KR20230159433A - 농후 물질용 전달 시스템을 위한 작동 모니터링 - Google Patents

Abstract

특히, 농후 물질용 펌프(16)에 의해 전달될 농후 물질을 분배하기 위한 농후 물질용 분배기 마스트(mast)(18)가 개시되며, 이 마스트는 최대 회전 속도로 수직 축선을 중심으로 회전 가능한 선회 기어(19); 적어도 제1 마스트 아암(41) 및 제2 마스트 아암(42)을 갖는 마스트 어셈블리(40) - 제1 마스트 아암(41)은 마스트 어셈블리(40)의 근위 단부에서 선회 기어(19)에 연결되며 마스트 아암(41, 42)은 각각 최대 작동 범위를 가짐 -; 마스트 어셈블리(40)를 가로질러 연장되고, 농후 물질용 펌프의 출구(28)에 연결될 수 있는 근위 단부 및 원위 단부를 포함하는 전달 라인(17) - 이 전달 라인(17)의 원위 단부는 마스트 어셈블리(40)의 원위 단부에서 단부 호스(45)로 천이됨 -; 적어도 하나의 작동 정보를 수신하기 위한 수신기 유닛(11); 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라, 제1 마스트 아암(41)과 제2 마스트 아암(42)의 현재 허용 가능한 작동 범위를 각각 결정하며 그리고/또는 현재 허용 가능한 선회 기어 속도를 결정하기 위한 처리 유닛(12); 제1 마스트 아암(41)과 제2 마스트 아암(42)의 결정된 현재 허용 가능한 작동 범위 중의 하나가 각각의 최대 작동 범위 보다 작거나 같으면 대응하는 마스트아암(41, 42)의 작동 범위를 각각의 현재 허용 가능한 작동 범위로 제한하며 그리고/또는 결정된 현재 허용 가능한 회전 속도가 최대 회전 속도 보다 작거나 같으면 선회 기어(19)의 회전 속도를 제한하기 위한 제어 유닛(13)을 갖는다.

Description

농후 물질용 전달 시스템을 위한 작동 모니터링

본 발명은 농후 물질(thick matter)용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달(conveying) 시스템에 관한 것이다.

종래 기술에는 일반적인 농후 물질용 분배기 마스트(thick matter distributor mast), 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템이 알려져 있다. 이것들은, 전형적으로, 예컨대 특정 밀도의 특정 유형의 농후 물질을 전달하도록 설계되어 있고, 그래서, 더 무거운, 즉 밀도가 더 높은 농후 물질을 전달하기 위한 목적으로 고안되지 않은 농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템을 사용하면서 그 더 무거운, 즉 밀도가 더 높은 농후 물질을 전달할 때 농후 물질용 분배기 마스트 및 농후 물질용 펌프의 구성 요소에 과하중이 걸리고 그에 대한 손상이 발생할 위험이 있다. 이는, 예들 들어, 농후 물질용 분배기 마스트의 마스트 아암에 대해 제공된 작동 범위가 초과된 경우일 수 있다. 추가로, 트럭 장착형 콘크리트 펌프의 경우처럼 하부 구조체와 함께 사용될 때, 전복 및 그에 따른 전체 시스템에 대한 큰 손상의 위험이 있다. 마찬가지로, 더 무거운 농후 물질을 전달할 때, 전형적으로 농후 물질용 분배기 마스트의 마스트 어셈블리에 연결된 선회 기어의 회전 동안의 높은 회전 속도는, 특히, 농후 물질용 분배기 마스트의 구성 요소에 대한 과하중을 일으킬 수 있다. 이는 코어 펌프 및 S-파이프의 과도한 펌프 속도 및 전환 속도에 대해서도 마찬가지이며, 후자는 농후 물질용 펌프의 일반적인 구성 요소이다.

또한, 농후 물질을 전달하는 동안 바람의 영향과 같은 가변적인 주변 조건으로 인해, 농후 물질용 분배기 마스트 및 농후 물질용 펌프의 구성 요소의 설계 한계가 초과될 수 있다. 이를 고려하기 위해, 일반적으로 기본 설계에 관대하고 보수적인 공차 범위가 제공되며, 그래서 전형적인 조건에서의 사용 동안에 구성 요소의 작동이 불필요하게 제한된다.

따라서, 기본 설계에 대응하는 것보다 무거운 것을 포함하여, 상이한 중량의 농후 물질을 위한 농후 물질용 분배기 마스트와 농후 물질용 펌프를 상황에 맞게 유연하게 사용하는 것은 쉽게 가능하지 않다. 따라서, 그러한 특히 무겁고 농후 물질을 전달하기 위해, 크레인에 의해 들어 올리는 버킷이 정기적으로 사용된다. 대안적으로, 농후 물질용 분배기 마스트는 용도에 맞게 기계적으로 수정되고 또한 그 농후 물질용 분배기 마스트에 더 짧은 마스트 어셈블리가 장착될 수 있는데, 하지만, 이는 복잡하고 농후 물질용 분배기 마스트의 최대 작동 범위를 영구적으로 제한하게 된다.

마찬가지로, 농후 물질용 분배기 마스트 및 농후 물질용 펌프의 작동은, 특히 무겁고 농후 물질을 전달 때 또는 전체 농후 물질용 전달 시스템의 안정성이 그의 한계에 도달하는 가변적인 주변 조건 하에서 문제가 된다. 이 한계는 일반적으로 농후 물질용 전달 시스템에 의해 자동적으로 고려되지 않지만, 기껏해야 사용자에 의해 인식될 수 있으며, 이는 그 사용자의 경험에 달려 있다. 따라서, 농후 물질용 전달 시스템에 의해 전달되기 위한 농후 물질 보다 무거운 농후 물질을 전달하기 위해, 농후 물질용 전달 시스템의 작동 동안의 안정성은 근본적으로 확실하게 보장되지 않는다. 따라서, 보통, 너무 무겁고 농후 물질의 그러한 전달은 금지된다.

따라서, 위에서 언급된 문제를 배경으로, 본 발명의 목적은, 개선된 농후 물질용 분배기 마스트, 개선된 농후 물질용 펌프, 및 개선된 농후 물질용 전달 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 해결책은 독립 청구항의 특징에 있다. 유리한 개선은 종속 청구항의 주제이다.

본 발명에 따르면, 농후 물질용 펌프에 의해 전달될 농후 물질을 분배하기 위한 농후 물질용 분배기 마스트가 개시되며, 이 분배기 마스트는 최대 회전 속도로 수직 축선을 중심으로 회전 가능한 선회 기어; 적어도 제1 마스트 아암 및 제2 마스트 아암을 갖는 마스트 어셈블리(제1 마스트 아암은 마스트 어셈블리의 근위 단부에서 선회 기어에 연결되며 마스트 아암은 각각 최대 작동 범위를 가짐); 마스트 어셈블리를 가로질러 연장되고, 농후 물질용 펌프의 출구에 연결될 수 있는 근위 단부 및 원위 단부를 포함하는 전달 라인(이 전달 라인의 원위 단부는 마스트 어셈블리의 원위 단부에서 단부 호스로 천이됨); 적어도 하나의 작동 정보를 수신하기 위한 수신기 유닛; 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라, 제1 마스트 아암과 제2 마스트 아암의 현재 허용 가능한 작동 범위를 각각 결정하며 그리고/또는 현재 허용 가능한 선회 기어 속도를 결정하기 위한 처리 유닛; 및 제1 마스트 아암과 제2 마스트 아암의 결정된 현재 허용 가능한 작동 범위 중의 하나가 각각의 최대 작동 범위 보다 작으면 대응하는 마스트 아암의 작동 범위를 각각의 현재 허용 가능한 작동 범위로 제한하며 그리고/또는 결정된 현재 허용 가능한 회전 속도가 최대 회전 속도 보다 작으면 선회 기어의 회전 속도를 제한하기 위한 제어 유닛을 갖는다.

더욱이, 본 발명에 따르면, 농후 물질용 분배기 마스트의 전달 라인을 통해 농후 물질을 전달하기 위한 농후 물질용 펌프가 개시되며, 이 펌프는 최대 펌프 속도를 갖는 이중 피스톤 코어 펌프; 최대 전환 속도에서 전환 가능하고, 농후 물질용 펌프의 출구에 배치되고 전달 라인에 연결될 수 있는 단부를 갖는 S-파이프; 적어도 하나의 작동 정보를 수신하기 위한 수신기 유닛; 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라, 현재 허용 가능한 펌프 속도 및/또는 현재 허용 가능한 전환 속도를 결정하기 위한 처리 유닛; 및 결정된 현재 허용 가능한 펌프 속도가 최대 펌프 속도보다 작으면 펌프 속도를 현재 허용 가능한 펌프 속도로 제한하며 그리고/또는 결정된 현재 허용 가능한 전환 속도가 최대 전환 속도 보다 작으면 전환 속도를 제한하기 위한 제어 유닛을 갖는다. 펌프 속도 대신에 펌프 주파수가 또한 고려될 수 있고, 전환 속도 대신에 전환 주파수가 또한 고려될 수 있다. 전형적으로, 이 경우 펌프 주파수와 전환 주파수의 값들은 동일하다.

본 발명에 따르면, 농후 물질용 전달 시스템이 추가로 개시되며, 이 농후 물질용 전달 시스템은 전달될 농후 물질을 분배하기 위한 농후 물질용 분배기 마스트; 농후 물질용 분배기 마스트의 전달 라인을 통해 농후 물질을 전달하기 위한 농후 물질용 펌프; 및 농후 물질용 분배기 마스트와 농후 물질용 펌프가 배치되는 하부 구조체를 가지며, 하부 구조체는 이 하부 구조체를 지지하기 위한 지지 구조체(이 지지 구조체는 제1 임계값 및 최대 안정성 파라미터에 의해 정의되는 상한을 갖는 안정성 범위를 가짐); 적어도 하나의 작동 정보를 수신하기 위한 수신기 유닛; 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라 현재 안정성 파라미터를 결정하고, 또한 적어도 하나의 수신된 작동 정보 및 적어도 하나의 예상 정보에 따라, 예상되는 미래 안정성 파라미터를 결정하기 위한 처리 유닛(적어도 하나의 예상 정보는 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 적어도 하나의 구성 요소의 정연한(orderly) 작동시에 상기 안정성 파라미터의 예상 변화에 특유함); 및 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 적어도 하나의 구성 요소의 작동 파라미터를 제어하기 위한 제어 유닛을 포함하며, 제어 유닛은, 결정된 현재 안정성 파라미터가 제1 임계값보다 높고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 최대 안정성 파라미터에 더 가까우면, 구성 요소의 작동이 감소된 속도로 일어나도록 작동 파라미터를 제어하도록 구성되어 있다.

본 발명에 따른 농후 물질용 분배기 마스트 및 본 발명에 따른 농후 물질용 펌프는 고정식 또는 이동식 하부 구조체에 배치될 수 있다. 본 발명에 따른 두꺼운 농후 물질용 전달 시스템의 하부 구조체는 또한 이동식이거나 고정식일 수 있다. 본 발명에 따른 농후 물질용 분배기 마스트, 본 발명에 따른 농후 물질용 펌프 및 본 발명에 따른 농후 물질용 전달 시스템은 예를 들어 트럭 장착형 콘크리트 펌프로 구성된다.

본 발명은 참여 구성 요소의 허용 가능한 작동 파라미터를 동적으로 그리고 상황에 따라 실시간으로 결정하는, 농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템의 특히 유리한 설계 실시예이다. 이러한 방식으로, 고려 중인 개별 구성 요소는 허용 가능한 작동 파라미터까지 정연한 방식으로 작동될 수 있으며, 그래서, 농후 물질용 전달 시스템을 손상시킬 위험이 없이 종래의 농후 물질용 전달 시스템을 안전하게 또한 효율적으로 사용하는 것이 전혀 가능하지 않거나 복잡한 방법, 예컨대 조립 작업을 통해서만 가능한 경우에도 농후 물질의 전달을 사용할 수 있다. 여기서는 농후 물질용 분배기 마스트와 농후 물질용 펌프의 구성 요소 둘 다가 고려된다. 이 점에서, 예를 들어, 마스트 어셈블리가 하부 구조체가 수용할 수 있는 것보다 더 큰 하중 토크를 발생시킬 수 있는 사용 경우가 이 점에서 전형적이다. 그러한 경우, 마스트 어셈블리의 각 개별 마스트 아암의 작동 범위는, 전체 시스템의 안정성이 여전히 유지되도록 현재 상황에서 제한될 수 있다. 개별 구성 요소에 대한 과하중이 회피될 수 있다. 이로써, 예를 들어 마스트 어셈블리가 실제로 큰 높이에 도달할 수 있지만 완전히 연장된 상태에서는 사용될 수 없고 또한 더 작은 하부 구조체가 충분한 특수한 용도를 위한 농후 물질용 전달 시스템이 가능하게 된다. 결과적으로, 농후 물질용 전달 시스템은 더 컴팩트하고 가볍게 구성될 수 있다. 본 발명은 또한, 구성 요소의 감소된 속도에서, 작용하는 힘은 더 낮다는 사실을 이용한다. 따라서, 예를 들어, 점진적으로 또는 나머지 안정성에 따라 속도를 미리 결정된 인자로 체계적으로 줄임으로써, 주변 상황에서, 즉 최대 안정성에 가까운 극단적인 작동 조건 하에서 안정성의 상한에 접근할 때에도 구성 요소를 이들 주변 상황에서도 가능한 한 효율적으로 또한 최대의 가능한 작용 범위와 강도로 사용할 수 있다.

