JPS61221099A - 高所作業車制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は伸縮型高所作業車の作業制御装置に関する。

〔発明の技術的背景および背景技術の問題点〕伸縮型高
所作業車は、車体を支持するアウトリガと、車体に対し
て旋回可能の旋回台と、旋回台上に俯仰運動可能に枢支
され油圧シリンダによって俯仰運動する伸縮ブームと、
伸縮ブームの先端に取付けられたバスケットとを有し、
旋回台の旋回および油圧シリンダの動作によりバスケッ
トの位置を変えて、バスケットに乗った作業者の作業を
容易ならしめるものである。

従来、このような高所作業車の転倒を防止するため、ブ
ーム角度およびブーム長さの検知を行ない、これに基い
て作業範囲の規制を行なっていた。

しかるに、このような規制のし方では、バスケットの積
載負荷等他の種々の条件のいかんに拘らず、作業範囲が
一定であった。即ち、バスケット積載負荷が最大である
場合を想定して、作業範囲を規制していた。このため、
積載負荷が小さい場合には、実際には可能な範囲よりも
狭い範囲でしか作業ができないという問題があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、種々の作業条件に応じて作業規制範囲
を変え得る高所作業車の制御装置を提供することにある
。

〔発明の概要〕

本発明の制御装置は、アウトリガの張出し吊および旋回
台の旋回角に基いて、限界転倒モーメントを決定する手
段と、前記伸縮ブームに現に働いている転倒モーメント
の大きさを検出する手段と、前記伸縮ブームのブーム角
およびブーム長さを検出する手段と、検出されたブーム
角およびブーム長さに基いて動的転倒モーメントを算出
する手段と、前記伸縮ブームに現に働いている転倒モー
メントと前記算出された動的モーメントの和を求める手
段と、前記用が前記限界転倒モーメント以上になったと
き、前記作業車の作動を制限する制限手段とを備えたも
のである。

〔発明の実施例〕

第１図は本発明の制御装置により制御し得る伸縮型高所
作業車の一例を示したものである。図示のようにこの高
所作業車は、車体１と、車体１の車輪よりも外側でかつ
より強固に車体を支持するためのアウトリガ２，３と、
車体１に対し旋回可能の旋回台４と、旋回台４上に俯仰
運動可能に枢支され油圧シリンダ８によって俯仰運動す
るとともに内蔵された伸縮シリンダ９によって伸縮する
伸縮ブーム５とブーム５の先端に取付けられたバスケッ
ト７とを有し、旋回台４の旋回および油圧シリンダ８，
９の動作によりバスケット７の位置を変えて、バスケッ
ト７に乗った作業者の作業を容易ならしめるものである
。尚、アウトリガ２゜３の側方への張出しｍは作業場所
の条件に適合するように調節可能となっている。１３は
サブクレーンと呼ばれる吊り上げ装置で、高所作業に伴
う機材の吊り上げ等に用いられる。また、１４は受′け
台で、非作業時等にブーム５を縮めて保持するのに用い
られる。

第２図は駆動系を示したもので、サブクレーンモータ１
６および旋回台モータ１７は、ともに油圧モータで、そ
れぞれサブクレーン１３および、−旋回台４の駆動に用
いられる。これらのモータ１６．１７および伸縮ブーム
５を俯仰さＵるシリンダ８、伸縮シリンダ９への油圧の
送給は、油圧ポンプ１８から６弁を介してなされる。手
動弁１９はサブクレーン操作レバー２０によって操作さ
れる。電磁弁２１は制御装置ＣＡからの信号３４ｉによ
り開じるスイッチ３４を介して供給されるサブクレーン
作動信＠２１１によって動作する。電磁比例弁２２．２
３．２４はそれぞれ電磁弁増幅器２５，２６．２７から
、スイッチ２８〜３３を介して供給される駆動信号によ
り動作する。

