CN105569340B - 移动铰接臂的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了移动铰接臂（16）的方法，所述铰接臂具有与支承且可旋转的移动塔台（19）相连的第一末端（17）并具有第二自由末端（18），所述铰接臂还包括多个彼此枢接的区段(11,12,13,14,15)以及驱动构件（20），驱动构件（20）被配置以使得所述区段(11,12,13,14,15)中的至少一个相对于所述区段(11,12,13,14,15)中的另一个或所述支承且可旋转移动塔台（19）旋转，并且其中所述方法允许管理和控制铰接臂（16）的移动速度从而在每种情况下确定其自由末端（18）的移动速度，因而后者可被限制在预定限制的范围内。

Description

移动铰接臂的方法和装置

技术领域

本发明涉及移动铰接臂的方法和装置。特别地，本发明的方法和装置允许管理和控制铰接臂的移动速度，以在每种情况下都确定其终末端的移动速度，因而使得后者被限制在预定值以内。

本发明被应用于铰接臂，其被用来例如从远处泵送和传送在操作机器中的混凝土，这些操作机器例如是卡车装配式混凝土泵、混凝土搅拌运输车等，而不论它们是否安装在卡车或货车上。

背景技术

建筑工地上的重型作业车辆是已知的，它们通常由卡车构成，卡车上安装有分配和浇筑混凝土的铰接臂。

已知的铰接臂由多个区段组成，区段彼此枢接并且彼此向后折叠，从而形成具有最小体积的折叠构造，并靠近卡车以实现路上的运输和移动，并且其作业构造允许达到离卡车非常远的区域。

铰接臂还包括多个驱动器，通常为线性驱动器，每个连接一对区段并被配置以允许区段的相互旋转。

其中一个末端区段，特别是最里面的区段，与安装在车辆上的支承且可旋转的移动塔台连接，并且被配置以支承铰接臂并允许它围绕大体垂直的旋转轴旋转。

该支承且可旋转的移动塔台可配备有适当的驱动器，通常为旋转驱动器，以使得铰接臂绕所述旋转轴旋转。

另一个线性驱动器可被提供在支承且可旋转的移动塔台与铰接臂的末端区段之间，以使得后者围绕大体水平的旋转轴旋转。

线性驱动器和旋转驱动器通常都为液压式的，并且都连接至指令电路，指令电路通常受控制和指令单元的控制。

实际上已知的是，如果线性驱动器和旋转驱动器是液压式的，那么控制和指令单元则被配置以控制和指令在指令电路中的流体传输速度以及选择性地在线性驱动器或旋转驱动器的至少一个中的流体传输速度。

在线性驱动器和旋转驱动器中受控制的流体传输的存在使得能够控制铰接区段的相互旋转的速度，从而以预定的速度值将与混凝土传输元件相连的铰接臂的外部终末端移动至预定位置。

还已知的是，因为安全性原因，铰接区段的旋转速度通过特定的规则被限制，因而铰接臂的终末端以低于最大限值的预定圆周速度移动。

例如，已知的一种规则是这样的：如果使用一个线性驱动器，终末端的移动速度的上限被设置为0.75 m/s，如果多个线性驱动器被同时驱动，该上限被设置为3.00 m/s，而如果使用支承且可旋转的移动塔台的旋转驱动器，该上限被设置为1.5 m/s。

还已知的是，终末端的移动速度不仅与每个单独的驱动器的驱动速度有关（因而与驱动器所驱动旋转的一个或多个区段的角旋转速度有关），而且与铰接臂的几何构造，特别是铰接臂的终末端的位置有关。

实际上，已知铰接臂的终末端的移动速度是区段的角旋转速度乘以终末端与旋转点之间的距离的乘积。

当使用液压式驱动器时，已知的是，它们的驱动速度由泵送到它们之中的作业流体的传输速度决定。

还已知的是，当前的各种实施方式是在考虑其完全伸展的构造的情况下计算每个区段的移动速度的限值的。因此，在这种情况下，终末端与旋转点之间的距离是固定的并且等于伸展状态的铰接臂的总长度；因此，为了遵守终末端的限值速度条件，每个区段的最大角旋转速度必须小于预定的固定值。

