CN110929356B

CN110929356B - 起重性能计算方法、起重控制器及起重机

Info

Publication number: CN110929356B
Application number: CN201911388648.XA
Authority: CN
Inventors: 杨尚峰; 谢涛; 何伟城
Original assignee: Sany Automobile Hoisting Machinery Co Ltd
Current assignee: Sany Automobile Hoisting Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-12-30
Filing date: 2019-12-30
Publication date: 2023-04-07
Anticipated expiration: 2039-12-30
Also published as: CN110929356A

Abstract

本实施例提供起重性能计算方法、起重控制器及起重机，涉及起重机领域。旨在缓解现有的起重机吊重性能受限的问题。起重性能计算方法包括计算每个单元区域内的吊重量，得到预设吊重量数据；其中，起重机的360°回转区域划分为至少两个单元区域；接收起重机的实时吊重量数据；依据实时吊重量数据与预设吊重量数据的大小关系控制起重机的起重状态。不同的回转区域，起重机的吊重性能不一样，现有的起重机对360°回转范围内的吊重性能进行统一调节控制，严重限制了起重机的起重性能，本实施例中，将360°回转区域划分为至少两个单元区域，分别对每个单元区域的吊重性能进行调节控制，方便起重机在有利位置吊载，有助于提高吊重性能和吊重量。

Description

起重性能计算方法、起重控制器及起重机

技术领域

本发明涉及起重机领域，具体而言，涉及一种起重性能计算方法、起重控制器及起重机。

背景技术

起重机应用场所广泛，在不同场所作业对应工况不一样，目前起重机存在以下缺陷：起重机的吊重性能受限，吊重性能还有待提高。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种起重性能计算方法，其能够缓解现有的起重机吊重性能受限的问题。

本发明的目的还包括，提供了一种起重控制器，其能够缓解现有的起重机吊重性能受限的问题。

本发明的目的还包括，提供了一种起重机，其能够缓解现有的起重机吊重性能受限的问题。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的实施例提供的起重性能计算方法，包括：

计算每个单元区域内的吊重量，得到预设吊重量数据；其中，起重机的360°回转区域划分为至少两个单元区域；

接收起重机的实时吊重量数据；

依据实时吊重量数据与预设吊重量数据的大小关系控制起重机的起重状态。

另外，本发明的实施例提供的起重性能计算方法还可以具有如下附加的技术特征：

可选的：

单元区域的数量为八个，其中四个单元区域的位置分别与起重机的四个支腿位置对应。

可选的：

计算每个单元区域内的吊重量，得到预设吊重量数据的步骤包括：

采集每个单元区域的支腿伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力和回转角度，得到采集数据；

根据采集数据计算每个单元区域的区域角度范围和吊重幅度；

根据采集数据、区域角度范围和吊重幅度，结合起重机各部件重量重心参数生成预设吊重量数据。

可选的：

与起重机的四个支腿位置对应的单元区域的区域角度范围为10°-60°。

可选的：

采集每个单元区域的支腿伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力和回转角度，得到采集数据的步骤包括：

支腿伸缩长度包括至少两个比例长度，所有的支腿的比例长度的伸缩比例进行任意组合。

可选的：

支腿伸缩长度包括五个比例长度，五个比例长度的伸缩比例分别为0％、25％、50％、75％和100％。

可选的：

所有的支腿的比例长度的伸缩比例不等。

可选的：

依据实时吊重量数据与预设吊重量数据的大小关系控制起重机的起重状态的步骤包括：

当实时吊重量数据大于预设吊重量数据时，限制落幅或回转动作。

本发明的实施例还提供了一种起重控制器，包括：

计算模块，计算模块用于计算每个单元区域内的吊重量，得到预设吊重量数据；其中，起重机的360°回转区域划分为至少两个单元区域；

采集模块，接收起重机的实时吊重量数据；

控制模块，控制模块用于依据实时吊重量数据与预设吊重量数据的大小关系控制起重机的起重状态。

本发明的实施例还提供了一种起重机，包括起重控制器。

本发明实施例的起重性能计算方法、起重控制器及起重机的有益效果包括，例如：

起重性能计算方法，不同的回转区域，起重机的吊重性能不一样，现有的起重机对360°回转范围内的吊重性能进行统一调节控制，严重限制了起重机的起重性能，本实施例中，将360°回转区域划分为至少两个单元区域，分别对每个单元区域的吊重性能进行调节控制，有助于提高吊重性能和吊重量。

起重控制器，分别对每个单元区域的吊重性能进行调节控制，有助于提高吊重性能和吊重量，能够缓解现有的起重机吊重性能受限的问题。

起重机，包括上述的起重控制器，分别对每个单元区域的吊重性能进行调节控制，有助于提高吊重性能和吊重量，能够缓解现有的起重机吊重性能受限的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的起重性能计算方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的控制器的原理图；

图3为本发明实施例提供的其中单元区域的划分示意图；

图4为本发明实施例提供的其中单元区域的确定示意图。

图标：100-起重机；200-支腿；301-第一区域；302-第二区域；303-第三区域；304-第四区域；305-第五区域；306-第六区域；307-第七区域；308-第八区域。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

