KR20230158003A - 고밀도 물질 이송 시스템을 위한 고장-방지 안정성 모니터링 기능 - Google Patents

고밀도 물질 이송 시스템을 위한 고장-방지 안정성 모니터링 기능 Download PDF

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KR20230158003A
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안스가 뮬러
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푸츠마이스터 엔지니어링 게엠베하
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Abstract

본 발명은 특히, 고밀도 물질 이송 시스템(10)으로서, 고밀도 물질을 이송하기 위한 고밀도 물질 펌프(16); 이송될 고밀도 물질을 분배하기 위한 고밀도 물질 분배 마스트(think matter distributing mast; 18) - 상기 고밀도 물질 분배 마스트(18)는 수직 축 주위에서 회전가능한 회전 메커니즘(19), 및 적어도 두 개의 마스트 암부(41)를 포함하는 마스트 어셈블리(40)를 포함함 -; - 상기 고밀도 물질 분배 마스트(18) 및 상기 고밀도 물질 펌프(16)가 그 위에 배치되는 하부구조체(30) - 상기 하부구조체(30)는 상기 하부구조체(30)를 수평으로 및/또는 수직으로 전치가능한 적어도 하나의 지지 레그부(support leg; 32)를 이용하여 지지하기 위한 지지 구조체(31)를 포함함 -; 동작 정보의 피스를 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서 유닛(11); 및 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 안정성 파라미터를 상기 동작 정보의 적어도 하나의 캡쳐된 피스에 기반하여 결정하고, 상기 센서 유닛(11)의 센서의 의도된 동작(intended operation)을 확인하기 위한 처리 유닛(12)을 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템에 관한 것이다. 상기 처리 유닛(12)이 상기 센서의 의도된 동작을 확인하지 않으면, 상기 처리 유닛(12)은 상기 안정성 파라미터를, 상기 동작 정보의 캡쳐된 피스 대신에 상기 센서에 의해 검출될 동작 정보의 아이템의 극단 값에 기반하여 결정하도록 설계된다.

Description

고밀도 물질 이송 시스템을 위한 고장-방지 안정성 모니터링 기능
본 발명은 특히, 고밀도 물질 펌프, 고밀도 물질 분배기 마스트, 하부구조체, 센서 유닛 및 처리 유닛을 가지는 고밀도 물질 이송 시스템, 및 고밀도 물질 이송 시스템을 작동시키기 위한 방법에 관한 것이다.
종래 기술로부터 일반적인 고밀도 물질 또는 슬러리 이송 시스템이 알려져 있다. 슬러리 이송 시스템의 안정성 모니터링을 위하여, 다양한 동작 파라미터가 관측됨으로써, 이러한 동작 파라미터의 임계 값이 초과되게 되면 이에 응답하여 고밀도 물질 이송 시스템이 규정된 방식으로 작동될 수 있게 되고, 고밀도 물질 이송 시스템의 통상적으로 의도되었던 전체 동작은 중단되게 된다. 안정성 모니터링을 위해서 요구되는 동작 파라미터를 준수하는 것이 가능하지 않거나, 신뢰할 수 없는 방식으로만, 예를 들어 캡쳐될 동작 파라미터의 센서에 결함이 발생한 경우에만 가능해지면 문제가 생길 수 있다.
앞서 언급된 문제점들이라는 배경 지식을 가지고, 본 발명의 목적은 개선된 고밀도 물질 이송 시스템 및 고밀도 물질 이송 시스템을 작동시키기 위한 개선된 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따라서 달성되는 장점들은 독립 청구항의 특징들에 존재한다. 추가적인 정제된 예들은 종속항의 기술 요지이다.
본 발명에 따르면, 고밀도 물질(또는 농후 물질) 또는 슬러리 이송 시스템(thick matter conveying system)으로서, 고밀도 물질을 이송하기 위한 고밀도 물질 또는 슬러리 펌프; 이송될 고밀도 물질을 분배하기 위한 고밀도 물질 분배기 마스트(think matter distributor mast) - 상기 고밀도 물질 분배기 마스트는 수직 축 주위에서 회전가능한 슬루윙 기어(slewing gear), 및 적어도 두 개의 마스트 암부(mast arm)를 포함하는 마스트 어셈블리를 포함함 -; 상기 고밀도 물질 분배기 마스트 및 상기 고밀도 물질 펌프가 그 위에 배치되는 하부구조체(substructure) - 상기 하부구조체는 상기 하부구조체를 적어도 하나의 수평으로 및/또는 수직으로 전치가능한 지지 레그부(support leg)를 이용하여 지지하기 위한 지지 구조체를 포함함 -; 동작 정보(operational information)의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 센서를 가지는 센서 유닛; 및 상기 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성 파라미터(stability parameter)를 상기 동작 정보의 적어도 하나의 캡쳐된 아이템에 의존하여 결정하고, 상기 동작 정보의 적어도 하나의 아이템을 캡쳐하는 상기 센서 유닛의 센서의 의도한 바에 따른 동작(orderly operation)을 설립하기 위한 처리 유닛을 포함하고, 상기 처리 유닛이 상기 센서의 의도한 바에 따른 동작을 설립하지 않으면, 상기 처리 유닛은 상기 안정성 파라미터를, 상기 동작 정보의 획득된 된 아이템 대신에 상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값에 의존하여 결정하도록 구성되는, 고밀도 물질 이송 시스템이 개시된다.
본 발명에 따른 고밀도 물질 이송 시스템은, 예를 들어 트럭에 장착된 콘크리트 펌프이다.
본 발명은 안정성 파라미터를 이용하여 안정성을 결정하기 위해서, 이러한 경우에 고려될 동작 정보의 아이템이 의도한 바에 따른 방식으로(in an orderly manner) 동작되는 센서로부터 역시 방산되는지(emanate) 여부가 추가적으로 설립되고 따라서 검증되는, 고밀도 물질 이송 시스템의 특히 바람직한 설계 구현형태에 관한 것이다. 만일 동작 정보의 아이템을 캡쳐하는 센서가 사실상 의도한 바에 따른 동작을 하지 않고 있다는 것이 결정되면, 의도한 바에 따른 동작을 하지 않고 있는 센서에 의해서 실제로 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값은, 동작 정보의 캡쳐된 아이템 대신에 이러한 결정에 있어서 보수적인 추정(conservative estimation)을 위해서 고려되어야 할 것이고, 이러한 극단 값은 처리 유닛이 최대 안정성 파라미터를, 그리고 따라서 가장 적은 안정성을 결정하게 될 컴포넌트의 위치를 나타낸다. 따라서, 속성이 의도한 바에 따른 동작을 하고 있지 않는 센서에 의해서 캡쳐될 동작 정보에 의하여 특징이 결정되어야 하는 고밀도 물질 이송 시스템의 해당 컴포넌트의 경우에, 안정성에 대한 상기 컴포넌트의 영향은 최대 가능한 치수에 비해서 축소되는 것으로 가정된다. 그러므로, 극단 값은 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성에 대한 해당 컴포넌트의 "최악의 경우(worst-case)" 영향을 특징지어야 한다.
본 발명은, 동작 정보의 아이템을 캡쳐하고 있는 센서가 의도한 바에 따른 동작을 하고 있는지 여부를 결정함으로써, 결함이 있고, 따라서 신뢰할 수 없다고 여겨지는 센서에 의해서 제공되는 동작 정보의 아이템이 안정성을 결정하는 데에 사용될 수 있는 상황을 피할 수 있다는 것을 인식했다. 안정성 파라미터의 후속 되는 결정이, 이러한 경우에 그리고 전술된 바와 같이 고려될 동작 정보의 아이템의 극단 값에 의존하기 때문에, 그럼에도 불구하고, 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성의 중요하고 신뢰가능한 결정이 전체적으로 수행될 수 있게 되고, 따라서 고밀도 물질 이송 시스템의 개별적인 컴포넌트의 가장 효율적인 연속 동작이 보장된다. 이러한 방식으로, 고장-방지 안정성 모니터링이 컴포넌트, 특히 복잡한 센서가 중복될 필요가 없이도 구현될 수 있게 된다. 안정성을 위한 전체 고밀도 물질 이송 시스템의, 그렇지 않았다면 통상이었을 셧다운이 회피될 수 있다. 셧다운은 일반적으로 바람직하지 않는데, 그 이유는 이러한 경우에 라인 내의 콘크리트가 보통 다시 펌핑되어 빼내어져야 하기 때문인데, 그렇게 되면 흔히 콘크리트의 신속한 경화에 기인하여 손상이 생기게 된다. 또한, 콘크리트 양생 작업이 이루어지는 장소에 대한 접근이 셧-다운된 콘크리트 펌프에 의해서 어려워지게 된다. 셧다운을 피하는 가능성이 생기는 것은, 중요한 콘크리트 양생 작업을 보호하기 위해서 통상적으로 추가적인 콘크리트 펌프가 이용가능해져야 하는, 한 번에 이루어져야 하는 콘크리트 양생 동작을 위하여 특히 유리하다. 불필요한 인터럽트가 없는 훨씬 더 효율적인 동작이 이러한 방식으로 가능해지게 된다. 또한, 결과적으로, 의도한 바에 따른 방식으로 동작될 수 없는 센서를 보수하는 것이 즉시 필요하지 않게 되고, 오히려 보통의 검사 간격의 범위 안에서 수행될 수 있게 되며, 그러면 고밀도 물질 이송 시스템의 잠재적인 내용 연한이 크게 증가되게 된다.
