JP2009542941A - 掘削機の制御装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】
【解決手段】零傾斜の場所を横断する方向に対する建設現場又は工事現場の傾斜部分に位置する掘削機又はその他の機械の向きrを決定する装置である。零傾斜の場所を横断するこの方向は、傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である。装置は、機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計を含む。装置は、機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計を含む。最後に、装置は、上記ピッチ角度出力及び上記ロール角度出力に応答可能であり、次式、すなわちr=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2];又はr=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2];又はr=tan−1[Pitch/Roll]の1つに従って、向きrを決定するプロセッサを含む。第一及び第二の傾斜計は、単一の二重軸線傾斜計とし又は、これら傾斜計は、適正に向き決めした1対の傾斜計とすることができる。装置は、3つの等式を連続的に使用するか又は、どの等式が最も正確な向き表示を提供するものと判断されたかに基づいて、色々な時点にて使用するため等式を選択することができる。例えば、機械の長手方向軸線が向き決めされる象限に基づいて等式を選択することができる。
【解決手段】零傾斜の場所を横断する方向に対する建設現場又は工事現場の傾斜部分に位置する掘削機又はその他の機械の向きrを決定する装置である。零傾斜の場所を横断するこの方向は、傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である。装置は、機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計を含む。装置は、機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計を含む。最後に、装置は、上記ピッチ角度出力及び上記ロール角度出力に応答可能であり、次式、すなわちr=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2];又はr=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2];又はr=tan−1[Pitch/Roll]の1つに従って、向きrを決定するプロセッサを含む。第一及び第二の傾斜計は、単一の二重軸線傾斜計とし又は、これら傾斜計は、適正に向き決めした1対の傾斜計とすることができる。装置は、3つの等式を連続的に使用するか又は、どの等式が最も正確な向き表示を提供するものと判断されたかに基づいて、色々な時点にて使用するため等式を選択することができる。例えば、機械の長手方向軸線が向き決めされる象限に基づいて等式を選択することができる。
Description
本発明は、掘削機及び同様の型式の機械、より詳細には、追加的なセンサ、検出器又は受信機を使用することを必要とせずに、機械又は機械の一部分の向きを決定する装置及び方法に関する。
掘削機は、建設現場、採石場、農場及び同様の環境にて掘削のため使用される。掘削機を精密に制御するためには、その運転者室、そのブーム、そのディッパースティック、及びそのバケットを含んで、掘削機の位置及び向きを知ることが重要である。
この情報を収集するため多数の異なる装置が使用されている。例えば、GPSアンテナ及び受信機は、掘削機の位置に関する情報を三次的に提供する。しかし、単一のGPS受信機及びアンテナは、掘削機の向きに関する情報を提供せず、また、掘削機の色々な構成要素の相対的な位置に関する情報も提供しない。
運転者室構造体とブームとの間、ブームとディッパースティックとの間、ディッパースティックとバケットとの間の継手の各々にてセンサを使用し、これにより相対的な角度位置を提供することは既知である。掘削機の制御装置は、典型的に、GPS装置から掘削機の位置を知る。制御装置は、垂線に対する運者室及び車台の向き、すなわち、運転者室が零でないロール角度(側部方向)又は零でないピッチ角度(前後方向)にて向き決めされているかどうかを更に知る。しかし、運転者室及び車台がアンダーキャリッジ上にて回転すると、制御装置は、読み取り装置を有するコンパスが運転者室に取り付けられない限り、運転者室が整合される方向に関する情報が無い状態となる。追加的なセンサを使用すれば、装置は複雑化し、また、これと同時に、そのコストが増し且つ、誤作動の可能性が増すことになる。更に、コンパスセンサ又は同様のものを利用する向き決め装置は、金属製の構成要素及び工事現場にて一般的な電磁界による好ましくない影響を受ける可能性があるから、誤差を生じ易い。
従って、追加的なセンサ及び更なる構成要素を必要とせずに、掘削機の向きが決定される、掘削機又は同様のものを制御する制御装置及び方法が必要とされることが理解される。
この必要性は、零横断傾斜の方向に対する建設現場の傾斜部分に位置する掘削機の向きrを決定するための、本発明に従った装置及び方法により実現される。零傾斜の場所を横断するこの方向は、落下線の方向に対して垂直である。装置は、掘削機のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計を含む。装置は、掘削機のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計を含む。最後に、装置は、ピッチ角度出力及びロール角度出力に応答可能であり、次式、r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2];又はr=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2];又はr=tan−1[Pitch/Roll]の1つに従って機械のピッチ軸線の向きrを決定するプロセッサを含む。第一及び第二の傾斜計は、単一の二重軸線傾斜計とし、又は、これら傾斜計は、適正に向き決めした1対の傾斜計とすることができる。
装置は、3つの等式を連続的に使用するか又はどの等式が最も正確な向き表示を提供するものと判断されたかに基づいて、色々な時点にて使用するため等式から選択することができる。等式は、掘削機が向き決めされる象限(quadrant)に基づいて選択することができる。プロセッサは、掘削機の向きが約±90°のとき、余弦定理を用い、また、掘削機の向きが約0°又は約180°のとき、正弦定理を用いることができる。
