CN114803950B - 一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车。包括：检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；计算俯仰角度和伸缩长度是否达到伸缩臂第一伸缩长度、第一俯仰角度、第二伸缩长度和第二俯仰角度；根据伸缩臂的第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸；根据伸缩臂的第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸；根据伸缩臂的第二俯仰角度，控制伸缩臂的在水平和竖直方向上的移动速度；根据伸缩臂的状态信息和安全信息，计算和调整伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量；控制伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。本发明通过控制伸缩臂叉车的多种作业方式，可以提高伸缩臂叉车在不同场景的作业时的安全性。

Description

一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车

技术领域

本发明实施例涉及叉车伸缩臂技术领域，尤其涉及一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车。

背景技术

伸缩臂叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，工业搬运车辆广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，伸缩臂叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。但是目前的伸缩臂叉车在使用过程中，由于使用环境在比较复杂的场地，同时叉车数量，货车数量和工作人员比较多，容易由于操作不当而引起安全事故。

发明内容

本发明提供一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车，以提高伸缩臂叉车的作业时的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种伸缩臂的安全控制方法，包括：

检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；

判断所述俯仰角度和伸缩长度是否达到所述伸缩臂的第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度；

根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作；

根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作；

根据伸缩臂的俯仰角度达到所述第二俯仰角度，控制所述伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度；

根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量；

根据所述俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，控制所述伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。

可选地，所述根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作，包括：

若伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸不可收缩。

可选地，所述根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作，包括：

若伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸不可收缩。

可选地，所述根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，包括：

根据所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度，得到所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度的差值；

根据所述伸缩长度和目标长度的差值，调整所述伸缩臂的伸缩长度变化量；

根据所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度，得到所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度的差值；

根据所述俯仰角度和目标角度的差值，调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量。

可选地，所述的伸缩臂的安全控制方法，还包括：

检测伸缩臂叉车叉具所叉货物的重量；

根据检测到的重量和所述伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度，计算和调整伸缩臂可以运送货物的最大重量。

第二方面，本发明实施例还提供了一种伸缩臂的安全控制装置，包括：

检测模块，用于实时检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；

判断模块，用于判断所述俯仰角度和伸缩长度是否达到所述伸缩臂的第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度；

第一安全模块，用于根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作；

第二安全模块，用于根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作；

第三安全模块，用于根据伸缩臂的俯仰角度达到所述第二俯仰角度，控制所述伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度；

计算调整模块，用于根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量；

执行模块，用于根据所述俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，控制所述伸缩臂执行伸缩动作至目标角度和目标长度。

可选地，检测模块可以选择长角传感器。

可选地，所述第一安全模块，用于在判断模块判断伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度时，控制伸缩臂叉车的支腿油缸不可收缩。

可选地，所述第二安全模块，用于在判断模块判断伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度时，锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸不可收缩。

可选地，第一安全模块、第二安全模块和第三安全模块可以选取接近开关控制。

可选地，所述计算调整模块包括：

第一计算调整模块，用于根据所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度，得到所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度的差值；根据所述伸缩长度和目标长度的差值，调整所述伸缩臂的伸缩长度变化量；

第二计算调整模块，用于根据所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度，得到所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度的差值；根据所述俯仰角度和目标角度的差值，调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量。

可选地，所述的伸缩臂的安全控制装置，还包括：压力传感器，压力传感器用于实时检测伸缩臂叉车叉具所叉货物的重量；

所述计算调整模块还包括第三计算调整模块，所述第三计算调整模块用于根据检测到的重量和所述伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度，计算和调整伸缩臂可以运送货物的最大重量。