该条件是移动铰接臂的最具预防性的条件，它保证了铰接臂的末端速度无论在哪个位置都不会超出其设定限值。

但是，在大多数情况下，臂都不处于伸展构造，上述施加的条件降低了铰接臂在遵从该规则所确定出的约束条件情况下的移动速度。

这对铰接臂复位需要的时间产生不利影响，因而影响了它所在的机器的生产率。

欧洲专利申请EP 1939134 A2 (EP’134)公开了一种移动铰接臂的装置，其包括多个传感器，它们能够检测构成铰接臂的区段的位置，并且能够通过智能控制装置指令其部件按照计划移动。

但是，该计划好的移动使得臂的终末端移动至期望的位置，同时保持终末端在一条直线上或在一个平面内。

该专利申请中没有提及对于臂的终末端位置相对于由规则确定的最大移动速度进行任何控制。

因此，EP’134的装置并未提供对于铰接臂的部件的移动速度的任何规划或调节，以优化移动和复位速度，同时仍遵守这些规则：因此，它具有以上所述的已知方案的相同的缺点。

发明内容

本发明的一个目的在于完善方法并获得移动铰接臂的装置，其使得移动操作非常迅速，但仍遵守强制的安全规范，从而借助于减少使臂复位所需的时间来保证生产率的提高。

本发明的另一目的在于完善方法并获得简易且有效的移动铰接臂的装置。

本发明的另一目的在于完善移动铰接臂的方法，与已知方案相比，其允许增加铰接臂的移动速度。

申请人已设计、测试和实施了本发明以克服现有技术的缺点并且实现了这些以及其他目的和优点。

本发明已在独立权利要求中阐述并表征，而从属权利要求描述了本发明的其他特征或主要发明构思的变化形式。

根据上述目的，一种移动方法被应用于铰接臂，铰接臂具有在臂的内侧的第一末端，该第一末端与支承且可旋转的移动塔台连接，还具有在臂的外侧的第二自由末端，该第二自由末端决定了终点，终点的最大速度由以上所述的特定规则界定。

该方法包括激活驱动构件以相对彼此和/或相对支承且可旋转的移动塔台相互移动铰接臂的多个区段，并且设置铰接臂的第二自由末端的圆周移动速度的限值。

根据本发明的一个方面，该方法还包括：

-确定铰接臂的第二自由末端的实际的即时位置；

-发送一个或多个区段的和/或支承且可旋转的移动塔台的移动指令，以相对相应的铰接点和/或旋转轴转动支承且可旋转的移动塔台移动一个或多个区段；

-确定所述一个或多个区段和/或支承且可旋转的移动塔台的最大角速度，因而最大角速度乘以第二自由末端与要被移动的区段的铰接点（或支承且可旋转的移动塔台的旋转轴）之间的距离的乘积，实质上对应于第二自由末端的圆周移动速度的限值；

-驱动至少一个驱动构件以使得至少一个区段和/或支承且可旋转的移动塔台以最大角速度旋转。而且，根据以上目的，本发明的移动装置被配置以管理铰接臂的移动，该铰接臂具有与支承且可旋转的移动塔台连接的第一末端，并具有第二末端。

而且，铰接臂包括多个彼此枢接的区段以及驱动构件，驱动构件被配置使得至少一个区段相对于另一个区段旋转或相对于支承且可旋转的移动塔台旋转，并且使得支承且可旋转的移动塔台旋转。

根据本发明的一个方面，移动装置包括至少一个位置检测器以及控制和指令单元，位置检测器被用来监测至少第二自由末端的实际即时位置，控制和指令单元与至少一个位置检测器相连并被配置以指令至少一个驱动构件的激活，因而使得至少一个区段和/或支承且可旋转的移动塔台以最大角速度旋转，因而最大角速度乘以第二自由末端与要被移动的区段的交接点（或支承且可旋转的移动塔台的旋转轴）之间的距离的乘积，实质上对应于在指令和控制单元中设定的第二自由末端的圆周移动速度的限值。