スイッチ２８〜３４ｕ′それぞれ後述の作動信号２８ｉ
〜３４ｉにより作動する。３５は旋回台操作レバーで、
その倒す方向により、旋回台４の回転の向き（時計方向
又は反時計方向）を指定する。

３６．３７はそれぞれ俯仰、伸縮シリンダ操作レバーで
、その倒ず方向によりブームの運動の向き（俯仰、伸縮
）を指定する。操作レバー３５゜３６．３７からは、指
定された運動の向きによって異なる内容の電気信号が電
磁弁増幅器２５〜２７に供給される。

スイッチ３８は、サブクレーンを使用する場合に開成操
作されるスイッチで、このスイッチ３８が閉じると、信
号３８ａが制御装置ＣＡに入力され、信号３４１により
スイッチ３４を閉じる。この結果電磁弁２１の作動が可
能になる。後述のように、転倒モーメントが過大になる
と、スイッチ３４は開り（トリップする）。

第３図は制御系のうち、特に作業範囲の規制に関する部
分を示したものである。同図において、ＯＰはデータ処
理部で、この部分は主としてコンピュータ、例えばマイ
クロコンピュータにより形成することができる。図示の
ようにこのデータ処理部は、中央処理装置ｃｐｕ、固定
記憶装置ＲＯＭ、等速呼用し記憶装置ＲＡＭ、信号入力
ボートＩＰ、出力ボートＯＰから成る。データ処理部の
機能は第４図に表わされており、詳しくは後述するが、
概して、信号入力ボートＩＰに接続された各信号入力に
基いて、演算処理を行ない、作業状態に応じた規制条件
を満たしているかどうかを判定し、その判定結果に応じ
て警報を発したり、また動作を制限したりする。

ＢＡは伸縮ブームのブーム角（水平線に対するブームの
俯仰角）を検出するブーム角検出器で、第１図に示すよ
うに伸縮ブームに取付けられ、ブーム角に応じた電圧信
号を発生するポテンショメータから成る。例えば伸縮ブ
ームのブーム角検出器ＢＡはブーム角がＯ〜８０°の範
囲で、検出が行なえるようになっている。ＢＬは伸縮ブ
ームのブーム長さを検出するブーム長さ検出器で第１図
に示すように伸縮ブームに取付けられ、ブーム長さに応
じて伸びるワイヤーとワイヤードラム及びドラムの回転
に応じて電圧信号を発生するポテンションメータ（多回
転型）から成る。例えばブーム長さ検出器Ｂ［は０〜６
ｍの範゛囲で検出が行えるようになむっている。

ＭＳは、転倒モーメント検知器で、伸縮ブーム５のモー
メントに応じた電圧信号を発生する。このモーメント検
知器としては、本出願人による昭和５９年１０月３０日
付実用新案登録願に開示されたものを用いることができ
る。以下、第５〜９図を参照してその詳細を、旋回台の
構造の詳細とともに述べる。

！？、これらの図において、符号１ａは車体１のフレー
ムを示し、このフレーム１ａ上には旋回リング１ｂを介
して旋回台４の下部基台４ａが垂直軸まわりを旋回可能
に装架されている。この下部基台４ａの上には、後述す
る３点支持機構４ｂを介して上部基台４Ｃが装架されて
いる。この上部基台４Ｃの上方には、伸縮ブーム５が枢
支軸５ａまわりを起伏可能に枢支され、このブーム５の
中途と上部基台４Ｃとの間には油圧シリンダ８が組み込
まれている。この油圧シリンダ８は片側ロンド方式のも
のであって、シリンダ８ａの一端が上部基台４Ｃに対し
てビン８Ｃを介してビン結合される一方、ロッド８ｂの
先端がブーム５の側部にビン８ｄを介してビン結合され
ている。

次に前述した３点支持機構４ｂの構成について説明する
。

前記上部基台４ｃは平行して配設された２枚の側板４ｄ
、４ｄと、これらの側板を結合するために横方向に掛は
渡されたクロスビーム４ｅとから構成され、上記側板４
ｄ、４ｄの下面後端にはブラケット４ｆ、４ｆが一体的
に突出されている。

