JPH0330400Y2 - - Google Patents
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- JPH0330400Y2 JPH0330400Y2 JP1985115618U JP11561885U JPH0330400Y2 JP H0330400 Y2 JPH0330400 Y2 JP H0330400Y2 JP 1985115618 U JP1985115618 U JP 1985115618U JP 11561885 U JP11561885 U JP 11561885U JP H0330400 Y2 JPH0330400 Y2 JP H0330400Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- potentiometers
- swivel base
- turning angle
- potentiometer
- swivel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は、高所作業車における旋回台の旋回角
度を検出する装置に関する。
度を検出する装置に関する。
（従来の技術）
一般に、高所作業車は第３図に示すように、車
体１上に旋回台２が水平回転可能に設置され、該
旋回台２には伸縮自在なブーム７が起伏可能に取
付けられ、さらにブーム７の先端には作業台９が
取付けられた構成となつている。そして、作業台
上９において、作業者が車両の走行、旋回台２の
旋回、ブーム７の起伏、伸縮の各作動を遠隔操作
できるようになつている。
体１上に旋回台２が水平回転可能に設置され、該
旋回台２には伸縮自在なブーム７が起伏可能に取
付けられ、さらにブーム７の先端には作業台９が
取付けられた構成となつている。そして、作業台
上９において、作業者が車両の走行、旋回台２の
旋回、ブーム７の起伏、伸縮の各作動を遠隔操作
できるようになつている。
（考案が解決しようとする問題点）
ところで、最近の傾向として、高所作業車にお
いても上記した各作動に関する自動化の要求が高
まつてきているが、従来は自動化に対応できるよ
うに位置センサーを備えていなかつた。仮に検出
装置を設置するとした場合、最も一般的な方法と
してはエンコーダを利用することが考えられる。
しかしながら、このエンコーダの場合は、制御電
源遮断後の停止時の位置が不明で、再起動時にお
ける旋回台の現在位置を確認することが技術的に
困難もしくは不可能であり、そのため実際には適
用することができないものである。一方、回転が
360゜可能なポテンシヨメータでも旋回角信号の出
力が可能な範囲は0゜〜270゜の範囲であり、１個の
ポテンシヨメータでは0゜〜360゜の全角度範囲で旋
回信号を出力することは不可能であつた。
いても上記した各作動に関する自動化の要求が高
まつてきているが、従来は自動化に対応できるよ
うに位置センサーを備えていなかつた。仮に検出
装置を設置するとした場合、最も一般的な方法と
してはエンコーダを利用することが考えられる。
しかしながら、このエンコーダの場合は、制御電
源遮断後の停止時の位置が不明で、再起動時にお
ける旋回台の現在位置を確認することが技術的に
困難もしくは不可能であり、そのため実際には適
用することができないものである。一方、回転が
360゜可能なポテンシヨメータでも旋回角信号の出
力が可能な範囲は0゜〜270゜の範囲であり、１個の
ポテンシヨメータでは0゜〜360゜の全角度範囲で旋
回信号を出力することは不可能であつた。
そこで本考案は、以上の問題に鑑み、自動化に
対する対応策の一環として有効な旋回角度検出装
置を提供することを、その解決すべき技術的課題
とするものである。
対する対応策の一環として有効な旋回角度検出装
置を提供することを、その解決すべき技術的課題
とするものである。
（問題点を解決するための手段）
上記課題解決のための技術的手段は、車体上に
旋回台が水平回転可能に設置された高所作業車の
前記車体と旋回台との間に、旋回台の旋回角を検
出させるための、信号出力不可域を有する２個の
ポテンシヨメータを、それぞれポテンシヨメータ
の信号出力不可域をずらすように配置するととも
に、２個のポテンシヨメータのそれぞれから出力
される旋回角検出信号のうちのいずれを有効とす
るかを判断する判断部を設けた構成とすることで
ある。
旋回台が水平回転可能に設置された高所作業車の
前記車体と旋回台との間に、旋回台の旋回角を検
出させるための、信号出力不可域を有する２個の
ポテンシヨメータを、それぞれポテンシヨメータ
の信号出力不可域をずらすように配置するととも
に、２個のポテンシヨメータのそれぞれから出力
される旋回角検出信号のうちのいずれを有効とす
るかを判断する判断部を設けた構成とすることで
ある。
（作用）
上記構成の高所作業車における旋回角度検出装
置によれば、信号出力不可域を有する２個のポテ
ンシヨメータが、それぞれのポテンシヨメータの
信号出力不可域をずらすように配置され、それぞ
れのポテンシヨメータから旋回台の旋回角度に応
じた信号が出力されると、判断部において有効な
信号が選択されるため、旋回台の360度旋回範囲
において旋回角度に対応した信号が検出される。
置によれば、信号出力不可域を有する２個のポテ
ンシヨメータが、それぞれのポテンシヨメータの
信号出力不可域をずらすように配置され、それぞ
れのポテンシヨメータから旋回台の旋回角度に応
じた信号が出力されると、判断部において有効な
信号が選択されるため、旋回台の360度旋回範囲
において旋回角度に対応した信号が検出される。
（実施例）
以下、本考案の実施例を図面に基いて具体的に
説明する。高所作業車の全体を示す第３図におい
て、図中１は車体、２は車体１上に旋回体３を介
して水平回転（旋回）可能に設置された旋回台で
あり、車体側に固定された大歯車４に噛合するピ
ニオン５を備えた油圧モータ６によつて旋回され
るようになつている。７は旋回台２の上端部に上
下回動（起伏）可能に取付けられ、リフトシリン
ダ８によつて起伏作動される伸縮ブームであり、
該伸縮ブーム７の先端には作業台９が取付けられ
ている。
説明する。高所作業車の全体を示す第３図におい
て、図中１は車体、２は車体１上に旋回体３を介
して水平回転（旋回）可能に設置された旋回台で
あり、車体側に固定された大歯車４に噛合するピ
ニオン５を備えた油圧モータ６によつて旋回され
るようになつている。７は旋回台２の上端部に上
下回動（起伏）可能に取付けられ、リフトシリン
ダ８によつて起伏作動される伸縮ブームであり、
該伸縮ブーム７の先端には作業台９が取付けられ
ている。
第１図に示すように、旋回体３は車体１側に固
定されたアウターレース３ａと、このアウターレ
ース３ａにボール３ｂを介して回転可能に嵌合さ
れ、かつ旋回台２側に固定されたインナーレース
３ｃとから構成されている。しかして、車体１側
に取付けられたブラケツト１０にはフレキシブル
ワイヤ１１の一端が固定されており、該フレキシ
ブルワイヤ１１は旋回体３の中央空洞部を通つて
上方に延在されるとともに、旋回台２側に固定さ
れた旋回角度センサーとしての２個のポテンシヨ
メータ１２Ａ，１２Ｂにおける摺動子の軸１３と
連結されている。すなわち、ポテンシヨメータ１
２Ａ，１２Ｂは、旋回台２の旋回時にはその軸１
３回りに回転することによつて抵抗値を変化する
ものであり、この抵抗値の変化による電圧変化を
利用して旋回角度を検出する。
定されたアウターレース３ａと、このアウターレ
ース３ａにボール３ｂを介して回転可能に嵌合さ
れ、かつ旋回台２側に固定されたインナーレース
３ｃとから構成されている。しかして、車体１側
に取付けられたブラケツト１０にはフレキシブル
ワイヤ１１の一端が固定されており、該フレキシ
ブルワイヤ１１は旋回体３の中央空洞部を通つて
上方に延在されるとともに、旋回台２側に固定さ
れた旋回角度センサーとしての２個のポテンシヨ
メータ１２Ａ，１２Ｂにおける摺動子の軸１３と
連結されている。すなわち、ポテンシヨメータ１
２Ａ，１２Ｂは、旋回台２の旋回時にはその軸１
３回りに回転することによつて抵抗値を変化する
ものであり、この抵抗値の変化による電圧変化を
利用して旋回角度を検出する。
なお、ポテンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂはその
構造上、第２図に示すように360゜のうちの或る範
囲に関して検出不可部ａ，ｂを有することから、
その検出不可部ａ，ｂを互いにずらせた状態で同
軸上に取付けることにより、その検出不可部ａ，
ｂを検出可能部によつて補い全回転に関して旋回
角度を検出し得るように構成される。また、ポテ
ンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂの軸１３はフレキシ
ブルワイヤ１１を介して車体側と連結したことに
より、旋回台２の旋回中心線上から外れた位置で
あつても取付けることが可能となつている。
構造上、第２図に示すように360゜のうちの或る範
囲に関して検出不可部ａ，ｂを有することから、
その検出不可部ａ，ｂを互いにずらせた状態で同
軸上に取付けることにより、その検出不可部ａ，
ｂを検出可能部によつて補い全回転に関して旋回
角度を検出し得るように構成される。また、ポテ
ンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂの軸１３はフレキシ
ブルワイヤ１１を介して車体側と連結したことに
より、旋回台２の旋回中心線上から外れた位置で
あつても取付けることが可能となつている。
つぎに、上述のように２個のポテンシヨメータ
１２Ａ，１２Ｂをもつて構成された旋回角検出装
置の検出作用に基く旋回台２の旋回制御を第４図
〜第６図を参照して説明する。
１２Ａ，１２Ｂをもつて構成された旋回角検出装
置の検出作用に基く旋回台２の旋回制御を第４図
〜第６図を参照して説明する。
第４図に示す如く、マルチプレクサ１４は２個
のポテンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂから出力され
る旋回角度対応の電圧Va，Vbを、CPU１７から
の切替信号に基いて定められたタイミングで交互
に取込むように切替えられる。サンプルホールド
回路１５は取込んだ瞬間の電圧Va又はVbを保持
し、その電圧Va又はVbはＡ／Ｄ変換器１６を経
てCPU１７に入力される。また、CPU１７には
指令器１８によつて旋回台２の目標旋回量、つま
り作業台９をどこまで移動させるかの目標位置θ
が入力されるようになつており、この目標位置θ
の設定は作業者によつて行なわれる。
のポテンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂから出力され
る旋回角度対応の電圧Va，Vbを、CPU１７から
の切替信号に基いて定められたタイミングで交互
に取込むように切替えられる。サンプルホールド
回路１５は取込んだ瞬間の電圧Va又はVbを保持
し、その電圧Va又はVbはＡ／Ｄ変換器１６を経
てCPU１７に入力される。また、CPU１７には
指令器１８によつて旋回台２の目標旋回量、つま
り作業台９をどこまで移動させるかの目標位置θ
が入力されるようになつており、この目標位置θ
の設定は作業者によつて行なわれる。
しかして、CPU１７はポテンシヨメータ１２
Ａ又は１２Ｂから入力される電圧により現在位置
を計測するが、その計測にあたり、どちらのポテ
ンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂを使用するかは第６
図に示す使用判断のルーチンによつてなされる。
すなわち、ステツプ(1)では、一方のポテンシヨメ
ータ１２Ａに関する電圧VaのＡ／Ｄ変換が行な
われ、ステツプ(2)では、他方のポテンシヨメータ
１２Ｂに関する電圧VbのＡ／Ｄ変換が行なわれ、
ステツプ(3)では、それら電圧Va又はVbが現在位
置としての旋回角度Θa（ただし、0゜＜Θa≦180゜）
あるいはΘb（181゜＜Θb≦360゜）にそれぞれ換算さ
れる。つぎに、ステツプ(4)では｜Θa−180゜｜と
｜Θb−180゜｜との値が比較され｜Θa−180゜｜＞
｜Θb−180゜｜であれば、Θa、つまりポテンシヨ
メータ１２Ａを使用し、｜Θa−180゜｜＜｜Θb−
180゜｜であればΘb、つまりポテンシヨメータ１
２Ｂを使用する。
Ａ又は１２Ｂから入力される電圧により現在位置
を計測するが、その計測にあたり、どちらのポテ
ンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂを使用するかは第６
図に示す使用判断のルーチンによつてなされる。
すなわち、ステツプ(1)では、一方のポテンシヨメ
ータ１２Ａに関する電圧VaのＡ／Ｄ変換が行な
われ、ステツプ(2)では、他方のポテンシヨメータ
１２Ｂに関する電圧VbのＡ／Ｄ変換が行なわれ、
ステツプ(3)では、それら電圧Va又はVbが現在位
置としての旋回角度Θa（ただし、0゜＜Θa≦180゜）
あるいはΘb（181゜＜Θb≦360゜）にそれぞれ換算さ
れる。つぎに、ステツプ(4)では｜Θa−180゜｜と
｜Θb−180゜｜との値が比較され｜Θa−180゜｜＞
｜Θb−180゜｜であれば、Θa、つまりポテンシヨ
メータ１２Ａを使用し、｜Θa−180゜｜＜｜Θb−
180゜｜であればΘb、つまりポテンシヨメータ１
２Ｂを使用する。
このようにして、CPU１７ではいずれか一方
のポテンシヨメータ１２Ａあるいは１２ｂを使用
して現在位置を計測するとともに、その計測値と
指令器１８によつて設定された目標値とを比較・
演算し、制御量を決定する。すなわち、現在位置
から目標位置までの旋回角度を算出する。そし
て、旋回角度が目標値に達すると、CPU１７は
バルブ駆動回路１９にバルブ閉鎖信号を指令す
る。これに基き旋回駆動用の油圧モータ６を制御
するコントロールバルブCVが作動し、油圧モー
タ６を停止させる。
のポテンシヨメータ１２Ａあるいは１２ｂを使用
して現在位置を計測するとともに、その計測値と
指令器１８によつて設定された目標値とを比較・
演算し、制御量を決定する。すなわち、現在位置
から目標位置までの旋回角度を算出する。そし
て、旋回角度が目標値に達すると、CPU１７は
バルブ駆動回路１９にバルブ閉鎖信号を指令す
る。これに基き旋回駆動用の油圧モータ６を制御
するコントロールバルブCVが作動し、油圧モー
タ６を停止させる。
以上のように、本実施例の旋回角検出装置によ
れば、旋回台２を自動旋回させる場合における旋
回台２、つまり作業台９の旋回角度を、２個のポ
テンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂを使い分けること
によつて全回転に関して検出し得るものである。
そして、高所作業車においては、同方向へのトー
タル旋回量が１回転に止まるものではなく、数十
回転あるいは数百回転となることも十分考えられ
るが、ポテンシヨメータによる検出方式であれ
ば、同方向のトータル旋回量がたとえ何回転にな
つてもその位置検出が可能であり、しかも再起動
時の現在位置も明確に検出することができる。
れば、旋回台２を自動旋回させる場合における旋
回台２、つまり作業台９の旋回角度を、２個のポ
テンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂを使い分けること
によつて全回転に関して検出し得るものである。
そして、高所作業車においては、同方向へのトー
タル旋回量が１回転に止まるものではなく、数十
回転あるいは数百回転となることも十分考えられ
るが、ポテンシヨメータによる検出方式であれ
ば、同方向のトータル旋回量がたとえ何回転にな
つてもその位置検出が可能であり、しかも再起動
時の現在位置も明確に検出することができる。
なお、図示の実施例では車体側とポテンシヨメ
ータ１２Ａ，１２Ｂの軸とをフレキシブルワイヤ
１１によつて連結する構成としたが、これに限定
するものではなく、相対回転の回転力を伝達し得
るものであれば他の手段でも差支えない。また、
２個のポテンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂは同軸設
置とせずに並行設置とし、歯車等により同期回転
する構成としても差支えなく、またポテンシヨメ
ータ１２Ａ，１２Ｂは車体側に設置する構成に変
更することも可能である。
ータ１２Ａ，１２Ｂの軸とをフレキシブルワイヤ
１１によつて連結する構成としたが、これに限定
するものではなく、相対回転の回転力を伝達し得
るものであれば他の手段でも差支えない。また、
２個のポテンシヨメータ１２Ａ，１２Ｂは同軸設
置とせずに並行設置とし、歯車等により同期回転
する構成としても差支えなく、またポテンシヨメ
ータ１２Ａ，１２Ｂは車体側に設置する構成に変
更することも可能である。
（考案の効果）
以上詳述したように、本考案によれば、高所作
業車における旋回台の旋回角度を検出できるもの
であり、このことは高所作業車の自動運転化の遂
行に大きく役立つものである。また、本考案の旋
回角度検出装置は２個のポテンシヨメータを組合
わせて構成したことにより、全回転について検出
し得ることは勿論のこと、トータル旋回量の如何
を問わず検出可能で、しかも、再起動時の位置検
出が明確であり、高所作業車用の旋回角度検出装
置として有効である。
業車における旋回台の旋回角度を検出できるもの
であり、このことは高所作業車の自動運転化の遂
行に大きく役立つものである。また、本考案の旋
回角度検出装置は２個のポテンシヨメータを組合
わせて構成したことにより、全回転について検出
し得ることは勿論のこと、トータル旋回量の如何
を問わず検出可能で、しかも、再起動時の位置検
出が明確であり、高所作業車用の旋回角度検出装
置として有効である。
図面は本考案の実施例を示し、第１図は旋回台
の旋回部及び旋回角検出装置を示す縦断面図、第
２図はポテンシヨメータの概略図、第３図は高所
作業車の全体を示す概略側面図、第４図は旋回制
御回路ブロツク図、第５図は旋回制御のフローチ
ヤート、第６図は使用判断ルーチンのフローチヤ
ートである。 １……車体、２……旋回台、３……旋回体、７
……伸縮ブーム、９……作業台、１１……フレキ
シブルワイヤ、１２Ａ，１２Ｂ……ポテンシヨメ
ータ、１３……軸。
の旋回部及び旋回角検出装置を示す縦断面図、第
２図はポテンシヨメータの概略図、第３図は高所
作業車の全体を示す概略側面図、第４図は旋回制
御回路ブロツク図、第５図は旋回制御のフローチ
ヤート、第６図は使用判断ルーチンのフローチヤ
ートである。 １……車体、２……旋回台、３……旋回体、７
……伸縮ブーム、９……作業台、１１……フレキ
シブルワイヤ、１２Ａ，１２Ｂ……ポテンシヨメ
ータ、１３……軸。
Claims (1)
- 車体上に旋回台が水平回転可能に設置された高
所作業車の前記車体と旋回台との間に、旋回台の
旋回角を検出させるための、信号出力不可域を有
する２個のポテンシヨメータを、それぞれのポテ
ンシヨメータの信号出力不可域をずらすように配
