JP6258598B2 - クレーンのアウトリガーの接地検出機構およびクレーンの転倒防止システム - Google Patents
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Description
前記アウトリガーの浮き上がり状態を判断する浮き上がり判定部と、
前記浮き上がり判定部による判定結果に基づき、前記クレーンが転倒しないように前記クレーンブームの動作を規制する動作規制部と、
前記浮き上がり状態および前記動作規制部による動作規制内容を表示する表示画面を備えた表示部と、
を有していることを特徴としている。
図1は本実施の形態に係るクレーンを示す正面図であり、図2はそのクレーン作業中の状態の一例を示す概略斜視図である。クレーン1はクローラーからなる走行体2を備えている。走行体2にはブーム旋回台3が搭載され、ブーム旋回台3にはナックルブーム式のクレーンブーム4が取り付けられている。また、走行体2の四隅には4基のアウトリガー5(1)〜5(4)(以下、これらを総称して「アウトリガー5」と呼ぶ。)が取り付けられている。走行体2の一方の端部には、当該走行体2の操作レバー6が配置され、走行体2の他方の端部には制御盤7が搭載されている。
図4(A)、(B)および(C)は接地検出機構30を示す正面図、下面図および側面図である。接地検出機構30は、機構カバー31、この機構カバー31に取り付けた直線変位センサであるストロークセンサ32、連結バー33および圧縮コイルバネ34を備えている。
図5はクレーン1の制御系を示す概略ブロック図である。制御系は、コンピュータを備えた制御盤7を中心に構成される。制御盤7の制御部には、走行体2の走行制御部41、アウトリガー5の動作を制御するアウトリガー制御部42、クレーンブーム4の動作を制御するクレーンブーム制御部43、および、アウトリガー5の接地状態に基づきクレーン1の転倒防止の制御を行う転倒防止制御部44が含まれている。制御盤7には表示画面45を備えた操作部46が接続されている。表示画面45の表示制御は、制御盤7の表示制御部49によって行われる。走行制御部41、アウトリガー制御部42およびクレーンブーム制御部43の制御動作は一般的なクレーンの場合と同様であるので、それらの説明は省略する。
図6および図7は操作部46の表示画面45の表示形態を示す説明図である。図6(A)はクレーン1の始動時の画面を示す説明図であり、始動時の表示画面50においては、その左右に、それぞれ、5個ずつのスイッチ51〜55、56〜60が表示され、これらの間の長方形の表示領域61には製造会社のロゴマーク等が表示される。始動時の表示画面50は、クレーン1の操作レバー6の操作で、図6(B)に示す走行モード画面62および図6(C)に示すクレーンモード画面63に切り替わる。
5(1)〜5(4) アウトリガー、6 操作レバー、7 制御盤、8 第1ブーム、
9 第2ブーム、10 起伏シリンダ、11 ナックルアームジョイント機構、
13 第1アーム、13a 先端部、13b 後端部、14 第2アーム、
14a 先端部、14A 外側アーム、14B 内側アーム、
15 アウトリガーシリンダ、15A 軸線、15a シリンダ本体部、
15b 伸縮ロッド、16 水平連結ピン、17 接地板、18 走行体フレーム、
19 回動軸、20 ブラケット、21 起伏ピン、22 水平連結ピン、
23 水平連結ピン、30 接地検出機構、31 機構カバー、
32 ストロークセンサ、32a 伸縮ロッド、33 連結バー、
34 圧縮コイルバネ、35 ドグ、36 上板、37 下板、37a 貫通穴、
38 端板、41 走行制御部、42 アウトリガー制御部、
43 クレーンブーム制御部、44 転倒防止制御部、45 表示画面、
46 操作部、47 浮き上がり判定部、48 動作規制部、49 表示制御部、
50 表示画面、51〜60 スイッチ、61 表示領域、62 走行モード画面、
63 クレーンモード画面、64 時間表示領域、65 表示領域、
66 水準器表示領域、67 燃料ゲージ表示領域、68 表示領域、
70 アウトリガー個別操作モード画面、80 サービスモード表示画面、
90 ウインチ・ワイヤ掛け数選択モード画面
Claims (4)
- クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた4本のアウトリガーの接地状態を検出するクレーンのアウトリガーの接地検出機構であって、
前記アウトリガーのそれぞれに作用する荷重に応じて伸縮可能な4つの弾性部材と、
前記弾性部材のそれぞれの伸縮量を検出する4台の直線変位センサと、
前記アウトリガーのそれぞれを、前記走行体に水平に取り付けた起伏ピンを中心として上下に起伏させる4本のアウトリガーシリンダと、
を有し、
前記アウトリガーシリンダのそれぞれは、前記走行体に取り付けた水平連結ピンおよび当該水平連結ピンに取り付けたドグを介して、前記走行体に連結され、
前記アウトリガーシリンダのそれぞれは、前記水平連結ピンを中心として上下に揺動可能、かつ、前記ドグに対して前記水平連結ピンに直交する当該アウトリガーシリンダの中心軸線の方向に一定範囲内をスライド可能であり、
前記弾性部材は、前記ドグと前記アウトリガーシリンダのシリンダ本体部との間に、前記アウトリガーシリンダのスライド方向に伸縮可能な状態で装着されており、
