JP6268307B2 - サイドシフトリミッター - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本出願は、2014年6月20日に出願された米国特許出願第14/309,933号に基づく優先権を主張する。

発明の背景

本発明は、荷役用運搬機器で使用される荷物係合装置、特には、荷役用運搬機器と協働する荷物係合装置のフォーク又はクランプアーム等の横方向可動の積荷係合部材の制御に関する。

パレット貨物、又はパレットレス貨物を、例えば、倉庫内であちらこちらへ移動させる目的で使用される荷役用運搬機器には、フォークリフト・トラック、若しくは、フォーク又はクランプアーム等の積荷係合部材を装備したその他のタイプの荷役用運搬機器が通常含まれる。例えば、典型的なフォークリフト・トラックでは、荷物係合フォークは、キャリッジに取り付けられ、そのキャリッジは次いで移動可能にマストに設けられており、キャリッジとフォークがマスト上縦方向に移動できるようになっている。様々なタイプのアタッチメントもまたキャリッジに搭載されることがあり、又は、一体型キャリッジを含むこともある。例えば、横方向に複数のフォークを一緒に移動させるサイドシフター、及び/又は、複数のフォークの動作を横方向に互いに近づけたり離したりすることを可能にするフォーク・ポジショナーは、キャリッジに取り付けられるか、若しくは、キャリッジ構造部に一体化されることもある。その上、一緒に、又は、互いに近づいたり離れたりと、同じ様に横方向に移動可能な荷物係合クランプアームを備えた積荷クランプは、キャリッジに取り付けられるか、若しくは、キャリッジに一体化されることもある。あるいくつかのアタッチメントは、また、積荷係合部材を回転させ、それによって積荷を荷役用運搬機器の長手方向に実質的に平行な軸の周りを回転させることを可能にするモーターを含んでいる。

積荷クランプは、持ち上げる際に積荷を固定させるための、積荷の両側面にかかるクランプ力に依拠し、クランプアームは、長方形、又は円筒形の積荷を扱う際では異なるように工夫されていることもある。例えば、ペーパーロール・クランプ及びドラムクランプ・フォークは、円筒形積荷のクランピングに特に有用な輪郭を組み入れることもある。これに対して、「カートンクランプ」とは通常、積み重ねられたカートン、又は家庭用電化製品等の長方形積荷の扱いに順応したクランプアームを持つクランプを意味する。カートンクランプ・アタッチメントは、通常、大型のブレード形状の一対のクランプ部材を含み、それぞれのクランプ部材は、横に並べて積まれたカートン、又は家庭用電化製品間に挿入が可能で、１つまたは複数の家庭用電化製品、又はカートンから成る積荷を一まとめにする。そして、積荷の両側の両クランプ部材は、共に引き寄せられ、通常、油圧シリンダを使用してクランプ部材を動かし、持ち上げ可能なように十分な圧縮力を積荷に加える。積荷をしっかり保持するために、積荷の両側に接するクランプ部材の表面は、通常、高い摩擦係数を提供する表面がゴムのアルミニウム等の材料で構成されている。カートンクランプは、倉庫、飲料、家電、電子業界で最も頻繁に使用されており、具体的に特定のタイプの積荷用に設計されていることもある。例えば、カートンクランプは、冷蔵庫、洗濯機、その他の大型家庭用電化製品（「白物家電」ともいう）のパレットレス運搬のための大きさのコンタクトパッドを装備することもある。様々な構成で、カートンクランプは、一度に複数の製品を取り扱うために使用されることもある。

積荷を持ち上げ移動させるために積荷をクランプすることに加えて、各クランプは、サイドシフティング性能を有することもあり、それにより、クランプされた積荷は、複数のクランピング部材が一方向又は他の方向へ横方向に一緒に動いている状態で、左右に位置修正されることもある。同様に、積荷サポートフォークの横方向の移動を可能にし、各フォーク間の距離を増減するフォーク・ポジショナーもまた、各フォークの同時横方向移動を可能にするサイドシフティングを含むこともある。荷役用運搬車両の長手方向の軸が、積荷、山積みの箱、ラックスペースの中央に横方向に、完全に整列されていないとき、サイドシフティングは、更なる荷役用運搬機器の操作を必要とせずに、積荷、山積みの箱、積荷が係合され、配置されるべきラックのスペースに合わせて、積荷係合部材、クランプアーム、又は、フォークの横方向の整列を可能にすることもある。更に、スペースの効率的活用は、特に、トレーラや鉄道車両等の輸送車両に積載される場合、積荷が壁面、又はその他の障害物に接近して置かれることが、通常、必要となる。サイドシフティングは、積荷をまず置いてそれを押して、積荷、又は荷役用運搬車両に潜在的に損傷をあたえること無く、荷役用運搬車両よりも幅の狭い積荷を、壁面近くに置くことを可能にしている。サイドシフティング機能は、クランピング／フォーク位置決めシリンダとは別個の、１つまたは複数の油圧シリンダ（「外部」サイドシフティング）により、若しくは、クランピング／フォーク位置決めシリンダそのもの（「内部」サイドシフティング）により作動されることもある。

サイドシフティングは操作上有益であるが、荷役用運搬車両に対する積荷のオフセンター位置は、特に積荷が持ち上げられる際に車両の安定性に悪影響を及ぼす。積荷のオフセンター重量を補うため、荷役用運搬車両は、「性能を下げて」、すなわち、サイドシフティング用の装備がされていない場合における同じ荷役用運搬車両での公称容量の積荷より軽い積荷の取り扱いに合わせて性能を下げる場合もある。反対に、より高性能、高価で、より多くの操作を必要としない荷役用運搬車両は、積荷のサイドシフトが可能であれば、特定の大きさ、又は重量の積荷を扱うことを必要とされることもある。

それゆえ、必要なのは、サイドシフティングを装備した荷役用運搬車両の性能を最適化するシステム及び装置である。

図１は、積荷クランプが装備されたフォークリフトトラックの一例の斜視図である。 図２は、限定内部サイドシフティング用に設けられたフォークリフトトラックのカートンクランプアタッチメントの斜視図である。 図３は、荷役用運搬車両のためのサイドシフティングクランプアタッチメント、及び、サイドシフトリミットシステムの略図である。 図４は、壁面に囲まれた場所で稼動するフォークリフトトラックの平面図である。 図５は、フォークリフトトラックの略図である。 図６Ａは、サイドシフトリミットの方法の流れ図の第一部である。 図６Ｂは、図６Ａの流れ図の第二部である。 図７は、フォークリフトトラックのサイドシフトリミットに対するリフト高さと後傾のグラフ表示である。

次の詳細な説明では、好適な実施の形態の徹底した理解を提供するために、数多くの特別な詳細が記載されている。しかしながら、当業者は、本発明がこれらの特別な詳細なしに、実施されてよいこと、本発明が記載された実施の形態に制限されないこと、及び、本発明が多様な代替の実施の形態で、実施されてよいことを理解するであろう。その他の例では、周知の方法、手段、構成、及びシステムは、詳細に説明されていない。

