KR101885263B1 - 로딩 호스를 이용한 이송 장치 - Google Patents

로딩 호스를 이용한 이송 장치 Download PDF

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KR101885263B1
KR101885263B1 KR1020170060057A KR20170060057A KR101885263B1 KR 101885263 B1 KR101885263 B1 KR 101885263B1 KR 1020170060057 A KR1020170060057 A KR 1020170060057A KR 20170060057 A KR20170060057 A KR 20170060057A KR 101885263 B1 KR101885263 B1 KR 101885263B1
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박태윤
전상배
김정
박용환
송창우
이성주
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

구부러짐으로 인한 로딩 호스의 손상을 미연에 방지할 수 있는 로딩 호스를 이용한 이송 장치가 소개된다.
로딩 호스를 이용한 이송 장치는 유체의 이송을 위한 로딩 호스와, 로딩 호스의 길이방향을 따라 이격 배치되어, 로딩 호스의 길이방향에 대한 변형율 정보를 제공하는 변위 계측 부재와, 변위 계측 부재에서 제공된 변형율 정보를 통해 로딩 호스의 곡률 반경을 산출하고, 산출된 로딩 호스의 곡률 반경에 따라 로딩 호스의 손상 가능성을 판단하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.

Description

로딩 호스를 이용한 이송 장치{TRANSFER APPARATUS USING LOADING HOSE}
본 발명은 로딩 호스를 이용한 이송 장치에 관한 것이다.
일반적으로 복수의 선박 간에 액화 천연가스(Liquefied Natural Gas, LNG)를 운송하기 위해, 이들 선박은 운송 시스템(Transfer System)을 통해 서로 연결될 수 있다.
예를 들어, 액화 천연가스를 생산하는 생산 선박과, 액화 천연가스의 운반을 위한 운반 선박 간에 액화 천연가스를 운송하기 위해서, 종래 운송 시스템은 나란하게 배치된 복수의 플렉시블 파이프를 이용하여, 생산 선박에서 생산된 액화 천연가스를 운반 선박으로 운송하거나, 운반 선박 내 저장된 액화 천연가스를 생산 선박으로 운송하기도 한다.
이때, 사용되는 플렉시블 파이프는 생산 선박의 갑판 상에 이동가능하게 장착된 마스트(mast)에 의해 고정되고, 운송 선박 상의 상대 연결 요소와 함께 작용하는 비상 분리 수단이 장착되며, 유압 회로를 통해 비상 분리 수단이 원격적으로 제어되기도 한다.
그런데, 종래 운송 시스템의 경우, 액화 천연가스를 주고 받는 선박 들 간에 높이 차이가 있거나, 플렉시블 파이프와 선체의 주변 구조물 간에 간섭이 발생되면, 플렉시블 파이프를 구부려 상대 선박의 연결 요소에 연결하게 되는데, 이때, 플렉시블 파이프가 너무 구부러지게 되면, 다시 말해, 플렉시블 파이프의 곡률 반경이 일정 기준치보다 작아지게 되면, 연한 재질의 플렉시블 파이프에 손상에 야기될 수 있다.
이에 플렉시블 파이프의 구부러짐에 따른 손상을 미연에 방지할 수 있는 기술이 요구되고 있다.
특허문헌: 국내 공개특허 10-2007-0070733호 (2007. 07. 04. 공개)
본 발명의 실시예들은 곡률 반경에 따른 로딩 호스의 손상 가능성을 판단하여, 로딩 호스의 손상을 미연에 방지할 수 있는 로딩 호스를 이용한 이송 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 로딩 호스를 이용한 이송 장치는, 유체의 이송을 위한 로딩 호스; 상기 로딩 호스의 길이방향을 따라 이격 배치되어, 상기 로딩 호스의 길이방향에 대한 변형율 정보를 제공하는 변위 계측 부재; 및 상기 변위 계측 부재에서 제공된 상기 변형율 정보를 통해 상기 로딩 호스의 곡률 반경을 산출하고, 산출된 상기 로딩 호스의 곡률 반경에 따라 상기 로딩 호스의 손상 가능성을 판단하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.