따라서, 본 발명에 의해, 무거운 콘크리트가 전달되는 건설 현장에서도 농후 물질의 전달이 또한 수행될 수 있다. 특히, 설계 하중을 초과하는 하중(예컨대, 단부 호스의 대응적으로 높은 하중(예컨대, 200 kg 이상))이 있는, 안정성의 상한에 가까운 주변 상황에서도 안전한 작동이 일어날 수 있다. 매우 긴 단부 호스가 마찬가지로 사용될 수 있다. 동시에, 필요한 경우에 하나 이상의 구성 요소의 작동이 제한되도록, 풍속이나 최대 지면 하중 용량과 같은 안전한 작동에 영향을 주는 인자가 고려될 수 있다. 이로써, 농후 물질용 전달 시스템의 사용을 위한 새로운 적용 분야가 열리게 된다. 또한, 크레인 기능에 대응하는 추가 하중이 있는 농후 물질용 전달 시스템을 사용하는 것도 쉽게 가능하다.

먼저, 아래에서는 몇 가지 용어를 설명한다.

농후 물질(thick matter)은 전달하기 어려운 매체를 가리키는 일반적인 용어이다. 농후 물질은, 예컨대, 입자가 거친(coarse-grained) 구성 요소를 갖는 물질, 강직성(aggresive) 구성 요소를 갖는 물질 등일 수 있다. 농후 물질은 또한 벌크 재료일 수 있다. 한 실시예에서, 농후 물질은 생(fresh) 콘크리트이다. 생 콘크리트는 최대 30mm 이상의 크기를 갖는 입자를 포함할 수 있고, 결합되어 공극에 퇴적물을 형성하게 되며, 이러한 이유로 생 콘크리트를 전달하기가 어렵다. 추가 실시예에서, 농후 물질은 2300 kg/m³ 이상의 밀도를 갖는 무거운 콘크리트이다.

농후 물질용 분배기 마스트 또는 농후 물질용 펌프의 구성 요소는 특히 독립 청구항에 나열되어 있는 요소인 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, 농후 물질용 분배기 마스트를 위한 선회 기어 및 마스트 아암, 및 농후 물질용 펌프를 위한 코어 펌프와 S-파이프가 있다. 구성 요소는 작동 파라미터를 가져야 하며, 각각의 구성 요소는 그 작동 파라미터를 통해 작동될 것이다. 작동 파라미터는, 예컨대, 선회 기어의 회전 속도, 마스트 아암 조인트의 조작 속도, 마스트 아암의 액츄에이터의 작동 속도, 코어 펌프의 펌프 속도 또는 펌프 주파수, 또는 S-파이프의 전환 속도 또는 전환 주파수를 포함할 수 있다.

선회 기어는 수직 축선, 예를 들어 선회 기어의 중심 축선을 중심으로 예를 들어 360도 회전 가능하다. 그 선회 기어는 유압 또는 공압 실린더 또는 전기 기계적 액추에이터 또는 복수의 액츄에이터(심지어 서로 다른 유형임)의 조합과 같은 적어도 하나의 액츄에이터를 포함할 수 있으며, 이 액츄에이터 통해 선회 기어는 회전으로 하부 구조체에 대한 그의 위치를 변경할 수 있다. 이를 위해, 선회 기어는 전형적으로 유압 모터 및 유성 기어박스를 갖는 피니언을 포함한다.

마스트 어셈블리는 적어도 2개의 마스트 아암을 포함하지만, 3개, 4개 또는 5개의 마스트 아암을 포함할 수도 있다. 전형적으로, 마스트 어셈블리는 3개 내지 7개의 마스트 아암을 포함한다. 제1 마스트 아암은, 그의 근위 단부에서, 선회 기어에 연결되고, 원위 단부에서는, 인접한 마스트 아암의 근위 단부에 연결된다. 다른 마스트 아암은 연속적이며, 각 경우에 그의 근위 단부에서, 인접한 마스트 아암의 원위 단부에 연결된다. 마스트 어셈블리의 원위 단부는 연속적으로 마지막 마스트 아암의 원위 단부에 대응하며, 이 마지막 마스트 아암은 더욱이 그의 원위 단부에서 추가 연결을 갖지 않는다.

마스트 어셈블리 내의 마스트 아암 각각은 다른 마스트 아암에 대해 적어도 독립적으로, 예를 들어 배타적으로 적어도 한 차원으로 움직일 수 있도록 마스트 조인트를 통해 서로에 연결된다. 각 마스트 아암에는 그의 근위 단부에서 마스트 조인트가 할당되어 있다.

제1 마스트 아암은, 선회 기어가 그의 수직 축선을 중심으로 회전할 때 제1 마스트 아암(및 실시예에서는 또한 전체 마스트 어셈블리)이 또한 이 축선을 중심으로 회전되도록 제1 마스트 아암의 마스트 조인트를 통해 선회 기어에 연결된다. 예컨대, 마스트 아암은, 선회 기어에 대해 독립적으로 예컨대 배타적으로 수직 방향으로 움직일 수 있고 또한 예컨대 그의 마스트 조인트를 통해 회전될 수 있도록 선회 기어에 부착된다. 또한, 마스트 아암은 신축자재한(telescopic) 기능을 갖고 또한 그의 길이 방향 축선을 따라 신축자재하게 또한 무한히 연장되거나 단축될 수 있는 것도 생각할 수 있다. 예를 들어, 마스트 아암은, 이 마스트 아암의 적어도 원위 단부가 3개의 공간적 방향(x, y 및 z 방향) 중의 적어도 한 방향으로 이동될 수 있도록 조정 가능하다. 대안적으로 또는 추가적으로, 마스트 아암은 그의 길이 방향 축선을 중심으로 회전 가능하다. 예를 들어, 마스트 아암은 그의 마스트 조인트를 위한 적어도 하나의 액츄에이터, 예를 들어 유압 또는 공압 실린더, 전기 기계적 액츄에이터 또는 복수의 액츄에이터(심지어 서로 다른 유형임)의 조합을 포함하며, 이 액츄에이터로 그 마스트 아암은 적어도 하나의 다른 마스트 아암, 특히 근위 단부에 연결되는 마스트 아암에 대한 그의 위치를 변경할 수 있다. 액츄에이터는, 예를 들어, 수평 축선(예컨대, 그의 마스트 아암 조인트를 통과함)을 중심으로 마스트 아암을 회전식으로 피봇시키며 그리고/또는 마스트 아암을 병진 방식으로 하나의, 2개의, 또는 모든 공간적 방향으로 이동시키도록 구성될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 마스트 아암은, 이 마스트 아암이 예를 들어 신축자재하게 연장, 단축 또는 회전될 수 있게 해주는 추가 액츄에이터를 가질 수 있다.

각 마스트 아암은 최대 작동 범위를 가지며, 마스트 아암은 그 최대 작동 범위내에서 움직일 수 있다. 마스트 아암에 대해, 그 마스트 아암의 길이 방향 축선과 근위 단부에 체결되는 그 마스트 아암의 길이 방향 축선 사이에 개방 각도가 정의될 수 있으며, 이 개방 각도는 마스트 아암의 마스트 조인트의 개방 각도에 대응한다. 개방 각도는, 예를 들어, 각각의 마스트 아암의 경사 각도를 비교하여 결정될 수 있다. 마스트 아암의 경사 각도는 경사 센서를 통해 기록될 수 있다. 제1 마스트 아암의 경우에, 그의 마스트 조인트의 최대 또는 최소 개방 각도는 그의 길이 방향 축선과 선회 기어의 수직 축선에 수직인 평면 사이에 제공될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 마스트 아암의 근위 단부와 원위 단부 사이의 최대 수평 및/또는 수직 거리가 각 경우에 각각의 마스트 아암이 움직일 수 있는 최대 작동 범위로서 제공되는 것도 생각할 수 있다. 예를 들어, 마스트 어셈블리의 개별 마스트 아암 또는 전체 마스트 어셈블리에 대해 각각의 특정 최대 작동 범위가 정의된다.

농후 물질용 분배기 마스트의 전달 라인은 마스트 아암에 부착될 수 있다. 예를 들어, 전달 라인은 적어도 마스트 어셈블리의 원위 단부에서 마스트 아암에 연결된다. 그래서 이 체결 위치는 하중 부착 지점에 대응한다. 전달 라인이 마스트 어셈블리의 원위 단부에서 단부 호스로 천이된다는 것은, 전달 라인이 마스트 어셈블리를 넘어 연장되고 그 단부 호스를 통해 마스트 어셈블리에 대한 체결이 없는 영역을 가짐을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 따라서, 단부 호스는 마스트 어셈블리의 원위 단부에 자유롭게 매달릴 수 있다. 단부 호스와 전달 라인은 서로 별개이거나 일체형일 수 있으며, 전달될 농후 물질이 가능한 한 적은 손실로 전달 라인으로부터 단부 호스 안으로 전달되도록 구성된다. 추가로, 단부 호스는 농후 물질의 유량을 제어하기 위한 단부 호스 핀치 밸브를 가질 수 있다.

농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템은 각각 본 발명에 따른 방법을 수행하거나 제어하기 위한 수단을 포함한다. 이러한 수단은 특히 수신기 유닛, 처리 유닛 및 제어 유닛을 포함하며, 서로 별개이거나 다양한 방식으로 조합되는 하드웨어 및/또는 소프트웨어 요소로서 구성될 수 있다. 그 수단은, 예를 들어, 컴퓨터 프로그램의 프로그램 명령을 갖는 적어도 하나의 메모리, 및 적어도 하나의 메모리로부터의 프로그램 명령을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함한다.

농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템의 수신기 유닛은 각 경우에 적어도 하나의 작동 정보를 수신하도록 구성된다. 이 작동 정보는 농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템 또는 그의 구성 요소의 다양한 가능한 특성들 중의 한 특성을 나타내고 대표한다. 따라서 한 구성 요소에 특성 정보를 할당하는 것이 가능해야 한다. 작동 파라미터와 마찬가지로 그러한 특성은 예를 들어 측정 변수에 의해 특성화될 수 있다. 이는 전달이 시작되기 전에 이미 밝혀지거나 그 후에만 밝혀지는 특성일 수 있다. 예를 들어, 작동 정보의 수신은, 이 작동 정보에 특유한 측정 변수를 측정하여 일어날 수 있다. 마찬가지로, 수신기 유닛으로부터 수신된 작동 정보는, 예를 들어 하나 이상의 측정 변수가 포함된 상류 계산을 정의하거나 그의 결과일 수 있다. 이러한 상류 계산은 농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템의 대응적으로 구성된 유닛에서 현장에서 직접 수행되지만, 외부에서, 예컨대 서버 장치에서도 행해질 수 있으며, 따라서 그런 다음에, 계산된 작동 정보는 수신기 유닛에 수신됨을 생각할 수 있다.

농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템의 처리 유닛은 각 경우에 현재 허용 가능한 작동 범위, 현재 허용 가능한 작동 파라미터 및/또는 현재 안정성 파라미터 및 예상되는 미래 안정성 파라미터를 결정하도록 구성되어 있는 것으로 이해되어야 한다. 이는 수신된 작동 정보(특히, 모든 작동 정보)에 적어도 부분적으로 의존해야 한다. 이를 위해, 처리 유닛은, 예를 들어, 수신기 유닛에 의해 수신된 정보에 접근할 수 있으며, 정의되고 일정하다고 가정되는, 농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및/도는 농후 물질용 전달 시스템의 구성 요소의 특성(예컨대, 그의 질량 또는 공간적 확장)을 고려하여, 수신된 작동 정보에 의존하는, 현재 허용 가능한 작동 범위, 현재 허용 가능한 작동 파라미터 및/또는 현재 안정성 파라미터 및 예상되는 미래 안정성 파라미터를 가질 수 있다. 또한, 마스트 아암의 현재 허용 가능한 작동 범위의 결정은, 대안적으로 또는 추가적으로, 마스트 어셈블리의 다른 예를 들어 인접한 마스트 아암의 이미 결정된 작동 범위에 의존하는 것도 생각할 수 있다. 예를 들어, 제2 마스트 아암의 현재 허용 가능한 작동 범위를 결정하는 것은, 제1 마스트 아암의 허용 가능한 작동 범위가 결정된 후에 일어나며, 제1 마스트 아암에 대해 결정된 작동 범위에 의존한다. 예상되는 미래 안정성 파라미터를 결정하기 위해, 적어도 농후 물질용 전달 시스템의 처리 유닛은, 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 한 구성 요소 또는 복수의 구성 요소의 정연한 작동시에 안정성 파라미터의 예상 변화에 특유한 예상 정보의 계산을 수행하도록 구성된다. 예를 들어, 예상 정보를 계산할 때, 예상 기간(예컨대, 1초, 2초, 3초) 동안 나머지 구성 요소의 작동 상태는 변하지 않는다고 가정할 수 있다. 변하지 않는 작동 상태는, 예를 들어, 초기 근사에서, 예상 기간에서 다른 제어 신호를 수신하지 않고 유지되는 작동 상태를 의미하는 것으로 이해된다. 대안적으로 또는 추가적으로, 저장된 디폴트 값 또는 경험적 값을 사용하여 예상 정보를 계산할 수 있다. 그렇게 결정된 예상 정보를 사용하여, 처리 유닛은 고려 중인 안정성에 대한 추세를 결정할 수 있으며, 현재 작동 정보에 추가로 그 추세는 제어 유닛에 의해 수행될 제어에 고려될 수 있다.