好適な実施の形態が、異なるタイプの荷役用運搬機器及び異なるタイプのアタッチメントを含む非常に様々な構成で実施されうるが、次の詳細な説明は、類似要素が同様の参照番号と共に示されている以下の詳細な説明は、主に、図１に図示されているように、カートンクランプアタッチメント１０２が取り付けられたフォークリフトトラック１００の例の文脈において好適な実施の形態を原理的に開示している。図１および２に示すように、カートンクランプアタッチメント１０２は、（２台の洗濯機１０６，１１０との係合が図示されているコンタクトパッド、又はクランプパッドを持つクランプアームとして、時々言及される）第一のクランピング部材１１６と、図１の斜視図では洗濯機で隠れている対向する第二のクランピング部材１１８の間でクランプされた、４台の洗濯機１０６、１０８、１１０、１１２等の白物家電の取り扱うように構成されている。カートンクランプアタッチメント１０２は、フォークリフトトラック１００の正面に搭載されたマストアセンブリ１１４に移動可能に設けられているキャリッジに取り付け可能なフレーム１０４を含んでよく、若しくは、アタッチメントのフレームは、フォークリフトトラックのマストに移動可能に設置され、キャリッジとして機能してもよい。このようなキャリッジ及びマストアセンブリ構造は、周知されており、更なる詳細な説明は必要ない。

図３も参照すると、例示するカートンクランプアタッチメント１０２が、図３に模式的に及び図２に構造的に示された、一対の大型のブレード形状のクランプ部材１１６、１１８を含み、それらは、図１に示すように、洗濯機１０６、１０８、１１０、１１２等の積まれた電気製品の対向側面に配置することができる。好ましくは、フレーム１０４の一部であり、又は積荷サポートフォークの垂直面等のアタッチメント構造の一部をなすアタッチメントの積荷搭載面１２０に係合されるまで、フォークリフトが前進し、それが積荷と係合可能であり、フォークリフトの方向で積荷の移動を制限する。積荷（例えば、洗濯機１０６、１０８、１１０、１１２）の両側のクランプ部材は、図３に模式的に示すクランプ開閉式の油圧回路構成により制御される油圧シリンダアセンブリ１２２、１２４によって、共に引き寄せられるか、又は引き離される。油圧シリンダアセンブリは、クランプ部材が積荷を摩擦固定して持ち上げできるよう十分な圧力の圧縮力を積荷に加える。

図４も参照すると、カートンクランプアタッチメント１０２は、好ましくは、サイドシフティング性能を備えており、例として、積荷搭載面１２０の横方向位置を定義するクランプアーム１１６、１１８等の積荷係合部材間の、例えば、開口部１３３の中心である基準１３０が、アタッチメントのフレームがフォークリフトトラックに対して、すなわち、フォークリフトトラックの長手方向の中心線１３４等のフォークリフトトラックの横方向の参照基準に対して、横方向に固定されているため、アタッチメント１０２のフレーム１０４に対して横方向に位置変更されうる。例示されたクランプ１０２は、同じ油圧シリンダ１２２、１２４が、クランプするため及びクランプを解くために反対方向に移動するように構成され、さらに、サイドシフティングでは同じ方向に一緒に移動するように構成されている内部サイドシフティング性能を有する。しかしながら、サイドシフティングは、それぞれがクランピング及びサイドシフティング動作のための別個の油圧シリンダを使用する外部タイプでもできる。

フォークリフトトラックは、通常、積荷を係合又は降ろすために移動する通路に対して垂直に回転する必要があるが、積荷係合部材と、係合されるべき積荷又は積荷を降ろす位置との位置合わせが複雑となる。フォークリフトの長手方向の中心線１３４が、係合されるべき積荷の中心、又は、積荷が、例えば積荷の山の上に降ろされる位置の中心に整列されていない場合、フォークリフトを横方向に動かして、積荷係合部材又は積荷が正しい位置になるようにするには相当多くの操縦が必要となるかもしれない。サイドシフティングは、フォークリフトを操縦することなく、積荷が係合されるか、又は降ろされる位置に対する積荷係合部材の限られた横方向の位置変更を可能にすることで、フォークリフト操作において効率を上げ、操縦者の負担を低減する。このようにして、より安定した集積を促進し、起こりうる損傷を低減する。図４で図示されるように、フォークリフトより幅の狭い積荷を、壁面、又はその他の障害物に近接して降ろす際、例えば、インターモーダルなコンテナ、若しくは高速トレイラ又は鉄道車両等の輸送車両４０２に積載する時に、サイドシフティングは有益である。壁面に囲まれた場所の有効な面積量を効率的にフル活用するには、壁面４０４に近接して積荷を降ろす能力は重要であり、サイドシフティングは、積荷及び/又はフォークリフトトラックに損傷を与えかねない、積荷を降ろしてからそれを壁面に押しつける必要性を回避する。

サイドシフティングは有用であるが、フォークリフトに対する積荷の横方向の移動は、特に積荷が持ち上げられる際に、フォークリフトの安定性に悪影響を及ぼす。図５を参照すると、フォークリフトトラックの安定性に関するサイドシフティングの効果を視覚化して、平衡を保ったフォークリフトトラックが、フォークリストの正面、つまりロードホイール５０８、５１０の夫々の接触領域間に延びる第一軸５０６のＡ−Ｂ、及び、後車軸５１６の中心軸からロードホイールの夫々の接触領域の間に延びる第二軸５１２のＡ−Ｃ、及び第三軸５１４のＢ−Ｃにより定義される三角形底面５０４を持つピラミッド５０２として、表示することもできる。重力は、結合重心５２０で垂直方向に働き、それは、ピラミッドの頂点に集中し、あるとすれば、積荷５２４の重心と結合した、空のフォークリフト５２２の重心を表す。これに対して、フォークリフト及び積荷の速度、及び/又は方向における変化によって生ずる動的な力は、結合重心において、水平方向に働き、ピラミッド底面を定義する軸Ａ−Ｂ、Ａ−Ｃ，Ｂ−Ｃのうち少なくとも一つの方向に、重心の移動を促進する。例えば、前進中のブレーキ操作は、軸Ａ−Ｂに向かい結合重心の移動を促進し、更に、方向転換により生ずる遠心力は、跳ね上がる軸Ａ−Ｃ又はＢ−Ｃのうちの一つに向かい横方向に結合重心の移動を促進する。フォークリフトの結合重心が三角形底面５０４の外側に移動すると、ピラミッド（フォークリフト）は傾いてしまう。

