CN106660761B - 具有折叠式臂架和旋转角测量装置的大型操纵器 - Google Patents

具有折叠式臂架和旋转角测量装置的大型操纵器 Download PDF

Info

Publication number
CN106660761B
CN106660761B CN201580035496.9A CN201580035496A CN106660761B CN 106660761 B CN106660761 B CN 106660761B CN 201580035496 A CN201580035496 A CN 201580035496A CN 106660761 B CN106660761 B CN 106660761B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cantilever crane
rotation angle
folding
large size
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580035496.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106660761A (zh
Inventor
R·菲尔科滕
C·康拉德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Friedrich Wilhelm Schwing GmbH
Original Assignee
Friedrich Wilhelm Schwing GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Friedrich Wilhelm Schwing GmbH filed Critical Friedrich Wilhelm Schwing GmbH
Publication of CN106660761A publication Critical patent/CN106660761A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106660761B publication Critical patent/CN106660761B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields

Abstract

本发明涉及一种具有铰接式臂架的大型操纵器，所述铰接式臂架能被折叠出且具有能绕着竖直轴线转动的转台(12)、和多个臂架段(14,16,18)，所述臂架段(14,16,18)能各自通过驱动单元(26)相对于相邻的臂架段(14,16,18)或转台(12)绕着各自水平的铰接轴在有限的范围内枢转。根据本发明，大型操纵器(10)具有至少一个用于测量两个相邻臂架段(14,16,18)之间的折叠角的非接触操作式旋转角传感器(38,38′)。非接触操作式旋转角传感器优选为具有霍尔传感器(40,40′)和与霍尔传感器(40,40′)相对应的至少一个可动磁体(42,42′)的霍尔传感器结构(38,38′)。本发明还涉及一种车载式混凝土泵。