各ブラケット４ｆは二股状に構成され、下部基台４ａに
突設されたブラケットアーム４ｇに対してビン４ｈで結
合されている。これらのビン４ｈの一対は同一軸線上を
離間して配置されて下部基台４ａと上部基台４Ｃとの間
の枢支軸を構成している。

使方、上部基台４Ｃのクロスビーム４ｅの前面には、ブ
ラケット４ｉ、４ｉが前方に向けて突設され、このブラ
ケット４ｉ、４ｉの先端間にビン状のロードセル４ｊが
掛は渡されている。このビン状のロードセル４ｊは、第
９図から明らかなように、ビンの表面の数個所にストレ
ンゲージ４ｋをはってブリッジ回路を構成したものであ
り、その電圧でモーメントを検出することができるよう
になっている。上記ビン状のロードセル４ｊは、その中
央部が球面軸受４ｍによって支えられ、この球面軸受４
ｍは下部基台４ａの軸受孔４ｎ内に収容ｃ　レテいる。

球面軸受４ｍは、球面接触可能に組合わされたインナー
レース４ｐとアウターレース４ｑとからなっている。こ
のように構成された結果、前記２つのビン４ｈ、４ｈと
ピン状のＯ−ドセル４ｊとはそれぞれ平面上に描かれた
２等辺三角形の頂点に相当する位置に配置され、いわゆ
る３点支持機構を構成している。

このように構成されているため、第１０図に示すように
、伸縮ブーム５に働くモーメントＭによって、ロードセ
ル４ｊには下向きの力が働く。この結果、ロードセル４
ｊ自体は力に応じた電圧信号を発生するものであるが、
枢支点からの距離りが一定であるため、ロードセル４ｊ
の出力はモーメントに応じたものとなる。

第３図に戻り、ブーム色検出器ＢＡ、ブーム長さ検出器
ＢＬ、およびモーメント検出器ＭＳの出力はマルチプレ
クサＭＰＸを介してＡ／Ｄ変換器ＡＤＣに供給され、２
５６値のディジタル信号に変換される。、マルチプレク
サＭＰＸは、出力ポートＯＰより出力されるマルチプレ
クサ選択信号ＭＰＸＳにより制御されて、３つの入力を
順次選択して出力する。

ＬＳｌ、ＬＳ２はリミットスイッチで、これら２つのリ
ミットスイッチは第１１図（ａ＞に示すように旋回台４
の下部に取付けられ、車体１側に設けられたカムＣＭ１
．ＣＭ２と協働して、それぞれ第１２図のＴＡｌ、ＴＡ
２の旋回角度範囲内のとき動作（ＩＷ！成）するように
なっている。これら２つのリミットスイッチの出力信号
から、旋回台の旋回角がＴＡｌの範囲内か、ＴＡ２の範
囲内か、それ以外か（ＴＡ３の範囲内か）が分かる。

そこで、リミットスイッチＬＳ１．ＬＳ２を旋回角検知
部と呼ぶことにする。本実施例では旋回角がＴＡｌ、Ｔ
Ａ２．ＴＡ３のいずれにあるかに・応じてそれぞれに適
した限界転倒モーメントを算出することとしている。こ
れは、モーメントの方向（車体の前方か、後方か、側方
か）によって限界値が異なるためである。

ＬＳ３も、リミットスイッチＬＡ１．ＬＳ２と同様、旋
回角を検知するため、旋回台の下部に設けられ、車体１
側のカム（図示しない）と協働するものであるが、この
リミットスイッチは、旋回角が第１２図でＴＢｌの範囲
内にあるときに動作（閉成）し、それ以外のとき（Ｔａ
２の範囲内のとき）ｎ放している。リミットスイッチＬ
Ｓ３による検出結果は、後述のように転倒モーメントが
過大なとき、旋回方向を規制するのに利用される。