첫째로, 일부 용어들이 다음과 같이 설명될 것이다:
고밀도 물질이란 운반하기가 어려운 매질에 대한 일반적인 용어이다. 고밀도 물질은, 예를 들어 거친 입자를 가진 성분을 가진 물질, 반응성이 강한 성분이 있는 물질 등등일 수 있다. 고밀도 물질은 또한 부피가 큰 재료일 수 있다. 일 실시형태에서, 고밀도 물질은 갓 생성된 콘크리트이다. 갓 생성된 콘크리트는 최대 30 mm가 넘는 크기를 가지는 알갱이, 결합재(bind), 보이드 내에 있는 형상 고착물(form deposit)을 포함할 수 있고, 이러한 이유 때문에 운반하기가 어렵다. 예시적인 고밀도 물질은 800 kg/m3 내지 2300 kg/m3에 달하는 밀도를 가진 콘크리트 또는 2300 kg/m3를 넘는 밀도를 가지는 중량 콘크리트(heavy concrete)이다.
고밀도 물질 펌프는 두 개의, 예를 들어 정확하게 두 개의 이송 실린더를 가지는 코어 펌프를 포함할 수 있다. 그러면, 스위칭이 제 1 공급 실린더로부터 제 2 공급 실린더로, 그리고 제 2 공급 실린더로부터 제 1 공급 실린더로 교번하는 방식으로 발생한다. S-파이프는 공급 실린더들 사이에서 순환식으로 스위칭될 수 있다. 추가적으로, 보조 실린더가 천이들 각각을 브릿징하도록 특정될 수 있다.
S-파이프는 파이프의 가동 섹션이고, 이것을 이용하여 공급 실린더가 고밀도 물질 펌프의 출구에 교번하여 연결된다. 파이프 섹션 및 보조 실린더는 고밀도 물질 펌프에 분리될 수 있게 연결된 어셈블리의 요소들일 수 있다. 이것은 고밀도 물질 펌프의 유지보수 및 세정을 용이화할 수 있다.
슬루윙 기어(slewing gear)는 수직 축, 예를 들어 슬루윙 기어의 중앙 축 중심으로, 예를 들어 360 도만큼 회전될 수 있다. 슬루윙 기어는 적어도 하나의 액츄에이터, 예컨대 유압식 또는 공압식 실린더, 또는 전기기계 액츄에이터, 또는 복수 개의 심지어 상이한 타입들의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 이들을 이용하여 상기 슬루윙 기어는 자신의 위치를 하부구조체에 관련하여 회전식으로 변경할 수 있다. 이러한 목적을 위해서, 슬루윙 기어는 통상적으로 유성 기어박스가 있는 유압식 모터 및 피니온을 포함한다.
마스트 어셈블리는 적어도 두 개의 마스트 암부(mast arm)를 포함하지만, 세 개, 네 개 또는 다섯 개의 마스트 암부를 포함할 수도 있다. 통상적으로, 마스트 어셈블리는 세 개 내지 일곱 개의 마스트 암부를 포함한다. 제 1 마스트 암부는 자신의 근단부에서 슬루윙 기어에 연결되고, 자신의 원단부에서는 인접한 마스트 암부의 근단부에 연결된다. 다른 마스트 암부(들)는 인접한 마스트 암부의 원단부에 각각 연결되어 있어서 그들의 근단부에서 연속되어 있다. 마스트 어셈블리의 원단부는 연속체 중 마지막(last-in-succession) 마스트 암부의 원단부에 대응하는데, 그 원단부는 추가적인 연결을 가지지 않는다. 연속체 중 마지막 마스트 암부의 원단부는 가능한 부하 부착점을 규정한다.
마스트 암부들은, 이들이 적어도, 예를 들어 배타적으로, 하나의 차원에서 적어도 다른 마스트 암부로부터 독립적으로 이동될 수 있도록 하는 방식으로 마스트 조인트를 이용하여 서로 각각 연결된다. 각각의 마스트 암부에는 자신의 근단부에서 마스트 조인트가 지정된다.
제 1 마스트 암부는 자신의 마스트 조인트를 이용하여, 슬루윙 기어가 자신의 수직 축 중심으로 회전한다면 제 1 마스트 암부, 및 실시형태들에서는 전체 마스트 어셈블리도 역시 이러한 축 중심으로 회전되는 방식으로 슬루윙 기어에 연결된다. 예를 들어, 마스트 암부는, 상기 마스트 암부가, 예를 들어 배타적으로, 슬루윙 기어로부터 독립적으로 수직 방향으로 이동될 수 있고, 예를 들어 그 마스트 조인트를 이용하여 회전될 수 있는 방식으로 슬루윙 기어에 고정된다. 마스트 암부가 신축되는 기능성을 가지고, 자신의 세로축을 따라서 신축식으로 그리고 연속적으로 연장되거나 단축될 수 있는 것도 역시 착상가능하다. 예를 들어, 마스트 암부는, 적어도 마스트 암부의 원단부가 적어도 세 가지 공간 방향(x, y 및 z 방향) 중 하나로 이동될 수 있게끔 조절될 수 있다.
대안적으로 또는 추가적으로, 마스트 암부는 자신의 세로축을 중심으로 회전가능할 수 있다. 예를 들어, 그 마스트 조인트를 위하여 마스트 암부는 적어도 하나의 액츄에이터, 예컨대 유압식 또는 공압식 실린더, 또는 전기기계 액츄에이터, 또는 복수 개의 심지어 상이한 타입의 액츄에이터를 포함하는데, 이들을 이용하여 상기 마스트 암부는 적어도 다른 마스트 암부, 특히 근단부에 연결된 마스트 암부에 상대적으로 자신의 위치를 변경할 수 있다.
액츄에이터는, 예를 들어 마스트 암부를 수평 축 중심으로 회전식으로 피벗시키도록(후자는, 예를 들어 그 마스트 암부 조인트를 통해서 연장됨), 및/또는 상기 마스트 암부를 병진 방식으로 하나의 공간 방향으로, 두 개의 공간 방향으로, 또는 모든 공간 방향으로 이동시키도록 특정될 수 있다.
대안적으로 또는 추가적으로, 마스트 암부는 추가적인 액츄에이터를 가질 수 있고, 이것을 이용하여 마스트 암부는, 예를 들어 신축식으로 연장되거나, 단축되거나 회전될 수 있다.
하부구조체는 기초 구조체, 예를 들어 새시이고, 그 위에 고밀도 물질 분배기 마스트(thick matter distributor mast) 고밀도 물질 펌프(thick matter pump)가 배치된다. 예를 들어, 고밀도 물질 분배기 마스트 및/또는 고밀도 물질 펌프는 하부구조체에 고정된다. 하부구조체는 정지식이거나(예를 들어 플랫폼과 같이), 또는 이동식으로(예를 들어 차량과 같이) 구성될 수 있다. 고밀도 물질 분배기 마스트 및 고밀도 물질 펌프가 하부구조체 상에 배치되는 결과로서, 전체적인 고밀도 물질 이송 시스템이 하나의 단위로서 특히 콤팩트해지게, 그리고 예를 들어 트럭에 장착되는 콘크리트 펌프로서 구성될 수 있게 된다.
하부구조체는 수평으로 및/또는 수직으로 전치가능한 적어도 하나의 지지 레그부(support leg)를 이용하여 하부구조체를 지지하기 위한 지지 구조체를 포함한다. 고밀도 물질 이송 시스템의 지지 레그부는 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성을 증가시키는 역할을 하는 지지 구조체의 컴포넌트이다. 안정성에 대한 지지 구조체의 영향은, 특히 지지 레그부의 개별적인 구조 및 셋-업에 따라 달라진다. 이러한 목적을 위해서, 지지 레그부는 지지 플레이트를 이용하여 지면 위에 지지될 수 있다. 통상적으로 네 개의 지지 레그부가 하나의 지지 구조체에 제공된다.
고밀도 물질 이송 시스템은 본 발명에 따른 방법을 수행하거나 제어하기 위한 수단을 포함한다. 이러한 수단은, 특히 센서 유닛 및 처리 유닛을 포함하지만, 고밀도 물질 이송 시스템의 제어 유닛을 더 포함할 수 있고, 개별 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트로서 또는 상이한 조합으로 통합된 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트로서 개별적으로 구성될 수 있다. 이러한 수단은, 예를 들어 컴퓨터 프로그램의 프로그램 명령을 저장하는 적어도 하나의 메모리 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하는데, 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 메모리로부터의 프로그램 명령을 실행하도록 구성된다.
센서 유닛은 동작 정보의 적어도 하나의 아이템을, 특히 자동적으로 그리고 사용자 입력으로부터 독립적으로 캡쳐하도록 특정된다. 동작 정보의 아이템이 규정된 시간 간격에서 반복적으로 캡쳐되는 것이 착상가능하다. 예를 들어, 동작 정보의 아이템을 캡쳐하는 것은 이러한 동작 정보의 아이템의 측정 변수 특성을 측정함으로써 일어날 수 있다. 이러한 목적을 위해서, 센서 유닛은 동일한 타입 또는 상이한 타입의 하나 또는 복수 개의 센서를 포함할 수 있다. 예시적인 센서는 각도 센서(예를 들어, 슬루윙 기어의 위치를 캡쳐하기 위함), 힘 및 압력 센서(예를 들어, 마스트 조인트의 실린더 힘, 마스트 암부의 액츄에이터에 작용하고 있는 힘 또는 지지 레그부의 레그부 힘을 캡쳐하기 위함), 마스트 암부의 위치 또는 지지 레그부의 위치를 캡쳐하기 위한 위치 센서(예를 들어, GPS, GLONASS 또는 Galileo와 같은 위성-기반 위치 시스템의 센서), 위치 센서(예를 들어, 마스트 암부의 경사각을 캡쳐하기 위한 스피릿 레벨(spirit level) 또는 경사 센서(inclination sensor)), 전기 센서(예를 들어, 유도식 센서), 광학 센서(예를 들어, 광 베리어(light barrier), 레이저 센서 또는 2D 스캐너) 또는 음향 센서(예를 들어, 초음파 또는 진동 센서)를 포함한다. 이와 유사하게, 동작 정보의 아이템은 센서 유닛의 복수 개의 센서들의 상호작용에 의해서 캡쳐될 수도 있다.