Description

具有折叠式臂架和旋转角测量装置的大型操纵器
技术领域
本发明涉及一种具有旋转角测量装置的大型操纵器，以及一种具有根据本发明的大型操纵器的车载式混凝土泵。
背景技术
为了能实现大型操纵器的安全、简单和精确操作，现有技术提供了对各个臂架段的相对瞬时折叠角进行测量，例如确定折叠式臂架的被折叠状态、臂架振动的阻尼、负荷扭矩限制或协调控制。从现有技术中已知有很多适合该目的的测量方法。
例如通过机械旋转角测量系统可感测折叠角。然而，这通常不是很精确或成本过高。特别地，对于浓稠物质泵的大型操纵器而言，当通过折叠接头引导浓稠物质输送管时，折叠角的这种感测是困难的。仅当安装了附加机械偏转机构时才能采用旋转角测量仪进行机械测定。
另外，为了角度测定，还已知的是测量驱动单元的线性偏转并将测得的偏转转化为接头的相关旋转角，臂架段通过驱动单元相对于各自相邻的段或相对于转台枢转。然而，此处的不足之处在于转化常常会引起误差。并且，必要的测量设备具有复杂的结构。
为了感测折叠角，同样已知的有基于旋转电位计的角度传感器。电位计测量法将旋转运动转化成阻抗值并且具有在启动之后立即可获得绝对值的优点。然而，此处的不足在于机械磨损。这将会随着时间改变阻抗，由此歪曲了测量结果。同样，采用这种测量，仅在非常有限的范围内容许元件相互之间的任何错位。
为了使得角度测量更加全面，现有技术中采用了倾度传感器。然而，此处的不足在于倾度传感器还考虑了臂架段的下垂。尤其在以下情形时这是不利的，即在把车载式混凝土泵的驱动模式中的折叠式臂架折叠起来期间，必须确定闭合角度。此外，倾度传感器是昂贵的，并且在每次测量之初，绝对有必要校准这些传感器。由此，倾度传感器的使用是非常复杂的。
发明内容
因而，本发明的目的是提供一种改进的具有旋转角测量装置的大型操纵器。特别地，确保能以简单的方式进行各个臂架段之间的折叠角的有效和精确感测。
上述目的通过具有权利要求1的特征的大型操纵器和具有权利要求15的特征的车载式混凝土泵来实现。有利的构造为各个从属权利要求的主题。应当注意的是，权利要求中分别记载的特征可以以任何期望的、技术上恰当的方式相互组合，由此展示本发明的其它构造。
根据本发明的大型操纵器包括可伸展的折叠式臂架，其具有能绕着竖直轴线转动的转台和多个臂架段，其中所述臂架段可通过相应的驱动单元在折叠接头处相对于相邻的臂架段或所述转台绕着各自水平的折叠轴在有限的范围内枢转。所述设备的特征在于具有至少一个用于感测两个相邻臂架段之间或臂架段和相邻转台之间的折叠角的非接触操作式旋转角传感器。
与现有技术相比，根据本发明的设备由此具有能进行精确的、节省成本的和持久的旋转角测量的优势。由于各个部件之间的机械分离，因而不会产生机械磨损。此外，非接触角度测量使得部件之间的特定公差是可容许的，而不会对测量值产生负面影响。
优选地，所述非接触操作式旋转角传感器为霍尔传感器结构，其具有霍尔传感器和至少一个与所述霍尔传感器相应的可动磁体以用作所述旋转角传感器的元件。取决于所述磁体相对于霍尔传感器的位置，由所述磁体产生的磁场产生穿过霍尔传感器的磁通量，并由此在其输出端产生相应的电信号。
由于使用霍尔传感器，因而即使在恶劣的环境中，如在潮湿、灰尘或振动的情形下，也能确保高测量精度。由于非常紧凑的尺寸使得也能在受限的安装条件中使用。并且，磁体和传感器之间的横向位移或其间的间距变化是可容许的，而不会歪曲测量值。总之，通过所述霍尔传感器结构能确保非常精确和持久的角度测量。
为了检测预定位置，所述霍尔传感器可输出数字信号。因此，能够检测和输出运动的末端位置。取决于信号强度，事实上能实现任何所期望的精确末端位置和位置检测。所述霍尔传感器也能输出模拟信号。在该情形下，输出信号随着磁通量的变化而变化。一旦所述至少一个可动磁体进行相对于霍尔传感器的相对运动，就产生这种变化。所以，这种可能性也允许对两个末端位置之间的当前位置得出结论。
有利地，使用轴向扫描传感器。对记录旋转角而言，它们能提供可靠且精确的结果。然而，为了旋转角测量原则上也能使用径向扫描传感器。譬如，被称为磁性增量编码器的得到进一步讨论，其中带有磁性编码的磁化环布置成在转轴上共同旋转。静止传感头位于外周上，即在旋转轴的径向布置中，所述静止传感头对磁性编码做出响应并且高精度地确定旋转角。
优选地，所述非接触操作式旋转角传感器直接布置在折叠轴上。因而，能直接感测两个相邻臂架段之间的折叠角。没必要进行转换。
能通过枢转栓柱(pivot bolt)形成折叠接头。所述枢转栓柱将两个相邻臂架段连接在一起。有利地，所述枢转栓柱连接至所述臂架段中的一个以产生协同旋转。为此，为了协同旋转，所述枢转栓柱优选通过防扭转装置紧固至所述臂架段中的一个。能在所述枢转栓柱和所述防扭转装置之间产生有结合力的连接。优选地，所述枢转栓柱通过焊接紧固到防扭转装置上。然而，形状配合或摩擦连接也是可以想到的。所述防扭转装置和臂架段之间的连接优选通过形状配合或摩擦连接进行。有利地，所述防扭转装置和臂架段通过螺钉连接在一起。
