WO2022200253A1 - Ausfallsichere standsicherheitsüberwachung für ein dickstofffördersystem - Google Patents

Abstract

Offenbart wird unter anderem ein Dickstofffördersystem (10) mit einer Dickstoffpumpe (16) zum Fördern eines Dickstoffs, einem Dickstoffverteilermast (18) zum Verteilen des zu fördernden Dickstoffs, wobei der Dickstoffverteilermast (18) ein um eine vertikale Achse drehbares Drehwerk (19) und eine zumindest zwei Mastarme (41) umfassende Mastanordnung (40) aufweist, einem Unterbau (30), an dem der Dickstoffverteilermast (18) und die Dickstoffpumpe (16) angeordnet sind, wobei der Unterbau (30) ein Stützwerk (31) zur Abstützung des Unterbaus (30) mit zumindest einem horizontal und/oder vertikal verfahrbaren Stützbein (32) umfasst, einer Sensoreinheit (11) mit zumindest einem Sensor zum Erfassen einer Betriebsinformation, und einer Verarbeitungseinheit (12) zum Bestimmen eines Stand- Sicherheitsparameters des Dickstofffördersystems (10), abhängig von der zumindest einen erfassten Betriebsinformation, und zum Feststellen eines ordnungsgemäßen Betriebs des die zumindest eine Betriebsinformation erfassenden Sensors der Sensoreinheit (11), wobei, falls die Verarbeitungseinheit (12) einen ordnungsgemäßen Betrieb des Sensors nicht festgestellt, die Verarbeitungseinheit (12) dazu eingerichtet ist, den Standsicherheitsparameter abhängig von einem Extremwert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation anstelle der erfassten Betriebsinformation zu bestimmen.

Description

Ausfallsichere Standsicherheitsüberwachung für ein Dickstoffförder System

Die vorliegende Erfindung betrifft unter anderem ein Dick stofffördersystem mit einer Dickstoffpumpe, einem Dickstoff verteilermast, einem Unterbau, einer Sensoreinheit und einer Verarbeitungseinheit sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Dickstofffördersystems .

Aus dem Stand der Technik sind gattungsgemäße Dickstoffförder- systeme bekannt. Zu deren Standsicherheitsüberwachung werden verschiedene Betriebsparameter beobachtet, sodass bei Über schreiten eines kritischen Wertes eines solchen Betriebspara meters das Dickstofffördersystem als Reaktion darauf auf eine vorgegebene Art und Weise angesteuert werden kann und typi scherweise ein ordnungsgemäßer Betrieb des Dickstofffördersys tems insgesamt eingestellt wird. Problematisch ist, wenn eine zur Standsicherheitsüberwachung erforderliche Beobachtung ei nes Betriebsparameters nicht oder nur unzuverlässig möglich ist, etwa im Fall eines Defekts des Sensors des zu erfassenden Betriebsparameters .

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, vor dem Hin tergrund der voranstehend genannten Probleme ein verbessertes Dickstofffördersystem und ein verbessertes Verfahren zum Be treiben eines Dickstofffördersystems bereitzustellen.

Die erfindungsmäße Lösung liegt in den Merkmalen der unabhän gigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Gemäß der Erfindung wird ein Dickstofffördersystem offenbart, mit einer Dickstoffpumpe zum Fördern eines Dickstoffs, einem Dickstoffverteilermast zum Verteilen des zu fördernden Dick stoffs, wobei der Dickstoffverteilermast ein um eine vertikale Achse drehbares Drehwerk und eine zumindest zwei Mastarme um fassende Mastanordnung aufweist, einem Unterbau, an dem der Dickstoffverteilermast und die Dickstoffpumpe angeordnet sind, wobei der Unterbau ein Stützwerk zur Abstützung des Unterbaus mit zumindest einem horizontal und/oder vertikal verfahrbaren Stützbein umfasst, einer Sensoreinheit mit zumindest einem Sensor zum Erfassen einer Betriebsinformation, und einer Ver arbeitungseinheit zum Bestimmen eines Standsicherheitsparame ters des Dickstofffördersystems, abhängig von der zumindest einen erfassten Betriebsinformation, und zum Feststellen eines ordnungsgemäßen Betriebs des die zumindest eine Betriebsinfor mation erfassenden Sensors der Sensoreinheit, wobei, falls die Verarbeitungseinheit einen ordnungsgemäßen Betrieb des Sensors nicht festgestellt, die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, den Standsicherheitsparameter abhängig von einem Extrem wert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation an stelle der erfassten Betriebsinformation zu bestimmen.