零傾斜の場所を横断する方向であって、傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である、上記方向に対する建設現場の傾斜部分に位置する掘削機の向きrを決定する方法は、
重力に対する掘削機のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、
重力に対する掘削機のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップと、
次の関係、すなわち、
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]又は、
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]又は、
r=tan−1[Pitch/Roll]
から選択された1つに従って掘削機のピッチ軸線の向きrを決定するステップと、を備えることができる。
重力に対する掘削機のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、
重力に対する掘削機のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップと、
次の関係、すなわち、
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]又は、
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]又は、
r=tan−1[Pitch/Roll]
から選択された1つに従って掘削機のピッチ軸線の向きrを決定するステップと、を備えることができる。
また、機械のロール軸線は、基準軸線として使用することもでき、この場合、上記の3つの等式は、次のようになる。
r=sin−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]、
r=cos−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]及び、
r=tan−1[Roll/Pitch]
選択された1つの関係に従って向きrを決定するステップは、どの関係が向きの最も正確な表示を提供する可能性があるかに基づいて関係を選択するステップを含む。関係を選択するステップは、掘削機の長手方向が探知される象限を決定するステップを含むことができる。掘削機の向きが約±90°のとき、余弦定理を使用することができ、また、掘削機の向きが約0°又は約180°のとき、正弦定理を使用することができる。
r=sin−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]、
r=cos−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]及び、
r=tan−1[Roll/Pitch]
選択された1つの関係に従って向きrを決定するステップは、どの関係が向きの最も正確な表示を提供する可能性があるかに基づいて関係を選択するステップを含む。関係を選択するステップは、掘削機の長手方向が探知される象限を決定するステップを含むことができる。掘削機の向きが約±90°のとき、余弦定理を使用することができ、また、掘削機の向きが約0°又は約180°のとき、正弦定理を使用することができる。
本発明の1つの目的は、その他の測定のため掘削機にて使用されるもの以外のセンサを必要とせずに、建設現場に対する掘削機の向きを決定する装置を提供することである。本発明に従って、装置及び方法は、掘削機の測定したピッチ角度及び測定したロール角度に基づいて掘削機の向きを決定することを考える。測定したピッチ角度及びロール角度は、建設現場に対する掘削機の向きの表示を提供する。
本発明のその他の目的に有利な効果は、以下の説明、添付図面及び特許請求の範囲から明らかになるであろう。
図1には、零傾斜の場所を横断する方向であって、傾斜部分の落下線の方向に対して垂直な上記方向に対する建設現場の傾斜部分に位置する掘削機の向きを決定する、本発明の装置を組み込むことのできる型式の掘削機10が示されている。掘削機は、車台11と、第一の回動継手14にて車台10に回動可能に固定されたブーム12と、第二の回動継手18にてブーム12に回動可能に固定されたディッパースティック16と、第三の回動継手22にてディッパースティック16に回動可能に固定されたバケット20とを含む。液圧シリンダ24、26、28が起動されてブーム12、ディッパースティック16及びバケット20の相対的な動きをそれぞれ実行する。バケット20は、鋸状歯を有する刃部30を含む。バケット20は、ロール軸線の方向に対して傾動する自由度を有するようにしてもよい。車台11は、運転者室31を担持し且つ、アンダーキャリッジ支持体及び輸送体32上に支持されており、該アンダーキャリッジ支持体及び輸送体32は、作業現場を横断する掘削機10の動きを容易にする軌道ベルトを含むことができる。車台11及び該車台が担持する構成要素を、アンダーキャリッジ支持体及び輸送体32に対して全体として垂直軸線34の回りにて回転させ、バケット20を掘削に必要とされる正確な位置に配置することができる。
図1には、零傾斜の場所を横断する方向であって、傾斜部分の落下線の方向に対して垂直な上記方向に対する建設現場の傾斜部分に位置する掘削機の向きを決定する、本発明の装置を組み込むことのできる型式の掘削機10が示されている。掘削機は、車台11と、第一の回動継手14にて車台10に回動可能に固定されたブーム12と、第二の回動継手18にてブーム12に回動可能に固定されたディッパースティック16と、第三の回動継手22にてディッパースティック16に回動可能に固定されたバケット20とを含む。液圧シリンダ24、26、28が起動されてブーム12、ディッパースティック16及びバケット20の相対的な動きをそれぞれ実行する。バケット20は、鋸状歯を有する刃部30を含む。バケット20は、ロール軸線の方向に対して傾動する自由度を有するようにしてもよい。車台11は、運転者室31を担持し且つ、アンダーキャリッジ支持体及び輸送体32上に支持されており、該アンダーキャリッジ支持体及び輸送体32は、作業現場を横断する掘削機10の動きを容易にする軌道ベルトを含むことができる。車台11及び該車台が担持する構成要素を、アンダーキャリッジ支持体及び輸送体32に対して全体として垂直軸線34の回りにて回転させ、バケット20を掘削に必要とされる正確な位置に配置することができる。