为了测量折叠接头处的旋转运动，可将所述旋转角传感器的一个元件布置成与所述枢转栓柱共同旋转，将另一旋转角传感器元件与其相隔一距离地布置在可相对于所述枢转栓柱枢转的臂架段上或布置在所述转台上。在霍尔传感器结构的情况下，可将霍尔传感器或与其相应的磁体布置在所述枢转栓柱上。优选地，所述旋转角传感器的一个元件被设置在所述枢转栓柱的端面中的一个端面上。
有利地，所述旋转角传感器的元件不直接连接至所述臂架段或转台。保持元件将所述旋转角传感器的元件连接到臂架段或转台上。优选地，角板用作所述保持元件。它们具有能容易地设置传感器元件之间的间距和平行性的优势。如果在相对长时间使用所述装置的情形下在相对于彼此可运动的元件之间产生了错位，那么通过替换或弯曲所述保持元件可容易补偿该错位，由此能确保传感器元件之间的恒定间距或平行性并且能长期实现精确的角度测量。
如果在折叠轴处或在枢转栓柱处不能进行直接的角度测量，譬如因为通过折叠接头引导输送管，那么能在所述驱动单元的铰接点中的一个处确定旋转运动，并能将该旋转运动转化成折叠接头的绝对折叠角度。根据本发明，铰接点为所述驱动单元连接至转台或臂架段的点。所述驱动单元布置成相对于所述转台或臂架段是可枢转的。为了测量铰接点处的旋转运动，可将旋转角传感器的一个元件、例如霍尔传感器连接至所述驱动单元以实现共同转动，而将另一旋转角传感器元件、例如所述至少一个磁体连接至所述转台或所述臂架段中的一个臂架段以实现共同转动。有利地，采用液压缸作为驱动单元。
有利地，所述旋转角传感器布置在所述驱动单元的下铰接点处。这具有将布线复杂性保持在较低水平的优势。
然而，原则上也能将所述非接触操作式旋转角传感器布置在所述装置的其它枢转点，从而用于间接测定两个相邻臂架段之间的或臂架段和转台之间的折叠角。在该情形下，所有需要考虑的是必须能从测量的旋转角明确地得出臂架段的旋转角。
如果大型操纵器具有至少一个偏转杠杆(Umlenkhebel)，可将所述旋转角传感器的一个元件布置在折叠接头的偏转杠杆的枢转点处。在该情形下，所述旋转角传感器确定所述偏转杠杆相对于臂架段或相对于另一偏转杠杆的旋转运动，由此能从传感器信号中计算出两个相邻臂架段之间的折叠接头的绝对折叠角。
为了能实现旋转角测量期间的冗余，几个旋转角传感器能感测臂架接头的折叠角。因此，假如一个传感器失效了，也能借助剩下的传感器进行进一步的操作或紧急操作。所述传感器能布置在枢转栓柱的相反两端。因为旋转角传感器能感测相反方向上的旋转运动，由此能从所述旋转角传感器高精度地确定旋转角。
进一步地，所述传感器也能被布置在接头运动学的、属于相应折叠接头的折叠接头的由偏转杠杆限定的不同枢转点处。取决于传感器结构，也能精度提高地从几个旋转角传感器的输出信号中计算出臂架段之间的旋转角。
还能实现测量精度的进一步提高，这是因为两个传感器结构以以下方式布置在臂架接头上，即一个传感器结构在枢转栓柱处直接感测旋转角，而第二传感器结构例如在驱动单元的铰接点处或在接头运动学上的偏转点处间接感测旋转角。由于枢转栓柱处的传感器结构的线性测量信号在计算上叠加在偏转杠杆处或驱动单元的接头处的传感器结构的非线性测量信号上，使得能精度提高地确定折叠轴的实际旋转角。
也能用折叠接头处的两个或更多传感器结构检测旋转角，没有一个旋转角传感器结构直接检测枢转栓柱处的旋转角。通过这种传感器结构，也能精度提高地通过叠加从传感器结构的间接感测的测量信号计算得出旋转角。
根据本发明的大型操纵器优选用于分配浓稠物质。特别地，其用作输送混凝土。
本发明的另一主题为车载式混凝土泵。根据本发明的车载式混凝土泵具有底盘、布置在所述底盘上的浓稠物质泵，尤其是混凝土泵、以及具有上述旋转角传感器系统的大型操纵器。
根据本发明的大型操纵器也可具有支承系统。支承物将倾斜力矩传递到大型操纵器的直立面上，并由此防止具有臂架的大型操纵器倒塌。为了能对大型操纵器进行安全、简单和精准的操作，原则上可以想到感测支承物的枢转角，尤其是在折叠支承物的情况下。因此，除此之外，还能够确保在开始伸展臂架之前所述支承物实际上同样已被伸展到所期望的偏转。另外，能使用这种传感器确定仅部分伸展的折叠支承物的展开角度，从而基于该信息限制臂架臂的工作范围，这是因为混凝土泵臂架臂的整个工作范围不能再与仅部分伸展的支承物使用。能通过上文描述的非接触旋转角传感器系统有利地感测支承物的枢转角，这些支承物例如配置成折叠支承物。
下文中将借助附图更详细地描述本发明以及其技术上的情形。应注意的是，附图尤其示出了本发明的优选实施例变型。然而，本发明不局限于所示的实施例变型。特别地，本发明在技术上适当的前提下包括权利要求所记载的技术特征或说明书中描述的与本发明相关的技术特征的任何所期望的组合。
附图说明
在附图中：
图1示出根据本发明的具有旋转角测量装置的大型操纵器的示意图；
图2示出所述大型操纵器的折叠接头的示意性剖视图；
图3示出另一实施例中的折叠接头的示意性剖视图；和
图4示出根据本发明的大型操纵器的一部分的示意图。
具体实施方式