농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템의 제어 유닛은 각 경우에 구성 요소의 작동 범위 또는 작동 파라미터를 현재 허용 가능한 작동 범위 또는 현재 허용 가능한 작동 파라미터로 제한하기 위한 적절한 수단을 포함한다. 각각의 제어 유닛은, 처리 유닛에 의해 결정된 현재 안정성 파라미터가 예컨대 정의된 최대 안정성 파라미터 보다 작으면 구성 요소의 작동 파라미터를 현재 허용 가능한 작동 파라미터로 제한하기 위한 수단을 또한 포함한다. 하나 이상의 구성 요소의 작동 범위를 제한한다는 것은, 각 구성 요소의 작동 파라미터가 제한되고 그 구성 요소가 제한된 작동 파라미터에 따라 작동하게 된다는 것을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 이는, 각각의 작동 파라미터가, 결정된 작동 정보 또는 결정된 안정성 파라미터에 따라, 구성 요소의 여전히 허용 가능한 작동 범위, 여전히 허용 가능한 작동 속도 또는 여전히 허용 가능한 작동 주피수로 제한될 수 있음을 의미한다. 허용 가능한 작동 범위 밖의 구성 요소의 작동은 특히 배제된다. 제한 후의 작동 범위, 작동 속도 또는 작동 주파수는, 각 경우에 구성 요소에 대해 기본적으로 제공되는 최대 작동 범위, 최대 작동 강도 및 최대 작동 주파수 보다 작다. 예를 들어, 제어 유닛은 마스트 아암의 작동 범위에 대한 현재 허용 가능한 상한을 결정할 수 있고, 농후 물질용 분배기 마스트의 작동은, 마스트 아암이 결정된 상한 아래로만 편향되도록 일어날 수 있다. 따라서, 마스트 아암의 개방 각도 또는 액츄에이터 힘이, 예를 들어, 대응적으로 결정된 한계를 초과하는 것이 방지될 수 있다. 이를 위해, 각각의 액츄에이터는 예를 들어 제어 유닛에 의해 출력되는 적절한 제어 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 따라서 제어 유닛은 액츄에이터에 의한 마스트 아암의 편향을 제한할 수 있다. 이로써, 농후 물질용 분배기 마스트의 구성 요소에 대한 과하중 또는 농후 물질용 전달 시스템의 안정성의 손실 및 이와 관련된 각각의 손상이 방지될 수 있다.

농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프, 및 농후 물질용 전달 시스템의 각각의 수신기 유닛, 처리 유닛 및 제어 유닛은 유사하거나 심지어 동일한 구성일 수 있다. 이것들은 각 경우에 상이한 수신기 유닛, 처리 유닛 및 제어 유닛일 수 있지만, 농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프, 및 농후 물질용 전달 시스템의 각각의 수신기 유닛, 처리 유닛 및 제어 유닛 각각은 전체 유닛의 모듈로서 형성되는 것도 생각할 수 있다. 그러면, 이러한 전체적인 유닛은, 농후 물질용 분배기 마스트 및 농후 물질용 펌프를 포함하는 농후 물질용 전달 시스템의 특수한 영역에서 공간적으로 조합되도록 배치될 수 있다.

농후 물질용 펌프는 2개, 예를 들어 정확히 2개의 전달 실린더를 갖는 코어 펌프를 포함할 수 있다. 이 경우, 전환은 제1 전달 실린더로부터 제2 전달 실린더로, 그리고 제2 전달 실린더로부터 제1 전달 실린더로 교대로 일어난다. S-파이프가 전달 실린더 사이에서 주기적으로 전환될 수 있다. 추가로, 보조 실린더가 각 천이를 연결하도록 구성될 수 있다.

S-파이프는, 공급 실린더가 교대로 농후 물질용 펌프의 출구에 연결되게 해주는 파이프의 움직일 수 있는 부분이다. 파이프의 그 부분 및 보조 실린더는 농후 물질용 펌프에 해제 가능하게 연결되는 어셈블리의 요소일 수 있다. 이로써, 농후 물질용 펌프의 유지 보수 및 청결화가 용이해질 수 있다.

하부 구조체는 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프가 배치될 수 있는 기본 프레임, 예컨대 섀시이다. 예를 들어, 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프는 하부 구조체에 체결된다. 하부 구조체는 고정식 구성(예컨대, 플랫폼) 또는 이동식 구성(예컨대, 차량)일 수 있다. 하부 구조체는 지지를 위한 지지 구조체를 포함할 수 있다. 이러한 하부 구조체에 농후 물질용 분배기 마스트와 농후 물질용 펌프가 구비되면, 따라서 전체 농후 물질용 전달 시스템이 지지될 수 있고 작동 중에 그 전달 시스템의 안정성이 개선된다.

접촉 표면의 경사 가장자리로부터 작용선(농후 물질용 전달 시스템에 작용하는 모든 힘을 고려함)의 간격이 클수록, 지지 구조체의 안정성, 따라서 전체 농후 물질용 전달 시스템의 안정성이 더 높게 된다. 그러나, 적어도 농후 물질용 전달 시스템에 작용하는 중량력을 고려하는 작용선을 기반으로, 안정성과 관련된 신뢰할 수 있는 진술이 이미 이루어질 수 있다. 실제로 작용선에 작용하는 힘이 더 많이 고려될수록, 이 진술은 더 정확하게 이루어질 수 있다. 따라서, 농후 물질용 전달 시스템의 안정성은, 접촉 표면의 경사 가장자리로부터 작용선의 간격을 나타내는 안정성 파라미터에 의해 특히 유리하게 특성화될 수 있다. 안정성 파라미터는 정의된 또는 동적으로 결정 가능한 안정성 범위 내에 있고, 이 범위 내에서 각각의 경사 가장자리로부터의 작용선의 간격이 0보다 크거나 같으며, 이 경우, 안전 여유가 또한 바람직하게 고려된다. 지지 구조체의 안정성 및 따라서 농후 물질용 전달 시스템의 안정성은 안정성 범위 내에서 보장된다. 안정성 범위의 상한은 최대 안정성 파라미터에 의해 정의된다. 최대 안정성 파라미터는, 경사 가장자리 중 하나로부터의 작용선의 간격이 0일 때 존재한다. 따라서, 안정성 파라미터가 증가함에 따라, 적어도 하나의 경사 가장자리로부터의 작용선의 간격이 감소한다. 상한을 초과하면, 그 간격은 0보다 작아지고 더 이상 안정성이 보장되지 않는다. 예를 들어, 고려 중인 농후 물질용 전달 시스템의 구성 요소의 특성(일정하다고 가정함)을 고려하여, 농후 물질용 전달 시스템의 각 작동 상황에 대한 안정성 범위가 정의되거나 결정될 수 있는 것을 생각할 수 있다. 예를 들어, 이를 위해, 예를 들어 지지 다리의 특정 셋업을 통해, 지지 구조체의 가능한 각각의 배치에 대해 접촉 표면이 정의되거나 결정될 수 있다. 안정성 범위는 또한 제1 임계값 및 선택적으로 또는 제2 임계값을 포함한다. 예를 들어, 제2 임계값은 제1 임계값 보다 최대 안정성 파라미터에 더 가까울 수 있고 그래서 안정성의 상한에 더 가까울 수 있다. 따라서, 농후 물질용 분배기 마스트의 마스트 어셈블리가 주변 상황 쪽으로 편향되는 동안, 지지 구조체에 작용하는 결과적인 모멘트로 인해 먼저 제1 임계값이 초과되고, 다음으로 제2 임계값이 초과되며, 그 다음으로 상한값이 초과된다.

경사 가장자리 중의 하나로부터의 작용선의 간격 및 그 작용선의 배향은 각각 적어도 농후 물질용 전달 시스템의 중량력에 의존하고 예를 들어 처리 유닛에 의해 계산될 수 있다. 작용선의 배향은 수직 및 수평 방향 성분을 가질 수 있으며, 다수의 힘의 작용 방향 및/또는 값에 의존할 수 있다. 예를 들어, 이와 관련하여 고려될 하나 이상의 힘이 정의될 수 있거나 사용자에 의해 선택될 수 있다(예를 들어, 적절한 사용자 인터페이스를 통해). 예를 들어, 농후 물질용 전달 시스템의 중량력만이 고려되면, 작용선은 전체 무게 중심을 통과하는 연직선(plumb line)에 대응한다. 이 경우 작용선의 배향은 연직선의 위치와 동일하다. 작용선의 배향이 농후 물질용 전달 시스템의 측면에 작용하는 풍력과 같은, 수평 방향 성분을 갖는 힘에 추가로 의존하는 경우, 작용선의 배향은 또한 적어도 하나의 수평 방향 성분을 포함하고 그의 배향은 수직선의 배향과 같지 않다. 작용선의 배향은, 예컨대 농후 물질용 전달 시스템의 작동시에 우세한 풍력 보다 높은 하나 이상의 특정 조건의 발생시에 처리 유닛이 위치를 정해진 방향으로 예컨대 각각의 규정된 양으로 점진적으로, 바람직하게는 점진적으로만 적합하게 할 수 있도록, 하나 이상의 추가적인 힘에 의존하는 것을 생각할 수 있다. 또한, 작용선의 배향은 작용 방향 및/또는 수신기 유닛에 의해 수신되고 힘을 나타내는 작동 정보 중의 하나 이상, 바람직하게는 모든 작동 정보에 의존하는 것도 생각할 수 있다.

예를 들어, 안정성 범위는 최소 값을 갖는 거리 여유(margin)로 설명될 수 있고, 그 최소 값 보다 높으면 지지 구조체의 안정성은 더 이상 제공되지 않는다. 따라서, 구성 요소의 운동은, 예컨대 농후 물질용 분배기 마스트의 마스트 아암이 원위 방향으로 편향되는 경우 여유 거리의 감소를 유발할 수 있고 또는 다시 예컨대 마스트 아암이 근위 방향으로 편향되는 경우는 거리 여유의 증가를 유발할 수 있다. 거리 여유가 다 사용되면, 최대 안정성 파라미터가 존재하며 안정성 범위의 상한에 도달한 것이다. 고려 중인 구성 요소의 작동이 거리 여유를 증가시킬 것으로 예상되면, 그러한 작동은 선택적으로 감소된 속도로 일어날 수 있다.

구성 요소의 정연한 작동은, 기본적으로 그리고 일반적인 산업 관행에서 그 구성 요소에 대해 의도된 것과 같은 작동을 의미하는 것으로 이해되어야 하며, 구성 요소는 그러한 작동에 대해 전형적으로 우세한 조건 하에 있는 것으로 생각된다. 예를 들어, 구성 요소가 정연한 방식으로 작동하고 있을 때, 그 구성 요소의 특정 작동 속도가 제공된다.

농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템의 실시예에서, 작동 정보는 마스트 아암의 조인트 토크, 마스트 아암의 실린더 힘 및/또는 마스트 아암의 개방 각도를 나타낸다.

마스트 아암의 조인트 토크는 그것의 마스트 조인트에 작용하는 모멘트이다. 이 모멘트는, 특히, 마스트 어셈블리의 총 중량, 풍(wind) 하중, 전달될 농후 물질의 중량 또는 또한 마스트 피크 하중에 대응하는, 마스트 어셈블리의 제1 마스트 아암의 원위 단부에 작용하는 중량에 의존하는 모멘트이다. 예를 들어, 각각의 조인트 각도의 측정치와 같은, 하나 또는 복수의 다른 측정치와 함께, 각각의 마스트 아암의 액츄에이터에 작용하는 실린더 힘 또는 마스트 아암의 액츄에이터에 작용하는 실린더 압력을 측정함으로써 조인트 토크에 관한 결론이 내려질 수 있다. 예를 들어, 마스트 아암의 조인트 토크는 전달 함수를 통해, 즉 각각의 마스트 아암의 마스트 조인트의 실린더 힘과 조인트 각도로부터 계산될 수 있다. 개방 각도는 예를 들어 인접한 마스트 아암의 경사 각도를 비교하여 결정될 수 있다.