最大限度の積荷が低く、中心において運ばれる場合、結合重心５２０は、空のフォークリフト５２２の重心よりも、軸Ａ−Ｂに近接して位置し、実質上、軸Ａ−Ｃ及びＢ−Ｃの末端に位置となる。ブレーキの際、前方への傾きに対する抵抗力が低い間、フォークリフトは、サイドへの傾きに対する実質上の予備抵抗力を持つ。何故なら、結合重心５２０の低位置は、水平方向の力が比較的短いモーメントアームにかかり、軸Ａ−Ｃ又はＢ−Ｃに届く前に、結合重心を実際の距離に変わらねばならないことを意味する為である。しかし、積荷（重心５２４）が点５２４’に向い積み上がると、結合重心５２０は、ピラミッドの底面を定義する３つの軸からより遠い位置へ積荷と共に上に移動し、水平方向の力が働くレバーアームの距離を大きくし、全方向への傾きに対するフォークリフトの抵抗力を低下させる。そして、積荷の重心が、例えば、サイドシフティングにより、フォークリフトの長手方向の中心線１３４から離れて、点５２４’’に向かい横方向に移動される時、結合重心は、積荷が、点５２０’’に向かい移行され、軸Ａ−Ｃ又はＢ−Ｃの一方の近くになるような方向に移動し、サイドへの傾きに対するフォークリフトの抵抗が弱くなる。更に、マストの後傾は、積荷を、点５２４’’’に向かい移行し、結合重心は点５２０’’’及び三角形底面の頂点に向かい後方へ、軸Ａ−Ｃ及びＢ−Ｃへ更に近くに移行する。フォークリフトが実質高さにリフティング可能なマストを装備している場合、一般に傾斜は制限されており、フォークリフトがサイドシフティングを装備している場合には、制限されてもよい。

サイドシフティングを装備したフォークリフトトラックは、通常「定格以下」である。つまり、サイドシフト能力を持つフォークリフトトラックで扱われる積荷の最大重量は、サイドシフティングを装備していない場合の同じフォークリフトトラックの定格積荷重量より小さい。反対に、より大型で、機動性に欠け、より高価なフォークリフトは、フォークリフトがサイドシフティング用に装備されている場合、特定の積荷を取り扱うことを求められることもある。しかしながら、ここに発明者達は、積荷が比較的低いリフト高さにある時に、例えば、輸送車両の壁面に近接して積荷を降ろすために、積荷が横方向に最大限移動することが度々求められ、そして、積荷がより高く持ち上げられる時には、より制限された積荷の横方向の移行がたびたび十分であり、積荷に関して積荷係合部材の中央揃えができるようになるか、若しくは、積荷の山又はラックのスペースに合わせて、積荷を整列できるようになることを理解した。また、積荷のリフト高さ、後傾、及び/又は横方向の移動が増加するときにサイドシフティング速度を制限することは、積荷の加速及び減速から生じる動的な力を減少する。最大サイドシフティング移動及び速度がより低いリフト高さで可能である間で、積荷がより高く持ち上げられ、及び/又はより後傾される時には、フォークリフトトラックの性能は、積荷の横方向の移動及び速度を制限することにより最適化できると発明者達は結論付けた。

図３を参照すると、例示するフォークリフト１００は、リフト高さ、及び、好ましくはマストの後傾に従い、サイドシフティングアタッチメント１０２の横方向速度及び移動を制限し、並びに、アタッチメントの横方向移動が、１つまたは複数のリミットに近づく時、又は達した時に、フォークリフトの操縦者に、１つまたは複数の警報を告知するシステム３０２を装備している。一対の油圧シリンダアセンブリ１２２、１２４は、フォークリフトの長手方向の軸１３４に対して横方向において、積荷係合部材であるクランプアーム１１６、１１８を動かすよう設けられている。例示するアタッチメント１０２は内部サイドシフティングのために構成されており、油圧シリンダアセンブリ１２２、１２４が加圧流体源であるポンプ３０４に連結可能であり、以下の方法で作動する。両シリンダが、クランプアーム１１６、１１８の間の積荷をクランプするか、又はクランプを解除するために、対向方向で伸びるか、又は後退する。若しくは、例えば、アタッチメントのフレーム１０４の横方向の中心線１３２に対して、および、それによって、フォークリフト１００の横方向位置、例えば、フォークリフトの長手方向の中心線１３４を確立する基準に対して、例えば、クランプアームによって定義される積荷搭載面１３０の横方向中心線である、アタッチメントの積荷搭載面の横方向位置を定義する積荷搭載面基準を移動するために、同じ方向に伸びるか、又は後退する。

通常、ポンプ３０４は、荷役用運搬機器、例えば、例示するフォークリフト１００のモーター又はエンジン（図示されていない）によって駆動され、そして、貯油器３０６から流体を引きこみ、供給導管３０８へ流体を排出する。複数の制御弁３１０、３１２、３１４、７１２、７１６が、（図示のように）中心に位置され、油圧シリンダアセンブリ１２２、１２４及びモーター３１５等のシステムのアクチュエーターへ向かう流体の通路を閉じると、各制御弁及びオープンセンター導管３１６の流体の通路が、供給導管３０８と貯油器３０６に連結する。供給導管３０８での圧力がシステムリリーフ圧力を超過する場合、システムリリーフ弁３１８が、流体を供給導管から貯油器へ流れるようにする。

例示するシステム３０２は、クランプ／アンクランプ制御弁３１２、又は、フォークリフトトラックがフォーク位置決めアタッチメントを装備している場合には、フォーク位置制御弁を含む。それらは、図示されたセンター位置から左へ移行可能なバルブスプールを含み、センター位置では、セカンドポジションへの流れをブロックするが、セカンドポジションでは、加圧流体が、供給導管３０８及びオープンセンター導管３１６から、導管３２０と３５２を通って、油圧シリンダアセンブリ１２２、１２４のロッド端部３２２、３２４へ流れることを可能にする。ロッド端部３２２、３２４での圧力は、両シリンダを押圧し、後退させ、クランプアーム１１６、１１８が互いの方向に動いて、積荷をクランプする。導管３２０の圧力が、一対の操縦者操作チェック弁３２６、３２８に取って代わり（ｕｎｓｅａｔ）、導管３３４、３３６を通って、油圧シリンダのピストン端部３３０、３３２から流体が流れ出ることを可能にする。油圧シリンダ１２２、１２４のピストン端部から押し出された流体は、シリンダが実質的に同じ割合で引っ込むよう、各シリンダのピストン端部からのほぼ等しい流れを維持する分流／集流弁３３８を通って流れる。油圧シリンダ１２２、１２４のピストン端部３３０、３３２からの流体が、分流／集流弁３３８から、導管３４０とクランプ／アンクランプ制御弁３１２と及びオープンセンター導管３１６を通って、貯油器３０６へ流れる。反対に、クランプ／アンクランプ制御弁３１２が、センター位置から右にシフトすることで、加圧流体を、導管３４０を通って、分流／集流弁３３８へと導き、その後、導管３３４、３３６及びチェック弁３２６、３２８を通って、油圧シリンダ１２２、１２４のピストン端部３３０、３３２へと導く。油圧シリンダ１２２、１２４のピストン端部での圧力は、油圧シリンダの伸張及びクランプアーム１１６、１１８の開きを促進し、更に、導管３２０、３５２、及び、導管３４０での圧力によって開かれた操縦者操作チェック弁３５０を通って、油圧シリンダのロッド端部３２２、３２４からの流体を貯油器３０６へ戻す。