图1示出根据本发明的具有旋转角测量装置的大型操纵器10的示意图。所述设备10具有可伸展的折叠式臂架，所述折叠式臂架具有可绕着竖直轴线转动的转台12以及具有多个臂架段14、16、18。臂架段14、16、18可通过相应的驱动单元26在折叠接头20、22、24处相对于相邻的臂架段14、16、18或转台12绕着各自水平的折叠轴在有限的范围内枢转。折叠式臂架优选具有三个到五个之间的臂架段14、16、18。设备10具有用于感测两个相邻臂架段14、16、18之间的折叠角的至少一个非接触操作式旋转角传感器38、38′(参见图2和图3)。优选地，在枢转栓柱32处直接测量旋转运动(参见图2和图3)。由于不得不通过穿过一些折叠接头20、22、24的中空栓柱46引导混凝土输送管50，因此如图2和图3所示，这些折叠接头不适于附接旋转角传感器38、38′。在该情形下，优选分别在测量点A和/或C处或在测量点A、B′和C或C′处进行旋转角测量。在此，鉴于沿着支杆的布线复杂性，在臂架段16和偏转杠杆/曲杠杆54之间的枢转点处的测量点C是优选的，而测量点C′，即偏转杠杆/曲杠杆52和54之间的枢转点也是可以的。
图2示出了在第一实施例中折叠接头22处的示意性剖视图。枢转栓柱32布置在折叠接头22处。枢转栓柱32将第一臂架段14和第二臂架段16连接在一起，以使得臂架段14、16可通过相应的驱动单元在折叠接头22处绕着水平折叠轴(图2中用点划线表示)相对于彼此枢转。枢转栓柱32连接至臂架段16以便共同转动。因而，枢转栓柱32相对于臂架段14是可枢转的或可转动的，正如同相对于臂架段16一样。优选地，枢转栓柱32通过防扭转装置34紧固至臂架段16以便共同转动。例如通过焊接或附着粘接，能在枢转栓柱32和防扭转装置34之间产生有结合力的连接。然而，形状配合或摩擦连接也是可以想到的。防扭转装置34和臂架段16之间的连接优选通过形状配合或摩擦连接进行。为此，使用螺钉连接36是有利的。
为了直接感测两个相邻臂架段14、16之间的折叠角，非接触操作式旋转角传感器布置在折叠接头22处。旋转角传感器为霍尔传感器结构38，其具有霍尔传感器40和与霍尔传感器40相对应的至少一个可动磁体42。旋转角传感器的一个元件、优选霍尔传感器40可被直接布置在枢转栓柱32上。优选地，霍尔传感器40布置在枢转栓柱32的端面上。霍尔传感器结构38的另一元件、即磁体42布置在连接至第一臂架段14的保持件44上从而以平行的方式与其间隔开。优选地，保持件44为角板。如果臂架段14、16之间产生相对运动，则磁场改变并且由此能直接确定臂架段14、16之间的折叠角。然而，霍尔传感器结构的元件的倒转布置也是可以想到的，其中霍尔传感器40则会布置在保持件44上。
图3示出了在另一实施例中折叠接头22处的示意性剖视图。枢转栓柱32布置在折叠接头22处。枢转栓柱32将第一臂架段14和第二臂架段16连接在一起，以使得臂架段14、16可绕着水平折叠轴(图3中用点划线表示)相对于彼此枢转。枢转栓柱32通过防扭转装置34连接到臂架段16以便共同转动。
为了直接感测两个相邻臂架段14、16之间的折叠角，在折叠接头22中于折叠轴上布置霍尔传感器结构38′，其具有霍尔传感器40′和与霍尔传感器40′相对应的至少一个可动磁体42′。霍尔传感器结构38′的磁体42′布置在防扭转装置34上，优选布置在切口中。霍尔传感器40′布置在连接至第一臂架段14的保持件44上从而以平行的方式与其间隔开。如果臂架段14、16之间产生相对运动，则磁场改变并且由此能直接确定臂架段14、16之间的折叠角。然而，霍尔传感器元件的倒转布置也是可以想到的，使得磁体42′布置在保持件44上而霍尔传感器40′布置在防扭转装置34上。
旋转角传感器在偏转杠杆52、54的枢转点处的附接与之类似地可在枢转栓柱处进行，并且在此不进行详细地描述。
图4示出了根据本发明的大型操纵器10的细节的示意图。臂架段14布置成可通过驱动单元26在折叠接头20处相对于转台12绕着水平延伸的折叠轴枢转，其中转台绕着竖直轴线是可转动的。在此，折叠接头20装备有中空栓柱46，其具有用于混凝土输送管50的输送管通道(feedthrough)46。在此不可能采用结合图2和图3描述的装置进行折叠角的直接测量。驱动单元26优选为液压缸，其在下铰接点28处连接至转台12并在上铰接点30处连接至第一臂架段14。此时在驱动单元26的铰接点中的一个铰接点处确定旋转运动。所确定的旋转运动被转化为枢转接头20的绝对旋转角。优选地，非接触操作式旋转角传感器38、38′布置在下铰接点28处并且感测驱动单元26在铰接点处相对于转台12的旋转运动。
为了实现旋转角测量期间的冗余，即能将两个角度测量值一起比较以作为失效保护(failsafe)，可将两个非接触操作式旋转角测量传感器结构38布置在枢转栓柱32的相反两侧。因为两个旋转角传感器38会检测相反方向上的旋转运动，所以还能由此精度提高地确定旋转角，并且假如一个传感器失效，也能借助一个旋转角传感器38进行紧急操作。
附图标记列表
10 大型操纵器
12 转台
14 第一臂架段
16 第二臂架段
18 第三臂架段
20 第一折叠接头
22 第二折叠接头
24 第三折叠接头
26 驱动单元
28 下铰接点
30 上铰接点
32 枢转栓柱
34 防扭转装置
36 螺钉
38、38′ 旋转角传感器结构
40、40′ 霍尔传感器
42、42′ 磁体
44 保持件
46 中空栓柱
48 输送管通道
50 输送管
52、54 偏转杠杆
A、B、C 测量点
A′、B′、C′ 测量点