起重机应用场所广泛，在不同场所作业对应工况不一样，发明人在实践中发现，目前起重机还存在以下缺陷：起重机的吊重性能受限，吊重性能还有待提高。发明人进一步研究发现，目前起重机的吊重性能受限，主要是由于对起重机360°回转范围内的吊重性能进行统一调节控制，未分区进行控制，严重限制了起重机的起重性能。本实施例提供的起重性能计算方法、起重控制器及起重机能够有效改善该技术问题。

本发明的实施例提供的一种起重机100包括起重控制器。起重机100还包括起重机本体，起重控制器用于控制起重机本体在每个单元区域内的吊重性能，以提高起重机100的单个单元区域内的吊重性能，提高起重机100的吊重量。本文中的所有“吊重量”是起重机能够吊重物的重量，其中“预设吊重量数据”中的“吊重量”是起重机能够吊重物的最大重量。

该起重控制器包括：

计算模块，计算模块用于计算每个单元区域内的吊重量，得到预设吊重量数据；其中，起重机100的360°回转区域划分为至少两个单元区域。

采集模块，接收起重机100的实时吊重量数据。

控制模块，控制模块用于依据实时吊重量数据与预设吊重量数据的大小关系控制起重机100的起重状态。

本实施例中，预设吊重量数据通过以下方式得到：请参照图1，采集模块用于采集每个单元区域的支腿200伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力和回转角度，得到采集数据；计算模块用于根据采集数据计算每个单元区域的区域角度范围和吊重幅度；计算模块用于根据采集数据、区域角度范围和吊重幅度，结合起重机100各部件重量重心参数生成预设吊重量数据。

需要说明的是：“变幅油缸”是指把主臂顶起来的油缸，叫做变幅油缸。

具体地，控制模块用于当实时吊重量数据大于预设吊重量数据时，限制落幅或回转动作。

需要说明的是：“变幅”是指主臂仰起来的角度变小，起重机100回转中心轴线至吊钩的中心的水平距离即幅度变大。“回转动作”是指起重机100上车绕回转支撑转动。

请参考图1，本实施例提供的一种起重性能计算方法：

S1：计算每个单元区域内的吊重量，得到预设吊重量数据；其中，起重机100的360°回转区域划分为至少两个单元区域；

S2：接收起重机100的实时吊重量数据；

S3：依据实时吊重量数据与预设吊重量数据的大小关系控制起重机100的起重状态。

先将360°回转区域划分为至少两个单元区域，单元区域的区域角度范围通过计算得到。对每个单元区域的吊重性能分别进行计算，得到预设吊重量数据，存入控制模块。实际吊重时，输入实时吊重数据，控制模块用于实时吊重数据与预设吊重数据进行比较，根据大小关闭控制起重机100的其中状态。

可选地：依据实时吊重量数据与预设吊重量数据的大小关系控制起重机100的起重状态的步骤包括：

请参照图2，当实时吊重量数据大于预设吊重量数据时，限制落幅或回转动作。也就是不让起重机100落幅，或者不让起重机100转动。或者可以控制起重机100起幅，或者把吊钩放下来(也就是把吊重物放下来)。或者控制起重机100停机或暂时停机。

当实时吊重量数据小于或等于预设吊重量数据时，起重机100继续运作。

请参照图3，本实施例中，单元区域的数量为八个，其中四个单元区域的位置分别与起重机100的四个支腿200位置对应。具体地，八个单元区域包括沿周向依次排布的第一区域301、第二区域302、第三区域303、第四区域304、第五区域305、第六区域306、第七区域307和第八区域308，其中，第一区域301、第三区域303、第五区域305和第七区域307分别对应起重机100的前、右、后和左；第二区域302对应第一支腿200、第四区域304对应第二支腿200、第六区域306对应第三支腿200、第八区域308对应第四支腿200。同理，起重机100的360°回转区域还可以划分为两个单元区域、三个单元区域或四个单元区域。实现分区进行吊重性能的调节控制。

具体地，单元区域的区域角度范围通过以下方式计算得到：采集每个单元区域的支腿200伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力和回转角度，得到采集数据；根据采集数据计算每个单元区域的区域角度范围。

具体地：与起重机100的四个支腿200位置对应的单元区域的区域角度范围为10°-60°。例如，10°、30°、40°、45°、60°。在确定了单元区域的区域角度范围后，可以通过以下方式确定在360°回转范围内的区域角度分布，例如，请参照图4，在支腿200上方的单元区域的区域角度均为30°，以回转中心为坐标原点，建立坐标，确定回转中心到四个支腿200支撑点轴线的连线的角度，以回转中心到支腿200支撑点轴线为平分线，左右各15°，以此类推，确定四个支腿200区域角度范围，剩余区域也已确定。

可选的：计算每个单元区域内的吊重量，得到预设吊重量数据的步骤包括：

再次参照图1，A1：采集每个单元区域的支腿200伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力和回转角度，得到采集数据；