대안적으로 또는 추가적으로, 센서 유닛은 하나 또는 복수 개의 통신 수단(예를 들어 무선 통신 수단)을 더 포함할 수 있는데, 이것을 이용하여 동작 정보의 캡쳐되거나 규정된 아이템(외부에서 캡쳐되거나 규정된 아이템)이 센서 유닛에서 수신될 수 있다.
처리 유닛은 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성 파라미터를 결정하도록 특정되는 것으로 이해되어야 한다. 이러한 동작 정보의 적어도 하나의, 특히 모든 캡쳐된 아이템에 기반하여 일어날 수 있다. 예를 들어, 상기 처리 유닛은 센서 유닛에 의해 수집된 정보에 대한 액세스를 가질 수 있다. 또한, 안정성 파라미터의 결정은, 안정성 파라미터가 일정한 것으로 추정되는 고밀도 물질 이송 시스템의 컴포넌트의 규정된 속성, 예컨대 그들의 질량 또는 그들의 공간적 확장을 참조하여 계산되는 것을 포함하도록 이해되어야 한다.
어떤 컴포넌트의 의도한 바에 따른 동작은, 이론적으로 그리고 산업적인 실무에서 해당 컴포넌트에 대해서 의도되는 것과 같은 동작, 및 해당 컴포넌트가 통상적으로 주로 얻어지는 조건 하에서 설계되는 동작을 의미하는 것으로 이해된다. 예를 들어, 해당 컴포넌트로의 특정한 파워 공급이 컴포넌트의 의도한 바에 따른 동작 도중에 제공된다.
처리 유닛이 동작 정보의 적어도 하나의 아이템을 캡쳐하는 센서 유닛의 어느 한 센서의 의도한 바에 따른 동작을 설립하기 위해서 특정된다는 것이 제공된다. 여기에서 처리 유닛은 센서가 의도한 바에 따른 방식으로 동작하고 있는 것을 검증할 것이다. 의도한 바에 따른 동작을 설립하기 위한 조치는 당업자들에게 공지되어 있다. 예를 들어, 이러한 목적을 위해서 처리 유닛은 의도한 바에 따른 동작을 배제하는 복수 개의 기준들을 검증한다. 예를 들어, 센서는 두 개의 측정 시스템을 포함할 수 있고, 그 캡쳐된 값들이 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위해서 서로 비교된다. 대안적으로 또는 추가적으로, 처리 유닛은 타당성 점검(plausibility check)을 수행할 수도 있는데, 그 도중에 처리 유닛은 센서에 의하여 캡쳐된 동작 정보의 아이템이 물리적으로 의미가 있는지 여부를 확립한다. 처리 유닛은, 예를 들어 센서의 파워 공급을 검증할 수도 있고, 비정상적인 분산이 나타난 경우에는 의도한 바에 따른 동작을 배제할 수도 있다. 또한, 동작 정보의 아이템이 바로 연결되어 두 번 캡쳐되고, 동작 정보의 각각의 캡쳐된 아이템이 표시하는 측정된 값의 분산이 존재하는 경우에는 처리 유닛이 규정가능한 최대 허용가능한 분산을 넘는 의도한 바에 따른 동작을 배제하는 것도 착상가능하다.
고밀도 물질 이송 시스템의 안정성은 작용선의 간극이 클수록 증가되는데, 이것은 접촉면의 틸팅 에지로부터 고밀도 물질 이송 시스템에 작용하고 있는 모든 힘을 고려한다. 그러나, 안정성에 관련되는 신뢰가능한 작업 명령(statement)은 적어도 고밀도 물질 이송 시스템에 작용하고 있는 하중 힘을 고려하는 작용선에 기반하여 이미 제작되었을 수 있다. 실제로 작용선에 작용하고 있는 더 많은 힘이 고려될수록, 이러한 작업 명령은 더 정밀해질 수 있다. 그러므로, 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성은 특히 바람직하게는 접촉면의 틸팅 에지로부터의 작용선의 간극을 표현하는 안정성 파라미터에 의해서 특징지어질 수 있다. 안정성 파라미터는 규정되거나 동적으로 결정가능한 안정성 범위 내에 위치되고, 이러한 범위 내에서 틸팅 에지들 각각으로부터의 작용선의 간극은 제로 이상이다; 이러한 실례에서 안전성 바람직하게는 마진도 역시 고려된다. 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성은 이러한 안정성 범위 내에 제공된다. 안정성 범위의 상한은 최대 안정성 파라미터에 의해서 규정된다. 최대 안정성 파라미터는 틸팅 에지 중 하나로부터의 작용선의 간극이 제로인 경우에 존재한다. 따라서, 틸팅 에지 중 적어도 하나로부터의 작용선의 간극은 안정성 파라미터가 증가함에 따라서 감소한다. 상한을 넘으면, 간극은 제로보다 작아지고, 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성은 더 이상 제공되지 않는다. 안정성 범위가 고밀도 물질 이송 시스템의 각각의 동작 상황에 대하여, 예를 들어 고려되는 고밀도 물질 이송 시스템의 컴포넌트의 일정한 것으로 추정되는 속성을 고려하면서 규정되거나 결정될 수 있는 것이 착상가능하다. 예를 들어, 지지 구조체의 각각의 가능한 구조에 대하여, 예를 들어 지지 레그부의 특정한 셋-업을 이용함으로써, 접촉면이 이러한 목적을 위하여 규정되거나 결정가능해질 수 있다.
틸팅 에지 중 하나로부터의 작용선의 간극 및 작용선의 배향은 적어도 고밀도 물질 이송 시스템의 하중 힘에 각각 의존하게 되고, 예를 들어 처리 유닛에 의해서 계산될 수 있다. 작용선의 배향은 수직 및 수평 방향 성분을 가질 수 있고, 하나 또는 복수 개의 작용 방향 및/또는 추가적인 힘의 값에 의존할 수 있다. 예를 들어, 고려되어야 할 하나 또는 복수 개의 힘이 정의되거나 사용자에 의해서 선택가능해질 수 있다(예를 들어, 적절한 사용자 인터페이스를 이용하여). 만일, 예를 들어 고밀도 물질 이송 시스템의 하중 힘만이 고려된다면, 작용선은 전체 무게 중심을 통과해서 연장하는 연직선에 대응하게 된다. 이러한 실례에서 작용선의 배향은 연직선의 위치와 동일하다. 작용선의 배향이 수평 성분을 가지는 힘, 예컨대 고밀도 물질 이송 시스템의 측면에 작용하고 있는 풍력에 추가적으로 의존한다면, 작용선의 배향도 적어도 하나의 수평 성분을 포함하고, 그 위치는 연직선의 위치와 같지 않게 된다. 하나 이상의 특정한 조건, 예를 들어 고밀도 물질 이송 시스템의 동작 시에 주로 작용하는 동작을 넘는 조건이 발생하면, 처리 유닛이, 바람직하게는 처리 유닛만이 위치를, 예를 들어 규정된 방향으로 각각의 규정된 양만큼 점진적으로 적응시킬 수 있는 방식으로, 작용선의 배향이 하나 이상의 추가적인 힘에 의존하는 것이 착상가능하다. 또한, 작용선의 배향이 작용 방향 및/또는 센서 유닛에 의하여 캡쳐되고 힘을 표시하기 위한 동작 정보의 아이템 중 하나 또는 복수 개의, 바람직하게는 모든 아이템의 양에 의존하는 것도 착상가능하다.
동작 정보의 아이템은 고밀도 물질 이송 시스템의 컴포넌트의 다수의 가능한 속성의 속성 또는 동작 파라미터 중 하나의 속성 또는 동작 파라미터를 표시하고, 해당 속성 또는 동작 파라미터를 표현한다. 그러므로, 동작 정보의 아이템을 컴포넌트에 할당하는 것이 가능해질 것이다. 이러한 속성 또는 동작 파라미터는, 예를 들어 측정 변수에 의해서 특징지어질 수 있다. 이것은 이송 프로세스의 시작 전후에 드러나는 속성 및 동작 파라미터일 수 있다.
동작 정보의 캡쳐된 아이템 대신에, 가능하게는 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값이 안정성 파라미터를 결정할 때에 고려되어야 한다. 이러한 극단 값은, 처리 유닛이 최대 안정성 파라미터를 그리고 따라서 최소의 안정성을 결정하는 연관된 컴포넌트의 위치에서 센서가 캡쳐할 동작 정보의 아이템, 특히 가상적인 아이템을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 극단 값은 최소 값 또는 최대 값일 수 있다. 동작 정보의 아이템의 극단 값은 동작 정보의 하나 또는 복수 개의 다른 아이템에도 의존할 수 있다. 예를 들어, 동작 정보의 하나의 아이템에 대해서 복수 개의 극단 값이 존재할 수 있는데, 여기에서 고려될 극단 값은 특히 동작 정보의 추가적인 아이템의 순간 값(momentary value)에 의존한다. 예를 들어, 이러한 극단 값은 센서 유닛의 각각의 센서에 대해서 처리 유닛 내에 저장된다.