这样就可以在每种情况下，根据第二自由末端的实际位置来评估每个区段的最大旋转角速度，因为该最大旋转角速度大于在铰接臂的最大伸展状态下且遵守第二自由末端的移动速度限值的条件下的速度。

这允许铰接臂的移动更加快速，使得它们在每种情况下都能适应铰接臂的即时几何构造。

根据可能的方案，控制和指令单元被配置以计算第二自由末端相对于至少一个区段被驱动机构转动所围绕的旋转点的距离。

根据可能的实施方式，如果驱动机构是液压式或气动式的，控制和指令单元被配置以调节在驱动机构中的同坐流体的传输速度。通过调节工作流体的传输速度，可以调节驱动构件的速度并确定区段的旋转角速度达到最大的可能值，从而在所检测的臂位置，第二自由末端的速度不超过预定的最大阈值。

根据可能的变化形式，如果驱动构件是电动式的，控制和指令单元被配置以调节驱动构件的至少一个电力参数，例如电流或电压。

附图说明

本发明的这些和其他特征将从以下作为非限制性实施例给出的参考附图的具体实施方式的描述中变得更加清晰。

图1是根据本发明的一种可能的实施方式的移动铰接臂的装置的示意图。

图2是处于一种可能几何构造状态的铰接臂的示意图。

图3是处于另一种几何构造状态的铰接臂的示意图。

为便于理解，在可能的情况下，相同附图标记被用来表示图中的相同的共同元件。要理解的是，在一种形式的实施方式中的元件和特征可被方便地合并至其他形式的实施方式中而不需要进一步阐明。

具体实施方式

参考图1，其显示了用于移动铰接臂16的装置10，铰接臂16包含多个彼此相连的区段。

铰接臂16可为用来传输混凝土的类型。

铰接臂16可被安装在车辆（图中未显示）上，其使得铰接臂可在路上运输。

根据一种可能的方案，铰接臂16具有第一末端17（在使用期间实质上是固定的）和第二自由末端18。

支承或附着负载的元件，或传输材料的元件（例如传输混凝土的管道），可被连接至铰接臂16的第二自由末端18。

根据一种可能的方案，铰接臂16的第一末端17被连接至支承且可旋转的移动塔台19（下文仅称为支承塔台19）。根据一些可能的方案，铰接臂16的第一末端17围绕实质上水平的轴（如图中所示）枢接至支承塔台19。

根据图1所示的实施方式，移动装置10包括五个区段，分别为第一区段11、第二区段12、第三区段13、第四区段14和第五区段15。虽然本发明我们参考包含五个区段的铰接臂16来描述，但是并不排除在其他实施方式中，区段的数量可以多于或少于五个，例如四个或六个。

根据可能的方案，区段11-15彼此相互枢接，从而界定出铰接臂16的铰接结构。根据可能的方案，区段11-15可实质上位于相同的操作平面上。

铰接臂16适合于采取至少一种闭合的操作状态和第二种伸展的操作状态，在闭合的操作状态下，单个的区段11-15彼此向后折叠成最小体积的构造，从而允许例如道路运输，在伸展的操作状态下，区段11-15采取操作者期望的构造以将第二末端18设置在预定的位置，例如浇筑混凝土的位置。

为实现此目的，驱动构件20与区段11-15相连，并被配置以允许区段11-15大体围绕其枢接末端或交接点旋转。

根据可能的方案，驱动构件20可选自线性驱动器、旋转驱动器、齿条机械机构、蜗杆螺钉机械机构、铰接动力机构、或它们的可能的组合。

根据另一种形式的实施方式，驱动构件20可为液压式、电动式、气动式或磁力式。

根据图1所示的方案，驱动构件20包括五个线性驱动器，分别为第一线性驱动器21、第二线性驱动器22、第三线性驱动器23、第四线性驱动器24和第五线性驱动器25，它们被配置以分别调节支承塔台19与第一区段11的、第一区段11和第二区段12的、第二区段12和第三区段13的、第三区段13和第四区段14的、以及第四区段14和第五区段15的相互角位置。

