JP6600753B2 - 移動式クレーンの安全装置 - Google Patents
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Description
アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否かに応じて、クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに応じて、作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲である最大RTL作業範囲を設定する荷重別作業範囲設定部と
を有していることを特徴としている。
旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Aを中心として、左右に90度未満の角度を張る前側旋回範囲LAB、
旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Dを中心として、前後に90度未満の角度を張る右側旋回範囲CDE、
旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Gを中心として、左右に90度未満の角度を張る後側旋回範囲FGH、
旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Jを中心として、前後に90度未満の角度を張る左側旋回範囲IJK、
前側旋回範囲と右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲BC、
後側旋回範囲と右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲EF、
後側旋回範囲と左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲HI、および、
左側旋回範囲と前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲KL。
右側の前後の第2、第1アウトリガーが、最大張出状態MAXの場合(張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合)には、少なくとも、右側旋回範囲CDEを、最大RTL作業範囲に設定し、
後側の左右の第4、第1アウトリガーが、最大張出状態MAXの場合(張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合)には、少なくとも、後側旋回範囲FGHを、最大RTL作業範囲に設定し、
右側の前後の第4、第3アウトリガーが、最大張出状態MAXの場合(張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合)には、少なくとも、左側旋回範囲IJKを、最大RTL作業範囲に設定し、
前側の左右の第3、第2アウトリガーが、最大張出状態MAXの場合(張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合)には、少なくとも、前側旋回範囲LABを、最大RTL作業範囲に設定する。
図1は本実施の形態に係る小型の移動式クレーンを示す正面図であり、図2はそのクレーン作業中の状態の一例を示す説明図である。移動式クレーン1はクローラーからなる走行体2を備えている。走行体2にはブーム旋回台3が搭載され、ブーム旋回台3にはナックルブーム式のクレーンブーム4が取り付けられている。クレーンブーム4はナックルブーム式以外のものであってもよいことは勿論である。また、走行体2の四隅には4基のアウトリガー5(1)〜5(4)(以下、これらを総称して「アウトリガー5」と呼ぶ場合もある。)が取り付けられている。走行体2の一方の端部には、当該走行体2の操作レバー6が配置され、走行体2の他方の端部には制御盤7が搭載されている。
アウトリガー5は、その張出長さおよび張出角度を変更可能である。アウトリガーベース21に対するポジションピン25の差込位置の変更、および、インナーボックス14Bに対するポジションピン26の差込位置の変更によって、張出長さを変更できる。アウトリガーベース21の側のポジションピン25は、水平連結ピン16を中心とした同一円上において角度間隔で配列された複数のピン穴27a〜27dに差し込み可能である。ポジションピン25を、ピン穴27a〜27dの一つと、アウターボックス14Aの側に形成したピン穴に通すことにより、第1、第2アーム13、14の角度を、図3(A)の収納状態から図3(D)に示す最も開いた状態の4段階に切り替え可能である。角度は、4段階以外、例えば、2段階、3段階に切り替え可能となっている場合もある。
図5は移動式クレーン1の制御系を示す概略ブロック図である。制御系は、一般に、走行体2に搭載されている下部コントローラ40、ブーム旋回台3の側に搭載されている上部コントローラ41、エンジンボックス42、および、操作・表示用の制御盤7を備えている。操作入力などに基づき下部コントローラ40およびエンジンボックス42を介して走行体2の駆動が制御される。
図7は、作業可能範囲設定部63によって設定される作業可能範囲・作業禁止範囲を示す説明図である。この図には、4基の第1〜第4アウトリガー5(1)〜5(4)のそれぞれについて、張出角度が標準張出角度の状態か否か、および、最大張出長さの状態か否かに応じて設定される9種類の作業可能範囲・作業禁止範囲のパターンを示してある。旋回中心4Aを中心とする円は最大作業半径のクレーン作業範囲Rを示す。クレーン作業範囲Rは、第1〜第4アウトリガー5(1)〜5(4)に対応させて、90度毎に4つの第1〜第4旋回範囲に区分されている。各パターンにおいて、円内の白抜き部分は作業可能範囲を示し、円内の斜線部分は作業禁止範囲を示す。
次に、荷重別作業範囲設定部64の機能を説明する。荷重別作業範囲設定部64は、各アウトリガー5の張出状態に応じて、作業可能範囲内を、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な最大RTL作業範囲と、最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な最小RTL作業範囲に区分する。