サイドシフト制御弁３１０は、（図示された）センター位置では油圧シリンダ１２２、１２４への流れをブロックする３位置弁でもある。弁が、図示されたセンター位置から左に動く時、流体は、オープンセンター導管３１６から導管３４２、及び通常開いている右側二次サイドシフト制御弁３４６へと導かれ、導管３４３への流れが、右手油圧シリンダ１２４のピストン端部３３２へと流れるようにする。右手油圧シリンダ１２４のピストン端部の圧力は、シリンダを押圧して伸張させ、右手クランプアーム１１６を右に動かす。流体が、右手シリンダ１２４のロッド端部３２４から押し出されるが、チェック弁３５０が、貯油器３０６への流れをブロックし、流体が、導管３５２を通って、左手油圧シリンダアセンブリ１２２のロッド端部３２２へ流れるようにする。左手油圧シリンダアセンブリ１２２のピストン端部から、導管３５９、並びに、チェック弁３５４と通常開いている左側二次サイドシフト制御弁３４８の少なくとも一つを通って、流体が押し出される。サイドシフト制御弁３１０を通って、流体が貯油器３０６に戻り、そして左手クランプアーム１１８が右手クランプアーム１１６と同時に、右に動く。

反対に、サイドシフト制御弁３１０をセンター位置から右に動かすことで、ポンプ３０４から導管３５８へ流体を導く。流体は、通常開いている左側二次サイドシフト制御弁３４８を通り、そして導管３５９を通って、左手油圧シリンダアセンブリ１２２のピストン端部３３０へ流れる。左手油圧シリンダが押圧されて、左手クランプアーム１１８を伸張して左に動くようにし、流体が、左手油圧シリンダ１２２のロッド端部３２２から、導管３５２を通って、右手油圧シリンダ１２４のロッド端部３２４へ押し出される。右手油圧シリンダアセンブリ１２４のピストン端部から、導管３４３、並びに、チェック弁３５６と通常開いている右側二次サイドシフト制御弁３４６の少なくとも一つを通って、流体が押し出される。サイドシフト制御弁３１０を通って、流体が貯油器３０６に戻り、そして右手クランプアーム１１６が左手クランプアーム１１８と同時に、左に動く。

更に、例示するアタッチメント１０２は、アタッチメントの積荷搭載面が、実質上、フォークリフトの長手方向の中心線１３４に平行な軸周りを回転するよう構成された油圧モーター３１５を含む。油圧モーター３１５は、サイドシフト制御弁３１０及びクランプ／アンクランプ弁３１２と同様の回転制御弁３１４によって制御される。回転制御弁３１４を第一方向に移行することで、作動油を導管３６２へ導き、通常開いている二次回転制御弁３６４を通るよう導く。導管３６３の圧力は、操縦者操作チェック弁３１７に取って代わり（ｕｎｓｅａｔ）、チェック弁３１９、モーター３１５を通り、更に、導管３６５を通って貯油器に戻って、流体が流れるようにして、モーターが、アタッチメントの積荷搭載面を第一方向で回転させる。センター位置から反対方向に、回転制御弁３１４をシフトさせると、モーター３１５が、アタッチメントの積荷搭載面を、第一方向とは反対の方向に、回転させるようになる。

例示するアタッチメント１０２は、更に、以下に説明されるように、リフト高さセンサー３７２、及び好ましくは、後傾センサー３７４の複数のセンサーを含んでよいサイドシフトセンサー３７０（一纏めにして示す）を含む。リフト高さセンサー３７２は、好ましくは、アタッチメント１０２のフレーム１０４に取り付けられており、アタッチメントの高さ基準、例えば、リフト高さセンサーの位置と荷役用運搬車両をサポートする表面の間の距離を決定できるようにする。リフト高さは直接測定されることもできるが、荷役用運搬車両上の参照基準までの距離、例えば、既知の又は確定可能な地面からの距離を有するマスト１１４の基部を感知することによって計算されてもよい。単に例示として、リフト高さセンサーは、荷役用運搬車両に取り付けられた目標物を検知するよう構成されたレーザー距離計、ケーブル作動式エンコーダ、光センサー、若しくは、推測航法により基準からの移動を決定するよう構成された加速度計を含んでよい。

サイドシフトセンサー３７０は、複数のセンサー３７０Ａ及び３７０Ｂを含んでよいが、好ましくは、フレーム１０４、又は、油圧シリンダアセンブリ１２２、１２４の外郭等の荷役用運搬車両に対して横方向に動かないアタッチメントの一部に取り付けられており、並びに、積荷係合部材によって定義されるように、積荷搭載面１３３の横方向中心１３０等の積荷搭載面の横方向基準と車両の長手方向の中心線１３４等の荷役用運搬車両の横方向基準の間の距離を決定できる。外部サイドシフティングアタッチメントは、通常、サイドシフト機能専用の油圧シリンダアセンブリであるアクチュエーターを含み、該アクチュエーター、又はアクチュエーターによって移動されるアタッチメントの別の部分の移動を検知するよう設けられた単一のサイドシフトセンサーで、横方向の移動を決定できるようにする。一方、例示するアタッチメント１０２等の内部サイドシフティングアタッチメントは、通常、クランプアーム、又は他の積荷係合部材が協調して動作するようにするため、複数のアクチュエーターを活用し、並びに、積荷搭載面の横方向基準の位置は、好ましくは、各積荷係合部材１１６、１１８、又は、積荷係合部材と共に移動可能な構造要素に対する各測定から、複数のサイドシフトセンサー３７０Ａ、３７０Ｂ等の、１つまたは複数のサイドシフトセンサーによって決定される。複数のサイドシフトセンサーは、好ましくは、荷役用運搬車両、例えば、図２に示されたクランピング／サイドシフト油圧シリンダの外郭、又は、アタッチメントフレーム１０４に対して固定した点に取り付けられている。単に例示として、サイドシフトセンサー３７０は、アタッチメントの可動部、又は米国特許公報２０１３／０２７７５８４号で開示されているようなアクチュエーター、若しくは、アタッチメントの一部の横方向の移動により作動される１つまたは複数のリミットスイッチ上の目標物を検知、及びカウント又はデコードするよう設けられた、レーザー距離計、ケーブル作動式エンコーダ、線形変換器、加速度計、光センサーを含んでもよい。