根据可能的方案，驱动构件20包括旋转驱动器26，其被配置以围绕旋转轴Z（图中为实质上垂直的）转动支承塔台19，因而转动与其相连的铰接臂16。

根据图1所示的方案，线性驱动器21-25以及旋转驱动器26是液压式的。

根据可能的方案，驱动构件20连接至指令电路27，后者被配置以选择性地激活驱动构件20并决定区段11-15的移动。

根据图1所示的方案，指令电路27是液压式的，以决定驱动构件20的选择性激活。但是，不能排除的是，在其他方案中，指令电路是电动式或气动式的。

根据图1所示的实施方式，指令电路27包括多个连接线路28，其被配置以将指令电路27连接至驱动构件20。

如果指令电路27是液压式的或气动式的，连接线路28可包括实现工作流体流通的管道，而如果指令电路是电动式的，连接线路28可导电线。

根据图1所示的实施方式，指令电路27包括泵送装置29，其与驱动构件20相连（例如通过连接线路28），并被配置用来选择性地将工作流体泵送至驱动构件20。

泵送装置29又可连接至容纳被供应至泵送装置29的工作流体的槽30。

指令电路27还具有多个分配构件31，每个分配构件与其中一个驱动构件20相连，并被配置以允许选择性地将工作流体供应至驱动构件20。

分配构件31可包括分配阀，可以电性地、电子地、气动地控制或以其他方式控制。

分配构件31可按次序连接至泵送装置29以允许将工作流体输送至驱动构件20，并且也连接至槽30以允许从驱动构件20排出工作流体。

根据本发明的一种实施方式，移动装置10包括至少一个位置检测器32，用来检测至少铰接臂16的第二自由末端18的位置。

这样就可以评估铰接臂16的第二自由末端18相对于固定点的位置，所述固定点例如是第一末端17或支承塔台19，或区段11-15中的一个或多个旋转所围绕的点。

根据可能的方案，移动装置10包括多个位置检测器32，每个位置检测器连接至区段11-15中的一个，以评估后者的相互位置。位置检测器32收集的信息使得能够确定铰接臂16的几何构造，这样就也可以确定第二自由末端18的最终位置。

根据一些可能的方案，位置检测器32可选自光学检测器、电容性检测器、磁性检测器、超声检测器。

根据一些可能的方案，位置检测器32可包括以下检测器中的至少一种：红外检测器、编码器、霍尔效应传感器等。

根据可能的方案，位置检测器32可被配置以界定区段11-15相对于绝对参照系的位置，例如支承塔台19对应的绝对参照系。

根据一种变化形式，位置检测器32可被配置以检测相邻区段11-15之间的相互角度。根据这种实施方式，位置检测器32可与区段11-15之间的枢接元件相连或与其整合在一起。

根据图1实施方式的另一种形式，位置检测器32可连接至驱动构件20，并允许检测驱动构件20的实体移动。

根据可能的方案，位置检测器32可连接至线性驱动器21-25。

位置检测器32可被配置以检测线性检测器21-25在使用期间的线性行程。

根据图1的实施方式，至少一个位置检测器32与支承塔台19连接，并被配置以检测其相对于绝对参照系的角位置。这样，即使当旋转驱动器26被激活，也可以在每种情况下确定铰接臂16的位置。

根据这种实施方式，位置检测器32与旋转驱动器26相连，并被配置以检测旋转驱动器26在使用期间的角行程。

根据可能的方案，至少一个位置检测器32可与支承塔台19或第一区段11中的至少一个相连，从而界定第一区段11相对于支承塔台19的相互位置。

在第一区段11和第二区段12之间、第二区段12和第三区段13之间、第三区段13和第四区段14之间、第四区段14和第五区段15之间，都插入有各自的位置检测器32，以界定区段11-15的相互角位置。

根据本发明的某些实施方式，移动装置10包括控制和指令单元33，其至少与位置检测器32相连并被配置以从它们收集信息，以确定铰接臂16的几何构造和定位。

控制和指令单元33可包括至少一个计算器以控制和管理铰接臂16的移动。

根据可能的方案，控制和指令单元33被配置以管理驱动构件20的移动速度，因而管理第二自由末端18的圆周速度。

根据本发明的可能的方面，该控制和指令单元33被配置以计算第二自由末端18相对于至少一个区段11-15旋转的旋转点的距离。实际上，因为控制和指令单元知晓哪个驱动构件20被激活，因而它也能够知晓区段11-15中的一个或多个旋转所围绕的旋转点。