(1)前側旋回範囲LAB:旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Aを中心として、左右に90度未満の角度を張る範囲
(2)右側旋回範囲CDE:旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Dを中心として、前後に90度未満の角度を張る範囲
(3)後側旋回範囲FGH:旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Gを中心として、左右に90度未満の角度を張る範囲
(4)左側旋回範囲IJK:旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Jを中心として、前後に90度未満の角度を張る範囲
(5)前方右側旋回範囲BC:前側旋回範囲と右側旋回範囲の間の範囲
(6)後方右側旋回範囲EF:後側旋回範囲と右側旋回範囲の間の範囲
(7)後方左側旋回範囲HI:後側旋回範囲と左側旋回範囲の間の範囲
(8)前方左側旋回範囲KL:左側旋回範囲と前側旋回範囲の間の範囲
OR1:第1アウトリガー
OR2:第2アウトリガー
OR3:第3アウトリガー
OR4:第4アウトリガー
MAX:最大張出状態(張出状態が、最大張出長さ、かつ、標準張出角度)のアウトリガー
min:張出状態が、最大張出長さ以外、かつ、標準張出角度のアウトリガー
multi:張出状態が、張出長さに関わりなく、標準張出角度以外の張出角度のアウトリガー
LAB:前記旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Aを中心として、左右に90度未満の角度を張る前側旋回範囲
CDE:前記旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Dを中心として、前後に90度未満の角度を張る右側旋回範囲
FGH:前記旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Gを中心として、左右に90度未満の角度を張る後側旋回範囲
IJK:前記旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Jを中心として、前後に90度未満の角度を張る左側旋回範囲
BC:前記前側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲
EF:前記後側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲
HI:前記後側旋回範囲と前記左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲
KL:前記左側旋回範囲と前記前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲
最大RTL作業範囲:最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
最小RTL作業範囲:最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
次に、アウトリガー5の張出状態は、表示制御部55の制御の下で、制御盤7の表示装置46の表示画面に表示される。また、動作規制部65によってクレーン操作が強制的に停止した場合には、表示画面上に、その旨を表す表示がなされる。また、例えば、表示画面上に、強制停止を解消するための回復操作が表示される。操作者によって回復操作が行われると、通常の待機状態に復帰する。
なお、本例の移動式クレーン1では、クレーンブーム4の旋回角度位置を検出するブーム旋回角度検出部56は、廉価な構成とするために、例えば、クレーンブーム4の180度分の回転角度位置を検出する第1ポテンショメータと、残りの180度分の回転角度位置を検出する第2ポテンショメータから構成されている。下部コントローラ40のクレーン状態判定部62では、第1、第2ポテンショメータの検出信号に基づき、クレーンブーム4の旋回角度位置を演算する旋回角度演算機能を備えている。
上記の実施の形態では、クレーンブームの最大RTL範囲などを規制する旋回規制角度を一定としている。この代わりに、クレーンブーム4の長さによる旋回規制角度を変化させる可変制御を行うことも可能である。
Claims (9)
- クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な4基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置であって、
前記アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否か、および、前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであるか否かに応じて、前記クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、前記クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
前記アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに基づき、前記作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重による前記クレーン作業が可能な範囲を、最大RTL作業範囲として設定する荷重別作業範囲設定部と
を有しており、
前記クレーン作業領域は、前記旋回中心を中心として、4基の前記アウトリガーに対応させて、90度毎に4つの旋回角度範囲に区分されており、
前記作業可能範囲設定部は、前記張出角度が前記標準張出角度となっている前記アウトリガーに割り当てられている前記旋回角度範囲を、前記作業可能範囲に設定するクレーンの安全装置。 - クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な4基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置であって、