이때, 본 발명은 상기 로딩 호스를 지지하는 복수의 아암이 회동가능하게 상호 연결되는 로딩 아암; 및 상기 로딩 아암을 회동시키기 위한 액츄에이터를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 변위 계측 부재는 상기 로딩 호스의 외주연 상에서 마주보게 배치되는 복수개로 제공될 수 있다.
또한, 상기 변위 계측 부재는 상기 로딩 호스의 길이방향에 대한 변형율 정보를 제공할 수 있는 스트레인지 게이지 또는 변위 계측기를 포함할 수 있다.
또한, 상기 컨트롤러는 상기 로딩 호스의 외주연에 마주보게 배치된 한 쌍의 변위 계측 부재로부터 한 쌍의 변형율 정보를 제공받아, 상기 한 쌍의 변형율 정보로부터 상기 곡률 반경을 산출할 수 있다.
또한, 상기 컨트롤러는 산출된 상기 로딩 호스의 곡률 반경이 기 설정된 반경 기준치보다 작으면, 상기 로딩 호스의 손상 가능성이 있는 것으로 판단하고, 작업자에게 상기 로딩 호스의 손상 가능성을 경고하거나 상기 로딩 아암의 작동을 중지시킬 수 있다.
또한, 상기 컨트롤러는 산출된 상기 로딩 호스의 곡률 반경이 기 설정된 반경 허용 범위를 만족하도록, 상기 액츄에이터의 작동 조절을 통해 상기 로딩 호스의 작동 범위를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 로딩 호스의 곡률 반경을 측정하여 로딩 파이프의 손상 가능성이 있으면, 작업자에게 로딩 호스의 손상 가능성을 경고하거나 로딩 아암의 작동을 중지시킴으로써, 로딩 호스의 구부러짐으로 인한 손상을 미연에 방지할 수 있다는 이점이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 로딩 호스에 마련된 복수개의 변위 계측 부재로부터 제공된 변형율 정보를 통해, 로딩 호스의 곡률 반경을 간단하고 신속하게 산출할 수 있다는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로딩 호스를 이용한 이송 장치를 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로딩 호스를 이용한 이송 장치의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 3은 도 1의 "A-A"선부를 절개하여 도시한 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로딩 호스를 이용한 이송 장치에 적용된 곡률 반경의 산출 방법을 설명한 상태도이다.
도 5는 본 발명의 변형예에 따른 로딩 호스를 이용한 이송 장치의 보정 후 상태를 도시한 상태도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 작용에 대해 상세하게 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 측면(aspects) 중 하나이며, 하기의 설명은 본 발명에 대한 상세한 기술의 일부를 이룰 수 있다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어 공지된 구성 또는 기능에 관한 구체적인 설명은 본 발명을 명료하게 하기 위해 생략할 수 있다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 포함할 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
그리고 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로딩 호스를 이용한 이송 장치는, 로딩 호스(100), 변위 계측 부재(200), 로딩 아암(500), 액츄에이터(600) 및 컨트롤러(400)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 로딩 호스(100)는 선박 내 저장 탱크에 저장된 유체(예를 들면, 액화 천연가스, 오일 등)를 수요처(20 :다른 선박, 항구에 설치된 터미널, 또는 운반차량 등)로 원활하게 이송하기 위한 연질의 호스(튜브)로, 로딩 호스(100)의 일단은 선박(10) 내 저장 탱크에 연결될 수 있고, 로딩 호스(100)의 타단에는 공급 노즐(110)이 마련될 수 있다.
로딩 호스(100)는 로딩 아암(500)에 구속되므로, 로딩 아암(500)의 동작시 로딩 아암(500)의 작동에 따라 자유롭게 이동될 수 있다. 예컨대, 로딩 아암(500)의 작동시, 로딩 호스(100)는 유체의 이송방향을 기준으로 전후좌우 측으로 이동될 수 있다.
이때, 로딩 호스(100)는 별도의 장착 브라켓(미도시)을 통해 로딩 아암(500)에 고정될 수 있다. 장착 브라켓은 로딩 호스(100)를 로딩 아암(500)에 고정하기 위한 통상의 클램퍼를 포함하는 개념으로 이해될 수 있으므로, 이 장착 브라켓에 대한 구체적은 설명은 생략하기로 한다.
로딩 호스(100)의 외주연에는 길이방향으로 따라 복수의 변위 계측 부재(200)가 이격되게 장착(부착)될 수 있다.
변위 계측 부재(200)는 로딩 호스(100)의 길이방향에 이격 배치되는 스트레인지 게이지 또는 변위 계측기를 포함할 수 있고, 이들 스트레인지 게이지 또는 변위 계측기는 로딩 호스(100)의 해당 지점에서 변형율을 측정할 수 있고, 로딩 호스(100)의 해당 지점에 대한 변형율 정보는 컨트롤러(400)에 제공할 수 있다.
이러한 변위 계측 부재(200)는 로딩 호스(100)의 길이방향을 따라 이격 배치되고, 특히, 로딩 호스(100)의 동일한 방사방향 선상에 위치한 복수의 변위 계측 부재(200)는, 서로 마주보도록 로딩 호스(100)의 외주연 상에 마련될 수 있다.
예를 들어, 복수의 변위 계측 부재(200)는 로딩 호스(100)의 동일한 방사방향 선상에 서로 마주보도록 위치되는 한 쌍의 제 1 계측 부재(210a, 210b), 제 2 계측 부재(220a, 220b), 제 3 계측 부재(230a, 230b) 및 제 4 계측 부재(240a, 240b)로 구성될 수 있고, 이들 제 1 계측 부재(210a, 210b), 제 2 계측 부재(220a, 220b), 제 3 계측 부재(230a, 230b) 및 제 4 계측 부재(240a, 240b)는 로딩 호스(100)의 길이방향을 따라 열을 이루며 배치될 수 있다.
여기서, 제 1 계측 부재(210a, 210b), 제 2 계측 부재(220a, 220b) 및 제 3 계측 부재(230a, 230b) 및 제 4 계측 부재(240a, 240b)는 로딩 호스(100)의 동일한 방사방향 선상에 서로 마주보도록 이격 배치되므로, 로딩 호스(100)의 외주연에 위치한 다양한 지점에서, 로딩 호스(100)의 변형율 정보를 측정할 수 있다.
본 실시예에서, 로딩 호스(100)의 동일한 방사방향 선상에 위치되는 복수의 변위 계측 부재(200)는, 제 1 계측 부재(210a, 210b), 제 2 계측 부재(220a, 220b) 및 제 3 계측 부재(230a, 230b) 및 제 4 계측 부재(240a, 240b)로 구성되지만, 이에 한정되지는 아니하며, 로딩 호스(200)의 길이방향에 대한 변형율 정보를 효과적으로 제공하기 위해서, 복수의 변위 계측 부재(200)는 로딩 호스(100)의 외면상에 다양한 형태로 배치될 수 있음은 물론이다.
로딩 아암(500)은 로딩 호스(100)를 지지하도록 복수의 아암이 회동가능하게 상호 연결되는 지지 구조체일 수 있다. 예를 들어, 로딩 아암(500)은 선박의 지지물에 회동 가능하게 연결되는 제 1 아암(510)과, 제 1 아암(510)에 힌지 연결되는 제 2 아암(520)과, 로딩 호스(100)의 공급 노즐(110)을 지지하도록 제 2 아암(520)의 선단에 승강 가능하게 연결되는 승강 와이어(530)로 구성될 수 있다.
여기서, 제 1 아암(510)은 별도의 회전 모터(미도시)에 의해 선박의 수평면상을 기준으로 시계방향 또는 반시계방향으로 회전될 수 있고, 액츄에이터(600)의 구동에 의해 선박의 수직(상하)방향으로 소정 각도 회동될 수 있다. 제 2 아암(520)은 제 1 아암(510)의 힌지점에서 선박의 수직(상하)방향으로 소정 각도 회동될 수 있고, 길이 가변이 가능한 텔레스코프 형태로 제공될 수 있다. 승강 와이어(530)는 승강 모터(미도시)의 작동에 의해 선박의 수직(상하)방향으로 승강될 수 있다.
이에 따라, 로딩 호스(100)의 공급 노즐(110)을 수요처(20)의 적정 위치로 이동시키고자 경우, 컨트롤러(400)에 의한 회전 모터 및 액츄에이터(600)의 조절을 통해, 로딩 호스(100)의 공급 노즐(110)은 수요처(110)의 적정위치 상측으로 이동된 후, 컨트롤러(400)에 의한 승강 모터의 작동을 통해, 로딩 호스(100)의 공급 노즐(110)은 수요처의 적정위치로 하강될 수 있다.
액츄에이터(600)는 로딩 아암(500), 보다 상세하게 제 1 아암(510) 및 제 2 아암(520)을 회동시키기 위한 작동 실린더로, 컨트롤러(400)에 의해 로딩 아암(500)의 회동 각도가 조절됨으로써, 로딩 아암(500)에 구속된 로딩 호스(100)의 곡률 반경을 조절할 수 있다.
컨트롤러(400)는 계측 유닛(300), 액츄에이터(600) 및 승강 모터와 유/무선상으로 연결되어, 계측 유닛(300), 액츄에이터(600) 및 승강 모터를 전체적으로 제어할 수 있고, 이들 계측 유닛(300), 액츄에이터(600) 및 승강 모터의 제어과정을 디스플레이 장치(미도시)를 통해 표시할 수 있다.
예컨대, 컨트롤러(400)의 작동신호가 액츄에이터(600)에 인가되면, 액츄에이터(600)는 제 1 아암(510) 및 제 2 아암(520)을 회동시켜, 로딩 호스(100)의 공급 노즐(110)을 수요처(20)의 적정위치 상측으로 이동시킬 수 있다. 그리고 컨트롤러(400)에 의해, 로딩 호스(100)의 곡률 반경이 기 설정된 반경 기준치보다 작다고 판단되면, 액츄에이터(600)는 로딩 호스(100)의 곡률 반경이 기 설정된 반경 기준치보다 커질 수 있도록 제 1 아암(510) 및 제 2 아암(520)을 회동시킬 수 있다.
특히, 컨트롤러(400)는 로딩 호스(100)의 외주연에 마주보게 배치된 한 쌍의 변위 계측 부재(200)로부터 한 쌍의 변형율 정보를 제공받고, 제공받은 한 쌍의 변형율 정보로부터 로딩 호스(100)의 곡률 반경을 산출할 수 있다.
예를 들어, 컨트롤러(400)는 한 쌍의 제 1 계측 부재(210a, 210b)로부터 한 쌍의 변형율 정보를 인가받으면, 인가받은 한 쌍의 변형율 정보로부터 로딩 호스의 변형된 호의 길이를 산출할 수 있고, 호의 길이 공식(호의 길이= 중심각(곡률 각도)×반지름(곡률 반지름))을 이용하여 곡률 반경을 산출할 수 있다. 이때, 곡률 반경은 산출된 호의 길이를 곡률 각도로 나누어 산출될 수 있다.
그리고 컨트롤러(400)는 산출된 로딩 호스(100)의 곡률 반경에 따라 로딩 호스(100)의 손상 정도를 판단할 수 있다.
예를 들어, 산출된 로딩 호스(100)의 곡률 반경이 기 설정된 반경 기준치보다 작으면, 컨트롤러(400)는 로딩 호스(100)의 구부러짐으로 인해 로딩 호스(100)에 손상 가능성이 있는 것으로 판단하고, 로딩 호스(100)의 손상 가능성을 스피커 또는 경고램프와 같은 알림 장치(700)를 통해 작업자에게 경고하거나, 로딩 아암(500)의 작동을 중지시킬 수 있다.
이하에서는 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 실시예에 따라 로딩 호스의 곡률 반경을 산출하는 실제 과정을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 4에서 보듯이, 제 1 계측 부재(210a, 210b)가 해당 변형율 정보(e1, e2)를 컨트롤러(400)에 인가하면, 컨트롤러(400)는 제 1 계측 부재(210a, 210b)의 변형율 정보(e1, e2)를 호의 길이 공식인 아래의 [식 1]을 이용하여, 로딩 호스(100)의 곡률 반경(R)을 산출할 수 있다.
[식 1]
호의 길이(L) = 중심각(곡률 각도(R))×반지름(곡률 반지름(a))
다만, [식 1]을 본 실시예에 적용하기 위해서, 변형이 발생된 로딩 호스(100)에서 호의 변형 길이(L')는 아래의 [식 2]와 같이 표현될 수 있다. 이때, 변형률(e)이 초기 길이(L)에 걸쳐 계측값과 동일하다고 가정하고, 초기 길이(L)는 1mm인 것으로 가정하고, 초기 곡률 각도는 0(로딩 호스가 직선 형태인 상태)인 것으로 가정한다.
[식 2]
호의 변형 길이(L')= 초기 길이(L) ×(1 + e)
일 예로, [식 2]를 하나의 제 1 계측 부재(210a)에 적용하면, 하나의 제 1 계측 부재(210a)가 위치한 호의 길이는 아래의 [식 3]와 같이 나타낼 수 있고, [식 2]를 다른 하나의 제 1 계측 부재(210b)에 적용하면, 다른 하나의 제 1 계측 부재(210b)가 위치한 호의 길이는 아래의 [식 4]와 같이 나타낼 수 있다.
[식 3]
1 × (1+e1) = (R + D/2)×a
[식 4]
1 × (1+e2) = (R - D/2)×a
이후, [식 3] 과 [식 4]를 마이너스 연립([식 3]-[식 4])하면, 식 5와 같고, [식 3] 과 [식 4]를 플러스 연립([식 3]+[식 4])하면,[식 6]과 같다.
[식 5]
e1-e2 = Da
[식 6]
R=(2+e1+e2)/2 × a
결국, [식 5]의 a를 [식 6]의 a에 대입하면, 곡률 반경(R)은 [식 7]과 같이 정리될 수 있다.
[식 7]
R=
Figure 112017045991392-pat00001
일 예에서, 로딩 호스(100)의 직경(D)는 150mm 이고, e1은 0.001이며, e2는 -0.001인 것으로 계측되었으므로, 곡률 반경(R)은 75000 mm 인 것으로 산출되었다.
이와 같은 방식으로, 컨트롤러(400)는 제 2 계측 부재(220a, 220b) 및 제 3 계측 부재(230a, 230b) 및 제 4 계측 부재(240a, 240b)로부터 각각의 해당 지점에 대한 변형율 정보를 제공받을 수 있고, 컨트롤러(400)는 각각의 변위 계측 부재로부터 제공받은 변형율 정보를 이용하여, 로딩 호스(100)의 원주방향에 대한 각각의 곡률 반경(R)을 산출할 수 있다.
한편, 컨트롤러(400)는 산출된 로딩 호스(100)의 곡률 반경(R)이 기 설정된 반경 기준치보다 작으면, 로딩 호스(100)의 손상 가능성이 있는 것으로 판단하고, 로딩 호스(100)의 손상 가능성을 스피커 또는 경고램프와 같은 알림 장치(700)를 통해 작업자에게 경고하거나, 로딩 아암(500)의 작동을 중지시킬 수 있다.
그러나, 일 예에서, 산출된 로딩 호스(100)의 곡률 반경(7500mm)이 기 설정된 반경 기준치(예를 들면, 660mm)보다 크므로, 컨트롤러(400)는 로딩 호스의 손상 가능성이 없는 것으로 판단하고, 별도의 조치는 취하지 않을 수 있다.
도 5에서 보듯이, 본 발명의 변형예로서, 구부러짐으로 인해 로딩 호스(100)의 손상 가능성이 있는 것으로 판단되면, 컨트롤러(400)는 산출된 로딩 호스(100)의 곡률 반경이 기 설정된 반경 허용 범위를 만족하도록, 액츄에이터(600)의 작동 조절을 통해 로딩 호스(100)의 작동 범위를 제어할 수 있다.
다만, 앞에서 설명한 일 예와 같이, 산출된 로딩 호스(100)의 곡률 반경(7500mm)이 기 설정된 반경 기준치(예를 들면, 660mm)보다 크면, 컨트롤러(400)는 로딩 호스의 손상 가능성이 없는 것으로 판단하고, 별도의 조치는 취하지 않을 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 로딩 호스의 곡률 반경을 측정하여 로딩 파이프의 손상 가능성이 있으면, 작업자에게 로딩 호스의 손상 가능성을 경고하거나 로딩 아암의 작동을 중지시켜, 로딩 호스의 구부러짐으로 인한 손상을 미연에 방지할 수 있고, 로딩 호스에 마련된 변위 계측 부재의 변형율 정보를 통해, 로딩 호스의 곡률 반경을 간단하고 신속하게 산출할 수 있다는 등의 우수한 장점을 갖는다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경하거나, 실시형태들을 조합 또는 치환하여 본 발명의 실시예에 명확하게 개시되지 않은 형태로 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것으로 한정적인 것으로 이해해서는 안 되며, 이러한 변형된 실시예는 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.
100 :로딩 호스 200 :변위 계측 부재
400 :컨트롤러 500 :로딩 아암
600 :액츄에이터

Claims (7)

  1. 유체의 이송을 위한 로딩 호스;
    상기 로딩 호스의 길이방향을 따라 이격 배치되어, 상기 로딩 호스의 길이방향에 대한 변형율 정보를 제공하는 변위 계측 부재;
    상기 변위 계측 부재에서 제공된 상기 변형율 정보를 통해 상기 로딩 호스의 곡률 반경을 산출하고, 산출된 상기 로딩 호스의 곡률 반경에 따라 상기 로딩 호스의 손상 가능성을 판단하는 컨트롤러;
    상기 로딩 호스를 지지하는 복수의 아암이 회동가능하게 상호 연결되는 로딩 아암; 및
    상기 로딩 아암을 회동시키기 위한 액츄에이터를 포함하고,
    상기 컨트롤러는
    산출된 상기 로딩 호스의 곡률 반경이 기 설정된 반경 기준치보다 작으면, 상기 로딩 호스의 손상 가능성이 있는 것으로 판단하고, 작업자에게 상기 로딩 호스의 손상 가능성을 경고하거나 상기 로딩 아암의 작동을 중지시키는 로딩 호스를 이용한 이송 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 변위 계측 부재는
    상기 로딩 호스의 외주연 상에서 마주보게 배치되는 복수개로 제공되는 로딩 호스를 이용한 이송 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 변위 계측 부재는
    상기 로딩 호스의 길이방향에 대한 변형율 정보를 제공할 수 있는 스트레인지 게이지 또는 변위 계측기를 포함하는 로딩 호스를 이용한 이송 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는
    상기 로딩 호스의 외주연에 마주보게 배치된 한 쌍의 변위 계측 부재로부터 한 쌍의 변형율 정보를 제공받아, 상기 한 쌍의 변형율 정보로부터 상기 곡률 반경을 산출하는 로딩 호스를 이용한 이송 장치.
  6. 삭제
  7. 유체의 이송을 위한 로딩 호스;
    상기 로딩 호스의 길이방향을 따라 이격 배치되어, 상기 로딩 호스의 길이방향에 대한 변형율 정보를 제공하는 변위 계측 부재;
    상기 변위 계측 부재에서 제공된 상기 변형율 정보를 통해 상기 로딩 호스의 곡률 반경을 산출하고, 산출된 상기 로딩 호스의 곡률 반경에 따라 상기 로딩 호스의 손상 가능성을 판단하는 컨트롤러;
    상기 로딩 호스를 지지하는 복수의 아암이 회동가능하게 상호 연결되는 로딩 아암; 및
    상기 로딩 아암을 회동시키기 위한 액츄에이터를 포함하고,
    상기 컨트롤러는
    산출된 상기 로딩 호스의 곡률 반경이 기 설정된 반경 허용 범위를 만족하도록, 상기 액츄에이터의 작동 조절을 통해 상기 로딩 호스의 작동 범위를 제어하는 로딩 호스를 이용한 이송 장치.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100643554B1 (ko) * 1999-07-13 2006-11-10 에프엠씨 테크놀로지스 에스.아. 현가식 배관 장치를 갖는 근해 하역 시스템
KR20070070733A (ko) 2005-12-29 2007-07-04 삼성중공업 주식회사 곡판 부재 계측 장치
KR20130134244A (ko) * 2012-05-30 2013-12-10 에스티엑스조선해양 주식회사 액체 화물 이송 장치 및 이를 구비한 액화 천연 가스 운반선

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