처리 유닛은, 모든 마스트 아암의 조인트 토크를 나타내는 기록된 작동 정보에 근거하여 하중 토크를 계산하고 또한 제1 마스트 아암과 제2 마스트 아암 각각의 현재 허용 가능한 작동 범위, 현재 허용 가능한 선회 기어 속도, 현재 허용 가능한 펌프 속도, 현재 허용 가능한 전환 속도, 현재 안정성 파라미터 및/또는 예상되는 미래 안정성 파라미터를 각 경우에 계산된 하중 토크에 따라 결정하도록 구성될 수 있다. 마스트 아암의 각각의 경사 각도를 고려하여, 처리 유닛은 이러한 방식으로 안정성 파라미터를 실시간으로 특히 정확하게 결정할 수 있다.

추가로, 처리 유닛은, 제1 마스트 아암과 제2 마스트 아암 각각의 현재 허용 가능한 작동 범위, 현재 허용 가능한 선회 기어 속도, 현재 허용 가능한 펌프 속도, 현재 허용 가능한 전환 속도, 현재 안정성 파라미터 및/또는 예상되는 미래 안정성 파라미터를, 각 경우에, 현재 허용 가능한 이론적 최대 하중 토크를 나타내는 작동 정보에 따라 결정하도록 구성될 수 있다.

추가로, 작동 정보는 전달될 농후 물질의 유형, 전달될 농후 물질의 밀도, 단부 호스에 대한 하중 및/또는 단부 호스의 유형을 나타낼 수 있다. 작동 정보는 마찬가지로 농후 물질용 전달 시스템, 예를 들어 그의 하부 구조체의 경사 각도, 적어도 하나의 마스트 아암의 경사 각도, 마스트 아암의 액츄에이터의 액츄에이터 힘 또는 마스트 아암의 액츄에이터의 작동 속도를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 농후 물질용 전달 시스템의 경사 각도는 선회 기어의 회전 축선과 연직선 방향 사이의 각도에 대응한다.

특히, 수신기 유닛은 단부 호스의 대응하는 RFID 태그를 스캐닝함으로써 그 단부 호스의 유형에 특유한 작동 정보를 수신하도록 구성되는 것을 생각할 수 있다. 농후 물질의 유형은, 예를 들어, 전달될 농후 물질의 재료 조성 또는 점도를 말한다. 마스트 아암의 경사 각도는 절대 경사 각도, 즉 연직선의 방향에 대한 마스트 아암의 위치를 결정하는 각도, 또는 상대 경사 각도, 즉 2개의 특히 인접하는 마스트 아암의 경사 각도 사이의 각도차일 수 있다.

농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 작동 파라미터 및/또는 농후 물질용 전달 시스템의 안정성 파라미터를 결정할 때 이러한 특성들을 고려하면, 더 무거운 농후 물질을 전달할 때 그것들의 안전하고 효율적인 이용이 가능하다. 예를 들어, 수신기 유닛이 특히 높은 실린더 힘에 특유한 작동 정보를 수신하면, 처리 유닛은, 최대 작동 범위 보다 작은, 이 마스트 아암에 대한 현재 허용 가능한 작동 범위를 결정할 수 있고, 그 결과, 마스트 아암 또는 농후 물질용 분배기 마스트 전체에 대한 과하중이 회피될 수 있다. 이는 이와 관련될 수 있는 안정성의 악화에 대해서도 마찬가지다. 이는, 예를 들어, 단부 호스의 길이가 너무 길어서 단부 호스 하중이 특히 높거나 무거운 콘크리트를 전달헐 때의 경우일 수 있다.

그러나, 농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 또는 농후 물질용 전달 시스템이 계획된 설계에 따라 작동하더라도, 최대 작동 범위보다 작은 현재 허용 가능한 작동 범위가 결정될 수 있다. 이 경우, 제1 임계값보다 높은 안정성 파라미터가 마찬가지로 결정될 수 있다. 따라서 작동 정보는 예상되는 특히 최대 풍속 또는 최대 지면 하중 용량을 나타내는 것으로서 유리하다. 결과적으로, 농후 물질용 분배기 마스트의 작동을 위해, 예상되는 가변 풍력 또는 개별적인 지면 특성이 고려될 수 있으며, 이에 따라 현재 허용 가능한 작동 파라미터가 적합하게 될 수 있다. 예상되는 낮은 최대 풍속 또는 단단한 지면은, 강한 바람이 불거나 아래에 느슨한 지면이 있는 경우보다 더 넓고 광범위한 작동 파라미터의 결정을 가능하게 한다. 대응하는 작동 정보가 수신기 유닛에 의해 수신되면, 처리 유닛은, 실제로 마스트 아암의 최대 작동 범위를 사용하여 전달될 수 있는 농후 물질에도 불구하고, 하나 이상의 마스트 아암에 대해 현재 허용 가능한 최대 작동 범위보다 낮은 작동 범위를 결정할 수 있다.

다른 실시예에서, 작동 정보는 하중 부착 지점의 위치 및/또는 하중 중량을 나타낸다. 예를 들어, 선회 기어의 수직 축선으로부터의 수평 간격은 하중 부착 지점의 위치로 이해되어야 한다. 하중 중량은 그 하중 부착 지점에 작용하는 중량력을 나타내야 한다.

이러한 특성을 통해, 작동 파라미터와 안정성 파라미터는 전달될 각각의 농후 물질 및 그의 특성에 대해 개별적으로 또한 정확하게 결정될 수 있으며, 그 특성은 예를 들어 재료와 관련되어 있다.

추가의 예시적인 작동 정보는, 채워진 컨베이어 라인 및/또는 채워지지 않은 컨베이어 라인을 갖는 모든 마스트 아암의 중량; 모든 마스트 아암의 무게 중심의 위치; 추가 하중의 중량; 추가 중량 부착 지점의 위치; 마스트 아암에 작용하는 풍력; 모든 마스트 아암의 바람 중심의 위치; 하부 구조체의 중량; 하부 구조체의 무게중심 위치; 후퇴 및/또는 전개 상태에서 지지 다리의 접촉 표면의 위치; 및/또는 다리 힘을 나타낸다.

추가로, 처리 유닛은 대안적으로 또는 추가적으로 농후 물질용 분배기 마스트를 위한 선회 기어의 현재 허용 가능한 선회 기어 속도를 결정할 수 있으며, 이는 또한 수신기 유닛에 의해 수신된 작동 정보에 따라 수행된다. 예를 들어, 선회 기어의 회전에 따른 원심력으로 인해 마스트 아암의 마스트 조인트의 실린더 힘이 크게 증가할 수 있으며, 그래서 마스트 아암이 손상될 위험이 있다. 이제 수신기 유닛이 그러한 높은 실린더 힘을 나타내는 작동 정보를 수신하면, 처리 유닛은 현재 허용가능한 선회 기어 속도는 최대 선회 기어 속도보다 작다고 결정할 수 있다. 이 경우, 제어 유닛은 선회 기어의 회전 속도를 처리 유닛에 의해 결정되는 현재 허용 가능한 회전 속도로 제한한다.

한 실시예에서, 마스트 어셈블리는 추가 마스트 아암을 포함한다. 이 경우 마스트 어셈블리에 있는 마스트 아암 수는 총 3개가 될 것이다. 2개 또는 3개의 추가 마스트 아암이 마스트 어셈블리에 제공되는 것도 생각할 수 있으며, 이 경우 마스트 어셈블리는 4개 또는 5개의 마스트 아암을 포함한다.

추가 마스트 아암을 사용하면, 농후 물질용 분배기 마스트의 최대 작동 범위가 쉽게 증가될 수 있다. 특히 개별 마스트 아암들을 서로에 연결하기 위해 관절식 조인트가 구현되는 경우, 마스트 어셈블리의 설계는 동시에 여전히 특히 컴팩트할 수 있다.

선택적으로, 처리 유닛은, 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라 바람직하게는 각각의 추가 마스트 아암에 대해 각 경우에 현재 허용 가능한 작동 범위를 결정하도록 추가로 구성되어 있고, 제어 유닛은, 추가 마스트 아암의 결정된 현재 허용 가능한 작동 범위 중의 하나가 대응하는 마스트 아암의 각각의 최대 작동 범위 보다 작으면 작동 범위를 각각의 현재 허용 가능한 작동 범위로 제한하도록 추가로 구성되어 있다.

이러한 방식으로, 현재 허용 가능한 작동 범위를 결정할 때 추가 마스트 아암이 고려될 수 있다. 유사한 방식으로, 추가 마스트 아암의 현재 허용 가능한 작동 범위도 선택적으로 제어 유닛에 의해 제한될 수 있다.

유리하게, 선회 기어와 마스트 어셈블리의 제1 마스트 아암 둘 모두 및 각 경우 마스트 아암 중 2개의 마스트 아암은 관절식 조인트를 통해 서로에 연결되며, 처리 유닛은, 마스트 아암의 근위 단부에서의 관절식 조인트의 현재 허용 가능한 개방 각도를 설정하여 마스트 아암의 현재 허용 가능한 작동 범위를 결정하도록 추가로 구성되어 있다. 더욱이, 제어 유닛은, 마스트 아암의 선회 능력을 현재 허용 가능한 개방 각도로 제한함으로써 작동 범위를 제한하도록 구성될 수 있다. 더욱이, 모든 관절식 조인트는 서로 평행한 관절 축선을 갖는다고 생각할 수 있다. 또한, 관절식 조인트는 각각 120도, 바람직하게는 150도, 특히 바람직하게는 180도의 최대 개방 각도를 가질 수 있다. 그러나, 180도 내지 235도, 최대 270도 또는 최대 360도의 개방 각도가 또한 가능하다.

이는 마스트 아암 사이 또는 마스트 아암과 선회 기어 사이의 연결에 대한 특히 구현하기 쉽고 기능적인 실시예이며, 농후 물질용 분배기 마스트에 대한 넓은 작동 범위가 여전히 유지되고 또한 모든 공간 방향의 하중 부착 지점의 위치 결정이 그 작동 범위 내에서 필요에 따라 수행될 수 있다.

농후 물질용 전달 시스템의 한 실시예에서, 제어 유닛은, 결정된 현재 안정성 파라미터가 제1 임계값 보다 높고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 그 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 최대 안정성 파라미터로부터 더 멀리 떨어져 있으면, 구성 요소가 변하지 않는 속도로 작동되도록, 작동 파라미터를 제어하도록 구성되어 있다.

바람직하게는, 지지 구조체의 안정성 범위는 제1 임계값보다 최대 안정성 파라미터에 더 가까운 제2 임계값을 포함하고, 제어 유닛은, 결정된 현재 안정성 파라미터가 제2 임계값보다 높고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 그 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 상기 최대 안정성 파라미터에 더 가까우면, 구성 요소의 정연한 작동이 중단되도록, 작동 파라미터를 제어하도록 추가로 구성되어 있다.

추가로, 제어 유닛은, 결정된 현재 안정성 파라미터가 제2 임계값보다 높고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 그 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 최대 안정성 파라미터로부터 더 멀리 떨어져 있으면, 구성 요소의 작동이 감소된 속도로 일어나도록, 작동 파라미터를 제어하도록 추가로 구성될 수 있다.

주변 상황에서는 안정성이 위험할 수 있지만, 그럼에도 불구하고, 안정성이 개선될 것으로 예상되는 경우, 예상되는 안정성 파라미터의 변화를 고려하여 정연한 작동이 일어날 수 있다. 이는 적어도 제1 임계값과 제2 임계값 사이의 안정성 범위에 선택적으로 적용될 수 있다. 결정된 현재 안정성 파라미터가 제2 임계값을 초과하여 안정성의 상한에 더욱더 가까우면, 예상되는 개선이 발생하는 경우에, 정연한 작동이 완전히 중단되지 않을 수 있지만, 구성 요소의 작동은 감소된 속도로 일어날 수 있다. 어떤 경우에는, 안정성 범위의 상한에 근접한 작동에도 불구하고 이러한 방식으로 작동이 계속될 수 있으며, 그래서 농후 물질용 전달 시스템이 주변 상황에서 더욱더 효과적으로 사용될 수 있다.

농후 물질용 전달 시스템의 한 실시예에서, 제어 유닛은 결정된 현재 안정성 파라미터 및 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터에 따라 신호 출력을 실행하도록 추가로 구성될 수 있다.