前記アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否か、および、前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであるか否かに応じて、前記クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、前記クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
前記アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに基づき、前記作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重による前記クレーン作業が可能な範囲を、最大RTL作業範囲として設定する荷重別作業範囲設定部と
を有しており、
前記作業可能範囲設定部は、
4基の前記アウトリガーの張出角度が全て前記標準張出角度であるという条件を満たさない場合、または
少なくとも2基の前記アウトリガーの張出角度が前記標準張出角度であり、これら2基の前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであり、かつ、これら2基の前記アウトリガーが前記走行体の前後または左右に隣り合って配置されているという条件を満たさない場合には、
前記作業可能範囲を設定せずに、前記クレーン作業領域の全領域を、前記クレーン作業を行うことのできない作業禁止範囲に設定する移動式クレーンの安全装置。 - 請求項2において、
前記走行体の右後側の前記アウトリガーを、第1アウトリガー、
前記走行体の右前側の前記アウトリガーを、第2アウトリガー、
前記走行体の左後側の前記アウトリガーを、第4アウトリガー、
前記走行体の左前側の前記アウトリガーを、第3アウトリガーとすると、
前記第1、第4アウトリガーの前記標準張出角度は、走行体前後方向に対して、それぞれ左右に、90度未満の第1張出角度であり、
前記第2、第3アウトリガーの前記標準張出角度は、前記走行体前後方向に対して、それぞれ左右に、90度未満の第2張出角度である移動式クレーンの安全装置。 - 請求項3において、
前記クレーン作業領域は、
前記クレーンブームの旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Aを中心として、左右に90度未満の角度を張る前側旋回範囲、
前記旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Dを中心として、前後に90度未満の角度を張る右側旋回範囲、
前記旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Gを中心として、左右に90度未満の角度を張る後側旋回範囲、
前記旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Jを中心として、前後に90度未満の角度を張る左側旋回範囲、
前記前側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲、
前記後側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲、
前記後側旋回範囲と前記左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲、および、
前記左側旋回範囲と前記前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲
の8つの旋回範囲に区分されており、
前記荷重別作業範囲設定部は、
右側の前後の第2、第1アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記右側旋回範囲を、前記最大RTL作業範囲に設定し、
後側の左右の第4、第1アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記後側旋回範囲を、前記最大RTL作業範囲に設定し、
左側の前後の第4、第3アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記左側旋回範囲を、前記最大RTL作業範囲に設定し、
前側の左右の第3、第2アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記前側旋回範囲を、前記最大RTL作業範囲に設定する
移動式クレーンの安全装置。 - 請求項4において、
前記荷重別作業範囲設定部は、最小定格総荷重による前記クレーン作業が可能な最小RTL作業範囲を、前記最大RTL作業範囲に設定する移動式クレーンの安全装置。 - 請求項4において、
前記荷重別作業範囲設定部は、
前記作業可能範囲における前記最大RTL作業範囲以外の範囲を、最小定格総荷重による前記クレーン作業が可能な最小RTL作業範囲に設定する移動式クレーンの安全装置。 - 請求項6において、
前記第1〜第4アウトリガーは、張出長さを、少なくとも、前記最大張出長さおよび最小張出長さに切り替え可能であり、
以下の表Aに示すように、前記作業可能範囲設定部は前記作業可能範囲を設定し、前記荷重別作業範囲設定部は前記最大RTL作業範囲および前記最小RTL作業範囲を設定し、
OR1:第1アウトリガー
OR2:第2アウトリガー
OR3:第3アウトリガー
OR4:第4アウトリガー
MAX:張出状態が、最大張出長さ、かつ、標準張出角度のアウトリガー
min:張出状態が、最大張出長さ以外、かつ、標準張出角度のアウトリガー
multi:張出状態が、張出長さに関わりなく、かつ、標準張出角度以外の張出角度のアウトリガー
LAB:前記旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Aを中心として、左右に90度未満の角度を張る前側旋回範囲
CDE:前記旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Dを中心として、前後に90度未満の角度を張る右側旋回範囲