第三方面，本发明实施例还提供了一种伸缩臂叉车，包括：

伸缩臂；

安全控制装置，所述安全控制装置用于执行第一方面的任意的伸缩臂的安全控制方法。

进一步地，所述的伸缩臂叉车，还包括：动作控制装置，所述动作控制装置包括多路阀、变幅油缸、伸缩油缸和支腿油缸、第一液压系统、油缸液压系统；

所述多路阀包括第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第五继电器、第一电磁阀组、第二电磁阀组、第三电磁阀组、第四电磁阀组、第五电磁阀组，第一继电器与第一电磁阀组连接，第二继电器与第二电磁阀组连接，第三继电器与第三电磁阀组连接，第四继电器与第四电磁阀组连接，第五继电器与第五电磁阀组连接，各继电器用于切换对应电磁阀组的工作状态，第一电磁阀组用于控制支腿油缸的动作，第二电磁阀组用于控制变幅油缸的动作，第三电磁阀组用于控制伸缩油缸的动作，第四电磁阀组用于控制第一液压系统以控制伸缩臂叉车的前桥和后桥，第五电磁阀组用于控制油缸液压系统以控制伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度。

本发明通过检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；根据俯仰角度和伸缩长度，计算其是否达到伸缩臂第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度；根据伸缩臂的第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸；根据伸缩臂的第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸；根据伸缩臂的第二俯仰角度，控制伸缩臂的在水平和竖直方向上的移动速度；根据伸缩臂的状态信息和安全信息，计算和调整伸缩臂的俯仰角度、伸缩长度以及伸缩臂可以运送货物的最大重量；控制伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。本发明通过控制伸缩臂叉车的多种作业方式，可以提高伸缩臂叉车在不同场景的作业时的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种伸缩臂的安全控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的一种伸缩臂伸长缩短时的工作方式示意图；

图3是本发明实施例一提供的一种伸缩臂变幅时的工作方式示意图；

图4是本发明另一实施例提供的一种伸缩臂的安全控制方法的流程图；

图5是本发明实施例二提供的一种伸缩臂的安全控制装置结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种伸缩臂叉车结构示意图。

图中：1伸缩臂、2前桥、3后桥、4支腿、5长角传感器、6第一接近开关、7第二接近开关、8第三接近开关、9压力传感器、10叉具、11伸缩油缸、12变幅油缸、41支腿油缸。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种伸缩臂的安全控制方法的流程图，本实施例可适用于伸缩臂的安全控制，该方法可以由本发明实施例中的伸缩臂的安全控制装置来执行。

如图6所示，伸缩臂叉车可以包括：伸缩臂1、前桥2、后桥3、支腿4、叉具10、伸缩油缸11、变幅油缸12、支腿油缸41。伸缩臂1铰接安装在车架上，变幅油缸12连接车架和伸缩臂1，变幅油缸12伸缩的动作可以实现伸缩臂1绕车架铰点转动，可以改变伸缩臂1的俯仰角度，伸缩油缸11一端连在车架上，另一端连接在伸缩臂1上，伸缩油缸11伸缩的动作可以改变伸缩臂1的伸缩长度，支腿油缸41伸缩的动作可以实现支腿的举升，用于固定和提高伸缩臂叉车。

如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度。

其中，俯仰角度指的是伸缩臂与水平之间的距离，伸缩长度指的是伸缩油缸伸出伸缩臂的距离。

S120、判断所述俯仰角度和伸缩长度是否达到所述伸缩臂的第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度。

具体地，当伸缩臂的伸缩长度和俯仰角度达到一定程度时，有一定的安全隐患。图2是本发明实施例一提供的一种伸缩臂伸长缩短时的工作方式，参见图2，以伸缩臂最右侧为支点建立坐标系原点O(0,0)，垂直地面的方向为Y轴，叉具方向为X轴正向。

当伸缩臂的伸缩长度达到第一伸缩长度h1时，此时需要支腿油缸来固定和提高伸缩臂叉车，以叉起更远位置的货物，如果此时收起支腿油缸，伸缩臂叉车则会因为支腿油缸的突然移动而发生货物的掉落，引起安全事故。