即ち、ＴＢＩの範囲内のときは時計方向（第１２図で）
の旋回のみを許容し、Ｔａ２の範囲内のときは反時計方
向の旋回のみを許容する。これは、その方向に旋回させ
れば転倒しにくくなるからである。尚旋回角の検知をリ
ミットスイッチではなく、第１１図（ｂ）に示すように
ポテンションメータ等を利用した角度検出器ＴＡＤで行
なっても゛よい。この場合、旋回角に応じて電圧信号を
発生する。この出力をマルチプレクサＭＰＸを介してＡ
／Ｄ変換器ＡＤＣに供給する。これによりＴＡｌ、ＴＡ
２．ＴＡ３．ＴＢｌ、Ｔａ２の旋回範囲を検出する。

尚第１２図で、一点鎖線ＬＮＧは車体の進行方向に沿う
車体の中心を表わし、ＴＡＩは例えば上記中央線ＬＮＧ
を中心とする約３０°の範囲であり、ＴＡ２は例えば中
心線ＬＮＧを中心とする約５０’の範囲である。また、
ＴＢｌは上記中心線ＬＮＧとこれに垂直な（車体１の幅
方向の線ＷＤＴとによって挾まれる角度）範囲である。

再び第３図に戻り、ＲＬｌａ−ＲＬｌｄおよびＲＬ２ａ
−ＲＬ２ｄはそれぞれアウトリガが２ａ〜２ｄに対応し
て設けられ、対応するアウトリガの張出しｌ（状態）検
知のためのりミツトスイッチで、第１３図に示すように
、張出し吊が０（最も引込んだ状態）から□まではいず
れのリミ張出した状ｆｆ１ｉ）の寸前まではＲＬｌａ−
ＲＬｌｄのみが作動し、綴本のときは双方とも動作する
ようになっている。また、４つのアウトリガ間で張出し
聞が異なるときは、そのうちの最小のものの状態によっ
て規制範囲等を決めるようにするため、それぞれ４つの
リミットスイッチＲＬ１　ａ〜ＲＬ１　ｄおよびＲＬ２
ａ　〜ＲＬ２ｄを直列接続シてＡＮＤ　（論理積）を取
るようにしている。

以下第４図を参照しながら、データ処理器ＤＰの油筒処
理の内容につき説明する。尚入力ボートＩＰを通じて入
力された信号はいったんメモリＲＡＭに入力されたりす
るが、その点は省略して説明する。

限界転倒モーメント設定部ＬＯＴＭでは、旋回角度検知
部ＬＳ１．ＬＳ２からの信号ＴＵＲＮ。

アウトリガ張出し量を示す信号即ちリミットスイッチＲ
Ｌ１　ａ−ＲＬｌ　ｄ、ＲＬ２ａ　〜ＲＬ２ｄからの信
号０ＵＴＲを受けて、限界転倒モーメントＬＯＴＭを設
定する。この設定のための演算は、周知の計算式による
。旋回角度や、アウトリガ張出し發は連続量として検出
されるのではなく、それぞれいくつかの範囲のいずれに
入るかの検出を行なっているだけであるので、その範囲
内で最も倒れ易い条件を想定して限界転倒モーメントの
計算を行なう。旋回角度を角度検出器（ポテンションメ
ータ）で検出する場合についても出力は電圧の連続量で
あるが、マイクロコンピュータで各範囲のいずれかに入
るかに応じて処理を行うため、上記と同様の考え方で限
界転倒モーメント計算を行う。尚、この計算は、入力変
数をアドレス情報としてメモリに入力して、そのアドレ
スの内容を計算結果として出力することにより行なって
もよい。即ち、メモリＲＯＭの一部をテーブル状に構成
し、各変数に対応するアドレスにその関数（計算結果）
を記憶させておき、入力信号（データ）を組合せてアド
レス情報を作成し、そのアドレスから関数（計数結果）
を読出すこととしてもよい。