Das erfindungsgemäße Dickstofffördersystem ist beispielsweise eine Autobetonpumpe.

Bei der Erfindung handelt es sich um eine besonders vorteil hafte Ausgestaltung eines Dickstofffördersystems, bei dem zur Bestimmung der Standsicherheit anhand eines Standsicherheits parameters zusätzlich festgestellt und somit überprüft wird, ob die dabei zu berücksichtigende Betriebsinformation auch von einem ordnungsgemäß betriebenen Sensor stammt. Sollte festge stellt werden, dass der die Betriebsinformation erfassende Sensor tatsächlich nicht in ordnungsgemäßem Betrieb ist, so wird zwecks konservativer Abschätzung ein Extremwert der von dem nicht ordnungsgemäß betriebenen Sensor eigentlich zu er- fassenden Betriebsinformation anstelle der erfassten Betriebs information bei der Bestimmung berücksichtigt, der eine solche Stellung einer Komponente repräsentiert, bei der die Verarbei tungseinheit den größten Standsicherheitsparameter und somit die geringste Standsicherheit bestimmen würde. Somit wird für die Komponente des Dickstofffördersystems, deren Eigenschaft durch die von dem sich nicht in ordnungsgemäßem Betrieb be findlichen Sensor zu erfassenden Betriebsinformation charakte risiert werden sollte, ihr Einfluss auf die Standsicherheit als diese größtmöglich reduzierend angenommen. Der Extremwert soll demnach einen „Worst-Case"-Einfluss der Komponente auf die Standsicherheit des Dickstofffördersystems charakterisie ren.

Die Erfindung hat erkannt, dass durch die Feststellung, ob der die Betriebsinformation erfassende Sensor sich überhaupt in einem ordnungsgemäßen Betrieb befindet, vermieden werden kann, dass von fehlerhaften Sensoren bereitgestellte und somit als unzuverlässig anzusehende Betriebsinformationen bei der Be stimmung der Standsicherheit herangezogen werden. Die in die sem Fall geforderte Abhängigkeit der anschließenden Bestimmung des Standsicherheitsparameters von einem Extremwert der zu be trachtenden Betriebsinformation wie oben beschrieben, erlaubt es zudem, dennoch eine aussagekräftige und verlässliche Be stimmung der Standsicherheit des Dickstofffördersystems insge samt vornehmen zu können und so einen möglichst effizienten Weiterbetrieb der einzelnen Komponenten des Dickstoffförder systems zu gewährleisten. Auf diese Weise kann eine ausfallsi chere Standsicherheitsüberwachung ohne die Notwendigkeit einer Redundanz von Komponenten, insbesondere von aufwändiger Senso rik, realisiert werden. Eine ansonsten übliche Abschaltung des gesamten Dickstofffördersystems aus Standsicherheitsgründen kann vermieden werden. Eine Abschaltung ist grundsätzlich un- erwünscht, da in diesem Fall üblicherweise Beton in der Lei tung zurückgepumpt werden muss, was aufgrund der schnellen Aushärtung von Beton häufig mit Beschädigungen einhergeht. Zu dem wird der Zugang zum Ort der Betonierarbeiten durch die ab geschaltete Betonpumpe erschwert. Die Möglichkeit, eine Ab schaltung zu vermeiden ist darüber hinaus besonders vorteil haft bei solchen Betonierarbeiten, die in einem Stück gefer tigt werden müssen, wozu typischerweise eine weitere Beton pumpe zur Absicherung kritischer Betonagen vorgehalten werden muss. Somit wird ein wesentlich effizienterer Betrieb ohne un nötige Unterbrechungen möglich. In der Folge ist auch eine Re paratur des nicht ordnungsgemäß betreibbaren Sensors nicht un mittelbar erforderlich, sondern kann im Rahmen eines üblichen Inspektionsintervalls vorgenommen werden, was die mögliche Einsatzdauer des Dickstofffördersystems signifikant erhöht.