图3是本发明实施例一提供的一种伸缩臂变幅时的工作方式，参见图3，当伸缩臂的俯仰角度达到第一俯仰角度φ1时，如果此时伸缩臂叉车的前桥或后桥发生移动或者转向，伸缩臂叉车则会因为伸缩臂叉车的突然移动而发生货物的掉落，引起安全事故。此时，伸缩臂的伸缩长度达到第二伸缩长度h2，同样需要支腿油缸来固定和提高伸缩臂叉车，如果此时收起支腿油缸，伸缩臂叉车同样会因为支腿油缸的突然移动而发生货物的掉落。

当伸缩臂的俯仰角度达到第二俯仰角度φ2时，如果伸缩臂在水平方向和竖直方向上的移动速度过快，容易使货物甩出伸缩臂，引起安全事故。

S130、根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作。

具体地，当伸缩臂的伸缩长度达到第一伸缩长度h1时，可以锁定伸缩臂叉车的支腿油缸的收缩功能，防止支腿油缸控制系统误操作导致的安全问题。

S140、根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作。

具体地，若伸缩臂的俯仰角度达到伸缩臂的第一俯仰角度φ1、伸缩臂的伸缩长度达到第二伸缩长度h2时，可以锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥，防止伸缩臂叉车的前桥和后桥控制系统误操作导致的安全问题，同时，锁定伸缩臂叉车的支腿油缸的收缩功能，防止支腿油缸控制系统误操作导致的安全问题。

S150、根据伸缩臂的俯仰角度达到所述第二俯仰角度，控制伸缩臂在水平方向和竖直方向上的移动速度。

具体地，若伸缩臂的俯仰角度达到伸缩臂的第二俯仰角度φ2时，控制伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度。通过低速方式可以缓慢控制货物的移动，减少因货物移动过快导致的安全问题。

S160、根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量。

具体的，通过算法预设伸缩臂的目标角度和目标长度。

根据步骤S110所检测到的伸缩臂的伸缩长度和预设的目标长度，计算得到伸缩臂的伸缩长度和目标长度的差值，根据该差值，调整伸缩臂的伸缩长度变化量。

根据步骤S110检测到的伸缩臂的俯仰角度和预设的目标角度，计算得到伸缩臂的俯仰角度和目标角度的差值，根据该差值，调整伸缩臂的俯仰角度变化量。

S170、根据所述俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，控制伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。

具体地，根据步骤S160得到的伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，控制伸缩臂执行伸缩动作，直至伸缩臂的伸缩长度和俯仰角度达到目标长度和目标角度。

在优选实施例中，如图4所示，一种伸缩臂的安全控制方法，还包括：

S180、检测伸缩臂叉车叉具所叉货物的重量。

具体的，当叉具能够叉起货物的重量超过一定程度时，由于货物过重，会导致不仅无法实现货物的运送，而且容易对伸缩臂、叉具造成损坏，引起安全隐患。

S190、根据检测到的重量和所述伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度，计算和调整伸缩臂可以运送货物的最大重量。

伸缩臂可以运送货物的最大重量，取决于伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度，当伸缩臂处于不同俯仰角度和伸缩长度时，其可以运送货物的最大重量不同。因此，可以根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及当前叉具所叉货物的重量，计算和调整伸缩臂可以运送货物的最大重量。

本发明实施例通过检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；根据俯仰角度和伸缩长度，计算得到是否达到伸缩臂第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度；根据伸缩臂的第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸；根据伸缩臂的第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸；根据伸缩臂的第二俯仰角度，控制伸缩臂的在水平和竖直方向上的移动速度；根据伸缩臂的状态信息和安全信息，计算和调整伸缩臂的俯仰角度、伸缩长度以及伸缩臂可以运送货物的最大重量；控制伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。本发明通过控制伸缩臂叉车的多种作业方式，可以提高伸缩臂叉车在不同场景的作业时的安全性。