Claims (16)

1.一种大型操纵器，其具有可伸展的折叠式臂架，所述折叠式臂架具有能绕着竖直轴线转动的转台(12)以及具有多个臂架段(14,16,18)，其中所述臂架段(14,16,18)能通过相应的驱动单元(26)在折叠接头(20,22,24)处相对于相邻的臂架段(14,16,18)或所述转台(12)绕着各自水平的折叠轴在有限的范围内枢转，
所述大型操纵器还包括用于感测两个相邻臂架段(14,16,18)之间的或臂架段(14)和相邻转台(12)之间的折叠角的至少一个非接触操作式旋转角传感器(38,38′)，
其特征在于，枢转栓柱(32)布置在所述折叠接头(20,22,24)处，其中所述旋转角传感器(38,38′)中的一个元件被布置在所述枢转栓柱(32)的端面中的一个端面上，并且所述旋转角传感器(38,38′)中的一个元件被布置在与臂架段(14,16,18)连接的保持元件(44)上。
2.根据权利要求1所述的大型操纵器，其特征在于，所述非接触操作式旋转角传感器(38,38′)为霍尔传感器结构，其具有霍尔传感器(40,40′)和与所述霍尔传感器(40,40′)相对应的至少一个可动磁体(42,42′)。
3.根据权利要求1或2所述的大型操纵器，其特征在于，所述非接触操作式旋转角传感器(38,38′)布置在折叠轴上，由此所述非接触操作式旋转角传感器直接感测两个相邻臂架段(14,16,18)之间的折叠角。
4.根据权利要求1或2所述的大型操纵器，其特征在于，所述枢转栓柱(32)将第一臂架段和第二臂架段(14,16,18)连接在一起，并且连接至所述臂架段(14,16,18)中的一个臂架段以便共同旋转，并且相对于另一臂架段(14,16,18)是可枢转的。
5.根据权利要求4所述的大型操纵器，其特征在于，所述枢转栓柱(32)借助防扭转装置(34)布置在臂架段(14,16,18)上以便共同旋转。
6.根据权利要求5所述的大型操纵器，其特征在于，所述旋转角传感器(38,38′)中的一个元件布置在所述防扭转装置(34)上或布置在所述防扭转装置(34)内的切口中。
7.根据权利要求1或2所述的大型操纵器，其特征在于，所述保持元件(44)为角板。
8.根据权利要求1或2所述的大型操纵器，其特征在于，所述旋转角传感器(38,38′)中的一个元件布置在驱动单元(26)的铰接点(28,30)的轴上，使得所述旋转角传感器(38,38′)确定所述驱动单元(26)在所述铰接点(28,30)处的旋转运动，由此能够计算出两个相邻臂架段(14,16,18)之间的所述折叠接头(20,22,24)的绝对折叠角。
9.根据权利要求8所述的大型操纵器，其特征在于，所述旋转角传感器(38,38′)布置在所述驱动单元(26)的下铰接点(28)处。
10.根据权利要求1或2所述的大型操纵器，其特征在于，所述旋转角传感器(38,38′)的一个元件布置在折叠接头(24)的偏转杠杆(52,54)的枢转点(C,C′)处，并且所述旋转角传感器(38,38′)确定所述偏转杠杆(52,54)相对于所述臂架段(16)或相对于另一相应偏转杠杆(52,54)的旋转运动，由此能从传感器信号计算出两个相邻臂架段(14,16,18)之间的折叠接头(20,22,24)的绝对折叠角。
11.根据权利要求1或2所述的大型操纵器，其特征在于，包括两个或更多的旋转角传感器(38,38′)，其中，所述旋转角传感器(38,38′)感测两个相邻臂架段(14,16,18)之间或臂架段(14)和相邻转台(12)之间的折叠角。
12.根据权利要求11所述的大型操纵器，其特征在于，两个旋转角传感器(38,38′)布置在枢转栓柱(32)的相反两侧。
13.根据权利要求11所述的大型操纵器，其特征在于，所述旋转角传感器(38,38′)布置在折叠接头(20,22,24)的不同枢转点处。
14.根据权利要求8所述的大型操纵器，其特征在于，所述驱动单元(26)为液压缸。
15.一种车载式混凝土泵，其具有底盘、布置在所述底盘上的浓稠物质泵、和根据前述权利要求中之一所述的大型操纵器。
16.根据权利要求15所述的车载式混凝土泵，其特征在于，所述浓稠物质泵是混凝土泵。
CN201580035496.9A 2014-05-15 2015-05-15 具有折叠式臂架和旋转角测量装置的大型操纵器 Active CN106660761B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014007071.9A DE102014007071A1 (de) 2014-05-15 2014-05-15 Großmanipulator mit Knickmast und mit Mitteln zur Drehwinkelmessung
DE102014007071.9 2014-05-15
PCT/EP2015/060752 WO2015173385A1 (de) 2014-05-15 2015-05-15 Grossmanipulator mit knickmast und mit mitteln zur drehwinkelmessung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106660761A CN106660761A (zh) 2017-05-10
CN106660761B true CN106660761B (zh) 2019-04-09

