JPS6234680B2

JPS6234680B2 -

Info

Publication number: JPS6234680B2
Application number: JP53132925A
Authority: JP
Inventors: Takakimi Yamamoto
Original assignee: Tadano Iron Works Co Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1978-10-27
Filing date: 1978-10-27
Publication date: 1987-07-28
Also published as: JPS5561597A

Description

【発明の詳細な説明】

本発明はアウトリガを有するクレーンの過負荷
防止装置に関し、更に詳述すれば、アウトリガの
張出状況及びアウトリガとブームの旋回位置との
相対関係に応じた過負荷監視を行うことにより、
可及的に重量且つ広範囲の吊荷作業を安全に行わ
せることを可能とする過負荷防止装置を提案した
ものである。まず従来の過負荷防止装置の設計概念について
説明する。第３図はクレーンの略示側面図である。このク
レーンはトラツク等のキヤリヤCRRとその荷台
に積載されたクレーン本体CRMとからなり、吊
荷作業を行う場合はキヤリヤ荷台前後に装備した
左右一対のアウトリガOFl、OFr、ORl、ORrを
側方へ張出し、そのジヤツキングによりキヤリヤ
のタイヤを浮上がらせてクレーン全重量及び吊荷
重量を支承させるようにした上で行われる。そし
てクレーンはブームBMの伸縮、起伏、クレーン
本体CRMの旋回、すなわちブームBMの旋回、及
びウインチドラムによるワイヤWRの巻上げ、巻
下げによりフツクHKの位置を変じ、これにより
所望の吊荷作業を行わせ得るようになつている。而してクレーンの吊上性能は、ブームBM、ワ
イヤWRその他の機械的強度により定まる吊上能
力と、転倒に対する安定度により定まる吊上能力
との両面から規定される。ところで後者について
注目すると、クレーン自体及び吊荷の重量及び重
心の関数である総合重心TGが第４図に示す如き
各アウトリガの接地点を頂角とする四辺形で表わ
される非転倒領域SQ内に位置する限りクレーン
の転倒は起らない。従つて機械的強度より規定さ
れる吊上能力を減ずることなく可及的に大きな吊
上性能を得んとする場合は機械的強度より規定さ
れる最大荷重の吊荷を吊つた場合における総合重
心TGの最大軌跡TGmaxが前記非転倒領域SQ内
に納まるようにアウトリガを設計すればよいこと
になる。ところでクレーン自体の重心Ｇ_Rはキヤ
リヤCRRの前部にエンジン等の重量物を搭載し
てあるのでクレーン本体CRMの旋回中心Ｇ_Mより
若干前方に位置するため、総合重心TGの軌跡は
TGmaxも含め総て重心Ｇ_Rを中心とする円を描く
ことになるが、ブームBMがキヤリヤCRR前側へ
旋回した場合にもTGmaxが非転倒領域SQ内に納
まるようにアウトリガを配することはキヤリヤ運
転台の配置スペースの確保上実質的に困難であ
る。このような事情のために総合重心が非転倒領
域外に位置した場合に警報を発せしめてクレーン
動作を停止させ、又は安全方向への動作のみを許
容せしめる過負荷防止装置が設けられるのである
が、従来の過負荷防止装置にあつては、その安全
負荷領域、すなわちTGがその外方に在ると過負
荷であると判断される領域は、Ｇ_M若しくはＧ_R中
心とし非転倒領域SQの４辺のうち至近辺に接す
る円領域とするか、又は第４図に示す如くブーム
がキヤリヤの左右側方若しくは後側方に位置して
いる場合に総合重心TGの最大軌跡TGmaxが非転
倒領域SQ内に納まるようにしているときは線分
とTGmaxとの交点をQ₁，Q₂とすると∠
Q₁ Ｇ_M Q₂の範囲内では前記線分と旋回中心Ｇ_M