根据可能的方案，该控制和指令单元33也可连接至泵送装置29以控制驱动构件20的选择性激活。

例如，可以提供的是，控制和指令单元33被配置以管理泵送装置29的功能，从而例如控制其所操作的工作流体的流动。根据本发明的可能的实施方式，控制和指令单元33可用作与泵送装置29相连并用来管理其功能的调节构件。

在本发明的可能的方式中，该控制和指令单元33也可与分配构件31相连并被配置以选择性地激活/去激活驱动构件20的功能。

根据本发明的可能的实施方式，该控制和指令单元33被配置以管理例如流向驱动构件20的工作流体的传输速度。

通过调节工作流体的传输速度，可以决定每个驱动构件20的驱动速度。

驱动构件20的驱动速度决定了铰接臂16的第二终末端18的移动的圆周速度。

根据可能的方案，控制和指令单元33可指令分配构件31的激活/去激活，并且可以管理工作流体的选择性输送，以调节工作流体到驱动构件20的输送速度。

根据可能的方案，指令装置34也可与控制和指令单元33相连，例如是按钮、操纵杆、踩踏板等，以允许操作者管理铰接臂16的移动。

本发明还涉及移动铰接臂16的方法。

根据可能的方案，该方法包括至少将铰接臂16的第二自由末端18的圆周移动速度的值设定至最大限速值。

根据可能的方案，该最大限速值可根据铰接臂领域的目前安全规则来确定。

根据可能的方案，如果线性驱动器21-25中的一个被指令激活，该最大限速值可等于或小于0.75 m/s。

根据可能的方案，如果几个线性驱动器21-25被同时指令激活，该最大限速值可等于或小于3.00 m/s。

根据可能的方案，其可与以上所述的方案结合，如果用于转动支承塔台19的旋转驱动器26被指令激活，该最大限速值可等于或小于1.5 m/s。

设定最大限速值可通过操作者直接进行，例如通过对控制和指令单元33进行编程来实现。

根据本发明的一种形式，该方法还包括确定铰接臂16的第二自由末端18的位置。

根据可能的方案，确定第二自由末端18的位置可以确定铰接臂16的几何构造，即，每个区段11-15的相互定位。根据区段11-15的相互定位，可以确定第二自由末端的位置。

在这种实施方式中，每个区段11-15的几何参数都被存储在控制和指令单元33中，例如长度、各个枢接元件的位置以及每个区段11-15的整体体积。

根据该实施方式，为确定第二自由末端18的位置，要监测区段11-15的每一个的相互角位置。

根据区段11-15的相互角位置并且已知区段11-15的每一个的尺寸，控制和指令单元33确定一个铰接臂16的几何构造的数学模型，从而确定第二自由末端18的位置。

根据可能的方案，评估第二自由末端18的位置相对于第一末端17的位置。

根据本发明的可能的方案，评估每个区段11-15相对于位于例如旋转驱动器26的中心的参照系的位置。

根据本发明的可能的方案，确定铰接臂16的第二自由末端18的位置可以在铰接臂16的移动期间实质上连续地进行。

控制和指令单元33实质上连续地接收位置检测器32的检测，并实时地确定铰接臂16的几何构造以及第二自由末端18的最新位置。

根据可能的方案，该方法还包括驱动至少一个驱动构件20以使得区段11-15中的至少一个相对于另一个区段11-15或相对于支承塔台19转动。因此，可以知晓区段11-15的每一个相对于参照系（本例中位于旋转驱动器的中心对应的位置）的即时位置以及第二自由末端18的位置。

根据本发明的一种实施方式，驱动构件20接收控制和指令单元33的指令，以使得区段11-15中的至少一个以最大允许角速度转动，该最大允许角速度是根据第二自由末端18的位置计算而得的，因而在移动期间，第二自由末端18以接近最大限速值的圆周移动速度移动。