運転者が手動にて又は自動化した制御装置を通して掘削機の作動を制御するため、掘削機の位置及び向きに関する情報を決定しなければならない。掘削機の位置は、レーザ位置探知装置、GPS位置探知装置、又はレーザ位置探知装置とGPS位置探知装置とを組み合わせた装置を使用することを含む、多数の方法の任意の1つにて決定することができる。ブーム12、ディッパー16及びバケット20の相対的な位置は、角度エンコーダ、重力利用の傾斜計又は回動継手14、18、22と関係した同様のセンサにより、又はシリンダ24、26、28と関係したストリングエンコーダにより、又はかかるセンサの幾つかの組み合わせにより決定することができる。垂線に対する掘削機10の向きは、車台11に取り付けられた傾斜計36、38により決定される。傾斜計36は、ロール角度の表示を提供し、また、傾斜計38は、車台11のピッチ角度の表示を提供する。同様に、傾斜計が2つの方向を一度に測定することができるならば、ロール傾斜計36及びピッチ傾斜計38は、本発明から逸脱せずに、同一のハウジング内に又は同一のセンサにさえ取り付けることができることが当該技術の当業者には、理解されよう。
また、掘削機の車台の長手方向軸線が整合される方向を決定することも必要である。この決定を行なうため、磁気コンパス又はジャイロ系装置を使用することが可能であるが、本発明は、かかる追加的なセンサ及び追加的な装置を必要とせずに、これを実現する。装置は、プロセッサ50を含み、該プロセッサは、掘削機の場所における作業現場の予想される傾斜を検索し、次に、傾斜計36、38の出力から、傾斜(零ピッチ及び最大ロール)を横断し、落下線の上方又は下方に(最大ピッチ及び零ロール)、又はこれらの限界値の間にて掘削機10の車台11が何れの向きに向き決めされているかどうかを決定する。
空間内の傾斜面60を簡単に示す図2について説明する。平面は、2つの対象とする明確な方向−零傾斜の方向62、及び最大傾斜の方向64を有し、また、これらの方向は、常に、互いに直角であることが理解されよう。掘削機が作動する作業現場は、本発明の装置を作動させる前に予め調査されており、また、これらの直交する2つの方向62、64は、作業現場の表面の各箇所について識別されている。この情報は、プロセッサ50と関係し且つプロセッサ50によりアクセスされるメモリに保存することができよう。
上述したように、本発明は、2つの傾斜感知装置−傾斜計36、38を含む。これらの傾斜計は、車台11が軸線34の回りにて回転するとき、作業現場の表面に対するその向きを変化させるが、これらの傾斜計は、常に、互いに垂直のままである。傾斜計36、38からの出力の値は、それぞれ「ロール」及び「ピッチ」として表わすことができる。これらの傾斜計の1つが最大傾斜の方向と整合されたとき、その傾斜計は最大傾斜を測定する一方、他方の傾斜計は、零傾斜を測定する。装置の1つの整合が最大傾斜の向きから離れるように動くとき、装置により測定される傾斜は最大傾斜の値から小さくなる。
図3を参照すると、線ocは最大傾斜の方向を表わすことが理解されよう。線oaは、零傾斜の方向を表わす。方向obは、平面に対するピッチ軸線の向きを表示する。角度Rは、平面の零傾斜方向からの機械のピッチ軸線の回転、角度aobを表示する。角度bco、aobは等しいことが分かる。従って、方向obに沿って得られる傾斜測定値は、角度Rの正弦値により拡大する必要がある。
Pitch=(最大傾斜)*sin(r)
ロール軸線は、常に、ピッチ軸線に対して直交することが理解される。従って、ロール軸線は、
Roll=(最大傾斜)*sin(r+90 0 )
これは、次式と等価的である。
ロール軸線は、常に、ピッチ軸線に対して直交することが理解される。従って、ロール軸線は、
Roll=(最大傾斜)*sin(r+90 0 )
これは、次式と等価的である。
Roll=(最大傾斜)*cos(r)
これらの等式は、次のことを意味する。
最大傾斜=(Pitch2+Roll2)1/2
このため、平面の零軸線に対する機械の軸線の回転rを決定するため、次の等式の任意のものを使用することができる。
これらの等式は、次のことを意味する。
最大傾斜=(Pitch2+Roll2)1/2
このため、平面の零軸線に対する機械の軸線の回転rを決定するため、次の等式の任意のものを使用することができる。
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]又は
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]又は、
r=tan−1[Pitch/Roll]
掘削機の車台の長手方向軸線がどの象限上に配置されているかに基づいて、その他の2つの等式に優先して1つの等式を使用することによる利点が得られる。正弦関数は、約0 0 及び180 0 に対し余弦関数よりもより敏感である。同様に、余弦関数は、約±90 0 の角度に対し正弦関数よりもより敏感である。正弦関数及び余弦関数を知ることにより、長手方向軸線が配置される象限を決定することができる。
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]又は、
r=tan−1[Pitch/Roll]
掘削機の車台の長手方向軸線がどの象限上に配置されているかに基づいて、その他の2つの等式に優先して1つの等式を使用することによる利点が得られる。正弦関数は、約0 0 及び180 0 に対し余弦関数よりもより敏感である。同様に、余弦関数は、約±90 0 の角度に対し正弦関数よりもより敏感である。正弦関数及び余弦関数を知ることにより、長手方向軸線が配置される象限を決定することができる。
基準としての機械のピッチ軸線の選択は随意的であることが理解されよう。機械のロール軸線を基準軸線として使用してもよく、この場合、3つの上述した等式は次式となる。
r=sin−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]
r=cos−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]及び、
r=tan−1[Roll/Pitch]
零傾斜の方向は、ある意味にて工事現場にとって随意的である。計算は、零傾斜の方向から機械の軸線の絶対角度を決定するが、この絶対角度は、相対的基準のためにのみ使用することができる。
r=sin−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]
r=cos−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]及び、
r=tan−1[Roll/Pitch]
零傾斜の方向は、ある意味にて工事現場にとって随意的である。計算は、零傾斜の方向から機械の軸線の絶対角度を決定するが、この絶対角度は、相対的基準のためにのみ使用することができる。
掘削機が水平な平面上にある場合、方向の情報を決定することはできないことが理解されよう。また、絶対的な方向に対する零傾斜方向の向きを決定すべく工事現場がそれ以前に調査されていないときでさえ、この相対的位置を決定することができることも理解されよう。
1つの方法は、掘削機を所望の向きに配置することであろう。次に、所望の位置の相対的向きは、プロセッサ50と関係し且つプロセッサ50にてアクセス可能なメモリに委ねられ、上記プロセッサにより工事現場に対する基準として使用されよう。当該技術の当業者は、多数の向きを配置し且つ、異なる運転モードに対して同一のメモリに委ねることができることが理解されよう。
このように、本発明の装置及び方法について詳細に且つ、その好ましい実施の形態に関して説明したが、特許請求の範囲に記載した本発明の範囲から逸脱せずに、改変例及び変更例が可能であることは明らかであろう。
Claims (33)
- 建設現場の傾斜部分に位置する掘削機について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記掘削機の向きrを決定する装置において、
前記掘削機のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計と、
前記掘削機のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計と、
前記ピッチ角度出力及び前記ロール角度出力に応答可能なプロセッサであって、次式、すなわち
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]に従って、前記掘削機のピッチ軸線の向きrを決定するプロセッサとを備える、装置。 - 建設現場の傾斜部分に位置する掘削機について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記掘削機の向きrを決定する装置において、
前記掘削機のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計と、
前記掘削機のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計と、
前記ピッチ角度出力及び前記ロール角度出力に応答可能なプロセッサであって、次式、すなわち
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]に従って、前記掘削機のピッチ軸線の向きrを決定するプロセッサとを備える、装置。 - 建設現場の傾斜部分に位置する掘削機について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記掘削機の向きrを決定する装置において、
前記掘削機のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計と、
前記掘削機のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計と、
前記ピッチ角度出力及び前記ロール角度出力に応答可能なプロセッサであって、次式、すなわち
r=tan−1[Pitch/Roll]に従って、前記掘削機のピッチ軸線の向きrを決定するプロセッサとを備える、装置。 - 工事現場の傾斜部分に位置する機械について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記機械の向きrを決定する装置において、
前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計と、
前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計と、
前記ピッチ角度出力及び前記ロール角度出力に応答可能なプロセッサであって、次式、すなわち
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]又は
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]又は
r=tan−1[Pitch/Roll]の1つに従って、前記機械のピッチ軸線の向きrを決定するプロセッサとを備える、装置。 - 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項4に記載の装置において、前記プロセッサは、どの等式が向きの最も正確な表示を提供する可能性があるかに基づいて、向きrを決定する等式を選択する、装置。
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項4に記載の装置において、前記第一及び第二の傾斜計は、単一の二重軸線傾斜計である、装置。
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項4に記載の装置において、前記プロセッサは、前記機械のどの象限の長手方向が探知されるかに基づいて、向きrを決定する等式を選択する、装置。
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項7に記載の装置において、前記プロセッサは、前記機械の向きが約±90°のとき、余弦定理を用い、また、機械の向きが約0°又は約180°のとき、正弦定理を用いる、装置。
- 工事現場の傾斜部分に位置する機械について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記機械の向きrを決定する方法において、
前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、
前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップと、
次の関係、すなわち
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]に従って、前記機械のピッチ軸線の向きrを決定するステップと
を備える、方法。 - 工事現場の傾斜部分に位置する機械について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記機械の向きrを決定する方法において、
前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、
前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップと、
次の関係、すなわち
r=tan−1[Pitch/Roll]に従って、前記機械のピッチ軸線の向きrを決定するステップと
を備える、方法。 - 工事現場の傾斜部分に位置する機械について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記機械の向きrを決定する方法において、
前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、
前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップと、
次の関係、すなわち
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]に従って、前記機械のピッチ軸線の向きrを決定するステップと
を備える、方法。 - 工事現場の傾斜部分に位置する機械について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記機械の向きrを決定する方法において、
前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、
前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップと、
次の関係、すなわち
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]又は、
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]又は、
r=tan−1[Pitch/Roll]の1つに従って、前記機械のピッチ軸線の向きrを決定するステップと
を備える、方法。 - 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項12に記載の方法において、前記向きrを決定するステップは、どの関係が向きの最も正確な表示を提供する可能性があるかに基づいて、用いる関係を選択するステップを含む、方法。
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する建設現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項12に記載の方法において、前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップは、測定した角度を所望の向きにて提供するよう向き決めされた第一及び第二の傾斜計にて前記ピッチ角度及び前記ロール角度を測定するステップを含む、方法。
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項12に記載の方法において、前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップは、前記機械のどの象限の長手方向が探知されるかに基づいて、向きrを決定する等式を選択するステップを含む、方法。
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する建設現場の傾斜部分上に位置する掘削機の向きrを決定する方法において、前記プロセッサは、前記掘削機の向きが約±90°のとき、余弦定理を用い、また、前記掘削機の向きが約0°又は約180°のとき、正弦定理を用いる、方法。
- 建設現場の傾斜部分に位置する掘削機について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記掘削機の向きrを決定する装置において、
前記掘削機のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計と、
前記掘削機のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計と、
前記ピッチ角度出力及び前記ロール角度出力に応答可能なプロセッサであって、前記ピッチ角度出力及びロール角度出力を使用して、向きrを決定するプロセッサとを備える、装置。 - 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項17に記載の装置において、前記第一及び第二の傾斜計は、単一の二重軸線傾斜計である、装置。
- 建設現場の傾斜部分に位置する掘削機について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記掘削機の向きrを決定する装置において、
前記掘削機のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計と、
前記掘削機のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計と、
前記ピッチ角度出力及び前記ロール角度出力に応答可能なプロセッサであって、次式、すなわち
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]に従って掘削機のロール軸線の向きrを決定するプロセッサとを備える、装置。 - 建設現場の傾斜部分に位置する掘削機について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記掘削機の向きrを決定する装置において、
前記掘削機のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計と、
掘削機のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計と、
前記ピッチ角度出力及び前記ロール角度出力に応答可能なプロセッサであって、次式、すなわち
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]に従って掘削機のロール軸線の向きrを決定するプロセッサとを備える、装置。 - 建設現場の傾斜部分に位置する掘削機について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記掘削機の向きrを決定する装置において、
掘削機のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計と、
掘削機のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計と、
前記ピッチ角度出力及び前記ロール角度出力に応答可能なプロセッサであって、次式、すなわち
r=tan−1[Pitch/Roll]に従って機械のロール軸線の向きrを決定するプロセッサとを備える、装置。 - 工事現場の傾斜部分に位置する機械について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記機械の向きrを決定する装置において、
前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供する第一の傾斜計と、
前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供する第二の傾斜計と、
前記ピッチ角度出力及び前記ロール角度出力に応答可能なプロセッサであって、次式、すなわち
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]又は
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]又は
r=tan−1[Pitch/Roll]の1つに従って、前記機械のロール軸線の向きrを決定するプロセッサとを備える、装置。 - 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項22に記載の装置において、前記プロセッサは、どの等式が向きの最も正確な表示を提供する可能性があるかに基づいて、向きrを決定する等式を選択する、装置。
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項22に記載の装置において、前記第一及び第二の傾斜計は、単一の二重軸線傾斜計である、装置。
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項22に記載の装置において、前記プロセッサは、機械のどの象限の長手方向が探知されるかに基づいて、向きrを決定する等式を選択する、装置。
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項25に記載の装置において、前記プロセッサは、機械の向きが約±90°のとき、余弦定理を用い、また、機械の向きが約0°又は約180°のとき、正弦定理を用いる、装置。
- 工事現場の傾斜部分に位置する機械について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記機械の向きrを決定する方法において、
前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、
前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップと、
次の関係、すなわち
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]に従って、前記機械のロール軸線の向きrを決定するステップと
を備える、方法。 - 工事現場の傾斜部分に位置する機械について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記機械の向きrを決定する方法において、
前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、
前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップと、
次の関係、すなわち
r=tan−1[Pitch/Roll]に従って、前記機械のロール軸線の向きrを決定するステップと
を備える、方法。 - 工事現場の傾斜部分に位置する機械について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記機械の向きrを決定する方法において、
前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、
前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップと、
次の関係、すなわち
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]に従って、前記機械のロール軸線の向きrを決定するステップと
を備える、方法。 - 工事現場の傾斜部分に位置する機械について、零傾斜の場所を横断する方向であって前記傾斜部分の落下線の方向に対して垂直である方向に対する前記機械の向きrを決定する方法において、
前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、
前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップと、
次の関係、すなわち
r=sin−1[Pitch/(Pitch2+Roll2)1/2]又は、
r=cos−1[Roll/(Pitch2+Roll2)1/2]又は、
r=tan−1[Pitch/Roll]の1つに従って、前記機械のロール軸線の向きrを決定するステップと、を備える、方法。 - 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項30に記載の方法において、前記向きrを決定するステップは、どの関係が向きの最も正確な表示を提供する可能性があるかに基づいて、用いる関係を選択するステップを含む、方法。
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する建設現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項30に記載の方法において、前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップは、測定した角度を所望の向きにて提供するよう向き決めされた第一及び第二の傾斜計にて前記ピッチ角度及び前記ロール角度を測定するステップを含む、方法
- 零傾斜の場所を横断する方向に対する工事現場の傾斜部分上に位置する機械の向きrを決定する、請求項30に記載の方法において、前記機械のピッチ角度Pitchを決定し、ピッチ角度出力を提供するステップと、前記機械のロール角度Rollを決定し、ロール角度出力を提供するステップは、前記機械のどの象限の長手方向が探知されるかに基づいて、向きrを決定する等式を選択するステップを含む、方法。
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