实施例二

图5是本发明实施例二提供的一种伸缩臂的安全控制装置。本发明实施例所提供的伸缩臂的安全控制装置可执行本发明任意实施例所提供的伸缩臂的安全控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

参见图5，该安全控制装置具体包括：检测模块310、判断模块320、第一安全模块330、第二安全模块340、第三安全模块350、计算调整模块360和执行模块370。

检测模块310，用于实时检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度。

可选地，检测模块310可以选择长角传感器。如图6所示，长角传感器5可以安装在伸缩臂1上。

判断模块320，用于判断检测到的俯仰角度和伸缩长度是否达到所述伸缩臂的第一伸缩长度、第一俯仰角度、第二伸缩长度和第二俯仰角度。

第一安全模块330，用于根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作。

具体的，第一安全模块330用于在判断模块320判断伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度时，控制伸缩臂叉车的支腿油缸不可收缩。

第二安全模块340，用于根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作。

具体的，第二安全模块340，用于在判断模块320判断伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度时，锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸不可收缩。

第三安全模块350，用于根据伸缩臂的俯仰角度达到所述第二俯仰角度，控制所述伸缩臂的在水平和竖直方向上的移动。

可选地，第一安全模块可以选取第一接近开关控制。第二安全模块可以选取第二接近开关控制。第三安全模块可以选取第三接近开关控制。如图6所示，第一接近开关6 安装在靠近支腿油缸41的位置，第二接近开关7和第三接近开关8分别安装在靠近两个变幅油缸12的位置。

计算调整模块360，用于根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量。

具体的，计算调整模块360包括：

第一计算调整模块，用于根据所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度，得到所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度的差值；根据该差值调整所述伸缩臂的伸缩长度变化量；

第二计算调整模块，用于根据所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度，得到所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度的差值；根据该差值调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量。

执行模块370，用于根据所述俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，控制所述伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。

可选地，所述的安全控制装置，还包括：压力传感器9，如图6所示，压力传感器9安装在伸缩臂1上，用于实时测量叉具叉起货物时伸缩臂所受的压力。

因此，计算调整模块360，还可以包括第三计算调整模块，第三计算调整模块用于根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度和压力传感器9检测到的压力，计算和调整伸缩臂可以运送货物的最大重量。

本发明实施例二提供的伸缩臂的安全控制装置，具备执行该装置相应的功能模块和有益效果，在此不再赘述。

实施例三

本发明实施例提供了一种伸缩臂叉车，该伸缩臂叉车包括：伸缩臂1和安全控制装置，安全控制装置用于执行上述任意实施例所述的伸缩臂的安全控制方法。

该伸缩臂叉车，还包括：动作控制装置，所述动作控制装置包括多路阀、变幅油缸12、伸缩油缸11和支腿油缸41。

其中，多路阀包括第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第五继电器、第一电磁阀组、第二电磁阀组、第三电磁阀组，第四电磁阀组、第五电磁阀组，第一继电器与第一电磁阀组连接，第二继电器与第二电磁阀组连接，第三继电器与第三电磁阀组连接，第四继电器与第四电磁阀组连接，第五继电器与第五电磁阀组连接，各继电器用于切换对应电磁阀组的工作状态，第一电磁阀组用于控制支腿油缸41的动作，第二电磁阀组用于控制变幅油缸12的动作，第三电磁阀组用于控制伸缩油缸11的动作，第四电磁阀组用于控制第一液压系统以控制伸缩臂叉车的前桥和后桥，第五电磁阀组用于控制油缸液压系统以控制伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度。