例示するアタッチメント１０２は、また、必要で無くとも好ましくは、荷役用運搬車両のマスト１１４の後傾を検知するためのセンサー３７４を含む。フォークリフトのマスト及び積荷搭載面の角度は、フォークリフトのフレーム及びマスト１１４を連結する、一対の油圧傾斜シリンダアセンブリ７２０によって、一般に変更される。マスト傾斜は、例えば、マスト、又は油圧傾斜シリンダアセンブリのうちの一つに取り付けられた線形変換器によって、若しくは、好ましくは、アタッチメントに取り付けられた傾斜計、又は三軸加速度計によって、感知されるようにしてもよい。

図６Ａ、６Ｂも参照すると、例示するサイドシフトリミッティング方法６００は、図３に示され、及び、好ましくは、アタッチメント１０２に取り付けられたコントローラ３８０によって、実行される。コントローラは、メモリに記憶された指示に従い作動し、サイドシフトセンサー６０２、リフト高さセンサー６０４、及び任意で、後傾センサー６０６の出力を、定期的に読込み、並びに、信号を出力して変換器を作動させ、積荷搭載面の横方向基準の感知された横方向移動が、感知されたリフト高さ又は、好ましくは、感知されたリフト高さ及び後傾に応じた、１つまたは複数のサイドシフトリミットを超える場合、１つまたは複数の警報を荷役用運搬車両の操作者に出する、及び/又は、アタッチメントの速度、及び/又は、移動を制限する。図７も参照すると、１つまたは複数のサイドシフトリミット、例えば、サイドシフトリミット７０２、７０４、７０６は、複数のリフト高さ毎に、好ましくは１つまたは複数の後傾角度において、又は、後傾及びリフト高さを組み合わせた関連性の複数の値毎に、コントローラ３８０のメモリに記憶されてもよい。一方、コントローラは、感知されたリフト高さ、又は、代わりに、感知されたリフト高さ及び後傾に対して、１つまたは複数のサイドシフトリミットを計算するようにしてもよい。図７で図示されるように、フォークリフトの中心線基準１３４の両側で、最大限のサイドシフト移動７０８、７１０は、好ましくは、より低いリフト高さで、又は、リフト高さ及び後傾の関連性７１２が比較的低い時のみ、可能となる。単に例示として、「より低いリフト高さ」は、マストのフリーリフト高さより低いリフト高さで、例えば、マストの全体の高さが増加し始めるリフト高さ、又は、二番目の積荷を、荷役用運搬車両で、定格積荷の高さがある積荷の上に置くことができるリフト高さとしてもよい。好ましくは、後傾と組み合わせた、より高いリフト高さで、サイドシフト移動及び速度は、荷役用運搬車両の安定性に関してセンターからずれた積荷の横方向加速度の影響を制限、又は低減するために制限されてもよい。例えば、無制限のサイドシフト速度は、第一のサイドシフトリミット７０２内で可能にするようにしもよい。更に、サイドシフト移動と、可能であれば、アタッチメント回転及び、任意で、昇降及び/又は後傾は、感知されたリフト高さ、及び、好ましくは、リフト高さ及び後傾に適切な最大限のサイドシフトリミット７０６において、ブロックされるようにしてもよい。例えば、サイドシフトリミット７０４である、第一のサイドシフトリミット７０２と第二のサイドシフトリミット７０６の間の１つまたは複数の他のサイドシフトリミットでは、他のアクションがとられ、例えば、様々な警告を操作者に出すこと、及び/又は、積荷の加速／減速によって生じる動的な力を減少するために、サイドシフト速度を落とすこと、及び／又は、アタッチメントがローテーター有する場合、回転速度を停止するか制限すること等が行われてもよい。例えば、サイドシフト速度は、サイドシフト移動の一定部分を超える移動に、比例的に、又は非比例的に変化するよう制限されるようにしてもよい。最大限のサイドシフト移動は、特定のリフト高さ、及び/又は、リフト高さ及び後傾角度に可能であってよく、並びに、サイドシフト移動は、より大きなリフト高さで、単一値に制限されるようにしてもよい。若しくは、図示されているように、リフト高さとの関連性、又は、好ましくは、リフト高さ及び後傾を組み合わせた関連性に従って、許可されたサイドシフト移動が変化するリフト高さ、又はリフト高さ及び後傾角度の範囲があるようにしてもよい。一般に、サイドシフトリミットは、フォークリフトの長手方向の中心線において対称的であるが、いくつかの積荷では、そのリミットは、中心線の夫々のサイドで異なることもある。

図６Ａを参照すると、コントローラ３８０は、例えば、長手方向の中心線１３４である荷役用運搬車両の横方向基準に対する、例えば、積荷搭載面の中心１３０である、積荷搭載面基準の横方向移動の第一の制限値である第一のサイドシフトリミット６０８を参照し、計算し、あるいは、決定する。例えば、第一のサイドシフトは、夫々のセンサーによって計測された感知されたリフト高さ６０４及び、好ましくは、感知されたリフト高さ６０４と後傾６０６に応じたサイドシフトリミット７０２の値でもよい。工程６１０では、コントローラは、第一右サイドシフトリミットと感知されたサイドシフト移動を比較する。感知されたサイドシフト移動６０２が、第一右手サイドシフトリミットの値を越える場合、コントローラは、サイドシフト移動が、第一左サイドシフトリミット６１２未満であるかを決定する。図７で図示された例では、左右のサイドシフトリミットの大きさはあらゆるリフト高さ及び後傾において同じであるが、アタッチメントのフレームの横方向中心線１３２の右への位置、そして、それにより、フォークリフトトラック１００の中心線１３４の右側の位置（右サイドシフト）は、正の値となり、一方、アタッチメントの横方向中心線の左への位置（左サイドシフト）は、負の値となる。積荷搭載面の基準１３０の横方向移動は、例えば、各クランプアームの横方向の位置の絶対値合計の２分の１、つまり、クランプアーム１３３間の距離の２分の１を、右クランプアーム１１６の横方向の位置から差し引くこと、又は、左クランプアーム１１８の横方向の位置へ足すことによって決定できる。サイドシフト移動が、第一右サイドシフトリミット、又は第一左サイドシフトリミットのどちらかを超えない場合、コントローラは、サイドシフト移動６０２、リフト高さ６０４、及び、好ましくは、後傾６０６を、再度読込む。