前記ドグには、前記スライド方向に直交する方向に延びる連結バーが固定されており、
前記直線変位センサのそれぞれは、センサ本体部と、当該センサ本体部から伸縮可能な状態で突出している直線変位検出用の伸縮ロッドとを備え、
前記伸縮ロッドが前記スライド方向に延びる状態で、前記センサ本体部は前記アウトリガーシリンダに取り付けられ、
前記伸縮ロッドの先端部は、前記連結バーに当接しており、
前記直線変位センサのそれぞれは、前記アウトリガーに作用する荷重の増加に伴って、前記伸縮ロッドが、前記連結バーによって、前記センサ本体部に押し込まれ、前記伸縮ロッドの押し込み量に対応する検出信号を出力するクレーンのアウトリガーの接地検出機構。 - 請求項1に記載のアウトリガーの接地検出機構と、
前記アウトリガーの接地検出機構の前記直線変位センサのそれぞれからの出力に基づき、前記アウトリガーの浮き上がり状態を判断する浮き上がり判定部と、
前記浮き上がり判定部による判定結果に基づき、前記クレーンが転倒しないように前記クレーンブームの動作を規制する動作規制部と、
前記浮き上がり状態および前記動作規制部による動作規制内容を表示する表示画面を備えた表示部と、
を有していることを特徴とするクレーンの転倒防止システム。 - クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた4本のアウトリガーの接地状態を検出するアウトリガーの接地検出機構と、
前記アウトリガーの接地検出機構のそれぞれからの出力に基づき、前記アウトリガーの浮き上がり状態を判断する浮き上がり判定部と、
前記浮き上がり判定部による判定結果に基づき、クレーンが転倒しないように前記クレーンブームの動作を規制する動作規制部と、
前記浮き上がり状態および前記動作規制部による動作規制内容を表示する表示画面を備えた表示部と、
を有しており、
前記アウトリガーの接地検出機構は、
前記アウトリガーのそれぞれに作用する荷重に応じて伸縮可能な4つの弾性部材と、
前記弾性部材のそれぞれの伸縮量を検出する4台の直線変位センサと、
前記アウトリガーのそれぞれを、前記走行体に水平に取り付けた起伏ピンを中心として上下に起伏させる4本のアウトリガーシリンダと、
を有し、
前記アウトリガーシリンダのそれぞれは、前記走行体に取り付けた水平連結ピンを中心として上下に揺動可能、かつ、前記水平連結ピンに直交する当該アウトリガーシリンダの中心軸線の方向に一定範囲内をスライド可能な状態で、前記走行体に連結されており、
前記アウトリガーシリンダのそれぞれと前記走行体との間に、前記弾性部材のそれぞれが前記アウトリガーシリンダのスライド方向に伸縮可能な状態で装着されており、
前記直線変位センサのそれぞれは、センサ本体部と、当該センサ本体部から伸縮可能な状態で突出している直線変位検出用の伸縮ロッドとを備え、
前記伸縮ロッドが前記スライド方向に延びる状態で前記センサ本体部は前記アウトリガーシリンダに取り付けられ、
前記伸縮ロッドは前記走行体に当接されており、
前記アウトリガーに作用する荷重の増加に伴って、前記伸縮ロッドが前記センサ本体部に押し込まれるようになっており、
前記アウトリガーシリンダが前記スライド方向において前記走行体の側から最も離れている場合の前記直線変位センサの前記伸縮ロッドの押し込み量を0%とし、前記アウトリ
ガーシリンダが前記スライド方向において前記走行体に最も接近した場合の前記直線変位センサの前記伸縮ロッドの押し込み量を100%とし、
隣接する2本の前記アウトリガーを第1、第2アウトリガーとし、これら第1、第2アウトリガーに取り付けた前記直線変位センサを第1、第2直線変位センサとすると、
前記浮き上がり判定部は、
前記クレーンブームの左右方向への旋回操作中において、前記第1直線変位センサの押し込み量がA%以下の状態で、前記第2直線変位センサの押し込み量がA%より大きなB%以下になると、前記アウトリガーが浮き上がり状態に陥ったと判断し、
前記クレーンブームの起し操作中において、前記第1直線変位センサの押し込み量がB%より大きなC%以下の状態で、前記第2直線変位センサの押し込み量が同じくC%以下になると、前記アウトリガーが浮き上がり状態に陥ったと判断し、
前記クレーンブームの伏せ操作中あるいは伸長操作中において、前記第1直線変位センサの押し込み量がC%より大きなD%以下の状態で、前記第2直線変位センサの押し込み量が同じくD%以下になると、前記アウトリガーが浮き上がり状態に陥ったと判断し、
前記動作規制部は、前記浮き上がり判定部によって前記クレーンブームが前記浮き上がり状態に陥ったと判断されると、操作中の前記クレーンブームの動作を規制するクレーンの転倒防止システム。 - 前記表示部は、前記表示画面上に、前記クレーンの前記走行体、4本の前記アウトリガーおよび前記クレーンブームの輪郭形状を所定の色で表示するクレーン画像を表示し、当該クレーン画像上における前記アウトリガーのそれぞれを、当該アウトリガーが浮き上がり状態に陥ると異なる表示色に変更し、前記クレーン画像上における前記クレーンブームを、当該クレーンブームの操作が規制されると異なる表示色に変更する請求項3に記載のクレーンの転倒防止システム。
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