安全控制装置采用上述实施例二的安全控制装置，检测模块310实时检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度，判断模块320判断检测到的俯仰角度和伸缩长度是否达到伸缩臂的第一伸缩长度、第一俯仰角度、第二伸缩长度和第二俯仰角度；当判断伸缩臂的伸缩长度达到伸缩臂的第一伸缩长度时，通过第一安全模块330向动作控制装置输出第一控制信号，通过动作控制装置中的第一继电器、第一电磁阀组控制伸缩臂叉车的支腿油缸不可收缩；在判断伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到伸缩臂的第一俯仰角度和第二伸缩长度时，通过第二安全模块340向动作控制装置发出第二控制信号，通过动作控制装置中的第四继电器、第四电磁阀组控制第一液压系统以将伸缩臂叉车的前桥和后桥锁定，并通过动作控制装置中的第一继电器、第一电磁阀组控制支腿油缸不可收缩；当判断伸缩臂的俯仰角度达到伸缩臂的第二俯仰角度时，通过第三安全模块350向动作控制装置发出第三控制信号，通过动作控制装置中的第五继电器、第五电磁阀组对油缸液压系统进行控制，从而控制伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度；计算调整模块360根据检测到的伸缩臂的当前俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，执行模块370根据该俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，向动作控制装置发出控制信号，通过动作控制装置中的第二继电器、第二电磁阀组控制变幅油缸动作，并通过第三继电器、第三电磁阀组控制伸缩油缸动作，从而控制伸缩臂执行伸缩动作，直至伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到目标长度和目标角度。

本发明实施例所提供的伸缩臂叉车可执行本发明任意实施例所提供的伸缩臂的安全控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (5)

1.一种伸缩臂的安全控制方法，其特征在于，包括：

检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；

判断所述俯仰角度和伸缩长度是否达到所述伸缩臂的第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度；

根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作；

根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作；

根据伸缩臂的俯仰角度达到所述第二俯仰角度，控制所述伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度；

根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量；

根据所述俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，控制所述伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度；

所述根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作，包括：

若伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸不可收缩；

所述根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作，包括：

若伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸不可收缩；

还包括：

检测伸缩臂叉车叉具所叉货物的重量；

根据检测到的重量和所述伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度，计算和调整伸缩臂可以运送货物的最大重量。

2.根据权利要求1所述的伸缩臂的安全控制方法，其特征在于，所述根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，包括：

根据所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度，得到所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度的差值；

根据所述伸缩长度和目标长度的差值，调整所述伸缩臂的伸缩长度变化量；

根据所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度，得到所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度的差值；

根据所述俯仰角度和目标角度的差值，调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量。

3.一种伸缩臂的安全控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于实时检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；

判断模块，用于判断所述俯仰角度和伸缩长度是否达到所述伸缩臂的第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度；

第一安全模块，用于根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作；

第二安全模块，用于根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作；

第三安全模块，用于根据伸缩臂的俯仰角度达到所述第二俯仰角度，控制所述伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度；

计算调整模块，用于根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量；

执行模块，用于根据所述俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，控制所述伸缩臂执行伸缩动作至目标角度和目标长度；

所述第一安全模块，用于在判断模块判断伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度时，控制伸缩臂叉车的支腿油缸不可收缩；

所述第二安全模块，用于在判断模块判断伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度时，锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸不可收缩；

还包括：压力传感器，所述压力传感器用于实时检测伸缩臂叉车叉具所叉货物的重量；

所述计算调整模块，还用于根据检测到的重量和所述伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度，计算和调整伸缩臂可以运送货物的最大重量。

4.根据权利要求3所述的伸缩臂的安全控制装置，其特征在于，所述计算调整模块包括：

第一计算调整模块，用于根据所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度，得到所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度的差值；根据所述伸缩长度和目标长度的差值，调整所述伸缩臂的伸缩长度变化量；

第二计算调整模块，用于根据所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度，得到所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度的差值；根据所述俯仰角度和目标角度的差值，调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量。

5.一种伸缩臂叉车，其特征在于，包括：

伸缩臂；

安全控制装置，所述安全控制装置用于执行上述权利要求1-2中任一项所述的伸缩臂的安全控制方法。