根据本发明的可能的形式，最大角速度可利用公式ω=v/r来计算，其中“ω”是区段11-15的至少一个的角旋转速度，“v”是是第二自由末端18所设定的圆周移动速度的限值，而“r”是第二自由末端18相对于至少一个区段11-15旋转所围绕的旋转点的距离。

设定了圆周移动速度的限值“v”并利用位置检测器32确定了每种情况下第二自由末端18的距离“r”，就可以即时地计算出这些条件下所允许的最大可能角速度ω。

根据可能的实施方式，根据区段11-15的相互几何构造，距离“r”在每种情况下被即时地计算出来。

根据本发明的可能形式，控制和指令单元33指令驱动构件20的驱动速度，因而它们使区段11-15以所计算出的最大角速度旋转。

根据可能的方案，如果驱动构件20是液压式或气动式的，控制和指令单元33可管理流向和/或流出驱动构件20的工作流体的输送速度。

根据一种变化形式，如果驱动构件20是电动式的，控制和指令单元33管理驱动构件20的电力参数，以确定其移动速度。

根据可能的方案，控制和指令单元33被配置以存储每个驱动构件20的几何参数和功能参数，例如尺寸、线性行程、旋转行程、立体容积、速度限值。根据所述参数，控制和指令单元33管理驱动构件20的功能以指令它们的驱动速度。

根据可能的方案，图2和图3示意性地显示了铰接臂16的两种不同的几何构造，每个都处于第一位置和第二位置，其中第二位置相对第一位置旋转90度的角度。

具体而言，驱动第一驱动器21（图2和3中未显示）以使得铰接臂16围绕第一末端17转动。铰接臂16为转动90度，第一驱动器21必须进行整个行程，在其底侧完全填充其腔室并且随后在其茎侧(stemside)排空腔室，或者反之。

假设第一驱动器21在其底侧的腔室的立体容积V_底侧为59.8升，而在其茎侧的腔室的立体容积V_茎侧为38.3升。

再假设圆周移动速度的限值被设定为0.75 m/s。

在图2所示的几何构造中，铰接臂16处于其最大伸展状态，第一末端17和第二自由末端18的间隔距离为36107 mm。

要转动90度，则铰接臂16的第二自由末端18要移动的空间。

将圆周速度限值设定为0.75 m/s，因而走完所述空间S所需的时间为，其实质上对应于铰接臂16的移动时间。

这允许计算出流入或流出底侧腔室和茎侧腔室的工作流体的输送速度。

根据图3所示的构造，铰接臂16的区段11-15具有未完全伸展的相互定位，第一末端17与第二自由末端18的间距为30577 mm。

该距离是利用位置检测器32来评估的。

根据现有技术，为完成相同的90度的角行程，在图3的构造中，铰接臂16使用于以上计算出的时间相同的行程时间。

相反，根据本发明的方案，控制和指令单元33允许根据铰接臂的几何构造来管理其移动，但无论何时都要遵守强制的圆周移动速度限值的规定。

根据图3的方案，为转动90度，铰接臂16的第二自由末端18移动通过空间。

在遵守强制的圆周移动速度的限值的情况下，铰接臂16的移动时间可计算为。

从上述实施例可以看出，本发明是如何让铰接臂的移动时间显著降低同时仍遵守速度限值设定的。

明显地，可对上述方法和移动装置10作出修饰和/或添加零件，而不脱离本发明的领域和范围。

还清楚的是，虽然本发明以参考一些特定实施例描述，但本领域技术人员肯定能够获得多种其他等同形式的方法和移动装置10，它们具有如权利要求中阐述的特征，因此仍属本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种移动铰接臂（16）的方法，所述铰接臂具有与支承且可旋转移动塔台（19）相连的第一末端（17），并具有第二自由末端（18），所述方法包括激活驱动构件（20）以相对彼此和/或相对所述支承且可旋转移动塔台（19）相互移动多个区段（11, 12, 13, 14, 15），并设定铰接臂（16）的所述第二自由末端（18）的圆周移动速度的限值，其特征在于，该方法包括：

-确定所述铰接臂（16）的第二自由末端（18）的实际即时位置；

-发送一个或多个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）的移动指令，以相对相应的铰接点移动一个或多个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或相对旋转轴转动所述支承且可旋转移动塔台（19）；

-确定所述一个或多个区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）的最大角速度(ω)，因而所述最大角速度(ω)乘以第二自由末端（18）与要被移动的区段的铰接点或支承且可旋转移动塔台（19）的旋转轴之间的距离的乘积，实质上对应于第二自由末端（18）的圆周移动速度的所述限值；

-驱动至少一个所述驱动构件（20）以使至少一个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）以所述最大角速度(ω)旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第二自由末端（18）相对于至少一个区段(11, 12, 13, 14, 15)的旋转点的距离根据第二自由末端（18）的位置来计算。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定第二自由末端（18）的位置过程中，要确定每个区段(11, 12, 13, 14, 15)的相互位置。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，确定铰接臂（16）的第二自由末端（180的位置在铰接臂（16）移动的期间连续地进行。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，在所述驱动构件（20）的激活期间，调节流入和/或流出驱动构件（20）的工作流体的传输速度，以决定驱动构件的移动速度。

6.用于铰接臂（16）的移动装置，所述铰接臂具有与支承且可旋转移动塔台（19）相连的第一末端（17），并具有第二自由末端（18），所述铰接臂包含彼此枢接的多个区段(11, 12,13, 14, 15)以及驱动构件（20），所述驱动构件（20）被配置以使得所述区段(11, 12, 13,14, 15)中的至少一个相对于所述区段(11, 12, 13, 14, 15)中的另一个或所述支承且可旋转移动塔台（19）旋转，或被配置以转动所述支承且可旋转移动塔台（19），其特征在于，它包括至少一个位置检测器（32）和控制和指令单元（33），所述位置检测器被配置以检测至少所述第二自由末端（18）的实际即时位置，所述控制和指令单元被连接至至少一个位置检测器（32）并被配置以指令激活所述驱动构件（20）中的至少一个，因而使得至少一个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）以最大角速度(ω)旋转，因而所述最大角速度(ω)乘以第二自由末端（18）与被移动的区段的铰接点或支承且可旋转移动塔台（19）的旋转轴之间的距离的乘积，实质上对应于设定在所述指令和控制单元（33）中的第二自由末端（18）的圆周移动速度的限值。

7.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，所述控制和指令单元（33）被配置以计算第二自由末端（18）相对于至少一个区段(11, 12, 13, 14, 15)的旋转点的距离。

8.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，所述指令和控制单元（33）被配置以管理所述驱动构件（20）的移动速度。

9.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，它包括多个所述位置检测器（32），每个与其中一个区段(11, 12, 13, 14, 15)相连，用于评估这些区段的相互位置。

10.根据权利要求6至9中的任一项所述的移动装置，其特征在于，它包括多个所述位置检测器（32），每个与所述驱动构件（20）中的一个相连，从而检测所述驱动构件（20）的实体移动。

11.根据权利要求6至9中的任一项所述的移动装置，其特征在于，所述位置检测器（32）被配置以检测相邻区段(11, 12, 13, 14, 15)之间的相互角度。

12.根据权利要求6至9中的任一项所述的移动装置，其特征在于，所述驱动构件（20）与指令电路（27）相连，指令电路（27）被配置以选择性地激活所述驱动构件（20）并决定所述区段(11, 12, 13, 14, 15)的移动，所述指令电路（27）由所述控制和指令单元（33）管理。

13.根据权利要求12所述的移动装置，其特征在于，所述指令电路（27）是液压式或气动式的，并且具有多个分配构件（31），每个分配构件与一个驱动构件（20）相连，并被配置以允许选择性地向所述驱动构件（20）输送工作流体。

14.根据权利要求12所述的移动装置，其特征在于，所述指令电路（27）包括泵送装置（29），泵送装置被配置以选择性地向驱动构件（20）泵送工作流体，并且所述控制和指令单元（33）与所述泵送装置（29）相连以控制驱动构件（20）的选择性激活。