Family

ID=53373399

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580035496.9A Active CN106660761B (zh) 2014-05-15 2015-05-15 具有折叠式臂架和旋转角测量装置的大型操纵器

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10046955B2 (zh)
EP (1) EP3143370B1 (zh)
CN (1) CN106660761B (zh)
DE (2) DE102014007071A1 (zh)
ES (1) ES2703808T3 (zh)
WO (1) WO2015173385A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014007071A1 (de) 2014-05-15 2015-11-19 Schwing Gmbh Großmanipulator mit Knickmast und mit Mitteln zur Drehwinkelmessung
DE102015108473A1 (de) * 2015-05-28 2016-12-01 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
DE102016106406A1 (de) * 2016-04-07 2017-10-12 Schwing Gmbh Kartesische Steuerung einer Mastspitze eines Großmanipulators
CN106395697B (zh) * 2016-08-24 2019-10-01 浙江鼎力机械股份有限公司 伸缩连接组件及高空作业平台
IT201600108686A1 (it) * 2016-10-27 2018-04-27 O Me Fa S P A Officina Mecc Fassi Dispositivo di supporto di un cavo di un verricello di una gru
DE102017107430A1 (de) 2017-04-06 2018-10-11 Schwing Gmbh Drehwinkelsensorhaltesystem
US10315850B2 (en) 2017-07-13 2019-06-11 1875452 Alberta Ltd. Proppant conveyor systems and methods of use
AT520543B1 (de) * 2018-01-23 2019-05-15 Schwing Gmbh F Großmanipulator mit Endschlauchhalter
WO2022221311A1 (en) 2021-04-12 2022-10-20 Structural Services, Inc. Systems and methods for assisting a crane operator