置するとともに、２個のポテンシヨメータのそれ
ぞれから出力される旋回角検出信号のうちのいず
れを有効とするかを判断する判断部を設けた高所
作業車における旋回角度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985115618U JPH0330400Y2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985115618U JPH0330400Y2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6223297U JPS6223297U (ja) | 1987-02-12 |
| JPH0330400Y2 true JPH0330400Y2 (ja) | 1991-06-27 |
Family
ID=30999439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985115618U Expired JPH0330400Y2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0330400Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0639283Y2 (ja) * | 1988-01-27 | 1994-10-12 | 自動車機器株式会社 | 操舵角検出装置 |
| EP3581538B1 (en) * | 2017-02-09 | 2023-06-07 | Maeda Seisakusho Co., Ltd. | Safety device for mobile crane |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57161654A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-05 | Agency Of Ind Science & Technol | Measuring method for amount of rotation |
| JPS57162405A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-06 | Kogyo Gijutsuin | Noncontact potentiometer |
| JPS593212A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-09 | Kato Seisakusho:Kk | 回転体の回転位置検出装置 |
| JPS59118690A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-09 | 新明和工業株式会社 | ブ−ム搭載車輛の旋回範囲検出装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56144309U (ja) * | 1980-03-31 | 1981-10-30 |
-
1985
- 1985-07-26 JP JP1985115618U patent/JPH0330400Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57161654A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-05 | Agency Of Ind Science & Technol | Measuring method for amount of rotation |
| JPS57162405A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-06 | Kogyo Gijutsuin | Noncontact potentiometer |
| JPS593212A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-09 | Kato Seisakusho:Kk | 回転体の回転位置検出装置 |
| JPS59118690A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-09 | 新明和工業株式会社 | ブ−ム搭載車輛の旋回範囲検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6223297U (ja) | 1987-02-12 |
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