예를 들어, 결정된 현재 안정성 파라미터가 제2 임계값보다 높고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 결정된 현재 안정성 파라미터보다 최대 안정성 파라미터에 더 가까우면, 제1 신호 출력이 일어날 수 있으며, 그리고/또는 결정된 현재 안정성 파라미터가 제1 임계값을 초과하고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 최대 안정성 파라미터로부터 더 멀리 떨어져 있으면, 제2 신호 출력이 일어날 수 있으며, 그리고/또는 결정된 현재 안정성 파라미터가 제2 임계값을 초과하고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 그 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 최대 안정성 파라미터로부터 더 멀리 떨어져 있으면 제3 신호 출력이 일어날 수 있다.

이러한 방식으로, 제어 유닛은, 예를 들어 디스플레이 형태의 농후 물질용 전달 시스템의 적절한 사용자 인터페이스에, 특히 농후 물질용 전달 시스템의 구성 요소의 조명 받는 작동 요소의 밝기 형태의 대응하는 신호 출력을 수행할 수 있다. 가변적 크기의 조명 받는 영역을 사용하는 대응하는 디스플레이가 또한 가능하다. 제1 신호 출력은 최대 밝기 또는 크기를 유발하고, 제2 신호 출력은 감소된 밝기 또는 크기를 유발하며 그리고 및/또는 제3 신호 출력은 최소 밝기 또는 크기를 유발하는 것을 생각할 수 있다. 그러나, 음향(예컨대, 경고음) 또는 촉각 신호(예컨대, 작동 요소의 진동) 형태의 신호 출력이 또한 이루어질 수 있다. 이러한 방식으로, 농후 물질용 전달 시스템의 사용자 친화성이 더 증가될 수 있다.

유리하게는, 속도의 감소 정도는 구성 요소의 작동 속도에 의존한다. 그 정도는 또한 예상되는 미래 안정성 파라미터가 최대 안정성 파라미터로부터 얼마나 큰 거리로 떨어져 있는지에 달려 있다는 것을 생각할 수 있다. 예를 들어, 그 거리가 감소함에 따라 속도의 감소 정도는 예컨대 선형적으로 또는 거리의 제곱으로 증가한다고 정의할 수 있다.

이러한 방식으로, 농후 물질용 전달 시스템의 안정성이 급격하게 또는 천천히 변화하는 경우 상황에 맞는 대응이 제공될 수 있다.

바람직하게는, 처리 유닛은, 예상되는 미리 안정성 파라미터를 예상 정보에 따라 결정하도록 특정되며, 그 예상 정보는 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 복수의, 바람직하게는 모든 구성 요소의 정연한 작동시에 작동 정보의 예상 변화에 특유하다.

여기서, 예상되는 미래 안정성 파라미터를 결정할 때, 하나의 구성 요소뿐만 아니라 복수의 구성 요소의 작동으로 인한 영향이 고려된다. 예를 들어, 예상되는 복수의 미래 서브 파라미터(각각 예컨대 농후 물질용 전달 시스템의 경사 가장자리 중의 하나로부터의 간격을 특성화함)가 또한 이를 위해 결정될 수 있으며, 예상되는 미래 안정성 파라미터는 결정된 서브 파라미터 중에서 선택될 수 있다. 예를 들어, 최대 안정성 파라미터에 가장 가까운 서브 파라미터가 선택될 수 있다. 특히 다리 힘, 선회 기어에 작용하는 토크 또는 마스트 아암의 바람직하게는 모든 하중 토크가 고려될 수 있다. 이로써, 예상되는 안정성 파라미터의 더욱더 의미 있는 추정이 가능하며, 따라서 주변 상황에서 농후 물질용 전달 시스템의 훨씬 더 효과적이고 안전한 작동이 가능하게 된다.

한 실시예에서, 안정성 파라미터의 예상 변화는, 안정성 파라미터에 대한 구성 요소의 최대의 가능한 증가하는 영향이라고 가정한다.

이로써, 예상 정보에 대해 특히 간단하고 보수적인 추정이 가능하며, 이러한 추정에서는 시간 소모적인 계산이 없을 수 있다.

대안적으로 또는 추가적으로, 예상 정보는, 예상 기간에서 정연한 작동을 위해 제어 유닛에 의해 출력되는 제어 신호를 고려하여 계산될 수 있다.

따라서, 제어 유닛은 농후 물질용 전달 시스템의 정연한 작동과 관련하여 하나 이상의 제어 신호를 출력할 것이라고 규정되는 것을 생각할 수 있다. 예를 들어, 이는 농후 물질용 전달 시스템, 예컨대, 그 농후 물질용 전달 시스템의 하나의 또는 복수의 액츄에이터의 특정 제어 작용에 대해 농후 물질용 전달 시스템에 주어지는 요구 사항으로 인한 것일 수 있다. 이러한 요청은 예를 들어 농후 물질용 전달 시스템의 적절한 사용자 인터페이스 상에서의 사용자 입력(예를 들어, 휴대용 제어 장치 상에서의 조이스틱 움직임에 의해)으로 예컨대 수신기 유닛에서 수신될 수 있다. 이러한 방식으로, 예상되는 미래 안정성 파라미터를 결정할 때, 제어 유닛에 의한 제어 신호의 출력이 또한 고려될 수 있다. 추가 실시예에서, 지지 구조체는 적어도 하나의 수평 및 수직으로 변위 가능한 지지 다리를 더 포함한다. 농후 물질용 전달 시스템의 지지 다리는 농후 물질용 전달 시스템의 안정성을 증가시키는 역할을 하는 지지 구조체의 일 구성 요소를 나타낸다. 안정성에 대한 지지 구조체의 영향은 특히 지지 다리의 개별 배치 및 셋업에 달려 있다. 이를 위해, 지지 다리는 지지판으로 지면 상에 지지될 수 있다. 지지 구조체를 위해 일반적으로 4개의 지지 다리가 제공된다. 추가 선택적으로, 여기서 수신기 유닛은, 수직 축선을 중심으로 회전 가능한 농후 물질용 분배기 마스트의 선회 기어의 토크, 적어도 하나의 지지 다리의 수평 다리 힘 또는 적어도 하나의 지지 다리의 수직 다리 힘을 나타내는 작동 정보를 수신하도록 구성된다.

수평 또는 수직 다리 힘은 지지 다리에 작용하는 수평 또는 수직 힘인 것으로 이해된다. 현재 안정성 파라미터뿐만 아니라 예상되는 미래 안정성 파라미터를 결정할 때, 위에서 언급한 특성을 고려함으로써, 지지 구조체의 안정성 및 추가로 정적 하중과 관련하여 특히 신뢰할 수 있는 결론을 내리는 것이 가능하다.

한 실시예에 따르면, 농후 물질용 전달 시스템의 처리 유닛은, 복수의 수신된 작동 정보로부터 농후 물질용 전달 시스템의 전체 무게 중심의 현재 위치를 계산하고 또한 그 전체 무게 중심의 계산된 현재 위치에 따라 안정성 파라미터를 결정하도록 구성된다. 예를 들어, 처리 유닛은, 접촉 표면의 경사 가장자리로부터의 농후 물질용 전달 시스템에 작용하는 적어도 하나의 힘의 작용선의 각각의 거리를 계산하고 또한 그 계산된 거리에 따라 안정성 파라미터를 결정하도록 구성될 수 있고, 농후 물질용 전달 시스템에 작용하는 적어도 하나의 힘은, 농후 물질용 전달 시스템의 전체 무게 중심의 현재 위치에 작용하는 농후 물질용 전달 시스템의 중량력을 포함한다.

한 실시예에 따르면, 농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 또는 농후 물질용 전달 시스템의 각각의 수신기 유닛은, 작동 정보를 기록하기 위한 센서 유닛, 작동 정보 항목을 기록하기 위한 통신 인터페이스 또는 작동 정보를 기록하기 위한 사용자 인터페이스를 포함한다.

센서 유닛을 사용함으로써, 수신기 유닛은 사용자 입력에 대해 독립적으로 자동으로 작동 정보를 얻을 수 있다. 센서 유닛은 동일한 유형 또는 상이한 유형의 하나 또는 복수의 센서를 포함할 수 있다. 예시적인 센서는 힘 및 압력 센서(예컨대, 마스트 아암의 마스트 조인트의 실린더 힘, 마스트 아암의 액츄에이터에 작용하는 힘, 또는 단부 호스에 대한 하중을 기록하기 위한 것임), 위치 센서(예컨대, GPS, GLONASS 또는 Galileo와 같은 위성 기반 위치 시스템의 센서), 위치 센서(예컨대, 마스트 아암의 경사 각도를 기록하기 위한 알코올 수준기 또는 경사 센서), 전기 센서(예컨대, 유도 센서), 광학 센서(예컨대, 전달될 농후 물질의 유형을 기록하기 위한 레이저 센서 또는 2D 스캐너) 또는 음향 센서(예컨대, 전달될 농후 물질의 밀도를 기록하기 위한 초음파 센서 또는 진동 센서)를 포함한다. 예상되는 풍속을 결정하기 위한 바람 측정 및 예보 장치도 적합한 센서이다. 유사하게, 작동 정보 는 또한 센서 유닛의 복수 센서의 상호 작용에 의해 얻어질 수 있다.

대안적으로 또는 추가적으로, 각각의 수신기 유닛은 또한 하나 또는 복수의 (예컨대, 무선) 통신 인터페이스를 포함할 수 있고, 이 통신 인터페이스를 통해 (예컨대, 외부적으로) 기록된 작동 정보는 당업자에 의해 알려져 있는 방식으로 수신기 유닛에 의해 수신된다.

작동 정보를 기록하기 위한 사용자 인터페이스가 제공되면, 이 사용자 인터페이스는, 예를 들어, 적어도 하나의 버튼, 키패드, 키보드, 마우스, 디스플레이 유닛(예컨대, 디스플레이), 마이크, 터치 감응형 디스플레이 유닛(예컨대, 터치 스크린), 카메라 및/또는 터치 감응형 표면(예컨대, 터치패드)으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 사용자 인터페이스에서 사용자 입력을 기록함으로써 작동 정보가 수신된다.

또한, 본 발명에 따른 추가의 농후 물질용 전달 시스템이 개시되며, 이 전달 시스템은 본 발명에 따른 농후 물질용 분배기 마스트, 본 발명에 따른 농후 물질용 펌프 및/또는 본 발명에 따른 농후 물질용 전달 시스템을 포함한다. 추가 설명에 대해서는 위의 설명을 참조하면 된다. 본 발명에 따른 이러한 추가의 농후 물질용 전달 시스템은 또한 예를 들어 트럭 장착형 펌프로 구성될 수 있다.

더욱이, 본 발명에 따른 농후 물질용 분배기 마스트를 작동시키기 위한 방법이 개시되며, 그 농후 물질용 분배기 마스트는 최대 회전 속도로 수직 축선을 중심으로 회전 가능한 선회 기어; 적어도 제1 마스트 아암 및 제2 마스트 아암을 갖는 마스트 어셈블리(제1 마스트 아암은 마스트 어셈블리의 근위 단부에서 선회 기어에 연결되며 마스트 아암은 각각 최대 작동 범위를 가짐); 마스트 어셈블리를 가로질러 연장되고, 농후 물질용 펌프의 출구에 연결될 수 있는 근위 단부 및 원위 단부를 포함하는 전달 라인(이 전달 라인의 원위 단부는 마스트 어셈블리의 원위 단부에서 단부 호스로 천이됨); 및 수신기 유닛, 처리 유닛과 제어 유닛을 가지며, 본 방법은, 수신기 유닛에 의해 적어도 하나의 작동 정보를 수신하는 단계; 처리 유닛에 의해, 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라, 제1 마스트 아암과 제2 마스트 아암의 현재 허용 가능한 작동 범위를 각각 결정하며 그리고/또는 처리 유닛에 의해, 현재 허용 가능한 선회 기어 속도를 결정하는 단계; 및 제1 마스트 아암 및 제2 마스트 아암의 결정된 현재 허용 가능한 작동 범위가 각각의 최대 작동 범위 보다 작으면, 제어 유닛에 의해, 대응하는 마스트 아암의 작동 정보를 각각의 현재 허용 가능한 작동 범위로 제한하는 단계; 및/또는 결정된 현재 허용 가능한 회전 속도가 최대 회전 속도 보다 작으면, 제어 유닛에 의해 선회 기어의 회전 속도를 제한하는 단계를 포함한다.

마찬가지로, 농후 물질용 펌프를 작동시키기 위한 방법이 개시되며, 그 펌프는 최대 펌프 속도를 갖는 이중 피스톤 코어 펌프; 최대 전환 속도에서 전환 가능하고, 농후 물질용 펌프의 출구에 배치되고 전달 라인에 연결될 수 있는 단부를 갖는 S-파이프; 및 수신기 유닛, 처리 유닛과 제어 유닛을 가지며, 본 방법은, 수신기 유닛에 의해 적어도 하나의 작동 정보를 수신하는 단계; 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라, 처리 유닛에 의해 현재 허용 가능한 펌프 속도를 결정하며 그리고/또는 처리 유닛에 의해 현재 허용 가능한 전환 속도를 결정하는 단계; 및 결정된 현재 허용 가능한 펌프 속도가 최대 펌프 속도 보다 작으면 제어 유닛에 의해 펌프 속도를 현재 허용 가능한 펌프 속도로 제한하며 그리고/또는 결정된 현재 허용 가능한 전환 속도가 최대 전환 속도 보다 작으면 제어 유닛에 의해 전환 속도를 제한하는 단계를 포함한다. 펌프 속도 대신에 펌프 주파수도 고려될 수 있고, 또한 전환 속도 대신에 전환 주파수도 고려될 수 있다.