일 실시형태에서, 고밀도 물질 이송 시스템은 통신 인터페이스 및/또는 제 1 사용자 인터페이스를 더 포함하고, 통신 인터페이스 및 사용자 인터페이스는 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값 또는 극단 값 범위를 캡쳐하도록 각각 특정된다.
이러한 통신 인터페이스는 사용자 단말기에서 사용자에 의해서 입력된 외부적으로 캡쳐된 극단 값이, 예를 들어 당업자에게 알려져 있는 방식으로 고밀도 물질 이송 시스템에 의해 수신되게 하기 위해서 이용되는 하나 또는 복수 개의 통신(예를 들어 무선 통신) 수단을 포함할 수 있다. 극단 값 범위가 캡쳐되는 것도 역시 제공될 수 있다. 이러한 경우에, 처리 유닛은, 예를 들어 규정된 선택 규칙을 이용하여, 캡쳐된 극단 값 범위로부터 안정성 파라미터를 결정하기 위해서 극단 값을 선택할 수 있다. 예를 들어, 캡쳐될 동작 정보의 아이템에 대한 복수 개의 가능한 극단 값이 존재한다면, 처리 유닛은 극단 값을, 특히 동작 정보의 하나 또는 복수 개의 다른 아이템에 의존하여 선택할 수 있다.
센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값을 캡쳐하기 위해서 사용자 인터페이스가 제공된다면, 이러한 사용자 인터페이스는 적어도 하나의 버튼, 키패드, 키보드, 마우스, 디스플레이 유닛(예를 들어 디스플레이), 마이크로폰, 터치-감응 디스플레이 유닛(예를 들어 터치 스크린), 카메라 및/또는 터치-감응 표면(예를 들어 터치패드)으로서 구성될 수 있다. 예를 들어, 극단 값의 캡쳐는 사용자 인터페이스에서의 사용자 입력을 캡쳐함으로써 일어난다.
이것은, 처리 유닛이 이것이 선택적으로 고려할 필요가 있는 극단 값으로의 액세스를 어떻게 획득할 수 있는지에 대한 추가적인 옵션을 나타낸다.
추가적으로, 고밀도 물질 이송 시스템은 상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 순간 값(momentary value)을 표시하기 위한 적어도 하나의 제 2 사용자 인터페이스를 더 포함하고, 상기 통신 인터페이스 또는 상기 제 1 사용자 인터페이스는 상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 순간 값을 캡쳐하도록 구성되며, 상기 처리 유닛은 상기 안정성 파라미터를 상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 순간 값에 의존하여 결정하도록 특정된다.
순간 값은 센서가 측정 시간에 의도한 바에 따른 동작을 한다면 센서가 캡쳐할 동작 정보의 이러한 아이템을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 이러한 순간 값은, 예를 들어 센서에 의해서 캡쳐될 사용자 정보가 표시하는 현재 존재하는 측정된 값 또는 그의 측정된 값의 범위에 대응한다. 예를 들어, 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 순간 값은 센서와 연관된 제 2 사용자 인터페이스를 이용하여 표시될 수 있다.
제 2 사용자 인터페이스를 이용함으로써, 사용자는 센서로부터 독립적으로 순간 값에 액세스할 수 있고, 예를 들어 이것을 독출할 수 있게 된다. 따라서, 제 2 사용자 인터페이스는 디스플레이로서 구현될 수 있다. 예를 들어, 고밀도 물질 이송 시스템은 컴포넌트 상에 배치되고 각각 순간 값을 표현하는 스케일의 형태인 하나 또는 복수 개의 제 2 사용자 인터페이스를 가진다. 그러면, 사용자는 순간 값을 독출할 수 있다. 그러면, 순간 값은 통신 인터페이스 또는 제 1 사용자 인터페이스를 이용하여, 예를 들어 적절한 사용자 입력을 이용하여 처리 유닛에게 이용가능해질 수 있다. 처리 유닛은 이제, 안정성을 결정할 때에 순간 값을 고려한다.
이것은, 예를 들어, 만일 처리 유닛이 센서의 의도한 바에 따른 동작을 캡쳐하지 않았으면, 순간 값이 최대 극단 값보다 작거나 최소 극단 값보다 큰 경우에 안정성 파라미터가 극단 값 대신에 순간 값에 의존하여 결정되는 형태로 이루어질 수 있다.
일 예로서는, 센서 유닛은 마스트 암부들 중 하나의 위치를 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 위치 센서를 포함한다.
이것은 절대 위치, 즉 위치 및/또는 배향일 수 있고, 또는 그렇지 않으면 마스트 암부의 상대 위치일 수도 있다. 일 예로서, 위치는 연직 방향에 상대적인 마스트 암부의 경사각의 형태로서 경사 센서를 이용하여 캡쳐될 수 있다. 상대 위치는 마스트 암부의 근단부에 연결된 다른 마스트 암부와 비교된 마스트 암부의 위치에 의해서 특징지어질 수 있다. 제 1 마스트 암부가 슬루윙 기어에 연결되는 경우에, 이것은 슬루윙 기어의 수직 축에 상대적인 위치일 수 있다. 관련되어 설정될 마스트 암부의 치수 및 마스트 암부 또는 슬루윙 기어의 위치가 각각 알려져 있기 때문에, 마스트 암부의 위치는 상대 위치, 예를 들어 경사각을 캡쳐함으로써 이미 명백하게 결정되었을 수 있다.
바람직하게는, 슬루윙 기어 및 마스트 어셈블리의 제 1 마스트 암부 양자 모두 및 두 개의 마스트 암부가 관절형 조인트를 이용하여 각각 연결되고, 여기에서 마스트 암부의 위치는, 특히 마스트 암부의 열림각을 결정함으로써 연속적으로 검출될 수 있다. 예를 들어, 열림각은 관절형 조인트를 이용하여 연결된 마스트 암부들의 경사각을 비교함으로써 확인될 수 있다. 더욱이, 제어 유닛은 마스트 암부의 피벗 능력을 한정함으로써, 마스트 어셈블리의 동작 범위를 현재 허용가능한 열림각으로 제한하도록 특정될 수 있다. 추가적으로, 모든 관절형 조인트가 서로 평행한 교합된 축들(articulated axes)을 가지는 것이 착상가능하다. 더 나아가, 관절형 조인트는 각각 120 도, 바람직하게는 150 도, 그리고 특히 바람직하게는 180 도의 최대 열림각을 각각 가질 수 있다. 그러나, 180 도 내지 235 도 사이, 최대 270 도, 또는 최대 360 도의 최대 열림각도 역시 착상가능하다.
이것은 마스트 암부들 사이 또는 마스트 암부와 슬루윙 기어 사이의 연결부의 특히 구현하기 쉽고 기능성인 디자인이고, 여기에서는 고밀도 물질 분배기 마스트에 대한 동작의 큰 범위가 여전히 유지된다. 더욱이, 이러한 실시형태에서, 센서 유닛은 대응하는 경사각을 결정함으로써 마스트 암부의 위치를 특히 용이하게 캡쳐할 수 있다. 마스트 암부의 위치를 캡쳐하기 위해서 복잡하고 종합적인 센서 시스템을 사용하는 것을 피할 수 있다.
바람직하게는, 센서 유닛은 지지 레그부의 위치를 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 레그부 위치 센서를 포함한다.
지지 레그부의 셋-업의 도움을 받으면, 접촉면이 특히 용이하게 증가될 수 있고, 적어도 하나의 틸팅 에지에 관하여 안정성 범위가 증가될 수 있다. 그러므로, 적어도 하나의 지지 레그부의 위치는 안정성 파라미터를 결정하기 위해서 특히 중요하다. 특히, 수축된 상태에서의 제로 위치와 비교되는 각각의 동작 상태에서의 접촉면의 수평 간극 및 지지 레그부의 수평 거리의 방향이 결정된다. 추가적으로, 수직 간극도 결정되고 고려될 수 있다. 또한, 레그부 위치 센서가 GPS 센서로서 구현되는 것도 착상가능하다.
일 실시형태에 따르면, 센서 유닛은 스루윙 기어의 위치를 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 각도 센서를 포함한다.
이러한 속성을 고려하는 것은, 지지 구조체의 비대칭 배향 또는 경사진 바닥에서의 동작, 그리고 따라서 접촉면의 비대칭이 안정성 파라미터를 결정하는 데에 포함되게 되는 역할을 한다.
바람직하게는, 센서 유닛은 고밀도 물질 이송 시스템의 경사각을 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 위치 센서를 포함한다.
경사각은 연직 방향에 대한 고밀도 물질 이송 시스템의 각도가 될 것이다. 최대 허용가능한 경사각이 고밀도 물질 이송 시스템에 대해서 규정될 수 있다. 만일 고밀도 물질 이송 시스템이 경사면에서 작동되면, 즉 틸팅되면, 적어도 고밀도 물질 이송 시스템에 작용하고 있는 하중 힘을 고려하는 작용선의 프로파일, 그리고 따라서 틸팅 에지로부터의 작용선의 간극이 변할 수 있다. 그러므로, 고밀도 물질 이송 시스템의 경사각을 포함시키는 것이 안정성 파라미터를 결정할 때에 특히 중요하다.
바람직하게는, 센서 유닛은 고밀도 물질 이송 시스템의 확장(extension)을 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 거리 센서를 포함한다.
확장은 고밀도 물질 이송 시스템이 그 지지 구조체, 예를 들어 지지 구조체의 지지 레그부에 의해 지지될 때에 일어난다. 더욱이, 고려되는 확장은, 예를 들어 그 높이에 기반하여 더욱 특징지어질 수 있다. 예를 들어, 이것은, 예를 들어 규정가능한 제로 위치에 상대적인 지지 레그부의 접촉면의 수직 간극의 크기에 의해서 규정될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 고밀도 물질 이송 시스템의 다른 컴포넌트, 예컨대 하부구조체의 수직 간극이 활용될 수 있다. 이와 유사하게, 확장은 캡쳐된 수직 레그부 힘의 규정된 임계를 초과함으로써 확립될 수도 있다. 고밀도 물질 이송 시스템이 트럭 장착형 콘크리트 펌프로서 구성되면, 확장은 차량 차축의 스프링 이동을 측정함으로써 특징지어질 수도 있다. 확장이 존재하는 것은 전체 무게 중심의 위치에 대하여 그리고 따라서 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성에 영향을 준다. 확장을 캡쳐함으로써, 무엇보다 고려될 고밀도 물질 이송 시스템의 질량 컴포넌트가 지면 위에 매달려 있지 않는다는 것 및, 적용가능한 경우에도 균형추(counterweight)로서 고려될 수 없다는 것이 보장될 수 있다. 그러므로, 안정성 파라미터를 결정할 때에 확장을 고려하면 안정성의 훨씬 더 정밀한 결정이 가능해진다.
선택적으로, 센서 유닛은 지지 레그부의 수평 또는 수직 레그부 힘을 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 레그부 힘 센서를 포함한다. 더 나아가, 센서 유닛은 하나의, 복수 개의, 또는 모든 마스트 암부의 부하 토크를 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.
수평 또는 수직 레그부 힘은 지지 레그부에 작용하고 있는 수평 또는 수직 힘을 의미하는 것으로 이해된다. 예를 들어, 마스트 암부의 부하 토크를 표시하는 것은 그 조인트 토크이다. 마스트 암부의 조인트 토크는 그 마스트 조인트에 작용하고 있는 모멘트(moment)이다. 이것은 특히, 마스트 어셈블리의 총 무게에 의존하거나, 바람 하중(wind load)에 의존하거나, 이송될 고밀도 물질의 무게에 의존하거나, 또한 마스트 피크 부하에 대응하는, 마스트 어셈블리 중 제 1 마스트 암부의 원단부에서 작용하고 있는 무게에 의존하는 모멘트를 나타낸다. 조인트 토크에 관련된 결론은, 예를 들어 마스트 암부의 액츄에이터 내에서 작용하고 있는 실린더 힘 또는 마스트 암부의 액츄에이터 내에 작용하고 있는 실린더 압력을 하나 또는 복수 개의 다른 측정, 예컨대 각각의 조인트 각도의 측정치와 공동으로 측정함으로써 유도될 수 있다. 예를 들어, 마스트 암부의 조인트 토크는 실린더 힘으로부터의 트랜스미션 함수(transmission function) 및 각각의 마스트 암부의 마스트 조인트의 교합 각도(articulation angle)를 이용하여 계산될 수 있다. 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성 파라미터는 이러한 속성을 이용하여 신뢰성있게 결정될 수 있다. 그러면, 이제 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성에 관련된 신뢰가능한 작업 명령을 작성하는 것이 가능하게 된다.
추가적으로, 처리 유닛은, 모든 마스트 암부의 조인트 토크를 표시하는 캡쳐된 동작 정보의 아이템에 기반하여 부하 토크를 계산하고, 계산된 부하 토크에 의존하여 상기 안정성 파라미터를 결정하도록 특정될 수 있다. 이러한 방식으로, 처리 유닛은, 예를 들어 실린더 압력 및 각각의 마스트 암부의 경사각을 고려하면서, 안정성 파라미터를 실시간으로 특히 정밀하게 결정할 수 있다. 그럼에도 불구하고, 이러한 실례에서 센서 유닛은 실린더 힘 및 모든 마스트 암부의 경사각을 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하도록 특정되어야 하고, 예를 들어 이러한 목적을 위하여 적절한 복수 개의 센서를 포함해야 한다.
더 나아가, 센서 유닛은 마스트 어셈블리의 A-실린더의 하단측 및/또는 로드측(rod side)에 실린더 압력 센서 및/또는 실린더 힘 센서를 포함할 수 있다.
A-실린더는 제 1 마스트 암부의 액츄에이터인 것으로 이해되어야 하고, 실린더를 전개하기 위해서 사용되는 그 압력 챔버는 하단측에 있고, 실린더를 수축하기 위해서 사용되는 그 바라보는 압력 챔버는 로드측에 있다. 하나 또는 복수 개의 이러한 센서를 이용하여, 하나, 복수 개, 또는 모든 마스트 암부의 실린더 힘을 표시하는 동작 정보의 아이템이 특히 용이하게 캡쳐될 수 있다. 그러면, 부하 토크가 계산될 수 있는데, 이것에 의해서 안정성 파라미터가 특히 쉽게 결정된다.
동작 정보의 추가적인 예시적인 아이템은 충진 및/또는 충진되지 않은 콘베이어 라인이 있는 모든 마스트 암부의 무게, 모든 마스트 암부의 무게 중심의 위치, 추가적인 부하의 무게, 추가적인 무게 부착점의 위치, 마스트 암부에 작용하고 있는 풍력, 모든 마스트 암부의 바람 무게 중심(wind center of gravity)의 위치, 하부구조체의 무게, 하부구조체의 무게 중심의 위치, 및 수축 및/또는 연장된 상태에서의 지지 레그부의 접촉면의 위치를 표시한다.
바람직하게는, 고밀도 물질 이송 시스템은, 고밀도 물질 이송 시스템의 결정된 안정성 파라미터가 고밀도 물질 이송 시스템의 최대 안정성 파라미터보다 크면 제 1 제어 신호를 방출하고, 상기 고밀도 물질 이송 시스템의 결정된 안정성 파라미터가 상기 고밀도 물질 이송 시스템의 최대 안정성 파라미터 이하이면 제 2 제어 신호를 방출하기 위한 제어 유닛을 포함한다. 대안적으로 또는 추가적으로, 추가적인 제어 신호를 방출하는 것은, 예를 들어 결정된 안정성 파라미터 및 최대 안정성 파라미터 사이의 미리 결정된 최소 간극이 도달되지 않는 경우에 제어 유닛에 의해서 제공될 수 있다.
제어 유닛은, 예를 들어 제어 신호, 예컨대 유선 또는 무선 신호 출력을 방출하기 위한 대응하는 수단을 포함한다. 제어 신호를 설명된 방식으로 방출함으로써, 제어 유닛은 고밀도 물질 이송 시스템의 적어도 하나의 컴포넌트를 작동시킬 수 있고, 해당 컴포넌트의 동작 파라미터에 작용할 수 있다. 제 2 제어 신호를 방출하는 것이 의도한 바에 따른 동작이 계속되게 하는 반면에, 제 1 제어 신호를 방출하는 것은 그 반대로 고밀도 물질 이송 시스템의 의도한 바에 따른 동작의 중단을 초래한다는 것이 착상가능하다. 추가적인 제어 신호를 방출하면, 예를 들어 고밀도 물질 이송 시스템의 하나 또는 복수 개의 컴포넌트의 동작이 의도한 바에 따른 동작과 비교할 때 감소된 속도로 일어나게 될 수 있다.
예를 들어, 제어 유닛은 결정된 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성 파라미터가 상기 최대 안정성 파라미터보다 크다면 마스트 어셈블리의 동작 범위를 현재 허용가능한 동작 범위로 제한하도록 특정될 수 있고, 이러한 목적을 위하여 제어 유닛은 대응하는 수단을 포함한다.
고밀도 물질 이송 시스템의 하나 또는 복수 개의 컴포넌트의 동작 범위를 제한한다는 것은, 각각의 컴포넌트의 동작 파라미터를 제한하고, 해당 컴포넌트가 제한된 동작 파라미터에 따라서 동작하게 한다는 것을 의미하는 것으로 이해된다. 이것은, 각각의 동작 파라미터가 결정된 안정성 파라미터에 의존하여, 해당 컴포넌트의 여전히 허용가능한 동작 범위(scope of action)로, 또는 여전히 허용가능한 동작 세기(intensity of action)로 제한될 수 있다는 것을 의미한다. 특히, 허용가능한 동작 범위를 벗어난 컴포넌트의 동작은 방지된다. 제한할 때에, 동작 범위 또는 동작 세기는 이론상, 예를 들어 의도한 바에 따른 동작 도중에 컴포넌트에 대해서 제공되는 각각의 최대 동작 범위, 및 이론상 제공되는 최대 동작 세기보다 작다. 예를 들어, 제어 유닛은 마스트 어셈블리의 동작 범위, 의 현재 허용가능한 상한을 결정할 수 있고, 고밀도 물질 이송 시스템의 동작은 마스트 어셈블리가 결정된 상한 아래로만 편향되는 방식으로 영향받게 될 수 있다. 따라서, 예를 들어 마스트 어셈블리의 마스트 암부의 열림각 또는 액츄에이터 힘이 대응하도록 결정된 한계를 초과하는 것이 이제 방지될 수 있다. 이러한 목적을 위해서, 각각의 액츄에이터는, 예를 들어 제어 유닛에 의해 방출되는 적절한 제어 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어 유닛은 이를 통하여 액츄에이터에 의한 마스트 암부의 편향을 제한할 수 있다. 더욱이, 마스트 어셈블리의 동작 범위를 제한하는 것은, 슬루윙 기어의 회전 각도 범위의 추가적이거나 대안적인 제한이라고 역시 이해되어야 한다.
더욱이, 본 발명에 따르면 고밀도 물질 이송 시스템을 작동시키기 위한 방법으로서, 상기 고밀도 물질 이송 시스템은, 고밀도 물질을 이송하기 위한 고밀도 물질 펌프, 이송될 고밀도 물질을 분배하기 위한 고밀도 물질 분배기 마스트 - 상기 고밀도 물질 분배기 마스트는 수직 축 주위에서 회전가능한 슬루윙 기어, 및 적어도 두 개의 마스트 암부를 포함하는 마스트 어셈블리를 포함함 -, 상기 고밀도 물질 분배기 마스트 및 상기 고밀도 물질 펌프가 그 위에 배치되는 하부구조체 - 상기 하부구조체는 상기 하부구조체를 수평으로 및/또는 수직으로 전치가능한 적어도 하나의 지지 레그부를 이용하여 지지하기 위한 지지 구조체를 포함함 -, 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 센서를 가지는 센서 유닛, 및 처리 유닛을 포함하고, 상기 방법은, 동작 정보의 적어도 하나의 아이템을 캡쳐하는 단계; 상기 처리 유닛에 의하여, 상기 동작 정보의 적어도 하나의 아이템을 캡쳐하는 상기 센서 유닛의 센서의 의도한 바에 따른 동작을 설립하는 단계; 상기 센서의 의도한 바에 따른 동작이 캡쳐되지 않으면, 상기 처리 유닛에 의하여, 상기 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성 파라미터를, 동작 정보의 캡쳐된 아이템 대신에 상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값에 의존하여 결정하는 단계; 및 그렇지 않으면, 상기 처리 유닛에 의하여, 상기 안정성 파라미터를 상기 동작 정보의 하나의 캡쳐된 아이템에 의존하여 결정하는 단계를 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템 작동 방법이 개시된다.
일 실시형태에서, 상기 방법은, 상기 고밀도 물질 이송 시스템의 제어 유닛에 의하여, 상기 고밀도 물질 이송 시스템의 결정된 안정성 파라미터가 상기 고밀도 물질 이송 시스템의 최대 안정성 파라미터보다 크면 제 1 제어 신호를 방출하는 단계; 및 - 상기 제어 유닛에 의하여, 상기 고밀도 물질 이송 시스템의 결정된 안정성 파라미터가 상기 고밀도 물질 이송 시스템의 최대 안정성 파라미터 이하이면 제 2 제어 신호를 방출하는 단계를 더 포함한다.
추가적으로, 제 1 제어 신호를 방출하는 단계는: 마스트 어셈블리의 동작 범위를 현재 허용가능한 동작 범위로 제한하는 단계를 포함할 수 있다.
이러한 방법의 추가적인 바람직한 개발형태에 관련된 추가적인 설명을 위하여, 고밀도 물질 이송 시스템의 전술된 정제형태(refinement)를 참조한다.
또한, 본 발명은 컴퓨터 프로그램이 프로세서에서 실행될 때 프로세서가 본 발명에 따른 방법을 실행 및/또는 제어하게 하기 위한 프로그램 명령을 가진 컴퓨터 프로그램을 더 포함한다. 본 발명에 따른 컴퓨터 프로그램은, 예를 들어 컴퓨터-판독가능 데이터 캐리어 상에 저장된다.
전술된 실시형태 및 디자인 실시형태는 오직 예시적인 것으로 이해되어야 하고, 본 발명을 어떠한 방식으로도 제한하려는 의도가 아니다.
본 발명은 첨부된 도면을 참조하면서 바람직한 실시형태를 이용하여 예시적인 방식으로 지금으로부터 좀 더 상세하게 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른 고밀도 물질 이송 시스템의 예시적인 실시형태의 측방향에서 바라본 개략적인 예시도를 도시한다;
도 2는 본 발명에 따른 고밀도 물질 이송 시스템의 예시적인 시형태의 후방에서 바라본 개략적인 예시도를 도시한다;
도 3은 본 발명에 따른 고밀도 물질 이송 시스템의 예시적인 실시형태의 상부에서 바라본 개략적인 예시도를 도시한다; 그리고,
도 4는 본 발명에 따른 방법의 예시적인 실시형태의 개략적인 흐름도를 도시한다.
도 1에는 고밀도 물질을 이송하기 위한 고밀도 물질 펌프(16), 및 이송될 고밀도 물질을 분배하기 위한 고밀도 물질 분배기 마스트(18)를 포함하는 고밀도 물질 이송 시스템(10)이 도시되는데, 여기에서 고밀도 물질 분배기 마스트(18)는 수직 축(점선으로 표시됨) 주위에서 회전될 수 있는 슬루윙 기어(19), 및 마스트 암부(41)를 가지는 마스트 어셈블리(40)를 가진다. 더 나아가, 마스트 어셈블리(40)를 거쳐서 연장되고 고밀도 물질 펌프(16)의 출구에 배치된 고밀도 물질 펌프(16)의 S-파이프의 단부에 연결되는 이송 라인(17)도 역시 도시된다.
더욱이, 고밀도 물질 이송 시스템(10)은 그 위에 고밀도 물질 분배기 마스트(18) 및 고밀도 물질 펌프(16)가 배치되는 하부구조체(30)를 포함한다. 하부구조체(30)는 하부구조체(30)를 지지하기 위한 네 개의 지지 레그부(32)를 포함하는 지지 구조체(31)를 가진다. 하부구조체(30)는 일 예로서 차량(33) 위에 배치되는 것으로 도시된다.
더 나아가, 센서 유닛(11) 및 처리 유닛(12)이 제공된다. 센서 유닛(11)은 적어도 하나의 센서에 의해서 동작 정보의 아이템을 캡쳐하도록 특정된다. 이러한 목적을 위해서, 예를 들어 상기 센서 유닛(11)은 하나 또는 복수 개의 센서에 의하여 캡쳐된 동작 정보의 아이템에 유선 또는 무선 신호 라인을 이용하여 액세스할 수 있다.
처리 유닛(12)은 근본적으로, 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 안정성 파라미터를 동작 정보의 적어도 하나의 캡쳐된 아이템에 의존하여 결정하도록 특정된다. 더욱이, 처리 유닛은 동작 정보의 적어도 하나의 아이템을 캡쳐하는 센서 유닛(11)의 센서의 의도한 바에 따른 동작을 결정하도록 추가적으로 특정된다. 이러한 목적을 위해서, 필요한 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트를 가지는 센서 유닛(11) 및 처리 유닛(12)의 대응하는 설계 구현형태가 고밀도 물질 이송 시스템(10)을 위해서 제공된다. 이러한 방식으로, 처리 유닛(12)은, 예를 들어 센서 유닛의 센서들의 충분한 파워 공급을 검증하거나, 메모리 내에 저장된, 예를 들어 센서 유닛(11)의 센서에 의해서 저장된 데이터에 액세스할 수 있는데, 이러한 데이터는 센서의 의도한 바에 따른 동작에 대한 정보의 아이템을 포함한다. 이러한 예에서, 처리 유닛(12)은 불충분한 파워 공급이 일어나거나 센서에 의하여 캡쳐된 동작 정보의 아이템의 비정상적인 통계적 분산이 일어난 경우에, 해당 센서의 의도한 바에 따른 동작을 금지한다. 추가적으로, 처리 유닛(12)은 타당성 점검을 수행한다.
처리 유닛(12)이 해당 센서의 의도한 바에 따른 동작을 설립하지 않으면, 이것은 안정성 파라미터를 동작 정보의 캡쳐된 아이템 대신에 해당 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값에 의존하여 결정한다. 여기에서 극단 값은, 캡쳐될 동작 정보의 아이템이 지정될 컴포넌트가, 처리 유닛(12)이 최대 안정성 파라미터를 결정하고, 따라서 가장 적은 안정성을 결정할 위치에 있는 경우에 센서가 캡쳐할 동작 정보의 아이템에 대응한다. 이러한 목적을 위해서, 센서 유닛(11)의 각각의 센서에 대한 극단 값은 처리 유닛(12)의 메모리 내에 저장된다. 그러나, 극단 값이 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 통신 인터페이스를 이용하여 모바일 사용자 디바이스로부터, 또는 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 터치 스크린으로서, 예를 들어 사용자 대화 상자의 형태로 구성된 사용자 인터페이스에서의 사용자 입력을 이용하여 캡쳐되는 것도 역시 착상가능하다. 이러한 프로세스 중에, 사용자는, 예를 들어 모바일 사용자 단말기를 이용하여, 외부에서 제공된, 예를 들어 온라인으로 제공된 극단 값을 역시 요청하고, 이들이 통신 인터페이스 또는 사용자 인터페이스를 이용하여 처리 유닛(12)에게 액세스가능해지게 할 수 있다.
대안적으로 또는 추가적으로, 센서 유닛(11)의 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값 범위가 통신 인터페이스 또는 사용자 인터페이스에 의해서 캡쳐되는 것이 제공될 수 있다. 이러한 경우에 대하여, 처리 유닛(12)은 캡쳐된 극단 값 범위로부터 안정성 파라미터를 결정하기 위하여 극단 값을 선택하기 위해서, 규정된 선택 규칙을 소유하고 있다.