との離隔寸法を半径とすると円弧で、その他は
TGmaxの円弧で囲繞されるカム円板の如きハツ
チングを付して示す領域としていた。そしてアウ
トリガの張出長は一般に長短の２値を選択して、
いずれかの張出長に対応する位置でその張出しを
停止せしめてジヤツキングし得る構造となつてい
るので、キヤリヤに近い位置を選択して使用する
場合は前記TGmaxに相当する円弧の半径を小な
らしめることにより過負荷防止装置の安全負荷領
域も２段階に定め得るようにしていた。ところが斯かる従来方式による場合は第４図か
ら明らかな如く非転倒領域SQよりも安全負荷領
域が小さいことになる。これは機械的強度から規
定される吊上能力とアウトリガの張出量等の設計
条件を工夫して、TGmaxが線分、
ORr、の三辺に接する如く設計した場
合にも非転倒領域SQの４隅及びＧ_Mを中心とする
小半径の円弧と線分とに囲まれる２つ
の部分に安全負荷領域とされないデツドスペース
が残存することとなる。このようなデツドスペー
スはクレーンの機械的強度が許せば総合重心がこ
のデツドスペースに入つても転倒事故を招来する
ことなく安全に吊荷作業を行わせ得る領域であ
る。すなわちクレーンの機械的強度を増大させた
設計とする場合は総合重心をこのデツドスペース
に位置させることにより作業範囲の拡大が図れる
ことになる。一方、近時アウトリガの張出長を長短２通りと
せず無段階的に任意の値として使用し得る構造の
ものが要求される趨勢にある。またクレーンの使
用場所の制約から４つのアウトリガの張出長を均
一とはせず長短が夫々に異る状態で使用したいと
する要求もある。ところが前述の如き従来の過負
荷防止装置ではこのような要求には到底対処し得
ない。本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであ
つて、アウトリガの張出長も監視情報とすること
により転倒事故を招来することなく安全に作業を
行える範囲を最大限に取り得るクレーンの過負荷
防止装置を提供することを目的とする。本発明に係るクレーンの過負荷防止装置はブームの長さ検出手段と、ブームの起伏角度検出手段と、ブームの旋回角度位置検出手段と、ブームの長さ及びブームの起伏角度夫々の多数
の値の組合せについての基準許容吊上荷重データ
を記憶させておく第１のメモリと、ブームの旋回角度位置とアウトリガの接地点と
の相対的平面位置関係について定めた、基準許容
吊上荷重に関連する補正係数データを記憶させて
おく第２のメモリと、ブームの長さの検出値及びブームの起伏角度の
検出値と第１のメモリの記憶内容とに基いて基準
許容吊上荷重を求める手段と、ブームの旋回角度位置の検出値と第２のメモリ
の記憶内容とに基いて基準許容吊上荷重の補正値
を求める手段と、前記補正値と実吊荷荷重との比較手段とを具備
するものである。そしてアウトリガの張出長を検出する手段と、
アウトリガの張出長及びブームの旋回角度位置
夫々の多数の値の組合せについて定めた、基準許
容吊上荷重に関連する補正係数データを記憶させ
ておく第３のメモリとを設けて、アウトリガの張
出長検出値及び上記補正係数データに基く補正も
行う構成として、より精細な制御を行わせ得るよ
うにした装置も本願発明の一部である。以下本発明をブームの旋回角度位置とアウトリ
ガの接地点との相対的平面位置関係に基く補正
と、アウトリガの張出長及びブームの旋回角度位
置の関係に基く補正の双方を行わせる構成とした
実施例につき図面に基いて詳述する。第１図は本発明に係る過負荷防止装置のブロツ
ク図を、該装置を搭載したクレーンの略示平面図
及び側面図と共に示している。このクレーンの過負荷防止装置はマイクロコン
ピユータ等の情報処理装置によつて所要の演算及
び制御を行うようになつており、該情報処理装置
は８ビツトのマイクロプロセツサ（例えば米国イ
ンテル社製 8080Aを用いてなるCPU（中央処理