Nachfolgend seien zunächst einige Begriffe erläutert:

Dickstoff ist ein Oberbegriff für schwer förderbare Medien.

Bei dem Dickstoff kann es sich beispielsweise um einen Stoff mit grobkörnigen Bestandteilen, einen Stoff mit aggressiven Bestandteilen oder Ähnliches handeln. Der Dickstoff kann auch ein Schüttgut sein. In einer Ausführungsform ist der Dickstoff Frischbeton. Frischbeton kann Körner bis zu einer Größe von mehr als 30 mm enthalten, bindet ab, bildet Ablagerungen in Toträumen und ist aus diesen Gründen schwierig zu fördern. Beispielhafte Dickstoffe sind Beton mit einer Dichte von 800 kg/m³ bis 2300 kg/m³ oder Schwerbeton mit einer Dichte von mehr als 2300 kg/m³.

Die Dickstoffpumpe kann eine Kernpumpe mit zwei, beispiels weise genau zwei, Förderzylindern umfassen. Es wird dann ab wechselnd vom ersten auf den zweiten Förderzylinder und vom zweiten auf den ersten Förderzylinder umgeschaltet. Zwischen den Förderzylindern kann ein S-Rohr zyklisch umgeschaltet wer den. Ferner kann ein Zusatzzylinder so eingerichtet sein, dass er jeden der Übergänge überbrückt.

Bei dem S-Rohr handelt es sich um einen bewegbaren Rohrab schnitt, mit dem die Förderzylinder wechselweise mit dem Aus lass der Dickstoffpumpe verbunden werden. Der Rohrabschnitt und der Zusatzzylinder können Elemente einer Baueinheit sein, die lösbar mit der Dickstoffpumpe verbunden ist. Dadurch kann die Wartung und Reinigung der Dickstoffpumpe erleichtert wer den.

Das Drehwerk ist um eine vertikale Achse, zum Beispiel eine zentrale Achse des Drehwerks, drehbar, beispielsweise um 360 Grad. Das Drehwerk kann zumindest einen Aktuator umfassen, wie zum Beispiel einen Hydraulik-, oder Pneumatikzylinder oder ei nen elektromechanischer Aktuator oder eine Kombination mehre rer, auch unterschiedlicher Typen von Aktuatoren, mit dem es seine Stellung gegenüber dem Unterbau rotatorisch verändern kann. Typischerweise umfasst das Drehwerk dazu einen Hydrau likmotor und ein Ritzel mit Planetengetriebe.

Die Mastanordnung umfasst zumindest zwei Mastarme, kann aber auch drei, vier oder fünf Mastarme umfassen. Typischerweise umfasst die Mastanordnung drei bis sieben Mastarme. Der erste Mastarm ist dabei an seinem proximalen Ende mit dem Drehwerk und an seinem distalen Ende an dem proximalen Ende eines be nachbarten Mastarms verbunden. Der oder die weiteren Mastarme sind aneinandergereiht, und jeweils an ihrem proximalen Ende mit einem distalen Ende des benachbarten Mastarms verbunden. Das distale Ende der Mastanordnung entspricht dabei dem dista len Ende des letztgereihten Mastarms, der zudem keine weitere Verbindung an seinem distalen Ende aufweist. Das distale Ende des letztgereihten Mastarms definiert einen möglichen Lastan hängepunkt .