FGH:前記旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Gを中心として、左右に90度未満の角度を張る後側旋回範囲
IJK:前記旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Jを中心として、前後に90度未満の角度を張る左側旋回範囲
BC:前記前側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲
EF:前記後側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲
HI:前記後側旋回範囲と前記左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲
KL:前記左側旋回範囲と前記前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲
最大RTL作業範囲:最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
最小RTL作業範囲:最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
である移動式クレーンの安全装置。 - クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な4基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置であって、
前記アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否か、および、前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであるか否かに応じて、前記クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、前記クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
前記アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに基づき、前記作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重による前記クレーン作業が可能な範囲を、最大RTL作業範囲として設定する荷重別作業範囲設定部と
を有しており、
さらに、
前記アウトリガーのそれぞれの前記張出長さを検出する張出長さ検出部と、
前記アウトリガーのそれぞれの前記張出角度を検出する張出角度検出部と、
前記クレーンブームの旋回角度位置を検出する旋回角度検出部と
前記作業可能範囲設定部および前記荷重別作業範囲設定部の設定内容に基づき、前記クレーンブームの動作を規制する動作規制部と、
前記アウトリガーのそれぞれの張出状態および前記動作規制部による動作規制内容を表示する表示画面を備えた表示部と
を有しており、
前記表示部は、前記表示画面上に、前記第1〜第4アウトリガーの張出状態を表示する第1〜第4アウトリガー張出ランプを備えており、
前記第1〜第4アウトリガー張出ランプのそれぞれは、第1の形態、第2の形態、および第3の形態で点灯可能であり、
前記第1の形態は、対象のアウトリガーが、最大張出長さ、かつ、標準張出角度の張出状態であることを表し、
前記第2の形態は、対象のアウトリガーが、標準張出角度で、かつ、張出長さが前記最大張出長さではない張出状態であることを表し、
前記第3の形態は、対象のアウトリガーが、張出角度が前記標準張出角度以外の張出状態であることを表し、
前記第1の形態は、第1の色の連続点灯であり、
前記第2の形態は、第2の色の連続点灯であり、
前記第3の形態は、第3の色の連続点灯であり、
前記第2の形態において、前記第2の色の点滅によって、当該アウトリガーの方向で旋回規制によって前記クレーンブームの旋回が止まっていることを表し、
前記第3の形態において、前記第3の色の点滅によって、当該アウトリガーの方向で旋回規制によって前記クレーンブームの旋回が止まっていることを表す
移動式クレーンの安全装置。 - クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な4基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置であって、
前記アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否か、および、前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであるか否かに応じて、前記クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、前記クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
前記アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに基づき、前記作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重による前記クレーン作業が可能な範囲を、最大RTL作業範囲として設定する荷重別作業範囲設定部と
前記アウトリガーのそれぞれの前記張出長さを検出する張出長さ検出部と、
前記アウトリガーのそれぞれの前記張出角度を検出する張出角度検出部と、
前記クレーンブームの旋回角度位置を検出する旋回角度検出部と
を有しており、
前記旋回角度検出部は、前記クレーンブームの180度分の回転角度位置を検出する第1ポテンショメータおよび残りの180度分の回転角度位置を検出する第2ポテンショメータを備えており、
前記第1、第2ポテンショメータの間の検出信号の切換角度位置は、
前記作業可能範囲設定部によって設定される前記作業可能範囲を規定する旋回角度位置、および、前記荷重別作業範囲設定部によって設定される前記最大RTL作業範囲を規定する旋回角度位置のいずれにも一致しないように、設定されている
移動式クレーンの安全装置。
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