예를 들어, 마스트 어셈블리(40)의 A-실린더의 하단측에 작용하는 실린더 힘을 표시하는 동작 정보의 아이템에 대하여 더 낮은 제 1 극단 값 및 더 높은 제 2 극단 값이 존재하는데, 두 개의 극단 값 중 하나는 풍속을 표시하는 동작 정보의 아이템에 의존하여 선택되어야 한다. 따라서, 풍속이 미리 결정된 임계보다 높은 경우에는 제 1 극단 값이 선택될 수 있고, 미리 결정된 임계 아래에서는 제 2 극단 값이 선택될 수 있다. 다른 예에서는, 처리 유닛(12)이 슬루윙 기어(19)의 위치를 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 각도 측정 센서의 의도한 바에 따르지 않는 동작(non-orderly operation)을 결정한다. 그러면, 극단 값으로서 슬루윙 기어(19)의 위치에 대하여, 0° 내지 360° 사이의 임의의 가능한 회전이 안정성 파라미터의 결정을 위해서 추정된다는 것이 규정될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 극단 값 범위는, 예를 들어 적절한 사용자 인터페이스에서의 사용자 입력을 이용하여 캡쳐될 수도 있고, 이것이 안정성 파라미터의 결정을 위해서 활용될 것이다. 이러한 방식으로, 사용자는, 예를 들어 0° 내지 180° 사이의 극단 값 범위만이 슬루윙 기어(19)의 가능한 위치에 대해서 고려되어야 한다는 것을 입력할 수 있다.
선택적으로, 고밀도 물질 이송 시스템(10)은 스케일의 형태이고 지지 레그부(32) 상에 배치되는 추가적인 사용자 인터페이스를 가진다. 이러한 스케일들은 지지 레그부(32)의 레그부 힘을 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하는 센서 유닛(11)의 센서에 각각 지정되고, 해당 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 순간 값을 표시한다. 사용자가, 예를 들어 고밀도 물질 이송 시스템이 주변 상황 안에서 사용될 때에 순간 값을 독출하고, 이러한 순간 값을 역시 제 1 사용자 인터페이스, 즉, 터치 스크린을 이용하여 처리 유닛(12)에 대해서 액세스가능하게 하는 것이 제공될 수 있다. 그러면, 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 순간 값에도 역시 의존하기 위해서, 처리 유닛(12)에 의한 안정성 파라미터의 결정이 일어나는 것이 착상가능하다. 예를 들어, 의도한 바에 따른 동작이 센서에 의해 설비되지 않으면, 처리 유닛(12)은 이제 극단 값 및 순간 값 양자 모두에 액세스할 수 있고, 예를 들어 극단 값 및 순간 값의 차이에 의존하여 안정성 파라미터를 결정할 수 있다.
더 나아가, 처리 유닛(12)은 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 모든 컴포넌트의 각각의 질량 및/또는 각각의 공간적 치수에 관련되는 정보의 아이템을 포함하는 데이터에도 액세스할 수 있다. 일 예로서, 처리 유닛(12)은 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 안정성 파라미터를 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 전체 무게 중심의 현재 위치의 계산에 기반하여 결정할 수 있다. 예를 들어, 이러한 목적을 위해서, 처리 유닛(12)은 접촉면의 틸팅 에지로부터 전체 무게 중심에 작용하고 있는 고밀도 물질 이송 시스템의 적어도 하중 힘을 고려하는 작용선의 각각의 간극을 계산할 수 있고, 계산된 간극에 의존하여 안정성 파라미터를 결정할 수 있다.
도 2 및 도 3은 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 예시도를 한 번은 배면도(도 2)로, 그리고 한 번은 위에서 바라본 도면(도 3)에서 각각 도시한다. 도 1에서 이미 설명된 컴포넌트들 이외에, 센서 유닛(11)의 다양한 예시적인 센서도 역시 예시적인 구조로 도시된다.
각도 센서(111)는 슬루윙 기어(19)의 위치를 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하도록 특정된다. 캡쳐될 위치는 이번에는 하부구조체(30)에 상대적인 슬루윙 기어(19)의 회전이다.
위치 센서(112)는 해당 센서에 지정된 마스트 암부(41)의 위치를 표현하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하는 각각의 센서들이다. 도시된 예시적인 실시형태에서, 센서(112)는 이러한 목적을 위해서 각각의 마스트 암부(41)의 위치를 그 경사각을 이용하여 확인한다. 모든 위치 센서(112)는 마스트 암부(41)의 위치를 표현하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐한다. 따라서, 이들은 동일한 타입의 동작 정보의 아이템들이다.
지지 레그부(32)의 위치를 표시하는 동작 정보의 아이템의 각각의 캡쳐를 위해서, 레그부 위치 센서(113)가 제공된다. 이러한 프로세스 중에, 수축된 상태에서의 그 제로 위치와 비교된 현재 동작하는 상태에 있는 각각의 지지 레그부(32)의 접촉면의 수평 및 수직 간극 양자 모두가 확인된다. 도 2에는 일 예로서 하나의 이러한 레그부 위치 센서(113)가 도시되고 도 3에서는 두 개의 이러한 레그부 위치 센서(113)가 도시되지만, 센서 유닛(11)은 편의에 따라서 동일한 타입의 동작 정보의 복수 개의 아이템이 센서 유닛(11)에 의해서 캡쳐되도록, 지지 레그부들(32) 각각에 대한 적어도 하나의 대응하는 센서를 개별적으로 포함한다.
경사 센서로서 구성되는 배향 센서(114)는 연직 방향에 상대적인 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 경사각을 특징짓는 동작 정보의 아이템을 캡쳐한다.
센서(115)는 광 센서로서 구성되고, 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 확장(extension)을 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하도록 특정된다. 여기에서, 예시적인 방식으로의 확장이 그들의 제로 위치에 상대적인 지지 레그부(32)의 접촉면의 각각의 수직 간극을 이용하여 확인된다.
도 3에 도시되는 고밀도 물질 이송 시스템(10)은 네 개의 틸팅 에지(51, 52, 53, 54)를 가진다. 틸팅 에지(51, 52, 53, 54)는 특히 지지 레그부(32)의 위치에 의해서 규정된다. 적어도 접촉면의 틸팅 에지(51, 52, 53, 54)로부터 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 전체 무게 중심에 작용하고 있는 하중 힘을 고려하는 작용선의 간극이 커질수록, 그 안정성은 높아진다. 틸팅 에지(51, 52, 53, 54)에 의해서 경계가 지어지는 페이스(face)가 접촉면을 기술한다. 전체 무게 중심이 접촉면의 에지, 다시 말해서 틸팅 에지(51, 52, 53, 54) 중 하나에 접근하면, 예를 들어 특히 고밀도 물질 분배기 마스트(18)의 광범위한 수평 편향의 경우에 또는 특히 무거운 고밀도 물질을 마스트 어셈블리(40)에 걸쳐서 연장되는 이송 라인(17)을 통해서 이송시키는 경우에, 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 안정성은 감소된다. 작용선이 더 이상 접촉면 내에서 연장되지 않으면, 틸팅 에지(51, 52, 53, 54) 중 하나로부터의 작용선의 간극은 제로보다 작아지고, 고밀도 물질 이송 시스템의 안정성은 더 이상 제공되지 않는다.
도 4는 본 발명에 따른 방법(100)의 예시적인 실시형태의 흐름도를 도시한다. 단계(101)에서는, 센서 유닛(11)의 센서가 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 동작 정보의 아이템을 캡쳐한다. 이러한 목적을 위해서, 센서는 측정될 동작 정보의 아이템, 예를 들어 마스트 암부(41)의 경사각의 측정 변수 특성(measurement variable characteristic)을 측정한다. 따라서, 센서는 마스트 암부(41)에 지정된다. 선택적으로, 동작 정보의 추가적인 아이템은 단계(111 및 121)에서 센서 유닛(11)의 센서에 의해서 개별적으로 캡쳐될 수 있다. 예를 들어, 단계(111 및 121)에서는, 두 개의 추가적인 마스트 암부(41)의 경사각이 측정된다.
단계(102)에서는, 처리 유닛(12)이 단계(101)에서 동작 정보의 아이템을 캡쳐하는 센서 유닛(11)의 센서가 의도한 바에 따른 동작하고 있는지 여부를 확립한다. 상기 예에서는, 경사각을 캡쳐하는 센서의 의도한 바에 따른 동작이 검증된다. 이러한 목적을 위해서, 처리 유닛(12)은, 예를 들어 센서의 파워 공급을 검증하고, 상기 파워 공급이 충분한지 여부를 결정할 수 있다. 유사한 방식으로, 처리 유닛(12)은 단계(112 및 122)에서 단계(111 및 121)에서 캡쳐하는 각각의 센서에 대해서 동일한 프로시저를 수행할 수 있다.
단계(101)에서 캡쳐된 센서의 의도한 바에 따른 동작이 단계(102)에서 처리 유닛(12)에 의해서 확립되지 않으면, 처리 유닛(12)은 단계(104)에서 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 안정성 파라미터를 동작 정보의 캡쳐된 아이템 대신에 해당 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값에 의존하여 결정한다. 단계(101)에서 마스트 암부(41)의 경사각을 측정하는 선택된 예에서, 처리 유닛(12)은 이제, 예를 들어 지정된 마스트 암부(41)에 대하여 0 도의 경사각, 즉, 마스트 암부(41)의 수평 위치를 표시하는 동작 정보의 가상적 아이템을 고려하는데, 그 이유는 이러한 동작 정보의 가상적 아이템이 처리 유닛(12)이 가장 큰 안정성 파라미터를 결정하고, 따라서 가장 적은 안정성을 결정하는 동작 정보의 아이템에 대응하기 때문이다. 이러한 목적을 위해서, 극단 값은 센서 유닛(11)의 각각의 센서에 대한 처리 유닛(12) 내의 메모리에 저장된다. 선택적으로, 각각의 센서의 의도한 바에 따른 동작이 단계(112 및 122)에서 확립되지 않았으면, 단계(104)에서 유사한 프로시저를 따라갈 수 있다.