感知されたサイドシフト移動が、第一右サイドシフトリミット６１０、又は第一左サイドシフトリミット６１２のうちの一つ以上である場合、コントローラは、夫々のサイドシフト方向で第二サイドシフトリミット６１４を決定する。第二サイドシフトリミット、例えば、サイドシフトリミット７０４は、通常、第一サイドシフトリミットより大きい横方向移動を含む。コントローラ３８０は、感知されたサイドシフト移動と、適切な第二右サイドシフトリミット６１６、又は、第二左サイドシフトリミット６１８とを比較する。感知されたサイドシフトが、第一サイドシフトリミットを超えるが、第二右サイドシフトリミット６１６又は第二左サイドシフトリミット６１８に未満である場合、適切な場合に、コントローラは、右側二次サイドシフト制御弁３４６、又は、左側二次サイドシフト制御弁３４８の適切な方に、夫々に見合った信号６２０、６２２を出してよく、サイドシフト油圧シリンダへの適切な方向に流体が流れることを制限し、それにより、荷役用運搬車両の傾きに対する抵抗を低減させ易い方向で、サイドシフト速度を制限する。好ましくは、左右の二次サイドシフト制御弁３４６、３４８及び二次回転弁３６４は、コントローラからの、パルス幅変調信号等の信号が異なる、又は変化するのに応じて、夫々の流れをメーターで測るよう構成された比例流量弁である。また、好ましくは、コントローラ３８０は、積荷の動作で生じる力を制限する油圧アクチュエーターの速度と同様に、加速を制御する夫々の流れを可変的に制限するために、二次サイドシフト弁、及び、二次回転弁への信号を変化させる指示を含んでいる。

サイドシフト移動が、第一サイドシフトリミットを超えるが、第二サイドシフトリミットを超えない場合、コントローラ３８０は、警告コントローラ３８６に信号を発して、操作者に警告６２４を出すようにしてもよい。例示するシステム３０２は、サイドシフト移動が、リミットに達した、又は近いことを、荷役用運搬車両の操縦者に視覚的警告するよう構成された第一変換器３８８、並びに、警告コントローラ３８６によって出力された信号に応じて、操縦者に音声警告するよう構成された第二変換器３９０を含む。好ましくは、コントローラ３８０は、アタッチメント上に配置され、並びに、荷役用運搬車両上に好適に配置された警告コントローラと協働する、第一無線周波トランシーバ３８２及び第二無線トランシーバ３８４によって、警告コントローラ３８６に通信接続されている。第一変換器３８８は、例えば、異なる色で配列されたライト、複数頻度で光るライト、又は、サイドシフティングが、サイドシフトリミットに達した、又は近いことを示すテキストメッセージの表示を含むようにしてもよい。操縦者に音声警告する変換器３９０は、例として、サイドシフトが増加するにつれ、頻度、振幅、断続を変化させる音色を報知する音色装置を含んでよい。若しくは、音声警告変換器は、適切なサイドシフトリミットに到達、又は、近づいている時に、録音された、又は、音声合成されたメッセージを出す音声合成機器を含んでもよく、例えば、更なるサイドシフティングが減速、又はブロックされること、及び/又は、可能であれば、アタッチメントが、中心に置かれるべきであることを操縦者にアドバイスする。サイドシフト移動が、第一サイドシフトリミットのいずれかを超えるも、第二サイドシフトリミットを超えない場合、コントローラ３８０は、リフト高さ６０４、後傾６０６、及びサイドシフト６０２センサーを再度読込む。

しかしながら、図６Ｂも参照すると、サイドシフト移動が第一及び第二サイドシフトリミットを超える場合、コントローラは、次のサイドシフトリミットを決定し、感知されたサイドシフト移動がサイドシフトリミットを超えなくなるまで、そのプロセスを繰り返す。例えば、ｎサイドシフトリミットを有するシステムでは、感知されたサイドシフトが、第一ｎ‐２サイドシフトリミットを超えるが、右ｎ‐１サイドシフトリミット６３８、又は、左ｎ‐１サイドシフトリミット６４０を超えない場合、例えば、コントローラ３８０は、適切な二次サイドシフト弁に信号を送り、サイドシフト速度６４２、６４４を更に低減し、及び、警告コントローラ３８６に命じて、操縦者への異なる警告６４６を出すようにしてもよい。アタッチメントがローテーターを含む場合、コントローラは、二次回転制御弁３６４に信号を送り、積荷の速度変化、又は、積荷の重心位置での変化に伴う動的な力を阻止、又は小さくするために、回転６４８を制限、又は阻止するようにしてもよい。

サイドシフト移動が左右のｎ‐１（最後から２番目の）サイドシフトリミットのどちらかを超える場合、コントローラ３８０は、感知されたリフト高さ及び、好ましくは、後傾６５０に対応する、例えば、リミット７０６である最大サイドシフトリミット（リミットｎ）を決定する。コントローラは、感知されたサイドシフト移動を、適切な右最大サイドシフトリミット６５２、又は左最大サイドシフトリミット６５４と比較する。感知されたサイドシフト移動が、最大サイドシフトリミットの一つに等しくもなくそれを超えない場合、コントローラ３８０は、更に、適切な右サイドシフト速度６５６、又は、左サイドシフト速度６５８を制限し、操縦者への新しい警告を出すか、又は、既に出した操作者への警告６６０を継続し、並びに、回転６６２をブロック、又はブロック継続してもよい。

しかしながら、サイドシフト移動が、感知されたリフト高さ及び、好ましくは、後傾で、右最大サイドシフトリミット６５２、又は、左最大サイドシフトリミット６５４の一つに等しいか、又は、超える場合、コントローラは、好ましくは、適切な二次サイドシフト弁３４６、３４８に信号を送り、最大リミット６６４、６６６の方向で更なるサイドシフト移動をブロックする。更に、コントローラ３８０は、警告コントローラ３８６に信号を送り、操縦者への別の警告６６８を出し、回転６７０をブロックし、並びに、リフティング、及び/又は後傾６７２をブロックする。チェック弁３５４、３５６は、右側二次サイドシフト制御弁３４６、又は、左側二次サイドシフト制御弁３４８が、サイドシフティングを増加させる流体の流れをブロックするようにシフトされていたとしても、流体が、油圧シリンダ１２２、１２４の夫々のピストン端部３３０、３３２から流れ出るようにし、アタッチメントの中央揃えを可能にする。いずれにせよ、コントローラ３８０は、サイドシフト、リフト高さ、後傾変換器の出力をサンプリングし続け、並びに、感知されたサイドシフト移動と、感知されたリフト高さ、並びに、好ましくは、感知されたリフト高さ及び感知された後傾での１つまたは複数のサイドシフトリミットとを比較し続ける。

代わりに、コントローラ３８０は、アタッチメントのサイドシフティング及び回転、及び任意で、荷役用運搬車両のマストのリフティング及び/又は、傾斜を制御するため、警告コントローラ３８６に信号を送るようにしてもよい。荷役用運搬車両が、例えば、サイドシフト弁３１０のような、遠隔制御可能サイドシフト弁を装備している場合、サイドシフト移動及び速度は、二次サイドシフト弁３４６、３４８等の二次サイドシフト弁の介入無しに、サイドシフト弁操作によって制御されるようにしてもよい。コントローラ３８０から、及び、好ましくは、遠隔制御可能サイドシフト弁３１０の操作を制御する車両コントローラ７１０へ警告コントローラ３８６により中継される指示は、サイドシフト速度、及び最大限の横方向移動を変更する、又は、サイドシフトをリミット内に保つために、リフト高さ、及び/又は、後傾が増加するにつれて、アタッチメントがフレームの中心に対して移動されるようにするために、車両コントローラに、遠隔操作可能サイドシフト弁を操作するようさせてもよい。一方、警告コントローラは、弁が傾斜シリンダ７２０等の関連する変換器の操作を制御するようにするための信号を、傾斜弁７１６等の遠隔操作可能弁に直接送信するよう構成されうる。