このような手法は、以下に述べる他の種々の計算にも適
用できる。

静的転倒モーメント算出部ＳＯＴＭは、転倒モーメント
検知部ＭＳの絶対値ＭＡ８Ｓを受け、これに動的成分を
取除くため高調渡分を除去して静的転倒モーメントＳＯ
ＴＭ＠算出する。

動的転倒モーメント算出部ＤＯＴＭはブーム角度を示す
データＢＡＮおよびブーム長さを示すデータＢＬＥに基
き、動的転倒モーメントＤＯＴＭを算出する。動的転倒
モーメントは、ブーム等の起動時、停止時に働く慣性力
により生じる転倒モーメントと、風（毎秒１６ｍ／Ｓｅ
ｃまでを想定する）および振動により生じる転倒モーメ
ントの和であり、所定のブーム角度のときの動的転倒モ
ーメント（予定ないし考慮すべき最大値）の計算方法と
しては、例えば日本自動車車体工業会特装部会による高
所作業車安全基準（自主基準）に規定されている方法を
用いることができる。尚、この場合、本実施例では、バ
スケラＩ・の１ｉｆｆｉは最大積載時の値であり、一定
であるとして計算する。

全転倒モーメント算出部ＴＯＴＭは、静的転倒モーメン
ト算出部ＳＯＴＭで算出された静的転倒モーメントＳＯ
ＴＭと動的転倒モーメント算出部ＤＯＴＭで算出された
動的転倒モーメントＤＯＴＭとを加算して、全転倒モー
メントＴＯＴＭを求める。

比較演算部ＣＭＰは、全転倒モーメント演算部で算出さ
れた全転倒モーメントＴＯＴＭと限界転倒モーメント設
定部で算出された限界転倒モーメントＬＯＴＭとを比較
し、ＴＯＴＭがＬｏＴＭより十分小さい例えば７０％未
満であるかＬＯＴＭに近い、例えば７０％以上１００％
未満であるか、１０７Ｍ以上であるかに応じて異なる信
号（データ）を発生する。

比較演算部ＣＭＰはまたＴＯＴＭのＬＯＴＭに対する比
（百分率）を算出し、データ表示部ＤＤ（第３図）に数
値表示させる。

旋回禁止領域検知部ＮＴＬＩＲＮは、旋回台角度ＴＵＲ
Ｎおよびブーム角度ＢＡＮに基き、旋回台が旋回禁止領
域内にあるかどうかの判定を行なう。

即ち、旋回角が第１２図の角度ｔ！１２１１ＴＡ　ｉ内
で、しかもブーム角ＢＡＮが所定値以下かどうかの判定
をする。旋回台の前方には、第１図に示すような下部ブ
ームの受は台１４があり、低いブーム角度ＢＡＮで旋回
すると受は台１４またはそのストッパおよび車両キャブ
部に当たるので、これを避けるため上記のような判定を
行なうのである。尚、旋回角については、ＴＡｌの範囲
内かどうかではなく、受は台１４の幅に正確に合致する
範囲としてもよいが、本実施例のように、ＴＡｌの範囲
内かどうかの判定にすればリミットスイッチＬＳ１を共
用することができる。

総合判定部ＳＹＮは、比較演算部ＣＭＰにおける比較の
結果および旋回禁止領域内外判定部ＮＴＵＲＮにおける
判定の結果に基いて、状態の総合的判定と、各駆動系に
対して駆動制御信号を発生する。また表示灯、ブザーの
制御を行なう。

即ち、スイッチ２８〜３４に対しては、通常は各作動部
の作動を可能にするため、スイッチを閉成させる信号を
供給しており、これに伴い、各作動部（サブクレーンを
除く）に対応した表示灯ＰＬ１〜ＰＬ６を点灯させてい
るが、一部又は全部の作動部の作動を禁止する必要が生
じたときは、スイッチを開成させ作動不能にする。

また、Ｄ報ブザーＢＺを鳴らしたり、注意表示灯ＰＷＮ
、停止表示灯ＰＳＴの点滅表示の制御を行なう。

第１４図は以上のようなデータ処理部の動作をフローチ
ャートにより示したものである。

まず、旋回可否の判定１０１を行なう。この判定は、第
４図の旋回禁止検知部ＮＴＬＪＲＮの動作に対応するも
ので、詳細は第１５図に示されている。即ち、まず旋回
角度を読み込む（２０１）。

次にこの旋回角が所定の値であるかどうか即ち第１２図
でＴＡｌの範囲内にあるかどうかの判断をする（２０２
）。ＴＡｌの範囲内になければ旋回可という判定結果を
記憶しく例えばメモリＲＡＭに入力して）（２０３）こ
のルーチンを終了する。ＴＡｌの範囲内のときは、第１
ブーム角を入力し、（２０４）、所定の角度ＢＡＫより
大きいかどうかの判定をする（２０５）。大きければス
テップ２０３に進む、大きくなければ、旋回・不可とい
う判定結果を記憶しく例えばメモリＲＡＭに入力して）
（２０６）、このルーチンを終了する。

次に上記の旋回可否の判定の結果に応じ（１０２）、旋
回可なら、（スイッチ２８〜３３を閉成して）ｍ磁弁２
２〜２４を動作可能にする（１０３）。尚、電磁弁２１
については、サブクレーン使用スイッチ３８の開閉によ
り、作動部または否の状態になる。サブクレーンを使用
する場合には（スイッチ３８閉）、スイッチ３４も閉じ
ており、従って電磁弁２１も作動部の状態にある。

ステップ１０２で旋回不可なら旋回用電磁弁を動作不能
としくスイッチ２８．２９を開く）その他の電磁弁を動
作可能とする（スイッチ３０〜３４を閏じる）（１０４
）。

次に、アウトリガ張出しａを示すデータ、旋回台角度を
示すデータをそれぞれ入力する（１０６゜１０７）。そ
してこれらに基いて、限界転倒モーメントデータテーブ
ルのアドレス情報を作成し、（１０８）、そのアドレス
の内容をその条件における限界転倒モーメントＬＯＴＭ
として読出す（１０９）。以上の動作（１０６〜１０９
）は第４図の限界転倒モーメント設定部ＬＯＴＭの動作
に対応する。

次に伸縮ブームのブーム角ＢＡＮおよびブーム長さＢＬ
Ｅを入力しく１１０，１１１）、これらに基いて動的転
倒モーメントデータテーブルのアドレス情報を作成しく
１１２）、そのアドレスの内容を、その条件下における
動的転倒モーメントとして読み出す（１１３）。一方、
モーメント検出器で検出され高調渡分を除去されたモー
メント（静的モーメント）を入力しく１１４）、ステッ
プ１１３，１１４でそれぞれ求められたモーメントを互
いに加算して、全転倒モーメントを求める（１１５）。

以上の動作は、第４図のブロックＤＯＴＭ、ＳＯＴＭ、
ＴＯＴＭ（７）動作ニ対応スル。

次に、ステップ１１５で求めた全転倒モーメントＴＯＴ
Ｍとステップ１０９で求めた限界転倒モーメントＬＯＴ
Ｍの比（百分率）を求める（１１６）。そして、この比
を表示部ＤＤによりディジタル表示する（１１７）。次
にこの比が例えば７０％より小さいかどうかの判定をす
る（１１８）。小さければ、即ち、全転倒モーメントＴ
ＯＴＭが限界転倒モーメントＬＯＴＭに比べて十分小さ
いときは、ステップ１０１に戻り、上記の動作を繰返す
。大きければ、次に比が１００％よりも小さいかどうか
の判定をする（１１９）、小さければスイッチ２８〜３
４を１べて開成したままとする。これにより、電磁弁２
２〜２４は動作可能の状態を維持する。電磁弁２１はサ
ブクレーン使用スイッチ３８の開閉により、作動部また
は否の状態になる（１２２）。警報出力を発生させ、即
ち警報表示灯を点滅させるとともに警報ブザーを鳴らし
く１２３）、ステップ１０１に戻る。

即ち、このように全転倒モーメントが限界転倒モーメン
トに達しないもののそれに近い（例えば７０％以上）場
合は、警報出力を発する一方、作業は続行可能とする。

ステップ１１９で１００％以上であれば、次に、サブク
レーン１３を使用するか否かを示すまたは電磁弁２１を
作動させるスイッチ３８の信号を読み込んで（１２０）
　、使用するかどうかの判定を行なう（１２１）。使用
するのであればスイッチ２８〜３４を開きすべての電磁
弁の作動を不能にしく１２４）、（これにより作業者が
ブーム等の操作レバーを操作してもブーム等は作動しな
くなる）作業停止を知らせる停止表示灯を点滅させると
ともに、警報ブザーを鳴らす（１２５）。そして、ステ
ップ１０６に戻る。即ち、サブクレーンの下げ操作によ
り吊り下げられている荷物を降ろすことにより全転倒モ
ーメントＴＯＴＭが小さくなるか、スイッチ３８の操作
によりサブクレーンが使用されない状態になるのを待つ
。

以下にサブクレーンの下げ操作により過負荷状態を（全
転倒モーメントが過大）を解除する方法を述べる。ナブ
クレーン操作レバー２０を（第２図）下げ操作すると、
手動弁のスプール部１９ａに取付けであるリミットスイ
ッチＬ２０　（下げスイッチ）が働き、サブクレーンモ
ータ用の電磁弁２１が作動し、サブクレーンモータ１６
がサブクレーンを下降させる向きに回転する。そこでサ
ブクレーンを下降させて荷物を下ろすことができる。

一方、ステップ１２１でサブクレーンを使用しないとき
は、過負荷防止制御ルーチンを実施する。

即ち、旋回可方向（リミットスイッチＬＳ３の出力また
は旋回角検出器ＴＡの出力）旋回可否状態に関するデー
タをそれぞれ入力しく１３４゜１３５）、これらに基い
て電磁弁制御データテーブルアドレス情報を作成しく１
３６）、そのアドレスの内容を電磁弁制御データとして
読出しく１３７）、電磁弁制御データを出力してこれに
よる電磁弁の制御を行なわせ（１３８）、停止表示灯を
点滅させるとともに、警報ブザーを鳴らしく１３９）、
ステップ１０６に戻る。

旋回方向等に対する電磁弁の制御の内容は、第１６図の
表に示す如くである。同表で、ＴＢｌ。

Ｔｅ３は旋回角（従って旋回可の方向）を表わすデータ
、「内」、「外」は旋回禁止領域の内外を示すデータを
表わす。また０、Ｘはそれぞれ各作動部の作動の可否、
即ちスイッチ２８〜３３のオン・オフを表わす。ここで
採用されている基本的な考え方は、転倒モーメントが減
少する方向に旋回台、ブームを動かす電磁弁の作動は可
能にし、転倒モーメントが増加する方向に旋回台、ブー
ムを動かす電磁弁の作動は禁止することにある。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば、種々の作業条件を入力し
、これに応じて作業規制範囲を変えるようにしたので、
その時々の作業条件下で作業範囲を最大限に拡げること
ができ、作業能率が向上する。また、車両の状態を検知
するセンサーを取付はマイコンに入力しマイコンにより
演算・比較することにより車両の状態に応じた作業範囲
を設定でき作業範囲を広くできる。さらに実施例のよう
に、車両の過負荷（転倒モーメント）状態についての判
断および作業条件の規制範囲の設定をマイクロコンピュ
ータを用いソフトウェア（プログラム）により行なうこ
ととすれば、装置の構成が筒単になり、またノイズ等に
強く、制御の選択性、柔軟性も向上し、より信頼度の高
い過負荷防止制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は高所作業車の一例を示す概略図、第２図は駆動
系を示す配管、配線図、 第３図は制御系のハードウェア構成を示すブロック線図
、 第４図はデータ処理部の機能を示す機能ブロック図、 第５図は旋回台を詳細に示す斜視図、 第６図は旋回台の側面図、 第７図は旋回台の背面図、 第８図は旋回台の正面図、 第９図は旋回台のロードセル部を示す断面図、第１０図
は転倒モーメントの向きについての説明図、 第１１図（ａ）および（ｂ）は旋回台の旋回角の検出部
を示す概略図、 第１２図は旋回台の旋回角についての説明図、第１３図
はアウトリガの張出し量についての説明図、 第１４図（ａ）〜（ｄ）および第１５図はデータ処理部
の動作を示すフローチャート、第１６図は制御内容を示
す図表である。 ＢＡ・・・ブーム角検出器、ＢＬ・・・ブーム長さ検知
器、ＬＳｌ、ＬＳ２．ＬＳ３−・・旋回角検知リミット
スイッチ、ＲＬｌ　ａ−ＲＬｌ　ｄ、ＲＬ２ａ　〜ＲＬ
２ｄ・・・アウトリガ張出しけ検知リミットスイッチ、
ＢＺ・・・警報ブザ−、ＰＷＮ・・・注意表示灯、ＰＳ
Ｔ・・・停止表示灯９２８〜３３・・・スイッチ、ＤＰ
・・・データ処理部、ＮＴＵＲＮ・・・旋回禁止領域検
知部、ＬＯＴＭ・・・限界転倒モーメント設定部、ＤＯ
ＴＭ・・・動的転倒モーメント算出部、Ｓ　ＯＴ　Ｍ　
−・・静的転倒モーメント算出部、ＴＯＴＭ・・・全転
倒モーメント算出部、ＣＭＰ・・・比較演算部、ＳＹＮ
・・・総合判定部。 出願人代理人　　猪　　股　　　　清１慨５図 兜６図 第７図　　　　　　第８図 第１１図（ｂ）　　　　慨１１図（α）第１３図 兜１４図（α） 鬼１４図（ｂ） 兎１４図（Ｃ） 第１５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車体を支持するアウトリガと、車体に対し旋回可能
   の旋回台と、旋回台に俯仰運動可能に枢支された伸縮可
   能なブームとを有する高所作業車において、前記アウト
   リガの張出し量、前記旋回台の旋回角および前記伸縮ブ
   ームに現に働いている転倒モーメントの向きに基いて、
   限界転倒モーメントを決定する手段と、前記伸縮ブーム
   に現に働いている転倒モーメントの大きさを検出する手
   段と、前記伸縮ブームのブーム角およびブーム長さを検
   出する手段と、検出されたブーム角およびブーム長さに
   基いて動的転倒モーメントを算出する手段と、前記伸縮
   のブームに現に働いている転倒モーメントと前記算出さ
   れた動的転倒モーメントの和を求める手段と、前記和が
   前記限界転倒モーメント以上になつたとき、前記作業車
   の作動を制限する制限手段とを備えた高所作業車制御装
   置。 ２、前記和が前記限界転倒モーメントに近いとき、警報
   を発生する手段を備えたことを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の装置。 ３、前記伸縮ブームが油圧シリンダにより前記俯仰運動
   をなすための駆動をされ、前記伸縮ブームに現に働いて
   いる転倒モーメントを検出する手段は、前記伸縮ブーム
   から油圧シリンダを介して前記旋回台に伝わる力又はそ
   れに対応した力を検出するロードセルを備えることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の装置。 ４、前記制限手段は、転倒モーメントが増加する方向へ
   の作業車の作動を禁止することを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の装置。