그렇지 않으면, 처리 유닛(12)은 단계(103)에서 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 안정성 파라미터를, 단계(101)에서 그리고 추가적으로는 단계(111 및 112)에서 선택적으로 캡쳐된 동작 정보의 아이템에 의존하여 결정한다. 예를 들어, 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 전체 무게 중심의 현재 위치를 모든 마스트 암부(41)의 질량 및 공간적 치수를 고려하면서 동작 정보의 캡쳐된 아이템에 기반하여 계산함으로써 이것이 일어난다.
선택적으로, 그 후에는 단계(105 및 106) 중 하나가 후속된다.
처리 유닛(12)에 의해 결정된 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 안정성 파라미터가 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 최대 안정성 파라미터 보다 크면, 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 제어 유닛은 단계(105)에서 제 1 제어 신호를 방출한다. 이러한 제어 신호를 이용하여, 제어 유닛은 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 적어도 하나의 컴포넌트를 작동시키고, 따라서 해당 컴포넌트의 동작 파라미터에 작용하게 된다. 이것은, 예를 들어 고밀도 물질 분배기 마스트(18)의 동작 범위를 현재 허용가능한 동작 범위로 제한하는 형태의 추가적인 단계(107)를 포함할 수 있다.
반대되는 경우에는, 즉, 처리 유닛(12)에 의한 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 안정성 파라미터의 결정이 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 최대 안정성 파라미터 이하인 경우에는, 제어 유닛이 단계(106)에서 제 2 제어 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어 유닛은 이러한 방식으로 고밀도 물질 펌프(16)를, 코어 펌프(15)의 펌프 주파수 및/또는 S-파이프(24)의 스위칭 주파수가 증가되거나 감소되는 방식으로 제어할 수 있다.
본 명세서에서 설명된 본 발명의 실시형태 및 이러한 관점에서 각각 나열된 선택적인 특징 및 속성은 서로의 모든 조합에서 개시되고 있는 것으로도 역시 이해되어야 한다. 특히, 명시적으로 그렇지 않다고 진술되지 않으면, 일 실시형태에 포함된 어떤 특징을 설명하는 것도 역시, 해당 피쳐가 이러한 실시형태의 기능성을 위해서 필수적이거나 본질적인 것이 되는 방식으로 이해되어서는 안 된다.

Claims (18)

  1. 고밀도 물질 이송 시스템(thick matter conveying system; 10)으로서,
    - 고밀도 물질을 이송하기 위한 고밀도 물질 펌프(16);
    - 이송될 고밀도 물질을 분배하기 위한 고밀도 물질 분배기 마스트(think matter distributor mast; 18) - 상기 고밀도 물질 분배기 마스트(18)는 수직 축 주위에서 회전가능한 슬루윙 기어(slewing gear; 19), 및 적어도 두 개의 마스트 암부(mast arm; 41)를 포함하는 마스트 어셈블리(40)를 포함함 -;
    - 상기 고밀도 물질 분배기 마스트(18) 및 상기 고밀도 물질 펌프(16)가 그 위에 배치되는 하부구조체(substructure; 30) - 상기 하부구조체(30)는 상기 하부구조체(30)를 수평으로 및/또는 수직으로 전치가능한 적어도 하나의 지지 레그부(support leg; 32)를 이용하여 지지하기 위한 지지 구조체(31)를 포함함 -;
    - 동작 정보(operational information)의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 센서를 가지는 센서 유닛(11); 및
    - 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 안정성 파라미터(stability parameter)를 상기 동작 정보의 적어도 하나의 캡쳐된 아이템에 의존하여 결정하고, 상기 동작 정보의 적어도 하나의 아이템을 캡쳐하는 상기 센서 유닛(11)의 센서의 의도한 바에 따른 동작(orderly operation)을 설립하기 위한 처리 유닛(12)
    을 포함하고,
    상기 처리 유닛(12)이 상기 센서의 의도한 바에 따른 동작을 설립하지 않으면, 상기 처리 유닛(12)은 상기 안정성 파라미터를, 상기 동작 정보의 캡쳐된 아이템 대신에 상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값에 의존하여 결정하도록 구성되는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 고밀도 물질 이송 시스템은,
    - 통신 인터페이스; 및/또는
    - 제 1 사용자 인터페이스를 더 포함하고,
    상기 통신 인터페이스 및 상기 사용자 인터페이스는 상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값 또는 극단 값 범위를 캡쳐하도록 각각 구성되는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 고밀도 물질 이송 시스템은,
    상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 순간 값(momentary value)을 표시하기 위한 적어도 하나의 제 2 사용자 인터페이스
    를 더 포함하고,
    상기 통신 인터페이스 또는 상기 제 1 사용자 인터페이스는 상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 순간 값을 캡쳐하도록 구성되며,
    상기 처리 유닛(12)은 상기 안정성 파라미터를 상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 순간 값에 의존하여 결정하도록 구성되는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 유닛(11)은,
    상기 마스트 암부들(41) 중 하나의 위치를 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 위치 센서를 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 슬루윙 기어(19) 및 상기 마스트 어셈블리(40)의 제 1 마스트 암부(41) 및 상기 마스트 암부(41) 중 두 개의 마스트 암부는 개별적으로 관절형 조인트를 이용하여 서로 연결되고,
    마스트 암부(41)의 위치는, 특히 상기 마스트 암부(41)의 근단부에서의 상기 관절형 조인트의 열림각(opening angle)을 결정함으로써 연속적으로 검출될 수 있는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 유닛(11)은,
    상기 지지 레그부(32)의 위치를 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 레그부 위치 센서를 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 유닛(11)은,
    상기 슬루윙 기어(19)의 위치를 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 각도 센서를 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 유닛(11)은,
    상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 경사각을 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 위치 센서를 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 유닛(11)은,
    상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 확장(extension)을 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 거리 센서를 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 유닛(11)은,
    상기 지지 레그부(32)의 수평 또는 수직 레그부 힘(leg force)을 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 레그부 힘 센서를 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 유닛(11)은,
    상기 하나의, 복수 개의, 또는 모든 마스트 암부(41)의 부하 토크를 표시하는 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 센서를 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 센서 유닛(11)은,
    상기 마스트 어셈블리(40)의 A-실린더의 하단측 또는 로드측(rod side)에 실린더 압력 센서 및/또는 실린더 힘 센서를 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 고밀도 물질 이송 시스템은,
    상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 결정된 안정성 파라미터가 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 최대 안정성 파라미터보다 크면 제 1 제어 신호를 방출하고, 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 결정된 안정성 파라미터가 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 최대 안정성 파라미터 이하이면 제 2 제어 신호를 방출하기 위한 제어 유닛(13)을 더 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어 유닛(13)은,
    상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 결정된 안정성 파라미터가 상기 최대 안정성 파라미터보다 크면 상기 마스트 어셈블리(40)의 동작 범위를 현재 허용가능한 동작 범위로 제한하도록 더 구성되는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하부구조체(30)는 차량(33) 위에 배치되는, 고밀도 물질 이송 시스템(10).
  16. 고밀도 물질 이송 시스템(10)을 작동시키기 위한 방법(100)으로서,
    상기 고밀도 물질 이송 시스템은,
    고밀도 물질을 이송하기 위한 고밀도 물질 펌프(16), 이송될 고밀도 물질을 분배하기 위한 고밀도 물질 분배기 마스트(18), 상기 고밀도 물질 분배기 마스트(18) 및 상기 고밀도 물질 펌프(16)가 그 위에 배치되는 하부구조체(30), 동작 정보의 아이템을 캡쳐하기 위한 적어도 하나의 센서를 가지는 센서 유닛, 및 처리 유닛(12)을 포함하고,
    상기 고밀도 물질 분배기 마스트(18)는 수직 축 주위에서 회전가능한 슬루윙 기어(19), 및 적어도 두 개의 마스트 암부(41)를 포함하는 마스트 어셈블리(40)를 포함하며,
    상기 하부구조체(30)는 상기 하부구조체(30)를 수평으로 및/또는 수직으로 전치가능한 적어도 하나의 지지 레그부(support leg; 32)를 이용하여 지지하기 위한 지지 구조체(31)를 포함하고,
    상기 방법은,
    - 동작 정보의 적어도 하나의 아이템을 캡쳐하는 단계(101);
    - 상기 처리 유닛(12)에 의하여, 상기 동작 정보의 적어도 하나의 아이템을 캡쳐하는 상기 센서 유닛(11)의 센서의 의도한 바에 따른 동작을 설립하는 단계(102);
    - 상기 센서의 의도한 바에 따른 동작이 캡쳐되지 않으면, 상기 처리 유닛(12)에 의하여, 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 안정성 파라미터를, 동작 정보의 캡쳐된 아이템 대신에 상기 센서에 의해 캡쳐될 동작 정보의 아이템의 극단 값에 의존하여 결정하는 단계(104); 및
    - 그렇지 않으면, 상기 처리 유닛(12)에 의하여, 상기 안정성 파라미터를 상기 동작 정보의 하나의 캡쳐된 아이템에 의존하여 결정하는 단계(103)
    를 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템 작동 방법(100).
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 방법은,
    - 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 제어 유닛(13)에 의하여, 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 결정된 안정성 파라미터가 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 최대 안정성 파라미터보다 크면 제 1 제어 신호를 방출하는 단계(105); 및
    - 상기 제어 유닛(13)에 의하여, 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 결정된 안정성 파라미터가 상기 고밀도 물질 이송 시스템(10)의 최대 안정성 파라미터 이하이면 제 2 제어 신호를 방출하는 단계(106)
    를 더 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템 작동 방법(100).
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제 1 제어 신호를 출력하는 것(106)은,
    상기 마스트 어셈블리(40)의 동작 범위를 현재 허용가능한 동작 범위로 제한하는 것(107)을 포함하는, 고밀도 물질 이송 시스템 작동 방법(100).
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