任意で、リフティング及び傾斜等の機能は、二次リフティング制御弁７１４、及び二次傾斜制御弁７２２等の二次弁で、制御されるようにしてもよい。荷役用運搬車両の操縦者が、積荷の感知された横方向位置での許容可能なリフト高さを超える高さに、サイドシフトされた積荷をリフトしようとする場合、コントローラ３８０、又は、警告コントローラ３８６からの信号は、荷役運搬車両の昇降弁７１２から、油圧流体の流れをブロックするよう二次リフティング制御弁７１４をシフトして、更なるリフティングを防ぐ。同様に、荷役用運搬車両の操縦者が、積荷の感知された横方向位置での許容可能なリフト高さ及び後傾を超えるリフト高さで、車両のマストを傾斜しようとする場合、コントローラ３８０、又は、警告コントローラ３８６からの信号は、荷役運搬車両の傾斜制御弁７１６から、油圧流体の流れを制限、又はブロックするよう二次傾斜制御弁７２２をシフトでき、速度を制限、又は更なる後傾を防ぐ。

サイドシフトリミッティングアタッチメントは、積荷搭載面の横方向移動が、リフト高さ及び、好ましくは、後傾で、リミットに近づいている場合、操縦者に警告し、並びに、特定のリフト高さ及び後傾で、サイドシフトリミットに達する時、アタッチメントの更なるサイドシフティング、及び/又は、回転をブロック、又は減速させる。

上記の詳細な説明は、本発明の徹底した理解を提供するために数多くの詳細を記載している。しかしながら、当業者は、本発明がこれらの詳細なしに、実施されてよいことを理解するであろう。その他の例では、周知の方法、手段、構成、及び回路は、本発明を不明瞭にすることを避ける目的で、詳細に説明されていない。

ここで引用された全ての参照事項は、参照による引用により本願に組み入れられる。

上記の明細書に使用された用語や表現はここでは説明用語として用いられているのであって、制限的に解されるべきではなく、そのような用語や表現の使用において、図示され、記載された特徴又はその一部の均等物を排除するような意図は存在していない。発明の範囲が以下の特許請求の範囲によってのみ定義され制限されることが理解される。

Claims (36)