또한, 농후 물질용 전달 시스템을 작동시키기 위한 방법이 개시되며, 그 전달 시스템은 농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프, 및 농후 물질용 분배기 마스트와 농후 물질용 펌프가 배치될 수 있는 하부 구조체를 가지며, 하부 구조체는 이 하부 구조체를 지지하기 위한 지지 구조체(이 지지 구조체는 제1 임계값 및 최대 안정성 파라미터에 의해 정의되는 상한을 갖는 안정성 범위를 가짐); 및 수신기 유닛, 처리 유닛과 제어 유닛을 포함하며, 본 방법은, 수신기 유닛에 의해 적어도 하나의 작동 정보를 수신하는 단계; 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라 처리 유닛에 의해 현재 안정성 파라미터를 결정하는 단계; 적어도 하나의 수신된 작동 정보 및 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 적어도 하나의 구성 요소의 정연한 작동시에 안정성 파라미터의 예상 변화에 특유한 예상 정보에 따라 처리 유닛에 의해, 예상되는 미래 안정성 파라미터를 결정하는 단계; 및 결정된 현재 안정성 파라미터가 제1 임계값보다 높고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 최대 안정성 파라미터에 더 가까우면 구성 요소의 작동이 감소된 속도로 일어나도록, 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 적어도 하나의 구성 요소의 작동 파라미터를 제어 유닛에 의해 제어하는 단계를 포함한다.

방법들의 더 유리한 개량예에 대한 추가 설명에 대해서는, 농후 물질용 분배기 마스트, 농후 물질용 펌프 및 농후 물질용 전달 시스템에 대한 전술한 개량예를 참조하면 된다.

마찬가지로, 프로그램 명령을 갖는 컴퓨터 프로그램이 개시되며, 이 컴퓨터 프로그램이 프로세서에서 실행되면 프로그램 명령에 의해 프로세서는 개시된 방법들 중의 적어도 하나를 실행 및/또는 제어하게 된다. 예컨대, 개시된 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 데이터 캐리어에 저장된다.

위에서 설명된 실시예 및 구성은 예시로서만 이해되어야 하며, 어떠한 방식으로도 본 발명을 제한하려는 의도는 없다.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 그리고 유리한 실시예를 통해 아래에서 예시적인 방식으로 더 자세히 설명될 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 농후 물질용 분배기 마스트의 예시적인 실시예의 개략도를 나타낸다.
도 2는 본 발명에 따른 농후 물질용 펌프의 예시적인 실시예의 개략도를 나타낸다.
도 3은 본 발명에 따른 농후 물질용 전달 시스템의 일 실시예의 개략도를 나타낸다.

도 1에는, 농후 물질용 펌프에 의해 전달될 농후 물질을 분배하기 위한 농후 물질용 분배기 마스트(18)가 나타나 있는데, 이 마스트는 선회 기어(19), 마스트 어셈블리(40) 및 전달 라인(17)을 갖는다.

마스트 어셈블리(40)는 제1 마스트 아암(41), 제2 마스트 아암(42), 및 제1 추가 마스트 아암(43)과 제2 추가 마스트 아암(44)을 포함한다. 여기서, 제1 마스트 아암(41)의 근위 단부는 마스트 어셈블리(40)의 근위 단부에 대응하고, 제2 마스트 아암(42)의 원위 단부는 마스트 어셈블리(40)의 원위 단부에 대응한다. 선회 기어(19)는 수직 축선, 즉 이미지 평면 내의 축선을 중심으로 최대 회전 속도로 회전 가능하다.

제1 마스트 아암(41)은 제1 마스트 아암(41)의 근위 단부에 있는 마스트 아암 조인트를 통해 선회 기어(19)에 연결된다. 여기서 마스트 아암 조인트를 통한 연결은, 관절식 조인트에 의한 체결로 구성된다. 제1 추가 마스트 아암(43)은, 그의 근위 단부에서, 마찬가지로 관절식 조인트로 구성된 마스트 아암 조인트를 통해 제1 마스트 아암(41)의 원위 단부에 연결된다. 다음에는, 유사한 방식으로, 관절식 조인트를 통해 동일한 방식으로 제1 추가 마스트 아암(43)에 연결되는 제2 추가 마스트 아암(44)이 있다. 제2 마스트 아암(42)은 그의 근위 단부에 있는 관절식 조인트를 통해 제2 추가 마스트 아암(44)의 원위 단부에 연결된다.

여기서 마스트 어셈블리(40)의 마스트 아암(41, 42, 43, 44) 각각은 작동 범위를 갖는다. 도 1의 예에서(개별 마스트 아암은, 그의 근위 단부에서, 각 경우에 관절식 조인트를 통해 서로에 또는 선회 기어(19)에 연결됨), 각 마스트 아암의 최대 작동 범위는 그 마스트 아암의 최소 또는 최대 개방 각도로서 특성화된다. 예를 들어, 제2 마스트 아암(42)의 개방 각도(47)가 플롯되어 있으며, 이 개방 각도는 마스트 아암(42)의 길이방향 축선과 이 마스트 아암의 근위 단부에 연결된 마스트 아암(44)의 길이방향 축선 사이의 각도로 정의된다. 이 경우 제2 마스트 아암(42)의 최대 작동 범위는 본 예에서 180°의 개방 각도(47)에 대응한다. 동일한 방식으로, 다른 마스트 아암 각각에 대해서도 (최대) 개방 각도 및 그에 따른 (최대) 작동 범위가 정의된다. 제1 마스트 아암(41)의 경우, 개방 각도는 마스트 아암(41)의 길이방향 축선과 선회 기어(19)의 수직 축선에 수직인 평면 사이의 각도를 의미하는 것으로 이해될 것이다.

또한, 농후 물질용 분배기 마스트(18)가 배치되는 하부 구조체(30)가 대시선으로 나타나 있다. 여기서 하부 구조체(30)는, 예를 들어, 차량(33)(점선으로 나타나 있음) 상에 배치된다.

전달 라인(17)은 농후 물질용 펌프(나타나 있지 않음)에 연결되는 근위 단부를 가지며, 하부 구조체(30)로부터 선회 기어(19)를 따라 그리고 마스트 어셈블리(40)의 근위 단부로부터 그 마스트 어셈블리의 원위 단부까지 연장되어 있다. 마스트 어셈블리의 원위 단부에서 전달 라인(17)은 단부 호스(45)로 천이된다. 여기서 천이의 위치는, 예를 들어 마스트 어셈블리(40)가 구멍(eyelet)을 추가로 가질 수 있는 부히(load) 부착 지점(46)을 특정한다.

추가로, 농후 물질용 분배기 마스트(18)는 수신기 유닛(11), 처리 유닛(12) 및 제어 유닛(13)을 갖는다.

수신기 유닛(11)은 복수의 센서를 갖는 센서 유닛을 포함하고, 그 복수의 센서는 각 경우에 마스트 아암(41, 42, 43, 44)의 마스트 조인트에 배치된다. 따라서, 수신기 유닛(11)은 센서 유닛으로부터 적어도 하나의 작동 정보를 수신하도록 구성된다. 도 1의 예에서, 센서는 각 경우에 각각의 마스트 아암의 마스트 조인트의 실린더 힘의 형태의 작동 정보를 기록하도록 구성되어 있는 것으로 이해될 것이다.

이러한 수신된 작동 정보에 따라, 처리 유닛(12)은 마스트 아암(41, 42, 43, 44) 각각에 대한 현재 허용 가능한 작동 범위를 결정한다. 이 각각의 결정된 현재 허용 가능한 작동 범위는 현재 허용 가능한 개방 각도로서 정의된다. 현재 허용 가능한 개방 각도는 최대 개방 각도 이하의 각도에 대응할 수 있다.

수신기 유닛(11)이 특히 높은 실린더 힘에 특유한 작동 정보를 수신하면, 처리 유닛(12)은 현재 허용 가능한 개방 각도, 및 따라서 현재 허용 가능한 작동 범위는 최대 개방 각도보다 작다고 결정한다. 이는, 예를 들어, 제2 마스트 아암(42) 또는 또한 농후 물질용 분배기 마스트(18) 전체에 과하중이 걸리는 것을 피하기 행해진다. 이러한 시나리오는, 예를 들어, 특히 높은 하중이 하중 부착 지점(46)에서 단부 호스(45)에 지탱되는 경우에 발생할 수 있으며, 이는 전형적으로 무거운 콘크리트를 운반할 때 또는 높은 거푸집을 채울 때 발생한다.

그러나, 농후 물질용 분배기 마스트(18)가 그의 계획된 설계에 따라 작동될 때에도, 최대 작동 범위보다 작은 현재 허용 가능한 작동 범위가 결정될 수 있다. 이는, 예를 들어, 강한 바람이나 비포장 지면과 같은 불리한 주변 조건에서의 경우일 수 있다. 예를 들어 수신기 유닛(11)의 사용자 인터페이스 상에서 사용자 입력을 기록함으로써 대응하는 작동 정보가 수신기 유닛(11)에 의해 수신되면, 처리 유닛(12)은, 실제로 마스트 아암의 최대 작동 범위로 전달될 수 있는 농후 물질에도 불구하고, 최대의 현재 가능한 작동 범위 보다 낮은 작동 범위를 결정할 수 있다.

처리 유닛(12)이 최대 작동 범위 보다 작은 마스트 아암의 현재 허용 가능한 작동 범위를 결정하면, 제어 유닛(13)은 대응하는 마스트 아암의 작동 범위를 결정된 현재 허용 가능한 작동 범위로 제한하며, 따라서 본 예에서는, 최대 개방 각도 보다 작은 현재 허용 가능한 개방 각도로 제한한다. 이 경우, 대응하는 마스트 아암의 편향은 농후 물질용 분배기 마스트(18)에 의해, 예를 들어 그 농후 물질용 분배기 마스트(18)의 대응하는 액츄에이터에 의해 수행되지 않고, 예컨대, 제어 유닛(13)의 제어 신호에 응답하여 배제된다.

처리 유닛(12)에 의해 결정되는 대응하는 마스트 아암의 현재 허용 가능한 개방 각도가 그 마스트 아암의 최대 개방 각도 이상이면, 마스트 아암의 작동 범위는 제한되지 않으며 또한 그 마스트 아암의 편향은 중단되지 않는다. 이는, 예를 들어, 농후 물질용 분배기 마스트(18)의 계획된 설계에 따라 전달이 일어날 때의 경우일 수 있다.

더욱이, 본 예에서, 처리 유닛(12)은 현재 허용 가능한 선회 기어 속도를 추가적으로 결정하는데, 이는 마찬가지로 수신기 유닛(11)에 의해 수신된 작동 정보에 의존하는데, 예를 들어, 센서 유닛의 센서에 의해 기록된 실린더 힘에 의존한다. 이 경우, 선회 기어(19)의 현재 허용 가능한 회전 속도는 정연한 작동에 사용되는 최대 회전 속도보다 낮을 수 있다. 예를 들어, 선회 기어(19)의 회전에 의해 생기는 원심력으로 인해, 마스트 아암 조인트(47)에서 제2 마스트 아암(42)의 실린더 힘이 크게 증가할 수 있고, 그래서 제2 마스트 아암(42)이 손상될 위험이 있다. 그러한 높은 실린더 힘이 이제 수신기 유닛(11)의 센서에 의해 기록되면, 처리 유닛(12)은 현재 허용 가능한 선회 기어 속도가 최대 선회 기어 속도보다 낮다고 결정할 수 있다. 이 경우, 제어 유닛(13)은 선회 기어(19)의 회전 속도를 처리 유닛(12)에 의해 결정된 현재 허용 가능한 회전 속도로 제한한다.

도 2는 농후 물질을 전달하기 위한 농후 물질용 펌프(16)를 나타낸다. 농후 물질용 펌프(16)는 이중 피스톤 코어 펌프(15) 및 전환 가능한 S-파이프(24)를 포함한다. 이 경우, 코어 펌프(15)는 최대 펌프 속도를 가지며, S-파이프(24)는 최대 전환 속도를 가지며, 그 최대 전환 속도에서 S-파이프(24)의 한 단부가 코어 펌프의 두 피스톤 사이에서 앞뒤로 전환된다. 농후 물질용 펌프(16)의 출구(28)에서, S-파이프(24)의 다른 단부는 농후 물질용 분배기 마스트의 전달 라인(17)(나타나 있지 않음)에 연결된다. 또한, 농후 물질용 펌프(16)는 수신기 유닛(11), 처리 유닛(12) 및 제어 유닛(13)을 포함한다.