A2：根据采集数据计算每个单元区域的区域角度范围和吊重幅度；

A3：根据采集数据、区域角度范围和吊重幅度，结合起重机100各部件重量重心参数生成预设吊重量数据。

具体地，通过传感器采集每个单元区域当前的支腿200伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力和回转角度，得到采集数据。通过采集数据计算得到区域角度范围和吊重幅度，再根据支腿200伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力、回转角度、区域角度范围、吊重幅度和重量重心参数生成预设吊重数据，然后存储于控制模块中。

其中，可选的：采集每个单元区域的支腿200伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力和回转角度，得到采集数据的步骤包括：

支腿200伸缩长度包括至少两个比例长度，所有的支腿200的比例长度的伸缩比例进行任意组合。

起重机100包括四个支腿200，每个支腿200包括至少两个比例长度，所有的支腿200的比例可以任意组合，不必对称。

具体地，支腿200伸缩长度包括五个比例长度，五个比例长度的伸缩比例分别为0％、25％、50％、75％和100％。所有的支腿200的伸缩比例可以任意组合，不必对称。

可选地，所有的支腿200的比例长度的伸缩比例不等。比如第一支腿200为0％、第二支腿200为25％、第三支腿200为50％、第四支腿200为75％。

根据本实施例提供的一种起重性能计算方法，起重性能计算方法的工作原理是：

1、调整起重机100的作业状态。包括支腿200伸缩比例、配重重量、起重臂伸缩比例；其中，每个支腿200的伸缩比例按照0％、25％、50％、75％和100％的比例伸缩，四个支腿200可以任意组合。

2、将360°回转区域划分为八个区域，四个支腿200上方分别对应一个单元区域，起重机100前后左右四个区域。单元区域的区域角度范围通过计算得到。

3、通过传感器采集当前起重机100的支腿200伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力和回转角度，得到采集数据，并将采集数据输入控制模块；

计算模块根据采集数据计算8个单元区域对应的区域角度范围、吊重幅度和计算吊重量(可以用接收到的起重机100的实时吊重量数据代替)；

计算模块根据采集数据、区域角度范围、吊重幅度，结合起重机100各部件重量重心参数，生成八个区域的吊重量，生成预设吊重量数据，并将预设吊重量数据存储于控制模块中；

在实时的吊重幅度、支腿200伸缩比例、回转角度范围、配重重量、起重臂伸缩比例与控制模块中存储的数据一致，比较计算吊重量数据(实时吊重数据)与预设吊重量数据大小，当计算吊重量数据大于预设吊重量数据时，控制模块控制起重机100限制落幅和回转。

本实施例提供的一种起重性能计算方法至少具有以下优点：

将360°回转区域划分为至少两个单元区域，分别对每个单元区域的吊重性能进行调节控制，区域划分，方便起重机100在有利位置吊载，有助于提高吊重性能和吊重量。

每个支腿200提供至少两种比例长度，所有支腿200的伸缩比例任意组合，拓展起重机100吊重性能。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种起重性能计算方法，其特征在于，包括：

根据所述采集数据计算每个所述单元区域的区域角度范围和吊重幅度；

根据所述采集数据、所述区域角度范围和所述吊重幅度，结合起重机各部件重量重心参数生成预设吊重量数据；其中，起重机的360°回转区域划分为八个所述单元区域，其中四个所述单元区域的位置分别与所述起重机的四个支腿位置对应；

接收所述起重机的实时吊重量数据；

依据所述实时吊重量数据与所述预设吊重量数据的大小关系控制所述起重机的起重状态。

2.根据权利要求1所述的起重性能计算方法，其特征在于：

与所述起重机的四个支腿位置对应的所述单元区域的区域角度范围为10°-60°。

3.根据权利要求1所述的起重性能计算方法，其特征在于：

所述采集每个所述单元区域的支腿伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力和回转角度，得到采集数据的步骤包括：

所述支腿伸缩长度包括至少两个比例长度，所有的所述支腿的比例长度的伸缩比例进行任意组合。

4.根据权利要求3所述的起重性能计算方法，其特征在于：

所述支腿伸缩长度包括五个比例长度，所述五个比例长度的伸缩比例分别为0％、25％、50％、75％和100％。

5.根据权利要求4所述的起重性能计算方法，其特征在于：

所有的所述支腿的比例长度的伸缩比例不等。

6.根据权利要求1-5任一项所述的起重性能计算方法，其特征在于：

所述依据所述实时吊重量数据与所述预设吊重量数据的大小关系控制所述起重机的起重状态的步骤包括：

当所述实时吊重量数据大于所述预设吊重量数据时，限制落幅或回转动作。

7.一种起重控制器，其特征在于，包括：

采集模块，接收起重机的实时吊重量数据，采集每个单元区域的支腿伸缩长度、配重重量、起重臂伸缩比例、主臂变幅油缸压力和回转角度，得到采集数据；

计算模块，所述计算模块用于根据所述采集数据计算每个所述单元区域的区域角度范围和吊重幅度；

控制模块，所述控制模块用于依据所述实时吊重量数据与所述预设吊重量数据的大小关系控制所述起重机的起重状态。

8.一种起重机，其特征在于，包括权利要求7所述的起重控制器。