1. (a) 荷役用運搬車両の横方向基準と積荷搭載面の横方向基準の間の距離を定める横方向位置基準を出力するよう構成された横方向位置センサーと、
   (b) 前記荷役用運搬車両のサポート面に対する垂直方向の積荷搭載面基準の高さを定める高さ基準を出力するよう構成された高さセンサーと
   (c) 前記横方向位置基準と前記高さ基準を受信すると共に、前記横方向位置基準が、前記高さ基準において、第一のサイドシフトリミットに一致する時に、第一のサイドシフト制御信号を選択的に出力し、
   並びに、前記横方向位置基準が、前記高さ基準において、第二のサイドシフトリミットに一致する時に、第二のサイドシフト制御信号を選択的に出力するよう構成されたコントローラであって、
   前記第一と第二のサイドシフト制御信号の夫々が、前記積荷搭載面の横方向の動きを制限し、第一と第二のサイドシフトリミットが、前記高さ基準において、前記荷役用運搬車両が積荷を係合する時間より前に、夫々前もって決められているコントローラとを含む、荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
2. 前記積荷搭載面の角度を定める傾斜基準を出力するよう構成された傾斜センサーを更に含み、前記コントローラが、前記傾斜基準を受信すると共に、前記高さ基準及び前記傾斜基準において、前記横方向位置基準が、サイドシフトリミットに一致する時に、前記サイドシフト制御信号を出力するよう構成された請求項１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
3. 前記積荷搭載面の横方向基準が、夫々関連したサイドシフトリミットに一致していることを告知するための、前記第一のサイドシフト制御信号及び第二のサイドシフト制御信号のうちの少なくとも一つに反応するサイドシフト表示器を更に含む、請求項１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
4. 告知が、光信号を含む、請求項３に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
5. 告知が、音声信号を含む、請求項３に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
6. 前記積荷搭載面の横方向基準が前記第一のサイドシフトリミットと前記第二のサイドシフトリミットのうちの少なくとも一つに近接していることを告知するための、第二のサイドシフト表示器を更に含む、請求項３に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
7. 前記積荷搭載面の横方向基準が前記サイドシフトリミットに一致していることの告知が、第一の光信号を含み、及び、前記積荷搭載面の横方向基準が前記サイドシフトリミットに近接していることの告知が、第二の光信号を含む、請求項６に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
8. 前記積荷搭載面の横方向基準が前記サイドシフトリミットに一致していることの告知が、第一の音声信号を含み、及び、前記積荷搭載面の横方向基準が前記サイドシフトリミットに近接していることの告知が、第二の音声信号を含む、請求項６に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
9. 前記横方向位置基準が前記サイドシフトリミットに一致する時、前記第一のサイドシフト制御信号が、前記積荷搭載面の横方向の動きの速度を制限する請求項１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
10. 前記第二のサイドシフト制御信号が、前記積荷搭載面の横方向動作をブロックする請求項９に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
11. 前記積荷搭載面の横方向基準が前記第一のサイドシフトリミットに一致していることを告知するための、前記第一のサイドシフト制御信号に反応するサイドシフト表示器を更に含む、請求項９に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
12. 前記積荷搭載面の横方向基準が前記サイドシフトリミットに一致していることの前記告知が、光信号を含む、請求項１１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
13. 前記積荷搭載面の横方向基準が前記サイドシフトリミットに一致していることの前記告知が、音声信号を含む、請求項１１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
14. 前記積荷搭載面の横方向基準が前記第二のサイドシフトリミットに近接していることを告知するための、前記第二のサイドシフト制御信号に反応する第二のサイドシフト表示器を更に含む、請求項１０に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
15. 前記積荷搭載面の横方向基準が前記第二のサイドシフトリミットに一致していることの前記告知が、第一の光信号を含み、及び、前記積荷搭載面の横方向基準が前記第二のサイドシフトリミットに近接していることの前記告知が第二の光信号を含む、請求項１４に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
16. 前記積荷搭載面の横方向基準が前記第一のサイドシフトリミットに一致していることの前記告知が、第一の音声信号を含み、及び、前記積荷搭載面の横方向基準が前記第二のサイドシフトリミットに近接していることの前記告知が、第二の音声信号を含む、請求項１４に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
17. 前記横方向位置基準が前記第一のサイドシフトリミットと前記第二のサイドシフトリミットのうちの少なくとも一つに一致する時、前記積荷搭載面の横方向の動作を可能にして、前記荷役用運搬車両の横方向基準と前記積荷搭載面の横方向基準の間の距離を小さくできるようにする、請求項９に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
18. 前記横方向位置基準が前記第一のサイドシフトリミットと前記第二のサイドシフトリミットと前記積荷搭載面の回転を阻止するための第三のサイドシフトリミットのうちの少なくとも一つに一致する時、前記第三のサイドシフト制御信号に反応するローテーター制御を更に含む、請求項９に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
19. 前記横方向位置基準が前記サイドシフトリミットに一致する時、前記高さ基準の増加を防ぐために、前記サイドシフト制御信号に反応するリフティング制御を更に含む、請求項１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
20. 前記横方向位置基準が前記第一のサイドシフトリミットと前記第二のサイドシフトリミットと前記傾斜基準の増加を防ぐための第三のサイドシフトリミットのうちの少なくとも一つ一致する時、前記第三のサイドシフト制御信号に反応する傾斜制御を更に含む、請求項２に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限するシステム。
21. (a) 積荷係合部材によって定義され、並びに、荷役用運搬車両に対して横方向及び縦方向に移動可能な積荷搭載面と、
    (b) 該積荷搭載面の横方向基準までの距離を定める横方向位置基準を出力するよう構成された横方向位置センサーと、
    (c) 前記積荷搭載面の高さ基準と前記荷役用運搬車両のサポート面の間の距離を定める高さ基準を出力するよう構成された高さセンサーと、
    (d) 前記横方向位置基準及び前記高さ基準を受信するよう構成されると共に、前記横方向位置基準が前記高さ基準において第一のサイドシフトリミットを超える時、記憶された指示に従い動作して第一のサイドシフト制御信号を選択的に出力し、並びに、前記横方向位置基準が、前記高さ基準において、第二のサイドシフトリミットを超える時に、第二のサイドシフト制御信号を選択的に出力するよう構成されたコントローラであって、
    前記第一と第二のサイドシフト制御信号の夫々が、前記積荷搭載面の横方向の動きを制限し、前記第一と第二のサイドシフトリミットが、前記高さ基準において、前記荷役用運搬車両が積荷を係合する時間より前に、夫々前もって決められているコントローラとを含む、荷役用運搬車両の積荷処理アタッチメント。
22. 前記第一のサイドシフト制御信号に反応して、前記積荷搭載面の横方向基準の横方向の移動速度を制限するサイドシフト制御装置を更に含む、請求項２１に記載の積荷処理アタッチメント。
23. 前記サイドシフト制御装置が、前記第二のサイドシフト制御信号に反応して、前記積荷搭載面の横方向基準の横方向の移動を防ぐ、請求項２２に記載の積荷処理アタッチメント。
24. 前記横方向の移動の増加がブロックされる時、前記サイドシフト制御装置が、前記積荷搭載面の横方向基準の前記横方向の移動を減少できるようにする、請求項２３に記載の積荷処理アタッチメント。
25. 前記積荷搭載面の角度方向を定めるよう構成された傾斜センサーを更に含み、前記コントローラが、前記横方向位置基準が所定の角度方向で前記高さ基準においてサイドシフトリミットを超える時、第三のサイドシフト制御信号を出力するために、記憶された指示に従い操作可能になるように構成された、請求項２１に記載の積荷処理アタッチメント。
26. (a) 前記積荷搭載面を選択的に回転するよう構成されたアクチュエーターと、
    (b) 前記コントローラからの前記第一のサイドシフト制御信号、前記第二のサイドシフト制御信号及び回転制御信号のうちの少なくとも一つに反応して、前記積荷搭載面の回転速度を制限するよう構成された回転制御手段とを更に含む請求項２１に記載の積荷処理アタッチメント。
27. 前記積荷搭載面の前記横方向の移動がサイドシフトリミットに近接していると音声で告知する音声サイドシフト表示器を更に含む、請求項２１に記載の積荷処理アタッチメント。
28. 前記積荷搭載面の前記横方向の移動がサイドシフトリミットに近接していることを視覚的に告知する視覚サイドシフト表示器を更に含む、請求項２１に記載の積荷処理アタッチメント。
29. 前記横方向位置基準が前記高さ基準において前記第一のサイドシフトリミットと前記第二のサイドシフトリミットと第三のサイドシフトリミットのうちの少なくとも一つを超える時、前記高さ基準における増加を防ぐリフティング制御装置を更に含む、請求項２１に記載の積荷処理アタッチメント。
30. 前記横方向位置基準が前記第一のサイドシフトリミットと前記第二のサイドシフトリミットと第三のサイドシフトリミットのうちの少なくとも一つを超える時、前記積荷搭載面の前記角度方向での変化を防ぐ傾斜制御装置を更に含む、請求項２５に記載の積荷処理アタッチメント。
31. (a) 荷役用運搬車両の横方向基準と積荷搭載面の横方向基準の間の距離を定める工程と、
    (b) 前記荷役用運搬車両のサポート面に対する積荷搭載面の垂直基準の高さを定める工程と、
    (c) 前記荷役用運搬車両の横方向基準と前記積荷搭載面の横方向基準の間の距離が前記高さ基準におけるリミットであって、前記荷役用運搬車両が積荷を係合する時間より前に決められているリミットを超えた時はいつでも、前記積荷搭載面基準の横方向の移動が起こるときの速度を制限する工程を含む荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限する方法。
32. (a) 前記積荷搭載面の角度を定める工程と、
    (b) 前記荷役用運搬車両の横方向基準と前記積荷搭載面の横方向基準の間の距離が、前記高さ基準及び前記積荷搭載面の前記角度において、リミットに一致する時、前記横方向移動の速度を更に制限する工程を更に含む、請求項３１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限する方法。
33. 前記荷役用運搬車両の横方向基準と前記積荷搭載面の横方向基準の間の前記距離が前記リミットに近接している時、光信号を表示する工程を更に含む、請求項３１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限する方法。
34. 前記荷役用運搬車両の横方向基準と前記積荷搭載面の横方向基準の間の前記距離が前記リミットに近接している時、音声信号を告知する工程を更に含む、請求項３１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限する方法。
35. 前記荷役用運搬車両の横方向基準と前記積荷搭載面の横方向基準の間の前記距離が前記リミットに一致する時、前記積荷搭載面の垂直基準の前記高さにおいて増加を防ぐ工程を更に含む、請求項３１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限する方法。
36. (a) 前記積荷搭載面の角度を定める工程と、
    (b) 前記荷役用運搬車両の横方向基準と前記積荷搭載面の横方向基準の間の前記距離が前記リミットに一致する時、前記積荷搭載面の前記角度において増加を防ぐ工程を更に含む、請求項３１に記載の荷役用運搬車両の積荷搭載面の横方向位置を制限する方法。

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