Die Mastarme sind dabei jeweils über ein Mastgelenk so mitei nander verbunden, dass sie zumindest, zum Beispiel ausschließ lich, in einer Dimension zumindest unabhängig von den übrigen Mastarmen bewegbar sind. Jedem Mastarm ist dabei das Mastge lenk an seinem proximalen Ende zugeordnet.

Der erste Mastarm ist über sein Mastgelenk derart mit dem Drehwerk verbunden, dass bei einer Drehung des Drehwerks um dessen vertikale Achse auch der erste Mastarm, in Ausführungs formen auch die gesamte Mastanordnung, um diese Achse gedreht wird. Beispielsweise ist der Mastarm so an dem Drehwerk befes tigt, dass er, zum Beispiel ausschließlich, in vertikaler Richtung unabhängig vom Drehwerk bewegt und beispielsweise über sein Mastgelenk rotiert werden kann. Denkbar ist auch, dass ein Mastarm eine Teleskopfunktionalität aufweist und ent lang seiner Längsachse teleskopartig und stufenlos verlänger- oder verkürzbar ist. Ein Mastarm ist zum Beispiel so verstell bar, dass zumindest das distale Ende des Mastarms zumindest in eine der drei Raumrichtungen (x-, y- und z-Richtung) bewegbar ist.

Alternativ oder zusätzlich kann ein Mastarm um seine Längs achse rotierbar sein. Beispielsweise umfasst ein Mastarm zu mindest einen Aktuator für sein Mastgelenk, wie zum Beispiel einen Hydraulik-, oder Pneumatikzylinder oder einen elektrome chanischer Aktuator oder eine Kombination mehrerer, auch un terschiedlicher Typen von Aktuatoren, mit dem er seine Lage gegenüber zumindest einem anderen Mastarm, insbesondere dem am proximalen Ende verbundenen Mastarm, verändern kann. Die Aktu atoren können zum Beispiel dazu eingerichtet sein, den Mastarm um eine horizontale Achse, die zum Beispiel durch sein Mast armgelenk verläuft, rotatorisch zu verschwenken und/oder in eine, in zwei oder in alle Raumrichtungen translatorisch zu bewegen .

Alternativ oder zusätzlich kann der Mastarm weitere Aktuatoren aufweisen, mittels derer er, zum Beispiel teleskopartig, ver längert oder verkürzt oder rotiert werden kann.

Bei dem Unterbau handelt es sich um ein Grundgerüst, zum Bei spiel ein Fahrgestell, an dem der Dickstoffverteilermast und die Dickstoffpumpe angeordnet sind. Beispielsweise sind Dick stoffverteilermast und/oder Dickstoffpumpe an dem Unterbau be festigt. Der Unterbau kann stationär, zum Beispiel als Platt form) oder mobil (zum Beispiel als Fahrzeug) ausgebildet sein. Durch die Anordnung von Dickstoffverteilermast und Dickstoff pumpe an dem Unterbau kann das gesamte Dickstofffördersystem besonders kompakt als eine Einheit, und beispielweise in Form einer Autobetonpumpe ausgebildet sein.

Der Unterbau umfasst ein Stützwerk zur Abstützung des Unter baus mit zumindest einem horizontal und/oder vertikal verfahr baren Stützbein. Ein Stützbein eines Dickstofffördersystems stellt eine Komponente des Stützwerks dar, die der Erhöhung der Standsicherheit des Dickstofffördersystems dient. Der Ein fluss des Stützwerks auf die Standsicherheit ist dabei insbe sondere von einer individuellen Anordnung und Aufstellung von Stützbeinen abhängig. Dazu ist das Stützbein auf einem Unter grund mit einem Abstützteller abstützbar. Üblicherweise sind bei einem Stützwerk vier Stützbeine vorgesehen.