본 예에서, 수신기 유닛(11)은, 사용자 입력 형태의 작동 정보를 기록할 수 있는 사용자 인터페이스, 예컨대, 터치 감응형 디스플레이 유닛을 포함한다. 예를 들어, 사용자는 전달될 농후 물질의 유형을 입력할 수 있고, 수신기(11)는 대응하는 작동 정보를 수신할 수 있다.

수신기 유닛(11)에 의해 수신된 작동 정보, 즉 현재, 전달될 농후 물질의 유형에 관한 정보에 따라, 처리 유닛(12)은 현재 허용 가능한 펌프 속도, 예를 들어, 현재 유형의 농후 물질을 전달하기 위해 제공되는 (최대) 펌프 속도, 및 마찬가지로 예컨대 현재 유형의 농후 물질을 전달하기 위해 제공될 수 있는 현재 허용 가능한 (최대) 전환 속도를 결정한다.

특히, 이러한 방식으로 결정된 현재 허용 가능한 펌프 속도 및 현재 허용 가능한 전환 속도는 코어 펌프(15)의 최대 펌프 속도 및 S-파이프(24)의 최대 전환 속도 보다 작을 수 있다. 이것이 전달될 농후 물질의 특정 유형의 선택된 예의 경우이면, 제어 유닛(13)은 코어 펌프(15)의 펌프 속도를 결정된 현재 허용 가능한 펌프 속도로 제한하고, 또한 S-파이프(24)의 전환 속도를 결정된 현재 허용 가능한 전환 속도로 제한한다.

이러한 방식으로, 특정 유형의 농후 물질을 전달할 때, 예를 들어, 농후 물질용 펌프(16) 또는 농후 물질용 분배기 마스트(18)의 구성 요소의 잠재적인 과하중이 고려될 수 있다. 예를 들어, 특히 고점성의 농후 물질을 전달하는 경우, 농후 물질용 펌프(16)에 대한 손상을 피하기 위해, 코어 펌프(15)는 최대 펌프 속도로 작동되지 않을 수 있고 또한 S-파이프(24)는 최대 전환 속도로 작동되지 않을 수 있다고 생각할 수 있다. 특히 밀도가 높아 무거운 농후 물질의 경우에 코어 펌프(15)는 최대 펌프 속도로 작동되지 않을 수 있고 또한 S-파이프(24)는 최대 전환 속도로 작동하지 않을 수 있다고 마찬가지로 생각할 수 있는데, 그렇지 않으면 마스트 아암의 각각의 하중 토크가 너무 커져, 전달 라인을 따라 농후 물질을 전달함으로써 농후 물질용 분배기 마스트(18)에 과하중이 걸릴 위험이 있기 때문이다.

도 3에는, 농후 물질용 분배기 마스트(18)와 농후 물질용 펌프(16)가 배치되는 하부 구조체(30)를 포함하는 농후 물질용 전달 시스템(10)이 나타나 있다. 여기서도 하부 구조체(30)는, 예를 들어, 차량(33) 상에 배치되어 있는 것으로 나타나 있다. 또한, 농후 물질용 분배기 마스트(18)의 일반적인 구성 요소로서 전달 라인(17)과 선회 기어(19)가 예로서 도시되어 있다.

하부 구조체(30)는 이 하부 구조체(30)를 지지하기 위한 지지 다리(32)를 갖는 지지 구조체(31)를 포함한다. 지지 구조체(31)에 대해 안정성 범위가 정의되는데, 이 안정성 범위는, 예컨대 지지 다리(32)의 위치를 고려하여, 제1 임계값과 제2 임계값 및 상한을 가지며, 이 상한은 최대 안정성 파라미터로 정의된다. 수신기 유닛(11), 처리 유닛(12), 및 제어 유닛(13)이 또한 하부 구조체(30)에 제공된다.

수신기 유닛(11)은, 예를 들어, 지지 다리(32) 각각의 수평 및 수직 다리 힘을 나타내는 복수의 작동 정보를 수신하도록 구성된다. 이를 위해, 수신기 유닛(11)은 센서 유닛을 가지며, 이 센서 유닛은, 지지 다리(32)에서, 각각의 다리 힘을 기록하기 위한 대응하는 센서를 갖는다.

수신기 유닛(11)에 의해 그렇게 수신된 작동 정보에 따라, 처리 유닛(12)은, 지지 구조체의 현재 안정성 및 그 지지 구조체의 하중 용량을 특성화하는 현재 안정성 파라미터를 결정한다. 더욱이, 처리 유닛(12)은 또한 예상 정보에 따라, 예상될 미래 안정성 파라미터를 결정하며, 그 예상 정보는 각 경우에 농후 물질용 분배기 마스트(18)와 농후 물질용 펌프(16)의 하나 이상의 구성 요소의 정연한 작동시에 안정성 파라미터의 예상 변화에 특유하다. 예를 들어, 예상 정보의 결정과 관련하여 고려되는 구성 요소는 농후 물질용 분배기 마스트(18)의 마스트 아암 또는 선회 기어(19), 코어 펌프 또는 농후 물질용 펌프(16)의 S-파이프일 수 있다.

제어 유닛(13)은 농후 물질용 분배기 마스트(18) 및/또는 농후 물질용 펌프(16)의 고려되는 구성 요소의 작동 파라미터를 제어하도록 구성된다. 그 구성 요소가 농후 물질용 분배기 마스트(18)의 마스트 아암인 경우, 작동 파라미터는, 예를 들어, 대응하는 마스트 아암 조인트의 관절식 조인트의 조작 속도()에 특유하다. 예컨대, 정연한 작동에 사용되는 그 조작 속도()는 ±2°/s에 대응할 수 있다. 예컨대, 고려중인 구성 요소가 농후 물질용 분배기 마스트(18)의 선회 기어인 경우, 작동 파라미터는 회전 속도()일 수 있으며, 이 회전 속도는 ±6°/s 이하이다.

처리 유닛(12)에 의해 결정된 현재 안정성 파라미터가 안정성 범위 내의 제1 임계값보다 높고 또한 예상될 결정된 미래 안정성 파라미터가 최대 안정성 파라미터에 더 가까운 경우가 이제 발생하는 경우, 즉 고려 중인 구성 요소가 정연한 방식으로 작동되면 안정성의 추세가 더욱 악화되는 경우가 발생하면, 제어 유닛(13)은, 구성 요소의 작동이 감소된 속도로 일어나도록 각각의 구성 요소의 작동 파라미터를 제어한다. 따라서, 마스트 아암의 위에서 언급된 예에서, 관절식 조인트의 조작 속도() 및/또는 회전 속도()는 그에 따라 제어 유닛(13)에 의해, 감소된 조작 속도() 또는 회전 속도()로 각각 감소될 것이다. 안정성 범위가 거리 여유로 기술된다면, 이 경우에 그 거리 여유는 감소된다.

그러나, 처리 유닛(12)에 의해 결정된 현재 안정성 파라미터가 제1 임계값을 초과할 때, 예상되는 동등하게 결정된 미래 안정성 파라미터가 최대 안정성 파라미터로부터 멀리 떨어져 있으면, 즉, 안정성의 추세가 해당 구성 요소의 정연한 작동시에 개선될 것이라면, 제어 유닛(13)은, 구성 요소의 작동이 변하지 않는 속도로 일어나도록 그 구성 요소의 작동 파라미터를 제어할 수 있다. 이 경우에 관절식 조인트의 조작 속도() 및/또는 회전 속도()는 제어 유닛(13)에 의해 감소되지 않을 것이다. 안정성 범위를 거리 여유로 기술하면, 그 거리 여유가 증가할 것이다.

처리 유닛(12)에 의해 결정된 현재 안정성 파라미터가 이미 제2 임계값을 초과하여 이미 안정성의 상한에 더 가깝고 또한 미래에 예상되는 결정된 안전 파라미터가 여전히 최대 안정성 파라미터에 더 가까우면, 제어 유닛(13)은, 구성 요소의 정연한 작동이 중단되도록 그 구성 요소를 제어한다. 설명된 예에서, 관절식 조인트의 추가 조작 및/또는 선회 기어의 회전이 수행되지 않을 것이며, 예를 들어, 제어 유닛(13)의 제어 신호에 응답하여 배제될 것이다. 거리 여유는 변하지 않을 것이다.

그러나, 처리 유닛(12)에 의해 결정된 현재 안정성 파라미터가 제2 임계값을 초과하고 또한 마찬가지로 처리 유닛(12)에 의해 결정되는, 예상되는 미래 안정성 파라미터의 위치가 최대 안정성 파라미터로부터 더 먼 경우에, 제어 유닛(13)은, 고려 중인 구성 요소의 작동이 감소된 속도로 일어나도록 제어를 수행할 수 있다. 따라서, 제2 임계값을 초과하고 그래서 임계 안정성 가까이에서 작동함에도 불구하고, 관절식 조인트의 조작 및/또는 선회 기어의 회전이 비록 더 낮은 속도도()에서도 일어날 수 있다. 이 결과, 거리 여유가 천천히 증가할 것이다.

예를 들어, 농후 물질용 전달 시스템(10)의 구성 요소는, 조명 받는 디스플레이를 갖는 3-축 조이스틱으로서 구성되는 제어 요소를 통해 작동 가능하며, 각 디스플레이는 조이스틱의 6개 운동 방향 중의 하나를 나타낸다. 농후 물질용 전달 시스템(10)의 구성 요소의 작동 및 이에 따른 하나 이상의 작동 정보의 변경은, 조이스틱이 사용자에 의해 어떤 운동 방향으로 작동되는 결과인 것으로 가정되므로, 예상되는 미래 안정성 파라미터의 결정도 그러한 작동에 의존적이다.

예를 들어, 이 경우에 각각의 디스플레이의 밝기는, 구성 요소의 작동이 감소된 속도에서 일어나도록 제어 유닛(13)이 각각의 구성 요소의 작동 파라미터를 제어하는 운동 방향에 대해 감소될 수 있다. 대조적으로, 구성 요소의 작동이 변하지 않는 속도에서 일어나도록 제어 유닛(13)이 구성 요소의 작동 파라미터를 제어하는 운동 방향에 대한 각각의 디스플레이의 밝기는 최대일 수 있다. 마지막으로, 제어 유닛(13)이 구성 요소의 작동을 중단하는 운동 방향에 대한 디스플레이의 밝기는 최소일 수 있다.

본 명세서에 설명된 본 발명의 실시예 및 이와 관련하여 나열된 선택적 특징 및 특성은 서로의 모든 조합으로도 개시되는 것으로 이해될 것이다. 특히, 일 실시예에 포함된 특징에 대한 설명은, 현재, 달리 명시적으로 언급되지 않는 한, 실시예의 기능에 필수불가결하거나 필수적인 것으로 이해되어서는 안 될 것이다

Claims (28)

1. 농후 물질용 펌프에 의해 전달될 농후 물질을 분배하기 위한 농후 물질용 분배기 마스트(18)로서,
   - 최대 회전 속도로 수직 축선을 중심으로 회전 가능한 선회 기어(19);
   - 적어도 제1 마스트 아암(41) 및 제2 마스트 아암(42)을 갖는 마스트 어셈블리(40) - 상기 제1 마스트 아암(41)은 상기 마스트 어셈블리(40)의 근위 단부에서 상기 선회 기어(19)에 연결되며 마스트 아암(41, 42)은 각각 최대 작동 범위를 가짐 -;
   - 상기 마스트 어셈블리(40)를 가로질러 연장되고, 농후 물질용 펌프의 출구(28)에 연결될 수 있는 근위 단부 및 원위 단부를 포함하는 전달 라인(17) - 이 전달 라인(17)의 상기 원위 단부는 상기 마스트 어셈블리(40)의 원위 단부에서 단부 호스(45)로 천이됨 -;
   - 적어도 하나의 작동 정보를 수신하기 위한 수신기 유닛(11);
   - 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라, 상기 제1 마스트 아암(41)과 제2 마스트 아암(42)의 현재 허용 가능한 작동 범위를 각각 결정하며 그리고/또는 현재 허용 가능한 선회 기어 속도를 결정하기 위한 처리 유닛(12); 및
   - 상기 제1 마스트 아암(41)과 제2 마스트 아암(42)의 결정된 현재 허용 가능한 작동 범위 중의 하나가 각각의 최대 작동 범위 보다 작으면 대응하는 마스트아암(41, 42)의 작동 범위를 각각의 현재 허용 가능한 작동 범위로 제한하며 그리고/또는 결정된 현재 허용 가능한 회전 속도가 상기 최대 회전 속도 보다 작으면 상기 선회 기어(19)의 회전 속도를 제한하기 위한 제어 유닛(13)을 갖는, 농후 물질용 분배기 마스트(18).
2. 제1항에 있어서,
   상기 마스트 어셈블리(40)는 추가 마스트 아암(43, 44), 바람직하게는 2개의 추가 마스트 아암을 포함하는, 농후 물질용 분배기 마스트(18).
3. 제2항에 있어서,
   상기 처리 유닛(12)은, 상기 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라 바람직하게는 각각의 추가 마스트 아암(43, 44)에 대해 각 경우에 현재 허용 가능한 작동 범위를 결정하도록 추가로 구성되어 있고, 상기 제어 유닛(13)은, 상기 추가 마스트 아암(43, 44)의 결정된 현재 허용 가능한 작동 범위 중의 하나가 대응하는 마스트 아암(43, 44)의 작동 범위의 각각의 최대 작동 범위 보다 작으면 작동 범위를 각각의 현재 허용 가능한 작동 범위로 제한하도록 추가로 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18).
4. 전항들 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 선회 기어(19)와 상기 마스트 어셈블리(40)의 제1 마스트 아암(41) 둘 모두 및 마스트 아암(41, 42, 43, 44) 중 2개의 마스트 아암은 각각 관절식 조인트를 통해 서로에 연결되며, 상기 처리 유닛(12)은, 상기 마스트 아암(41, 42, 43, 44)의 근위 단부에서의 관절식 조인트의 현재 허용 가능한 개방 각도의 설정에 근거하여 마스트 아암(41, 42, 43, 44)의 현재 허용 가능한 작동 범위를 결정하도록 추가로 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18).
5. 제4항에 있어서,
   상기 제어 유닛(13)은 상기 마스트 아암(41, 42, 43, 44)의 선회 능력을 현재 허용 가능한 개방 각도로 제한함으로써 상기 작동 범위를 제한하도록 추가로 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18).
6. 농후 물질용 분배기 마스트(18)의 전달 라인(17)을 통해 농후 물질을 전달하기 위한 농후 물질용 펌프(16)로서,
   - 최대 펌프 속도를 갖는 이중 피스톤 코어 펌프(15);
   - 최대 전환 속도에서 전환 가능하고, 상기 농후 물질용 펌프(16)의 출구(28)에 배치되고 전달 라인(17)에 연결될 수 있는 단부를 갖는 S-파이프(24);
   - 적어도 하나의 작동 정보를 수신하기 위한 수신기 유닛(11);
   - 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라, 현재 허용 가능한 펌프 속도 및/또는 현재 허용 가능한 전환 속도를 결정하기 위한 처리 유닛(12); 및
   - 결정된 현재 허용 가능한 펌프 속도가 최대 펌프 속도보다 작으면 펌프 속도를 상기 현재 허용 가능한 펌프 속도로 제한하며 그리고/또는 결정된 현재 허용 가능한 전환 속도가 최대 전환 속도 보다 작으면 상기 전환 속도를 제한하기 위한 제어 유닛(13)을 갖는, 농후 물질용 펌프(16).
7. 농후 물질용 전달 시스템(10)으로서,
   - 전달될 농후 물질을 분배하기 위한 농후 물질용 분배기 마스트;
   - 농후 물질용 분배기 마스트의 전달 라인(17)을 통해 농후 물질을 전달하기 위한 농후 물질용 펌프; 및
   - 상기 농후 물질용 분배기 마스트와 농후 물질용 펌프가 배치되는 하부 구조체(30)를 가지며,
   상기 하부 구조체(30)는,
   o 상기 하부 구조체(30)를 지지하기 위한 지지 구조체(31) - 이 지지 구조체(31)는 제1 임계값 및 최대 안정성 파라미터에 의해 정의되는 상한을 갖는 안정성 범위를 가짐 -;
   o 적어도 하나의 작동 정보를 수신하기 위한 수신기 유닛(11);
   o 적어도 하나의 수신된 작동 정보에 따라 현재 안정성 파라미터를 결정하고, 또한 상기 적어도 하나의 수신된 작동 정보 및 적어도 하나의 예상 정보에 따라, 예상되는 미래 안정성 파라미터를 결정하기 위한 처리 유닛(12) - 상기 적어도 하나의 예상 정보는 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 적어도 하나의 구성 요소의 정연한(orderly) 작동시에 상기 안정성 파라미터의 예상 변화에 특유함 -; 및
   o 상기 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 적어도 하나의 구성 요소의 작동 파라미터를 제어하기 위한 제어 유닛(13);
   을 포함하고,
   상기 제어 유닛(13)은, 결정된 현재 안정성 파라미터가 제1 임계값보다 높고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 상기 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 최대 안정성 파라미터에 더 가까우면, 상기 구성 요소의 작동이 감소된 속도로 일어나도록 상기 작동 파라미터를 제어하도록 구성되어 있는, 농후 물질용 전달 시스템(10).
8. 제7항에 있어서,
   상기 제어 유닛(13)은, 결정된 현재 안정성 파라미터가 제1 임계값 보다 높고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 상기 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 상기 최대 안정성 파라미터로부터 더 멀리 떨어져 있으면, 상기 구성 요소가 변하지 않는 속도로 작동되도록 상기 작동 파라미터를 제어하도록 추가로 구성되어 있는, 농후 물질용 전달 시스템(10).
9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
   상기 지지 구조체(31)의 안정성 범위는 제1 임계값보다 상기 최대 안정성 파라미터에 더 가까운 제2 임계값을 포함하고, 상기 제어 유닛(13)은, 결정된 현재 안정성 파라미터가 상기 제2 임계값보다 높고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 상기 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 상기 최대 안정성 파라미터에 더 가까우면, 상기 구성 요소의 정연한 작동이 중단되도록 상기 작동 파라미터를 제어하도록 추가로 구성되어 있는, 농후 물질용 전달 시스템(10).
10. 제9항에 있어서,
    상기 제어 유닛(13)은, 결정된 현재 안정성 파라미터가 상기 제2 임계값보다 높고 또한 예상되는 결정된 미래 안정성 파라미터가 상기 결정된 현재 안정성 파라미터 보다 상기 최대 안정성 파라미터로부터 더 멀리 떨어져 있으면, 상기 구성 요소의 작동이 감소된 속도로 일어나도록 상기 작동 파라미터를 제어하도록 추가로 구성되어 있는, 농후 물질용 전달 시스템(10).
11. 제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 속도의 감소 정도는 상기 구성 요소의 작동 속도에 의존하는, 농후 물질용 전달 시스템(10).
12. 제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 적어도 하나의 구성 요소의 작동 파라미터는,
    - 수직 축선을 중심으로 회전될 수 있는 농후 물질용 분배기 마스트의 선회 기어의 회전 속도;
    - 농후 물질용 분배기 마스트의 마스트 아암 조인트 조작 속도;
    - 상기 농후 물질용 분배기 마스트의 마스트 아암의 액츄에이터의 작동 속도;
    - 농후 물질용 펌프의 코어 펌프(15)의 펌프 속도 또는 펌프 주파수; 및/또는
    - 상기 농후 물질용 펌프의 전환 가능한 S-파이프(24)의 전환 속도 또는 전환 주파수인, 농후 물질용 전달 시스템(10).
13. 제7항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 처리 유닛(12)은, 상기 농후 물질용 분배기 마스트 및/또는 농후 물질용 펌프의 복수의, 바람직하게는 모든 구성 요소의 정연한 작동시에 작동 정보의 예상 변화에 특유한 예상 정보에 따라, 예상되는 미래 안정성 파라미터를 결정하도록 구성되어 있는, 농후 물질용 전달 시스템(10).
14. 제7항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 안정성 파라미터를 최대의 가능한 정도로 확장시키는 구성 요소의 영향이 안정성 파라미터의 예상 변화인 것으로 가정되는, 농후 물질용 전달 시스템(10).
15. 제7항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    예상 정보는 예상 기간에서 정연한 작동에 대해 상기 제어 유닛에 의해 출력되는 제어 신호를 고려하여 계산되는, 농후 물질용 전달 시스템(10).
16. 전항들 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 수신기 유닛(11)은, 마스트 아암(41, 42, 43, 44)의 조인트 토크, 마스트 아암(41, 42, 43, 44)의 실린더 힘 및/또는 마스트 조인트(47)의 개방 각도를 나타내는 작동 정보를 수신하도록 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18), 농후 물질용 펌프(16) 또는 농후 물질용 전달 시스템(10).
17. 제16항에 있어서,
    상기 처리 유닛(12)은, 모든 마스트 아암(41)의 조인트 토크를 나타내는 기록된 작동 정보에 근거하여 하중 토크를 계산하고 또한 제1 마스트 아암(41)과 제2 마스트 아암(42) 각각의 현재 허용 가능한 작동 범위, 현재 허용 가능한 선회 기어 속도, 현재 허용 가능한 펌프 속도, 현재 허용 가능한 전환 속도, 현재 안정성 파라미터 및/또는 예상되는 미래 안정성 파라미터를 각 경우에 계산된 하중 토크에 따라 결정하도록 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18), 농후 물질용 펌프(16) 또는 농후 물질용 전달 시스템(10).
18. 제17항에 있어서,
    상기 처리 유닛(12)은, 제1 마스트 아암(41)과 제2 마스트 아암(42) 각각의 현재 허용 가능한 작동 범위, 현재 허용 가능한 선회 기어 속도, 현재 허용 가능한 펌프 속도, 현재 허용 가능한 전환 속도, 현재 안정성 파라미터 및/또는 예상되는 미래 안정성 파라미터를, 각 경우에, 현재 허용 가능한 이론적 최대 하중 토크를 나타내는 작동 정보에 따라 결정하도록 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18), 농후 물질용 펌프(16) 또는 농후 물질용 전달 시스템(10).
19. 전항들 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 수신기 유닛(11)은,
    - 전달될 농후 물질의 유형;
    - 전달될 농후 물질의 밀도;
    - 단부 호스(45)에 대한 하중; 및
    - 단부 호스(45)의 유형;
    중의 하나를 나타내는 작동 정보를 수신하도록 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18), 농후 물질용 펌프(16) 또는 농후 물질용 전달 시스템(10).
20. 전항들 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 수신기 유닛(11)은 예상되는 특히 최대 풍속을 나타내는 작동 정보를 수신하도록 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18), 농후 물질용 펌프(16) 또는 농후 물질용 전달 시스템(10).
21. 전항들 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 수신기 유닛(11)은 최대 지면 하중 용량을 나타내는 작동 정보를 수신하도록 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18), 농후 물질용 펌프(16) 또는 농후 물질용 전달 시스템(10).
22. 전항들 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 수신기 유닛(11)은 하중 부착 지점(46)의 위치 및/또는 하중 중량을 나타내는 작동 정보를 수신하도록 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18), 농후 물질용 펌프(16) 또는 농후 물질용 전달 시스템(10).
23. 전항들 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 농후 물질용 분배기 마스트는 콘크리트 분배기 마스트로 구성되어 있고, 또는 상기 농후 물질용 펌프는 콘크리트 펌프로 구성되어 있는, 농후 물질용 분배기 마스트(18) 또는 농후 물질용 펌프(16).
24. 제7항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지지 구조체(31)는 적어도 하나의 수평 및 수직으로 변위 가능한 지지 다리(32)를 더 포함하고, 상기 수신기 유닛(11)은, 다음과 같은 특성, 즉
    - 수직 축선을 중심으로 회전 가능한 농후 물질용 분배기 마스트의 선회 기어 토크;
    - 적어도 하나의 지지 다리(32)의 수평 다리 힘; 및
    - 적어도 하나의 지지 다리(32)의 수직 다리 힘;
    중의 하나를 나타내는 작동 정보를 수신하도록 구성되어 있는, 농후 물질용 전달 시스템(10).
25. 전항들 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각각의 수신기 유닛(11)은,
    - 작동 정보를 기록하기 위한 센서 유닛;
    - 작동 정보를 기록하기 위한 통신 인터페이스; 또는
    - 작동 정보를 기록하기 위한 사용자 인터페이스;
    를 더 포함하는, 농후 물질용 분배기 마스트(18), 농후 물질용 펌프(16) 또는 농후 물질용 전달 시스템(10).
26. 농후 물질용 전달 시스템으로서,
    - 농후 물질용 분배기 마스트(18)와 농후 물질용 펌프(16)가 배치될 수 있는 하부 구조체(30); 및
    o 전항들 중 어느 한 항에 따른 농후 물질용 분배기 마스트(18); 및/또는
    o 전항들 중 어느 한 항에 따른 농후 물질용 펌프(16);
    를 갖는 농후 물질용 전달 시스템.
27. 제7항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 농후 물질용 분배기 마스트(18)는 전항들 중 어느 한 항에 청구된 바와 같이 구성되며, 그리고/또는 농후 물질용 펌프(16)는 전항들 중 어느 한 항에 청구된 바와 같이 구성되는, 농후 물질용 전달 시스템(10).
28. 전항들 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하부 구조체(30)는 차량(33)에 배치되는, 농후 물질용 전달 시스템(10).