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6202013B1 (en) 1998-01-15 2001-03-13 Schwing America, Inc. Articulated boom monitoring system
KR20030035926A (ko) * 2001-10-31 2003-05-09 타이코 일렉트로닉스 에이엠피 케이.케이. 각도 센서
DE10240180A1 (de) * 2002-08-27 2004-03-11 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts
US8622170B2 (en) * 2004-02-26 2014-01-07 Jlg Industries, Inc. Lift vehicle with multiple capacity envelope control system and method
US7550966B2 (en) * 2007-02-09 2009-06-23 Kraft Telerobotics, Inc. Retrofit positional sensor pin for articulated arms
DE102007012575A1 (de) * 2007-03-13 2008-09-18 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Großmanipulator
CH697773B1 (de) * 2008-03-14 2009-02-13 Polycontact Ag Magnetischer Drehwinkelsensor.
DE102010027635B4 (de) * 2010-07-19 2019-12-05 Schwing Gmbh Gelenkbolzenverbindung für Mastgelenke in einem Knickmast einer Betonpumpe
DE102011018267A1 (de) * 2011-04-20 2012-10-25 Schwing Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Dickstoff-, insbesondere Betonförderung mit Drehwinkelmessung
US20130115034A1 (en) * 2011-11-08 2013-05-09 Caterpillar Inc. Pin position sensor mounting assembly
DE102014007071A1 (de) 2014-05-15 2015-11-19 Schwing Gmbh Großmanipulator mit Knickmast und mit Mitteln zur Drehwinkelmessung

Also Published As

Publication number Publication date
ES2703808T3 (es) 2019-03-12
CN106660761A (zh) 2017-05-10
WO2015173385A1 (de) 2015-11-19
DE202015009699U1 (de) 2019-04-03
US20170081154A1 (en) 2017-03-23
EP3143370A1 (de) 2017-03-22
EP3143370B1 (de) 2018-09-26
US10046955B2 (en) 2018-08-14
DE102014007071A1 (de) 2015-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106660761B (zh) 具有折叠式臂架和旋转角测量装置的大型操纵器
CN207556719U (zh) 扭矩传感器装置、机器人的机械手和机器人
JP5352039B2 (ja) 形状加速度計測装置及び方法
US9695604B2 (en) Device and method for conveying thick matter, in particular concrete, with angle of rotation measurement
CN102627231B (zh) 一种幅度限制装置及方法
CN103359622B (zh) 起重机及其吊臂的安全控制系统、吊臂旁弯量的检测方法、控制装置及系统
US20180274210A1 (en) Work machine and method for controlling work machine
CN101226067A (zh) 一种工程车辆转台的回转角度检测装置及其工程车辆
JP2009542941A (ja) 掘削機の制御装置及び方法
WO2008102556A1 (ja) 回転検出装置および回転検出装置付き軸受
CN105636897A (zh) 确定机器上可动测量点的位置
CN107406237A (zh) 臂架末端的位置控制
CN110114636A (zh) 位移传感器
RU2015107548A (ru) Детекторный узел для передвижной рабочей установки
CN109070353A (zh) 尤其是混凝土泵的大型操纵器的臂架末端的笛卡尔控制
JP6463184B2 (ja) トンネル掘進機
CN107010576A (zh) 具有负载检测装置和集成倾角传感器的起重机构和工作台
BR112019007339B1 (pt) Processo para determinação de uma carga levantada e mecanismo de levantamento hidráulico
CN110313297A (zh) 骑乘式割草机的操作装置以及骑乘式割草机
US11378380B2 (en) Rotational angle sensor holding system
CN102508195A (zh) 一种电能表检测装置
CN205591271U (zh) 一种建筑机械的角度传感器
CN209494911U (zh) 带空挡检测的手动换挡机构
CN201009932Y (zh) 一种汽车方向盘转动角度检测装置
CN207143983U (zh) 桩基自平衡法用位移传递装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant