BR112019007339B1 - Processo para determinação de uma carga levantada e mecanismo de levantamento hidráulico - Google Patents

Abstract

a presente invenção refere-se a um processo para determinação de uma carga (21) levantada ou a ser levantada por um mecanismo de levantamento (2) hidráulico, de preferência, um guindaste de carga hidráulico, sendo que o mecanismo de levantamento (2), para a determinação da carga (21) levantada ou a ser levantada (21), em uma fase de referência, em um primeiro estado de carga do mecanismo de levantamento (2) é levado a uma posição de referência, sendo que - na posição de referência dá-se uma primeira detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento (2) e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento (2), - em uma fase de medição, em um segundo estado de carga, o mecanismo de levantamento (2) é levado a uma posição de medição e na posição de medição dá-se uma segunda detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento (2) e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento (2), e - em uma fase de comparação, por uma comparação das respectivas forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento (2) detectadas e da respectiva geometria momentânea detectada do mecanismo de levantamento, a carga levantada (21) é caracterizada.

Description

[0001] A presente invenção refere-se a um processo para determinação de uma carga levantada ou a ser levantada por um mecanismo de levantamento hidráulico.

[0002] Um processo genérico para determinação de uma carga levantada ou a ser levantada por um mecanismo de levantamento hidráulico é conhecido do documento EP 1 477 452 B1. No processo descrito para um guindaste com elementos de lança manobrados manualmente ou hidraulicamente, para pesagem de uma carga, que deve ser montada em um elemento de lança, primeiramente, em uma fase de amostragem, o guindaste é levado a uma posição predeterminada. Essa posição predeterminada pode ser apropriada para recepção de carga. Depois, são realizadas no elemento de lança manobrado manualmente, montado no guindaste, medições de pressão no cilindro principal para diversas, especialmente pelo menos duas, posições dos elementos de lança hidráulicos, entre elementos de lança hidráulicos completamente recuados e complemente estendidos e, daí, é produzido um diagrama de amostras para essa posição de guindaste especificada. Essa fase de amostragem ocorre no fabricante do guindaste.

[0003] Em uma outra fase, é determinada uma carga montada em um elemento de lança manobrado manualmente. Para esse fim, o guindaste não carregado é levado à posição especificada, apropriada para recepção de carga. Uma determinação de pressão no cilindro principal e uma comparação com o diagrama de amostras referente a essa posição, fornece a realocação do ponto de fixação da carga a ser montada (comprimento do braço de carga). Depois de montagem da carga, a carga pode ser determinada da diferença entre a pressão detectada no estado não carregado e o estado carregado do guindaste.

[0004] Uma desvantagem nesse processo conhecido no estado da técnica é que a determinação de uma carga, em princípio, só pode dar- se em uma posição predeterminada do guindaste. Antes da recepção de uma carga, o guindaste precisa ser levado a uma posição, para a qual foi registrado um diagrama de amostras pelo fabricante do guindaste. Depois de receber uma carga, para determinação da mesma, o guindaste precisa encontrar-se na posição correspondente. A determinação de uma carga, além disso, só pode se dar na configuração (disposição) do guindaste na qual se deu a fase de amostragem, isto é, o registro de um diagrama de amostras, pelo fabricante do guindaste. No caso de uma modificação de configuração do guindaste ou da disposição do guindaste pode, portanto, ocorrer que os diagramas de amostras registrados pelo fabricante do guindaste não possam mais ser usados para determinação de uma carga.

[0005] É tarefa da invenção fornecer um processo para determinação de uma carga levantada ou a ser levantada por um mecanismo de levantamento hidráulico, no qual as desvantagens citadas previamente não se apresentam.

[0006] Tal como em processos genéricos para determinação de uma carga levantada ou a ser levantada por um mecanismo de levantamento hidráulico, por exemplo, na forma de um guindaste de carga hidráulico, o mecanismo de levantamento é primeiramente levado a uma posição de referência, em uma fase de referência. O mecanismo de levantamento, nesse caso, pode encontrar-se em um primeiro estado de carga.

[0007] Contrariamente ao processo conhecido do estado da técnica, no processo de acordo com a invenção, na posição de referência da fase de referência ocorre, então, uma primeira detecção das forças que estão, no momento, atuando sobe o mecanismo de levantamento e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento. A geometria do mecanismo de levantamento pode ser a configuração atual do guindaste ou a disposição de equipamento atual do guindaste e a geometria (posição) atual, na qual se encontra o mecanismo de levantamento, pode ser levada em consideração na determinação de uma carga levantada ou a ser levantada. Assim, também o (primeiro) estado de carga momentâneo do mecanismo de levantamento pode ser incluído na consideração. Dito em outras palavras, uma determinação de uma carga levantada ou a ser levantada, pode ser possibilitada a partir dos parâmetros de operação do mecanismo de levantamento momentaneamente prevalecentes. Assim, por exemplo, podem ser detectados os parâmetros de operação do mecanismo de levantamento momentaneamente prevalecentes na operação, como ponto de partida para determinação de uma carga levantada ou a ser levantada.

[0008] Segue-se então uma fase de medição, na qual o mecanismo de levantamento se encontra em um segundo estado de carga e é levado a uma posição de medição. Na posição de medição ocorre uma segunda detecção das forças que estão momentaneamente atuando sobre o mecanismo de levantamento e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento. Analogamente à primeira detecção, pode ser realizada uma determinação de uma carga levantada ou a ser levantada, sob inclusão dos parâmetros de operação do mecanismo de levantamento momentaneamente prevalecentes.

[0009] Em uma fase de comparação subsequente à primeira e segunda detecção das forças que atuam sobre o mecanismo de levantamento e da geometria, a carga levantada é caracterizada por uma comparação das respectivas forças detectadas atuando, no momento, no mecanismo de levantamento e a respectiva geometria detectada, no momento, do mecanismo de levantamento.. Como a comparação das forças detectadas e das geometrias (posição) detectadas baseia-se, em cada caso, em parâmetros de operação momentaneamente prevalecentes, a carga levantada ou a ser levantada pode ser caracterizada de modo muito preciso. Assim, por exemplo, a fase de medição pode ser realizada diretamente depois da fase de referência, com o que diferenças das forças detectadas resultantes na fase de comparação, podem ser atribuídas diretamente a uma modificação do estado de carga do mecanismo de levantamento, sendo que também podem ser levadas em consideração modificações da geometria respectivamente detectada ou prevalecente na caracterização da carga.

[0010] Portanto, para determinação de uma carga levantada ou a ser levantada pelo mecanismo de levantamento, não se é dependente a uma fase de amostragem a ser realizada pelo fabricante do guindaste e dos diagramas de amostras de uso limitado, associados à mesma, no sentido do estado da técnica. Para o próprio fabricante de guindaste, um processo de acordo com a invenção torna possível dispensar a implementação demorada de uma fase de amostragem.. Também permitiria, por exemplo, levar em consideração facilmente os fenômenos de envelhecimento e desgaste do mecanismo de levantamento na determinação de uma carga levantada ou a ser levantada pelo mecanismo de levantamento..

[0011] Não deve ser excluída a possibilidade de que a realização da fase de medição pode ocorrer tantas vezes quanto desejado, depois da realização da fase de referência.

[0012] A posição de referência corresponde a uma posição de livre escolha do mecanismo de levantamento. Uma realização do processo pode, portanto, se dar a partir de qualquer posição desejada do mecanismo de levantamento. Desse modo, é possibilitado que o mecanismo de levantamento não tenha de ser especialmente levado auma posição predeterminada, antes da realização da fase de referência.

[0013] Em princípio, a posição de medição pode corresponder a uma posição do mecanismo de levantamento, depois de uma recepção de carga ou de uma entrega de carga. A posição de medição pode corresponder, nesse caso, a uma posição do mecanismo de levantamento imediatamente depois da recepção ou entrega de uma carga. A posição de medição também pode corresponder a uma posição do mecanismo de levantamento, que resulta de uma modificação de posição (opcionalmente, pequena), durante e depois de uma recepção de carga ou de uma entrega de carga.

[0014] A posição de medição pode corresponder uma posição do mecanismo de levantamento aproximada da posição de referência do mecanismo de levantamento. Desse modo, diferenças das forças detectadas, que se apresentam na fase de comparação, podem ser atribuídas, em sua maior parte, a uma modificação do estado de carga do mecanismo de levantamento pela carga levantada ou a ser levantada. Modificações das forças detectadas, devido a uma modificação da geometria, por exemplo, devido a uma modificação da realocação, nesse caso, podem fornecer uma proporção menor. Uma aproximação da posição de medição à posição de referência pode ocorrer pelo fato de que o mecanismo de levantamento, para recepção ou entrega de uma carga, é movido para fora da posição de referência e a posição do mecanismo de levantamento é, depois, levada de volta na direção da posição de referência, para realização da fase de medição.

[0015] A posição de medição do mecanismo de levantamento corresponde a posição de referência. Desse modo, diferenças das forças detectadas, que se apresentam na fase de comparação, podem ser atribuídas a uma modificação do estado de carga do mecanismo de levantamento pela carga levantada ou a ser levantada.

[0016] A posição de referência corresponde a uma posição aproximada da posição intermediária, sendo que a posição intermediária é uma posição do mecanismo de levantamento apropriada para recepção de carga ou entrega de carga. Isso pode ser vantajoso, quando, por exemplo, a posição do mecanismo de levantamento não é apropriada para recepção ou entrega de carga. Desse modo, também pode ser possibilitado que a posição de referência e também a posição de medição estejam afastadas da posição intermediária apropriada para recepção de carga ou entrega de carga.

[0017] Nesse caso, a transferência do mecanismo de levantamento da posição de referência para a posição intermediária e a transferência do mecanismo de levantamento da posição intermediária para a posição de medição ocorre com uma mudança de posição do mecanismo de levantamento situada dentro de uma faixa de tolerância. Se a posição do mecanismo de levantamento mudar dentro da faixa de tolerância, é possível que as forças detectadas na fase de referência e a geometria detectada possam continuar a ser usadas para determinação da carga levantada ou a ser levantada na fase de medição. Portanto, depois da realização da fase de referência, quaisquer modificações de posição do mecanismo de levantamento situadas dentro da faixa de tolerância podem ser realizadas sem que, antes da realização da fase de medição, seja necessária uma nova realização da fase de referência. Nesse caso, na realização de uma fase de medição, a posição de medição também pode desviar-se da posição de referência dentro da faixa de tolerância.

[0018] Antes de cada realização da fase de medição, para detecção das forças que estão atuando momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento, no segundo estado de carga, e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento, ocorre uma realização da fase de referência para detecção das forças que estão atuando momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento, no primeiro estado de carga, e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento. Em outras palavras, está previsto que antes de cada recepção de carga ou entrega de carga do mecanismo de levantamento ocorra uma realização da fase de referência. Uma realização da fase de medição pode se dar tantas vezes quantas desejadas. Também não pode estar excluída a possibilidade de que a realização da fase de medição depois de uma mudança de posição do mecanismo de levantamento, situada dentro da faixa de tolerância, pode se dar tantas vezes quantas desejadas.

[0019] A detecção das forças momentaneamente atuantes sobre o mecanismo de levantamento e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento, pode se dar sob inclusão de parâmetros característicos para a respectiva posição do mecanismo de levantamento e para o respectivo estado de carga do mecanismo de levantamento e de um modelo de cálculo. Os parâmetros característicos podem, nesse caso, corresponder às foças atuantes sobre o mecanismo de levantamento e à geometria do mecanismo de levantamento. No modelo de cálculo podem estar armazenadas as informações sobre o mecanismo de levantamento, tal como, por exemplo, sua possível e também atual configuração ou disposição.

[0020] O mecanismo de levantamento pode apresentar pelo menos uma coluna de guindaste rotativa em torno de um eixo de rotação vertical e um braço principal montado na coluna de guindaste. I mecanismo de levantamento pode, ainda, apresentar pelo menos um cilindro principal hidráulico para deslocamento do braço principal, sendo que na fase de referência e na fase de medição, é detectado o torque referente ao primeiro eixo giratório horizontal. Em um caso simples, pode ser detectado o torque referente ao primeiro eixo giratório horizontal, sob inclusão do ângulo de rotação e o comprimento do braço principal, bem como da pressão detectada no cilindro principal.

[0021] O mecanismo de levantamento pode apresentar um mecanismo de rotação para rotação da coluna de guindaste e um braço articulado montado de modo rotativo no braço principal, de preferência, com pelo menos um braço deslizante de guindaste, sendo que o mecanismo de levantamento apresenta, ainda, um primeiro cilindro de giro hidráulico, para deslocamento do braço articulado e, de preferência, pelo menos um primeiro cilindro de deslizamento hidráulico, para manobra do pelo menos um braço de deslizamento de guindaste. Essa formação pode existir, por exemplo, na formação do mecanismo de levantamento como guindaste de braço articulado.

[0022] Na detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento, os parâmetros característicos compreendem, pelo menos, a pressão no ao menos um cilindro principal e/ou a pressão no cilindro de giro e/ou o ângulo de rotação do mecanismo giratório e/ou o ângulo de flexão do braço principal com a coluna de guindaste e/ou o ângulo de flexão do braço articulado com o braço principal e/ou a posição de deslizamento do pelo menos um braço de deslizamento de guindaste. Por uma seleção apropriada dos parâmetros, as forças e a geometria podem ser detectadas completamente e com precisão.

[0023] Nesse caso, o mecanismo de levantamento apresenta, ainda, um braço articulado adicional, montado no braço articulado, de modo giratório em torno de um terceiro eixo giratório horizontal, com pelo menos um braço de deslizamento de guindaste, sendo que o mecanismo de levantamento apresenta, ainda, pelo menos um segundo cilindro de giro hidráulico, para deslocamento do braço articulado adicional e um segundo cilindro de deslizamento hidráulico, para manobra do pelo menos um braço de deslizamento de guindaste e os parâmetros característicos compreende, ainda, a pressão no segundo cilindro de giro e/ou o ângulo de flexão do braço articulado adicional com o braço articulado e/ou a posição de deslizamento do pelo menos um braço de deslizamento de guindaste do braço articulado adicional. Essa formação pode existir, por exemplo, na formação do mecanismo de levantamento como guindaste de braço articulado com braço articulado adicional. Nesse caso, na fase de referência e na fase de medição, o torque referente ao primeiro eixo giratório horizontal e o torque referente ao terceiro eixo giratório horizontal são detectados. A uma detecção correspondente da geometria, a carga levantada ou a ser levantada, porém, também pode ser determinada pela detecção isolada do torque com referência ao primeiro eixo giratório horizontal. Em uma detecção adicional do torque com relação ao terceiro eixo giratório horizontal, porém, pode ser possível caracterizar mais precisamente a carga levantada ou a ser levantada.

[0024] Nesse caso, o mecanismo de levantamento apresenta, ainda, um prolongamento de lança no modelo de cálculo, incluído no modelo de cálculo a realocação adicional do pelo menos um prolongamento de lança. Dados importantes sobre o prolongamento da lança podem estar armazenados no modelo de cálculo. Esse prolongamento opcionalmente manobrado manualmente, pode ser usado para aumento da amplitude de alcance de um braço de guindaste ou braço de deslizamento de guindaste do mecanismo de levantamento. O prolongamento de lança pode estar disposto sob um ângulo especificado, por exemplo, por meio de um dispositivo de ajuste, em um braço de guindaste ou braço deslizamento de guindaste do mecanismo de levantamento.

[0025] Nesse caso, o mecanismo de levantamento apresenta pelo menos um aparelho de trabalho disposto no mecanismo de levantamento, particularmente, em um braço de deslizamento de guindaste, em que a carga adicional, causada pelo aparelho de trabalho, é incluída no modelo de cálculo. Um aparelho de trabalho, tal como, por exemplo, um guincho, pode, nesse caso, estar disposto em qualquer local do mecanismo de levantamento. Um aparelho de trabalho, tal como, por exemplo, uma garra, também pode estar disposto em um braço de deslizamento de guindaste do mecanismo de levantamento. Dados importantes sobre o aparelho de trabalho podem estar armazenados no modelo de cálculo, mas isso não é completamente necessário. Pela detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento e da geometria momentânea no primeiro estado de carga, o aparelho de trabalho e, opcionalmente, também a posição do mesmo no ou junto ao mecanismo de levantamento, pode ser levado em consideração na determinação da carga levantada ou a ser levantada.

[0026] A deformação do mecanismo de levantamento pode ser incluída no modelo de cálculo. Uma deformação do mecanismo de levantamento, provocada pelo peso próprio e/ou pela carga levantada ou a ser levantada, pode influenciar a geometria efetiva do mecanismo de levantamento em uma posição ou estado de carga do mecanismo de levantamento. Por uma inclusão da deformação do mecanismo de levantamento no modelo de cálculo, a determinação da carga levantada ou a ser levantada pode se dar mais precisamente.

[0027] Nesse caso, a deformação da coluna de guindaste e/ou do braço principal e/ou do braço articulado e/ou do pelo menos um braço de deslizamento de guindastes do mecanismo de levantamento pode ser incluída no modelo de cálculo, por meio do qual a geometria efetiva do mecanismo de levantamento, em uma posição ou estado de carga do mecanismo de levantamento, pode ser mais bem caracterizada. Analogamente a isso, uma inclusão da influência de fricções de vedação dos cilindros hidráulicos permite uma determinação mais precisa da carga levantada ou a ser levantada.

[0028] Portanto, no modelo de cálculo, a deformação pode ser aplicada na forma de uma correção sobre ângulos de flexão e/ou na forma de uma correção sobre posições de deslizamento detectadas, e/ou a influência das fricções de vedação pode ser aplicada na forma de uma correção sobre pressões detectadas. Desse modo, por exemplo, a deformação que se apresenta para uma determinada posição do mecanismo de levantamento e a pressão hidráulica que se ajusta para um determinado estado de carga ou também para uma determinada posição, podem ser levadas em consideração no modelo de cálculo.

[0029] Nesse caso, ainda, a correção pode se dar na dependência das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento e/ou ângulos de flexão detectados e/ou das posições de deslizamento detectadas. Desse modo, pode ser levado em consideração não apenas na deformação dependente de posição ou geometria, mas isso também pode se dar (opcionalmente, também em combinação) também na dependência da carga levantada ou a ser levantada. Também pode ser levada em consideração a deformação causada pela disposição de equipamento ou configuração do mecanismo de levantamento. Em outras palavras, a medida das próprias correções pode estar na dependência dos parâmetros detectados.

[0030] Nesse caso, a correção para a deformação pode se dar na dependência linear da pressão detectada e/ou na dependência linear da posição de deslizamento detectada e/ou a correção para as fricções de vedação pode se dar de modo inversamente proporcional à pressão detectada e na dependência de uma direção de uma direção de uma mudança de posição.

[0031] O primeiro estado de carga pode corresponder a um estado de carga sem uma carga levantada pelo mecanismo de levantamento e o segundo estado de carga, a um estado de carga com carga levantada. A fase de referência seria realizada, portanto, sem uma carga levantada e a fase de medição pode ser realizada depois de ocorrido o levantamento de uma carga.

[0032] No entanto, não deve ser exclusivo que o primeiro estado de carga corresponda a um estado de carga com uma primeira carga levantada pelo mecanismo de levantamento e o segundo estado de carga, a um estado de carga com uma segunda carga levantada, de preferência divergente da primeira carga. A fase de referência pode ser, portanto, realizada com uma carga já levantada e, a fase de medição, após a entrega parcial ou recepção adicional de uma carga.

[0033] Por um controlador desse tipo, em um primeiro modo de operação, a fase de referência pode ser realizada em um primeiro estado de carga na posição de referência do mecanismo de levantamento, para a primeira detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento.

[0034] Em um segundo modo de operação do controlador, a fase de medição pode ser realizada em um segundo estado de carga, na posição de medição do mecanismo de levantamento, para a segunda detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento. O controlador pode, por exemplo, estar formado de tal modo que, depois de realizar a fase de referência no primeiro modo de operação, comuta-se automaticamente para o segundo modo de operação. A posição do mecanismo de levantamento no segundo modo de operação só pode ser modificada dentro da faixa de tolerância ou, antes de deixar a faixa de tolerância, pode ser emitido um sinal de aviso correspondente pelo controlador.

[0035] Em um terceiro modo de operação do controlador, a fase de comparação, para definição da carga levantada, pode ser realizada por uma comparação das respectivas forças detectadas, atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento, e da respectiva geometria momentânea detectada do mecanismo de levantamento. Nesse caso, depois da realização da fase de medição, pode-se comutar automaticamente para o terceiro modo de operação e, opcionalmente, também a fase de comparação pode ser realizada automaticamente.

[0036] Nesse caso, a carga caracterizada na fase de comparação com unidades correspondentes à carga pode ser exibida em um aviso, que está em comunicação com o controlador. Desse modo, por exemplo, podem ser fornecidas a um usuário, em unidades compreensíveis ao mesmo, informações sobre a carga determinada pelo processo.

[0037] Relação das figuras:

[0038] Figuras 1a a 1c vistas laterais de diversas modalidades de um mecanismo de levantamento montado sobre um veículo,

[0039] Figuras 2a a 2c vistas laterais de diversas modalidades de um mecanismo de levantamento,

[0040] Figuras 3a e 3b vistas laterais de diversas modalidades de um mecanismo de levantamento e, em cada caso, uma representação esquemática de um controlador com sistema de sensores,

[0041] Figuras 4a a 4c uma representação esquemática de um curso de um processo de levantamento,

[0042] Figuras 5a a 5c uma outra representação esquemática de um curso de um processo de levantamento,

[0043] Figuras 6a e 6b uma outra representação esquemática de um curso de um processo de levantamento,

[0044] Figuras 7a e 7b representações esquemáticas de diversas modalidades de um mecanismo de levantamento e, em cada caso, uma representação da faixa de tolerância,

[0045] Figuras 8a e 8b representações esquemáticas de diversas modalidades de um mecanismo de levantamento, com prolongamento de lança,

[0046] Figuras 9a e 9b representações esquemáticas de diversas modalidades de um mecanismo de levantamento, com um aparelho de trabalho, e

[0047] Figuras 10a e 10b representações esquemáticas de diversas modalidades de um mecanismo de levantamento, com, em cada caso, um guincho disposto em diversas posições.

[0048] Na figura 1a está mostrada uma primeira modalidade do mecanismo de levantamento 2, sendo que o mecanismo de levantamento 2 está formado como guindaste de carga ou guindaste de braço articulado e está disposto sobre um veículo 19. O mecanismo de levantamento 2 apresenta, tal como mostrado, uma coluna de guindaste 3 giratória por meio de um mecanismo giratório, em torno de um primeiro eixo vertical v1, um braço principal 4 montado de modo giratório na coluna de guindaste 3 em torno de um primeiro eixo giratório horizontal h1 e um braço articulado 5, montado de modo giratório no braço principal 4, em torno de um segundo eixo giratório horizontal h2, com pelo menos um braço de deslizamento de guindaste 6. Para deslocamento do braço principal 4 em relação à coluna de guindaste (ângulo de flexão a1), está previsto um cilindro principal 15 hidráulico. Para deslocamento do braço articulado 5 em relação ao braço principal 4 (ângulo de flexão a2), está previsto um cilindro de giro 16 hidráulico.

[0049] Na figura 1b, está mostrada uma segunda modalidade do mecanismo de levantamento 2, sendo que o mecanismo de levantamento mostrado na mesma, adicionalmente à disposição de equipamentos da modalidade mostrada na figura 1a, apresenta um braço articulado adicional 7, disposto no braço de deslizamento de guindaste 6 do braço articulado 5, de modo giratório em torno de um terceiro eixo giratório horizontal h3, com um braço de guindaste 10 e um outro braço de deslizamento de guindaste 11. Para deslocamento do braço articulado adicional 7 em relação ao braço articulado 5 (ângulo de flexão a3) está previsto um cilindro de giro 17.

[0050] Na figura 1c está mostrada uma terceira modalidade do mecanismo de levantamento 2, sendo que o mecanismo de levantamento 2 mostrado na mesma, adicionalmente à configuração da modalidade mostrada na figura 1b, apresenta um outro braço articulado adicional 12 no braço de deslizamento de guindaste 11 do braço articulado adicional 7, giratório em torno de um quarto eixo giratório horizontal a4. Para deslocamento do outro braço articulado adicional 12 em relação ao braço articulado adicional 7 (ângulo de flexão a4), está previsto um cilindro de giro 20.

[0051] Todas as modalidades mostradas, naturalmente, podem apresentar um mecanismo giratório 18.

[0052] Nas figuras 2a a 2c está mostrada uma vista de detalhe de um mecanismo de levantamento 2 formado de acordo com as figuras 1a a 1c.

[0053] Na figura 3a está mostrada uma modalidade do mecanismo de levantamento 2 de acordo com a figura 1a ou 2a. Além disso, está mostrada uma representação esquemática de um controlador 1, que está formado para realização de um processo para determinação de uma carga levantada ou a ser levantada 21 pelo mecanismo de levantamento 2 (aqui não representado, veja a esse respeito, por exemplo, as figuras 4, 5 ou 6). O controlador 1 dispõe de várias entradas de sinais, sinais esses que podem ser conduzidos ao sistema de sensores instalado no mecanismo de levantamento 2. O controlador 1 dispõe, ainda, de uma memória 9, na qual podem estar armazenados, por exemplo, dados de programa para modos de operação e modelos de cálculo do controlador 1, com o qual podem ser processados sinais de entrada e dados armazenados na memória 9. O controlador 1 também pode comunicar-se com um aviso 22. Uma comunicação do controlador 1 com o aviso 22 pode estar ligada por cabo e/ou dar-se sem fio. O sistema de sensores para detecção da geometria do mecanismo de levantamento 2 compreende na modalidade mostrada na figura 3a, um sensor de ângulo de rotação d1, para detecção do respectivo ângulo de rotação d1 a, um sensor de ângulo de flexão k1, para detecção do ângulo de flexão a1 do braço principal 4 para a coluna de guindaste 3, um sensor de ângulo de flexão k2, para detecção do ângulo de flexão a2 do braço articulado 5 para o braço principal 4, bem como um sensor de posição de deslizamento s1, para detecção da posição de deslizamento do braço de deslizamento de guindaste 6. Para detecção das forças atuantes sobre o mecanismo de levantamento 2 está previsto um sensor de pressão p1, para detecção da pressão hidráulica p1a no cilindro principal 15 e um sensor de pressão p2, para detecção da pressão p2a no cilindro de giro 16.

[0054] Na figura 3b está mostrada, analogamente à figura 3a, uma modalidade do mecanismo de levantamento 2 de acordo com a figura 1b ou 2b. A configuração do mecanismo de levantamento 2 compreende, tal como mostrado, um braço articulado adicional 7, disposto no braço de deslizamento de guindaste 6 do braço articulado 5. Como sensores adicionais para detecção de parâmetros que caracterizam o estado de carga do mecanismo de levantamento 2, estão previstos um sensor de ângulo de flexão k3, para detecção do ângulo de flexão a3 do braço articulado adicional 7 para o braço articulado 5, um sensor de posição de deslizamento s2, para detecção da posição de deslizamento do outro braço de deslizamento de guindaste 11, e um sensor de pressão p3, para detecção da pressão hidráulica p3b no cilindro de giro 17.

[0055] Uma modalidade análoga da disposição mostrada nas figuras 3a e 3b, de um mecanismo de levantamento 2 de acordo com as figuras 1c ou 2c, e um controlador 1 também é concebível.

[0056] Em um processo tal como descrito previamente, para determinação de uma carga 21 levantada ou a ser levantada pelo mecanismo de levantamento 2, esse sistema de sensores adicional , em relação à figura 3a, em uma formação do mecanismo de levantamento 2 com um braço articulado adicional 7, porém, não é forçosamente necessário, (opcionalmente, a uma realocação conhecida do braço articulado adicional), uma vez que, em princípio, com uma determinação do torque referente ao primeiro eixo giratório horizontal h1, pode ser determinada a carga 21 levantada ou a ser levantada. O sistema de sensores adicional e a consideração dos valores de medição ou parâmetros fornecidos pelo mesmo, particularmente uma determinação adicional possível do torque referente ao terceiro eixo giratório horizontal h3, pode, no entanto, contribuir para uma precisão mais alta da determinação (precisão de medição).

[0057] Nas figuras 4a a 4c está mostrado um curso de uma recepção de carga (ou em sequência inversa, o curso de uma entrega de carga) pelo mecanismo de levantamento 2. A posição mostrada na figura 4a do mecanismo de levantamento 2 pode, nesse caso, corresponder à posição de referência, sendo que uma posição de livre escolha do mecanismo de levantamento 2 pode servir como posição de referência. Dos parâmetros característicos para o estado de carga do mecanismo de levantamento 2, foram observados apenas no curso representado da recepção de carga, a posição de deslizamento do braço articulado 5, medida pelo sensor de posição de deslizamento s1, e a pressão hidráulica no cilindro principal 15, medida pelo sensor de pressão p1. Na posição de referência, são medidas a primeira posição de deslizamento x1 a do braço de deslizamento de guindaste 6 e a primeira pressão hidráulica p1a e armazenadas na memória 8d controlador 1 (não representado). O controlador apresenta para esse fim um primeiro modo de operação para a primeira detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento 2 e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento 2.

[0058] Da posição de referência, o mecanismo de levantamento é levado agora à posição intermediária, por uma mudança de geometria, aqui, por uma extração do braço de deslizamento de guindaste 6 do braço articulado 5, à segunda posição de deslizamento x1b. A posição intermediária é apropriada, tal como representado, para recepção da carga 21. Em princípio, naturalmente, também é possível que a posição do mecanismo de levantamento 2 mostrada na figura 4b (antes do levantamento da carga 21) sirva como posição de referência. Na posição intermediária a segunda posição de deslizamento x1b do braço de deslizamento de guindaste 6 e a segunda pressão hidráulica p1b são medidas e também armazenadas na memória 8 do controlador 1 (não representado). Isso pode dar-se, em geral, para todos os processos de levantamento em uma fase intermediária, na qual o controlador 1 se encontra em um modo de operação apropriado para esse fim. Na posição intermediária, a carga 21 agora está associada ao mecanismo de levantamento 2 e, opcionalmente também levantada. Em princípio, a carga 21 levantada já pode agora ser determinada.

[0059] Da posição intermediária, o mecanismo de levantamento 2 é levado à posição de medição por uma mudança de geometria, aqui, depois do levantamento da carga 21, por uma entrada do braço de deslizamento de guindaste 6 na terceira posição de deslizamento x1c. A posição de medição, tal como mostrado, está aproximada à posição de referência. Nesse caso, uma mudança de posição ou geometria do mecanismo de levantamento 2 precisa estar situada dentro de uma faixa de tolerância, para poder usar os parâmetros característicos detectados na fase de referência para as forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento 2 e a geometria momentânea do mecanismo de levantamento, para determinação da carga 21 levantada. A faixa de tolerância pode, nesse caso, valer para uma mudança de posição de deslizamento admissível máxima e/ou para uma mudança de ângulo de flexão máxima admissível (veja, por exemplo, as figuras 7a e 7b).

[0060] Na figura 4c o mecanismo de levantamento 2, depois do levantamento da carga 21, encontra-se na posição de medição. Na posição de medição são medidas, agora, a terceira posição de deslizamento x1c do braço de deslizamento de guindaste 6 e a terceira pressão hidráulica p1c e armazenadas na memória do controlador 1 (não representado). O controlador 1 apresenta para esse fim um segundo modo de operação, para a segunda detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento 2 e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento 2.

[0061] Em uma fase de comparação, na qual o controlador 1 se encontra em um terceiro modo de operação, ocorre agora uma definição da carga 21 levantada por uma comparação das respectivas forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento 2 detectadas e da respectiva geometria momentânea detectada do mecanismo de levantamento 2. A detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento 2 e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento se dá, em geral, vantajosamente, em cada caso, sob inclusão de parâmetros característicos para a respectiva posição do mecanismo de levantamento 2 e do respectivo estado de carga do mecanismo de levantamento (por exemplo, pressões, posições de deslizamento, ângulos de flexão e eventuais dados adicionais para a configuração ) e um modelo de cálculo armazenado na memória de controlador 1.

[0062] Nas figuras 5a a 5c está mostrado um outro curso de uma recepção de carga (ou em sequência inversa, o curso de uma entrega de carga) pelo mecanismo de levantamento 2. A recepção de carga da carga 21 pelo mecanismo de levantamento 2 ocorre, tal como representado, por um deslizamento do braço articulado 5 em relação ao braço principal 4. Dos parâmetros característicos para o estado de carga do mecanismo de levantamento 2, no curso representado da recepção de carga são observados apenas o ângulo de flexão do braço articulado 5, medido pelo sensor de ângulo de flexão, e a pressão hidráulica no cilindro principal 15, medida pelo sensor de pressão p1.

[0063] Na posição de referência mostrada na figura 5a, são medidas a primeira posição de ângulo de flexão a21 do braço articulado 5 e a primeira pressão hidráulica p1a e armazenadas na memória 8 do controlador 1 (não representado) (fase de referência, controlador 1 no primeiro modo de operação). Por uma mudança de geometria, aqui, um deslocamento do braço articulado 5, o mecanismo de levantamento 2 é levado à posição intermediária mostrada na figura 5b. Na posição intermediária é medida a segunda posição de ângulo de flexão a22 do braço articulado 5 e a segunda pressão hidráulica p1b e também armazenadas na memória do controlador 1 (não representado). Tal como antes, também aqui a posição do mecanismo de levantamento 2 mostrada na figura 5b, pode servir como posição de referência. Por uma outra mudança da geometria, aqui, novamente, um deslocamento do braço articulado 5, o mecanismo de levantamento 2 é levado à posição de medição mostrada na figura 5c, com o que também ocorre um levantamento da carga 21. Na posição de medição, são medidas agora a terceira posição do ângulo de flexão a23 do braço articulado 5 e a terceira pressão hidráulica p1c e armazenadas na memória 8 do controlador 1 (não representado (fase de medição controlador 1 no segundo modo de operação). Na fase de comparação subsequente (controlador 1 no terceiro modo de operação), a carga 21 levantada pode ser novamente caracterizada pelo controlador.

[0064] Nas figuras 6a e 6b está mostrado um outro curso de uma recepção de carga (ou, em sequência inversa, o curso de uma entrega de carga) pelo mecanismo de levantamento 2, sendo que o mecanismo de levantamento apresenta um aparelho de trabalho 14 adicional, disposto no braço articulado 5, na forma de um guincho. A recepção de carga da carga 21 pelo mecanismo de levantamento 2 ocorre por meio do aparelho de trabalho 14 na forma de um guincho. Dos parâmetros característicos para o estado de carga do mecanismo de levantamento 2, no curso representa da recepção de carga são observadas apenas a pressão hidráulica medida pelo sensor de pressão p3 no cilindro principal 15 e a pressão hidráulica no cilindro de giro 17, medida pelo sensor de pressão p3. Na figura 6a o mecanismo de levantamento 2 encontra-se na posição de referência, que já é apropriada para recepção de carga. Na figura 6b, encontra-se o mecanismo de levantamento 2, depois de ocorrida a recepção de carga, na posição de medição, sendo que a mesma, no caso representado, corresponde à posição de referência. Por uma comparação das pressões registradas na fase de referência p1a, p3a e registradas na fase de medição p1b, p3b, pode ser deduzida (a uma geometria suficientemente determinada) a mudança de carga do mecanismo de levantamento 2e, assim, a carga 21 levantada pode ser caracterizada.

[0065] Em princípio, pelo processo descrito previamente, é possível a determinação de uma carga levantada ou a ser levantada pelo mecanismo de levantamento 2, em qualquer combinação desejada de mudanças de geometria - particularmente em qualquer combinação desejada das mudanças de geometria, mostradas nas figuras discutidas.

[0066] Nas figuras 4, 5 e 6 está claro que para as posições mostradas do mecanismo de levantamento 2, ocorre, em cada caso, uma detecção da geometria momentânea - portanto, especialmente, uma detecção dos parâmetros característicos importantes para a geometria momentânea (por exemplo, ângulo de rotação, ângulo de flexão e posições de deslizamento. Nas modalidades do mecanismo de levantamento 2 com um braço articulado adicional 7 (frequentemente designado como Jib), também os parâmetros característicos detectados para esse braço articulado adicional 7 são incluídos para a determinação da carga 21 levantada ou a ser levantada.

[0067] Nas figuras 7a e 7b está mostrada uma modalidade esquemática de um mecanismo de levantamento 2, com prolongamentos de lança 13 estáticos, manobráveis manualmente, dispostos no mesmo.

[0068] Na modalidade mostrada na figura 7a, os prolongamentos de lança 13 estão dispostos no braço articulado 5. Os prolongamentos de lança 13, nesse caso, podem estar dispostos de modo giratório no braço articulado 5, sendo que o ângulo de flexão dos prolongamentos de lança 13 é detectado por meio de um sensor de ângulo de flexão k3. Informações sobre realocação adicional dos prolongamentos de lança 13 podem estar armazenados na memória 8 do controlador 1 e ser incluídas na determinação de uma carga 21 levantada ou a ser levantada. Na figura 7a está indicada, além disso, com linhas tracejadas, em cada caso, a faixa de tolerância para a mudança da posição de deslizamento do braço articulado 5, bem como está representada a mudança de ângulo de flexão dos prolongamentos de lança 13.

[0069] Na modalidade mostrada na figura 7b, os prolongamentos de lança 13 estão dispostos no braço articulado adicional 7 disposto no braço articulado 5. Os prolongamentos de lança 13 podem, nesse caso, estar dispostos de modo giratório no braço articulado adicional 7,sendo que o ângulo de flexão dos prolongamentos de lança 13 pode ser detectado por meio do sensor de ângulo de flexão k4. Na figura 7b também está indicada com linhas tracejadas, em cada caso, a faixa de tolerância para a mudança de posição de deslizamento do braço articulado 5, do braço articulado adicional 7, bem como representada a mudança de ângulo de flexão dos prolongamentos de lança.

[0070] Em uma modalidade particularmente vantajosa do mecanismo de levantamento 2, a faixa de tolerância pode compreender toda a amplitude de movimento do mecanismo de levantamento 2.

[0071] Nas figuras 8a e 8b está mostrada uma modalidade análoga às figuras 7 a e 7b do mecanismo de levantamento 2, sendo que, no entanto, os prolongamentos de lança 13 estão fixados sob um ângulo de flexão especificado, não alterável, no braço articulado 5 ou no braço articulado adicional 7.

[0072] Nas figuras 9a e 9b está mostrada, em cada caso, uma modalidade do mecanismo de levantamento 2, com um aparelho de trabalho 14 disposto no mesmo, por exemplo, na forma de uma garra. Na figura 9a o aparelho de trabalho 14 está disposto no braço articulado 5 e na figura 9b o aparelho de trabalho está disposto no braço articulado adicional 7. Opcionalmente, uma posição angular do aparelho de trabalho 14 ao braço de guindaste que sustenta o mesmo pode ser detectada e na determinação de uma carga levantada, pode ser levada em consideração. Como no processo descrito previamente, na fase de referência, bem como na fase de medição, a carga do mecanismo de levantamento 2 devida ao aparelho de trabalho 14 é detectada, a mesma pode ser incluída no modelo de cálculo.

[0073] Nas figuras 10a e 10b está mostrada, em cada caso, uma modalidade do mecanismo de levantamento 2, com o aparelho de trabalho 14 disposto no mesmo, na forma de um guincho, e uma carga 21 levantada pelo mecanismo de levantamento 2. Na figura 10a o aparelho de trabalho 14 está disposto no braço articulado 5 e na figura 10b o aparelho de trabalho 14 está disposto no braço principal 4. Como no processo descrito previamente na fase de referência, bem como na fase de medição, a carga do mecanismo de levantamento 2 produzida pelo aparelho de trabalho 14 é detectada, independentemente de sua posição no mecanismo de levantamento 2, a mesma pode ser incluída no modelo de cálculo.

[0074] A funcionalidade da determinação de uma carga 21 levantada ou a ser levantada pelo mecanismo de levantamento 2 não está, portanto, limitada pela disposição de equipamento ou configuração do mecanismo de levantamento 2. Lista de sinais de referência 1 controle 2 mecanismo de levantamento 3 coluna de guindaste 4 braço principal a1, a2, a3, a4 ângulo de flexão 5 braço articulado 6 braço de deslizamento de guindaste 7 braço articulado adicional s1, s2 sensores de posição de deslizamento x1a, x2b, x3c posições de deslizamento p1, p2, p3 sensores de pressão p1a, p1b, p1c pressões p3a, p3b pressões 8 memória 9 unidade de cálculo k1, k2, k3, k4 sensor de ângulo de flexão d1 sensor de ângulo de rotação a21 a2, a23 ângulo de flexão d1a ângulo de rotação 10 braço de guindaste 11 braço de deslizamento de guindaste 12 braço articulado adicional 13 prolongamento de lança 14 aparelho de trabalho 15 cilindro principal 16 , 17, 20 cilindro de giro 18 mecanismo giratório 19 veículo 22 aviso h1, h2, h3 eixo giratório horizontal v1 eixo giratório vertical 21 carga

Claims (24)

1. Processo para determinação de uma carga (21) levantada ou a ser levantada por um mecanismo de levantamento (2) hidráulico, de preferência, um guindaste de carga hidráulico, sendo que o mecanismo de levantamento (2), para a determinação da carga (21) levantada ou a ser levantada (21), em uma fase de referência, em um primeiro estado de carga do mecanismo de levantamento (2) é levado a uma posição de referência, caracterizado pelo fato de que - na posição de referência dá-se uma primeira detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento (2) e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento (2), sendo que a posição de referência corresponde a uma posição de livre escolha do mecanismo de levantamento (2), - em uma fase de medição, em um segundo estado de carga, o mecanismo de levantamento (2) é levado a uma posição de medição e na posição de medição dá-se uma segunda detecção das forças atuantes momentaneamente sobreo mecanismo de levantamento (2) e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento (2), e - em uma fase de comparação, por uma comparação das respectivas forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento (2) detectadas e da respectiva geometria momentânea detectada do mecanismo de levantamento, a carga levantada (21) é definida.

2. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a posição de medição corresponde a uma posição do mecanismo de levantamento (2) depois de uma recepção de carga ou uma entrega de carga.

3. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a posição de medição corresponde a uma posição de referência do mecanismo de levantamento (2), aproximada da posição referência do mecanismo de levantamento (2).

4. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a posição de medição do mecanismo de levantamento (2) corresponde, substancialmente, à posição de referência.

5. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a posição de referência corresponde a uma posição aproximada a uma posição intermediária, sendo que a posição intermediária é uma posição apropriada para recepção de carga ou entrega de carga do mecanismo de levantamento (2).

6. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a transferência do mecanismo de levantamento (2) da posição de referência para a posição intermediária e a transferência do mecanismo de levantamento (2) da posição intermediária para a posição de medição dá-se uma mudança de posição do mecanismo de levantamento (2) situada dentro de uma faixa de tolerância.

7. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que antes de cada realização da fase de medição, para detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento, no segundo estado de carga, e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento (2), dá-se uma fase de referência para detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento (2) no primeiro estado de carga e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento (2).

8. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento (2) e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento (2), dá-se sob inclusão de parâmetros característicos para a respectiva posição do mecanismo de levantamento (2) e o respectivo estado de carga do mecanismo de levantamento (2) e de um modelo de cálculo.

9. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de levantamento (2) apresenta pelo menos uma coluna de guindaste giratória em torno de um eixo de rotação vertical (v1) e um braço principal (4) montado de modo giratório na coluna de guindaste (3), em torno de um primeiro eixo giratório horizontal (h1), sendo que o mecanismo de levantamento (2) apresenta, ainda, pelo menos um cilindro principal hidráulico (15) para deslocamento do braço principal (4), sendo que na fase de referência e na fase de medição é detectado o torque com relação ao primeiro eixo giratório horizontal (h1).

10. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de levantamento (2) apresenta um mecanismo giratório (18) para rotação da coluna de guindaste (3) e um braço articulado (5) montado de modo giratório em torno de um segundo eixo de rotação horizontal (h2) no braço principal (4), com, de preferência, pelo menos um braço de deslizamento de guindaste (5), sendo que o mecanismo de levantamento (2) apresenta, ainda, um primeiro cilindro de giro hidráulico (16) para deslocamento do braço articulado (5) e, de preferência, pelo menos um primeiro cilindro de deslizamento hidráulico, para manobra do pelo menos um braço de deslizamento de guindaste (6).

11. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 10, caracterizado pelo fato de que os parâmetros característicos compreendem pelo menos a pressão no pelo menos um cilindro principal (15) e/ou a pressão no cilindro de giro (16) e/ou o ângulo de rotação do mecanismo giratório (18) e/ou o ângulo de flexão (a1) do braço principal (4) com a coluna de guindaste (3) e/ou o ângulo de flexão (a2) do braço articulado (5) com o braço principal (4) e/ou a posição de deslizamento do pelo menos um braço de deslizamento de guindaste (6).

12. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 11, caracterizado pelo fato de que mecanismo de levantamento (2) apresenta, ainda, pelo menos um braço articulado adicional (7) montado de modo giratório em torno de um eixo giratório horizontal (h3) no braço articulado (5), com pelo menos um braço de deslizamento de guindaste (11), sendo que o mecanismo de levantamento (2) apresenta, ainda, pelo menos um segundo cilindro de giro hidráulico (17), para deslocamento do braço articulado adicional (7) e os parâmetros característicos compreendem, ainda, a pressão no segundo cilindro de giro (17) e/ou o ângulo de flexão (a3) do braço articulado adicional (7) com o braço articulado (5) e/ou a posição de deslizamento do pelo menos um braço de deslizamento de guindaste (11) do braço articulado adicional (7), sendo que na fase de referência e na fase da medição, o torque referente ao primeiro eixo giratório horizontal (h1) e o torque referente ao terceiro eixo giratório horizontal (h3) são detectados.

13. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 12, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de levantamento (2) apresenta, ainda, pelo menos um prolongamento de lança (13) - de preferência, sob um ângulo a ser especificado - disposto em um braço de deslizamento de guindaste (6, 11) e no modelo de cálculo é incluída a realocação adicional do pelo menos um prolongamento de lança (13).

14. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 13, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de levantamento (2) apresenta, ainda, pelo menos um aparelho de trabalho (14) disposto no mecanismo de levantamento (2), particularmente, em um braço de deslizamento de guindaste (6, 11) e no modelo de cálculo é incluída a carga causada, adicionalmente, pelo aparelho de trabalho (14).

15. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 14, caracterizado pelo fato de que no modelo de cálculo é incluída a deformação do mecanismo de levantamento (2).

16. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 15, caracterizado pelo fato de que no modelo de cálculo é incluída a deformação da coluna de guindaste (3) e/ou do braço principal (4) e/ou do braço articulado (5) e/ou do braço articulado adicional (7) e/ou do pelo menos um braço de deslizamento de guindaste (6, 11) do mecanismo de levantamento (2) e/ou do pelo menos um prolongamento de lança (13) e/ou a influência de fricções de vedação dos cilindros hidráulicos.

17. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que no modelo de cálculo a deformação é aplicado na forma de uma correção sobre ângulos de flexão detectados e/ou na forma de uma correção sobre posições de deslizamento detectadas, e/ou a influência das fricções de vedação é aplicada na forma de uma correção sobre pressões detectadas.

18. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a correção dá-se na dependência das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento (2) e/ou do ângulo de flexão detectado e/ou das posições de deslizamento detectadas.

19. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 17 ou 18, caracterizado pelo fato de que a correção para a deformação dá-se na dependência linear da pressão detectada e/ ou na dependência linear da posição de deslizamento detectada e/ou a correção para as fricções de vedação dão-se de modo inversamente proporcional à pressão detectada e na dependência de uma direção de uma mudança de posição.

20. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o primeiro estado de carga corresponde a um estado de carga sem uma carga (21) levantada pelo mecanismo de levantamento (2) e o segundo estado de carga, corresponde a um estado de carga com carga (21) levantada.

21. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 19, caracterizado pelo fato de que o primeiro estado de carga corresponde a um estado de carga com uma primeira carga (21) levantada pelo mecanismo de levantamento (2) e o segundo estado de carga corresponde a um estado de carga com uma carga (21) levantada, de preferência, diferente da primeira.

22. Controlador (1) para um mecanismo de levantamento hidráulico (2), de preferência, um guindaste de carga hidráulico, o controlador (1) sendo configurado para realizar um processo para determinação de uma carga (21) levantada ou a ser levantada tal como definido em qualquer uma das reivindicações precedentes, o controlador sendo caracterizado pelo fato de que, por dito controlador (1), - em um primeiro modo de operação, a fase de referência pode ser realizada em um primeiro estado de carga na posição de referência do mecanismo de levantamento (2), para a primeira detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento (2) e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento (2), sendo que a posição de referência corresponde a uma posição de livre escolha do mecanismo de levantamento (2), - em um segundo modo de operação do controlador, a fase de medição pode ser realizada em um segundo estado de carga, na posição de medição do mecanismo de levantamento (2), para a segunda detecção das forças atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento (2) e da geometria momentânea do mecanismo de levantamento (2), e - em um terceiro modo de operação do controlador, a fase de comparação, para definição da carga (21) levantada, pode ser realizada por uma comparação das respectivas forças detectadas, atuantes momentaneamente sobre o mecanismo de levantamento, e da respectiva geometria momentânea detectada do mecanismo de levantamento.

23. Controlador de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato de que a carga (21) definida na fase de comparação pode ser exibida em unidades correspondentes à carga (21) em um aviso que está em comunicação com o controlador.

24. Mecanismo de levantamento hidráulico (2), de preferência, guindaste de carga para um veículo (19), de modo particularmente preferido, um guindaste de braço articulado, caracterizado pelo fato de que compreende um controlador (1), tal como definido em qualquer uma das reivindicações 22 ou 23.