装置）１、ROM（リードオンリーメモリ）２、
RAM（ランダムアクセスメモリ）３、アドレス
デコーダ４、ゲート５，２４、Ａ／Ｄ（アナロ
グ／デイジタル）変換器６、サンプル／ホールド
回路７、マルチプレクサ８、クレーン本体の所要
部位に設けた各種センサよりの信号を所要形態に
変換するインターフエース９，１０…１６及び
CPU１から発せられた過負荷信号をリリーフバ
ルブ２６のソレノイドを駆動するための信号に変
換するインターフエース２５等からなつている。
そしてセンサとしては前左、前右、後左、後右の
合計４本のアウトリガOFl、OFr、ORl、ORr
夫々の張出長を検出するアウトリガ長さ検出器１
７，１８，１９，２０、ブームBMの伸縮長を検
出するブーム長さ検出器２１、吊荷荷重を検出す
るためのモーメント検出器２２、ブームBMの起
伏角度を検出するブーム角度検出器２３及びブー
ムBM又はクレーン本体CRM旋回角度位置を検出
する旋回角度検出器２４を具備している。ブーム長さ検出器２１はブーム先端にワイヤを
取付け、このワイヤでベースブームに取付けたド
ラムをブームBMの伸縮量を応じて回転させ、該
ドラムに連結したポテンシオメータの電圧をブー
ム長さのデータとして出力するようにしたもので
ある。モーメント検出器２２はブーム起伏用シリ
ンダに貼付した歪ゲージであり、該歪ゲージの抵
抗値変化を情報処理装置に導いて吊荷荷重を求め
るようにしたものである。ブーム角度検出器２３
はその回転軸が水平姿勢となるようにブームBM
に取付けられたポテンシオメータの回転軸に振子
を取付け、ブームの起伏につれてブームと相対的
に回動する振子によりポテンシオメータの回転軸
を回転駆動し、ポテンシオメータの電圧をブーム
の起伏角度のデータとして出力するようにしたも
のである。旋回角度検出器２４はクレーン本体
CRMの水平回転に連動回動するようにした歯車
をポテンシオメータの回転軸に嵌着した歯車と噛
合させ、クレーン本体CRMの回転に応じてポテ
ンシオメータを回転させるようにしてポテンシオ
メータの電圧をブームの旋回角度位置のデータと
して出力するようにしたものである。上述の４種のセンサの全部又は一部は従来の過
負荷防止装置にも設けられたものであるが、アウ
トリガ長さ検出器１７〜２０は本発明装置におい
て初めて設けられたものである。すなわちこのア
ウトリガ長さ検出器は各アウトリガ先端にワイヤ
を取付け、このワイヤでアウトリガ基部のシヤー
シ部に固定したドラムを各アウトリガの張出長に
応じて回転させ、該ドラムと連結させたポテンシ
オメータの電圧をアウトリガの張出長のデータと
して出力するようにしたものである。そして、上
記各種のセンサ１７，１８…２３は夫々インター
フエース９，１０…１６を介してマルチプレクサ
８の入力端に連なつている。リリーフバルブ２６はブームの伸縮、起伏、旋
回及びワイヤWRの巻上げ、巻下げのための油圧
回路の圧油をそのソレノイドへの励磁より解放し
て上述の動作を禁止するようにしたものである。次に後述する演算のために上記センサから出力
されるデータの情報処理装置内への読込み方法一
般についてブーム長さ検出器２１を例にとつて説
明する。前述のようにブーム長さ検出器２１はブーム
BMの長さに対応する値のポテンシオメータの電
圧を常時出力している状態にある。而してROM
２内に格納されたプログラムに従つてCPU１が
ブーム長さ検出器２１に相当するアドレス信号を
発するとこのアドレス信号はアドレスデコーダ４
によりデコードされてマルチプレクサ８に伝えら
れ、マルチプレクサ８はこれを受けてインタフエ
ース１３を経たブーム長さ検出器２１の出力デー
タを選択し、このデータがサンプル／ホールド回
路７へ入力される。そしてサンプル／ホールド回
路７とＡ／Ｄ変換器６とによりブーム長さ検出器
２１の出力データ（アナログデータ）をデイジタ
ルに変換して、変換終了をＡ／Ｄ変換器６から
CPU１に伝える。これによりCPU１はゲート５
に対応するアドレス信号を発し、アドレスデコー
ダ４でこのアドレス信号をデコードしてゲート５
に伝えて該ゲート５を開門させてCPU１経由で
一旦RAM３に格納する。そしてCPU１による演
算に必要とするときに格納データをRAM３から
CPU１内のレジスタに取込むこととしている。
このような手順で各センサの出力データは適宜サ
イクルでRAM３に格納され、また更新されてい
く。次にこのようにして読み込まれるセンサの出力
データに基くCPU１による演算について説明す
る。ROM２中の所定エリアには第１表に示す如
く、多数のブームの起伏角度…ａ_o-1、ａ_o、ａ_o+1
…と、多数のブームの長さ…ｌ_o-1、ｌ_o、ｌ_o+1…
とを夫々に組合せた状態について、各状態におけ
る基準許容吊上荷重を定めた離散的な基準許容吊
上荷重データが格納されいる。上述したROM２中のエリアが前述の第１のメ
モリに相当している。この基準許容吊上荷重は後述の補正を施してク
レーンの現状状態における許容吊上荷重を求める
ための基準となるものであつて、補正の方法に応

【表】じて適宜のクレーン状態を基本にして定め得る
が、実施例では次のようにして定めた値としてい
る。すなわち全アウトリガを最大長に張出した状
態とし、この状態において、ブームの起伏角度及
び長さがある値をとつた場合に、ブームの旋回角
度位置の如何に拘らず、クレーンの機械的強度及
び転倒回避の両観点からみて共に安全な吊荷荷重
の最大値をその起伏角度及び長さにおける基準許
容吊上荷重として定めている。例えばブームの起
伏角度がａ_o、長さがlnであるときには第１表に
示す如くＷ（ｎ、ｎ）が基準許容吊上荷重とな
り、これ以上の荷重を吊上げたときはブームの旋
回角度位置によつて転倒の可能性がある。而してCPU１は第１の演算過程として前述の
ようにしてRAM３に格絡したクレーンの現状に
おけるブームの起伏角度ａ_n及び長さlm夫々を
ROM２中に与えられた基準許容吊上荷重データ
のインデツクスたる起伏角度ａ_o等及もび長さln
等とを夫々に比較して、ａ_n、lm夫々との差が正
負夫々で最も小さくなる各２つの値を選択する。今、ａ_o-1、ａ_o及びln−１、lnが選択された値
であつたとすると、ブームの起伏角度がａ_nであ
り、長さがlmである現状での基準許容吊上荷重
Wmはａ_o-1、ａ_o、ln−１、lnをインデツクスと
して、Ｗ（ｎ−１、ｎ−１）、Ｗ（ｎ、ｎ−１）、
Ｗ（ｎ−１、ｎ）、Ｗ（ｎ、ｎ）を読み込み、比
例配分則に基く下記(1)式により算出される。 Wm＝ｌｍ−ｌｎ−１／ｌｎ−ｌｎ−１〔ａ_ｎ−ａ_ｏ−１／ａ_ｏ−ａ_ｏ−１｛Ｗ（ｎ、ｎ）−Ｗ（ｎ−１、ｎ）｝＋Ｗ（ｎ−１、ｎ）−ａ_ｎ−ａ_ｏ−１／ａ_ｏ−ａ_ｏ−１｛Ｗ（ｎ、ｎ−１）−Ｗ（ｎ−１、ｎ−１）｝＋Ｗ（ｎ−１、ｎ−１）〕＋ａ_ｎ−ａ_ｏ−１／ａ_ｏ−ａ_ｏ−１｛Ｗ（ｎ、ｎ−１）−Ｗ（ｎ−１、ｎ−１）｝＋
Ｗ（ｎ−１、ｎ
−１） …(1) このようにして求めたクレーンの現状における
基準許容吊上荷重Wmは一旦RAM３に格納され
る。而して第２の演算過程ではWmの演算の前後に
おいて情報処理装置に読み込まれたブームの旋回
角度位置に基く補正演算を行う。すなわち前記基
準許容吊上荷重はブームの旋回角度位置の如何に
拘らず一定な値であるが、前述した非転倒領域
SQはアウトリガの接地点により定まる四辺形と
なるので、例えばブームの旋回角度位置がアウト
リガの接地点と平面視で一致する状態、すなわち
アウトリガの接地点の上方にブームが位置する状
態では安全に吊上げ得る吊荷荷重は極大値を取る
ことになる。第２の演算過程はこのような事情を
踏まえての補正演算を行うものである。今、第１図のクレーンの略示平面図に示すよう
にクレーン本体CRM（又はブームBM）の旋回中
心Ｇ_Mを原点とし、機体の前後方向及び左右方向
を直交軸とする座標系を考え、機体の前方を０゜
としてブーム旋回角度位置の基準とし、反時計方
向を角度位置の正方向とする。そうすると機体の
左方、後方及び右方へ夫々延びる軸の角度位置は
夫々90゜、180゜、270゜となるが、０゜〜90゜、
90゜〜180゜、180゜〜270゜、270゜〜360゜（０
゜）の各領域にはアウトリガOFl、ORl、ORr、
OFrの接地点が夫々位置することになり、各アウ
トリガの張出長を最長とした場合における各接地
点の角度位置を夫々θ_Fl゜、θ_Rl゜、θ８_Rr゜、
θ_Fr゜とする。さて、ROM２中の所定エリアに
は第２図に示す如くブームの多数の旋回角度位置
…θｎ−１、θｎ、θｎ＋１…に対応する補正係
数データ…Kn−１、Kn、Kn＋１…が格納されて
いる。第２図において補正係数の大小は縦線の長
さで表わされているが、ブームの角度位置θ_Fl
゜、θ_Rl゜、θ_Rr゜、θ_Fr゜では極大値をとり、
０゜、90゜、180゜、270゜、では０となつてい
る。このように０゜、90゜、180゜、270゜で補正
係数が０となるのは前記基準許容吊上荷重データ
を定めるにあたつて想定した総合重心軌跡が正方
形の非転倒領域に内接するものとして補正係数デ
ータを定めたためであり、一般に０゜の場合は第
２図に示した例においても明らかな如くこの補正
係数は０となるが、他の角度位置90゜、180゜、
270゜においては基準許容吊上荷重データの決定
条件に基いて０以外の適当な値に定まることにな
る。上述した補正係数データを格納しているROM
２中のエリアが前述の第２のメモリに相当してい
る。而してCPU１は第２の演算過定として前述の
ようにしてRAM３に格納したクレーンの現状に
おけるブームの旋回角度位置θｍをROM２中に
与えられた補正係数データのインデツクスたる旋
回角度位置θｎ等と比較し、θｍとの差が正負
夫々で最も小さくなる２つの値を選択する。今θ
ｎ−１、θｎが選択された値であつたとすると、
ブームの旋回角度位置がθｍである現状での補正
係数Kmはθｎ−１゜、θｎ゜をインデツクスと
してKn−１、Knを読み込み、比例配分則に基く
下記(2)式により算出される。 Km＝θｍ−θｎ−１／θｎ−θｎ−１（Kn−Kn−１）＋
Kn−１…… (2) そして下記(3)式に基きクレーンの現状における
前記基準許容吊上荷重Wmを補正した補正許容吊
上荷重Wm₁を得る。 Wm₁＝（１＋Km）・Wm ………(3) このWm₁は一旦RAM３に格納される。次に第３の演算過程ではWm又はWm₁の演算の
前後において情報処理装置に読みこまれたアウト
リガの張出長及びブームの旋回角度位置に基く補
正演算を行う。すなわちこれまでの演算過程にあ
つては４本のアウトリガの張出長は総て最大長で
あるとしたが使用態様によつては一部又は全部の
アウトリガを中途まで張出している場合が在る。
このような場合には当然に許容される吊上荷重は
ブームの旋回位置によつては減少することにな
る。第３の演算過程はこのような事情を踏まえて
の補正演算を行うものである。而して４本のアウトリガOFl、ORl、ORr、
OFr夫々が最長の張出長以下の張出長となつた場
合に許容吊上荷重の減少に影響を及ぼすのは夫々
ブーム旋回角度位置が０゜〜θ_Rl゜、θ_Fl゜〜180
゜、180゜〜θ_Fl゜、θ_Rr゜〜360゜（０゜）とな
つた場合である。ROM２中の所定エリアにはこ
の第３の演算過程における補正演算のために４系
列の補正係数データを予め格納してある。すなわ
ち各系列は４本のアウトリガ夫々に対応ずけてあ
り、張出長が最大長より短かく設定されたアウト
リガに対応する系列の一又は複数の補正係数デー
タが選択され演算のために参照される。上述した
補正係数データを格納しているROM２中のエリ
アが前述の第３のメモリに相当している。而して
今、アウトリガOFlが最長の張出長より短かい
Lmであることがインターフエース９経由でアウ
トリガ長さ検出器１７からCPU１に読み込まれ
た場合はROM２中のアウトリガOFlに対応する
系列の補正系数データが参照されることになる。
この補正係数データは第２表に示す如く、多数の
アウトリガ張出長…Ln−１、Ln、Ln＋１…と、
多数のブーム旋回角度位置…θｎ−１、θｎ、θ
ｎ＋１…とを夫々に組合せた状態について、各状
態における補正係数を定めた離散的データであ
り、例えばLn、θｎの場合はｋ（ｎ、ｎ）の如
く表わされる。なおLn等のアウトリガ張出長は
０〜最大長の範囲に、またθｎ等の旋回角度位置
は０゜〜θ_Rl゜の範囲にある。さて、クレーンの現状のアウトリガ張出長が
Lm、ブームの旋回角度位置がθｍであつたもの
とし、LmがLn−１とLnの間の、またθｍがθｎ
−１とθｎの間の値であるとすると、Wmを求め
る(1)式同様にしてこの状態での補正係数ｋ_nが(4)
式に従つて算出される。

【表】ｋ_n＝θｍ−θｎ−１／θｎ−θｎ−１〔Ｌｍ−Ｌｎ−１／Ｌｎ−Ｌｎ−１｛ｋ（ｎ、ｎ）−ｋ（ｎ−１、ｎ）｝＋ｋ（ｎ−１、ｎ）−Ｌｍ−Ｌｎ−１／Ｌｎ−Ｌｎ−１｛ｋ（ｎ、ｎ−１）−ｋ（ｎ−１、ｎ−１）｝＋ｋ（ｎ−１、ｎ−１）〕＋Ｌｍ−Ｌｎ−１／Ｌｎ−Ｌｎ−１｛ｋ（ｎ、ｎ−１）−ｋ（ｎ−１、ｎ−１）｝＋
ｋ（ｎ−１、
ｎ−１） …(4) そして下記(5)式に基きクレーンの現状における
真の許容吊上荷重Wm₂は上記(4)式により算出さ
れたｋ_nと前記(3)式により算出された補正許容吊
上荷重Wm₁とにより算出される。 Wm₂＝（１−ｋ_n）・Wm₁ ………(5) 叙上の如き補正演算は他のアウトリガORl、
ORr、OFrが夫々単独に張出長が最大長よりも短
かい状態となつている場合には同様の手順で行わ
れる。そしてアウトリガOFl、ORlが共に最長張
出長より短かい場合であつてブーム旋回角度位置
がθ_Fl゜〜θ_Rl゜の範囲内にあるようなときには
アウトリガOFl、ORl双方の系列の補正係数デー
タについて夫々求めた補正係数ｋ_n1、ｋ_n2の和を
(5)式におけるｋ_nとしてWm₂を算出するようにな
つている。而してCPU１はモーメント検出器２２からイ
ンターフエース１５経由で読込んだデータを吊荷
荷重に換算してRAM３に格納しているが、この
格納データ、すなわち現状の実吊荷荷重Waと叙
上の如くして算出したクレーンの現状における許
容吊上荷重Wm₂との比較を次に行う。そして
Wm₂＞Waである場合は安全な吊荷作業を行つて
いるとの判断が下されリリーフバルブ２６を作動
させることがない。ところがWm₂≦Waである場
合にはCRU１は現状吊荷作業が危険であると判
断して、ゲート２４に対応するアドレス信号を発
して、これをアドレスデコーダ４によりデコード
させてゲート２４を開門させ、過負荷信号をゲー
ト２４経由でインターフエース２５へ出力し、こ
れによりリリーフバルブ２６のソレノイドへの通
電を行つて油圧を解放し、クレーンの動作、すな
わちブームの伸縮、起伏、旋回及びワイヤの巻上
げ、巻下げを停止させる。而してブームの伸縮、
起伏操作及びワイヤの巻上げ、巻下げの操作のた
めの操作レバにはブームの短縮、ブームの下降
（伏）、ワイヤの巻下げ方向夫々に各操作レバを投
入した場合に前記リリーフバルブ２６のソレノイ
ドへの通電を解除して各操作に対応する所定動作
を行わせ得るようにしたスイツチが設けられてお
り、これらによつて過負荷と判断された現状以上
に危険な吊荷作業を禁じると共に、吊荷の安全方
向への移動のみを可能ならしめ得るようにしてあ
る。なおWm₂＞Waである場合においてWa≧
0.9Wm₂となつたときにはCPU１より過負荷予報
信号を発せしめてブザ等適宜の警報装置を作動さ
せ、過負荷状態に到る虞れが大である旨をオペレ
ータに告げるように構成してもよい。本発明にかかる過負荷防止装置は上述した如き
センサよりのデータ読込み、許容吊上荷重の演
算、実吊荷荷重との比較を短時間の所定サイクル
で反復的に行い、各サイクルにおける比較結果に
基き過負荷防止を図るものであるが、前記演算に
おける補正演算のプロセスはROM２に格納して
おくべき２通りの補正係数データの内容を適当に
定めることにより前記第２の演算過程と第３の演
算過程とを逆順に行わせることも可能である。また４本のアウトリガを一定張出長で使用する
仕様のクレーンにおいては前記第１の演算過程と
第２の演算過程との組合せによつてのみ、許容吊
上荷重の補正値を求め、これを現状の実吊荷荷重
と比較させる構成としてもよいとは勿論である。以上詳述したように本発明に係る過負荷防止装
置は各アウトリガの張出長又は各アウトリガの接
地点とブーム旋回角度位置との相対的平面位置関
係を過負荷状態の監視のためのデータとして用い
ることとしたものであるから、第４図に示した非
転倒領域SQの全域を利用し得て、作業範囲の拡
大が図れることは勿論、各アウトリガの張出長に
応じた精細な過負荷監視が可能となり、本発明が
クレーンの吊上性能の向上と安全性の向上に寄与
する所多大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るクレーンの略示平面図及
び側面図と共に示す本発明装置のブロツク図、第
２図は第２の演算過程に用いる補正係数データの
説明図、第３図はクレーンの略示側面図、第４図
は従来の過負荷防止装置の設計概念説明図であ
る。１……CPU、２……ROM、３……RAM、１
７，１８，１９，２０……アウトリガ長さ検出
器、２１……ブーム長さ検出器、２２……モーメ
ント検出器、２３……ブーム角度検出器、２４…
…旋回角度位置検出器。

Claims

【特許請求の範囲】１アウトリガ及びブームを有するクレーンにお
いて、ブームの長さ検出手段と、ブームの起伏角度検出手段と、ブームの旋回角度位置検出手段と、ブームの長さ及びブームの起伏角度夫々の多数
の値の組合せについての基準許容吊上荷重データ
を記憶させておく第１のメモリと、ブームの旋回角度位置とアウトリガの接地点と
の相対的平面位置関係について定めた、基準許容
吊上荷重に関連する補正係数データを記憶させて
おく第２のメモリと、ブームの長さの検出値及びブームの起伏角度の
検出値と第１のメモリの記憶内容とに基いて基準
許容吊上荷重を求める手段と、ブームの旋回角度位置の検出値と第２のメモリ
の記憶内容とに基いて基準許容吊上荷重の補正値
を求める手段と、前記補正値と実吊荷荷重との比較手段とを具備
することを特徴とするクレーンの過負荷防止装
置。２アウトリガ及びブームを有するクレーンにお
いて、ブームの長さ検出手段と、ブームの起伏角度検出手段と、ブームの旋回角度位置検出手段と、アウトリガの張出長検出手段と、ブームの長さ及びブームの起伏角度夫々の多数
の値の組合せについての基準許容吊上荷重データ
を記憶させておく第１のメモリと、ブームの旋回角度位置とアウトリガの接地点と
の相対的平面位置関係について定めた、基準許容
吊上荷重に関連する補正係数データを記憶させて
おく第２のメモリと、アウトリガの張出長及びブームの旋回角度位置
夫々の多数の値の組合せについて定めた、基準許
容吊上荷重に関連する補正係数データを記憶させ
ておく第３のメモリと、ブームの長さの検出値及びブームの起伏角度の
検出値と第１のメモリの記憶内容とに基いて基準
許容吊上荷重を求める手段と、ブームの旋回角度位置の検出値と第２のメモリ
の記憶内容とに基いて基準許容吊上荷重の補正値
を求める手段と、アウトリガの張出長の検出値及びブームの旋回
角度位置の検出値と第３のメモリの記憶内容とに
基いて基準許容吊上荷重の補正値を求める手段
と、前記２つの補正値を求める手段の順次的動作に
よつて得た基準許容吊上荷重の補正値と実吊荷荷
重との比較手段とを具備することを特徴とするク
レーンの過負荷防止装置。