制器用于：
获取所述第一倾斜角度与第一预设角度的第一比值；根据所述第一比值确定所述目标修正系数。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在所述姿态采集机构包括臂架角度传感器的情况下，所述臂架角度传感器，用于采集所述第二倾斜角度，所述控制器用于：
根据每一节臂架的所述第二倾斜角度确定所述泵车臂架当前状态下的第一转动惯量；获取所述泵车臂架的所有臂架全部展开的状态下的第二转动惯量；获取所述第一转动惯量与所述第二转动惯量的第二比值；根据所述第二比值确定所述目标修正系数。
8.一种泵车，其特征在于，所述泵车包括权利要求5-7中任一项所述的泵车臂架回转控制装置。
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