Das Dickstofffördersystem umfasst Mittel zur Ausführung oder Steuerung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Diese Mittel um- fassen insbesondere die Sensoreinheit und die Verarbeitungs einheit, können aber auch eine Steuereinheit des Dickstoffför- dersystems umfassen, und können als jeweils separate oder in verschiedenen Kombinationen zusammengefasste Hardware- und/o der Software-Komponenten ausgebildet sein. Die Mittel umfassen beispielsweise mindestens einen Speicher mit Programmanweisun gen eines Computerprogramms und mindestens einen Prozessor, ausgebildet zum Ausführen von Programmanweisungen aus dem min destens einen Speicher.

Die Sensoreinheit ist dazu eingerichtet, zumindest eine Be triebsinformation zu erfassen, insbesondere selbsttätig und unabhängig von einer Benutzereingabe. Denkbar ist, dass eine Betriebsinformation in vorgegebenen zeitlichen Intervallen wiederholt erfasst wird. Beispielsweise kann das Erfassen ei ner Betriebsinformation durch ein Messen einer für diese Be triebsinformation charakteristischen Messgröße erfolgen. Die Sensoreinheit kann dazu einen oder mehrere Sensoren gleichen oder unterschiedlichen Typs umfassen. Beispielhafte Sensoren sind Winkelmesssensoren (z.B. zum Erfassen einer Stellung des Drehwerks), Kraft- und Drucksensoren (z.B. zum Erfassen einer Zylinderkraft eines Mastgelenks, einer auf einen Aktuator ei nes Mastarms wirkenden Kraft oder einer Beinkraft eines Stütz beins), Positionssensoren (z.B. Sensoren eines satellitenge stützten Positionssystems wie GPS, GLONASS oder Galileo) zum Erfassen der Stellung eines Mastarms oder der Position eines Stützbeins, Lagesensoren (z.B. Wasserwaagen oder Neigungssen sorik zum Erfassen eines Neigungswinkels eines Mastarms), elektrische (z.B. Induktionssensoren), optische Sensoren (z.B. Lichtschranken, Lasersensoren oder 2D-Scanner) oder akustische Sensoren (z.B. Ultraschall- oder Schwingungssensoren). Gleich ermaßen kann eine Betriebsinformation auch durch das Zusammen wirken mehrerer Sensoren der Sensoreinheit erfasst werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Sensoreinheit auch ein o- der mehrere (z.B. drahtlose) Kommunikationsmittel umfassen, durch die (z.B. extern) erfasste oder vorgegebene Betriebsin formationen an der Sensoreinheit empfangen werden können.

Die Verarbeitungseinheit soll als eingerichtet zum Bestimmen eines Standsicherheitsparameters des Dickstofffördersystems verstanden werden. Dies soll abhängig von der zumindest einen, insbesondere von sämtlichen, erfassten Betriebsinformation er folgen. Dazu kann sie zum Beispiel Zugriff auf die von der Sensoreinheit erfassten Informationen haben. Von dem Bestimmen des Standsicherheitsparameters soll ebenfalls als umfasst ver standen werden, dass der Standsicherheitsparameter unter Hin zuziehung vorgegebener und als konstant angenommenen Eigen schaften von Komponenten des Dickstofffördersystems, wie zum Beispiel deren Masse oder deren räumliche Ausdehnung, berech net wird.

Unter einem ordnungsgemäßen Betrieb einer Komponente ist ein solcher Betrieb zu verstehen, wie er für die Komponente grund sätzlich und fachüblich vorgesehen und wofür die Komponente bei typischerweise vorherrschenden Bedingungen ausgelegt ist. Beispielsweise ist bei einem ordnungsgemäßen Betrieb einer Komponente eine spezifische Energieversorgung der Komponente vorgesehen .

Es ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinheit zum Feststel len eines ordnungsgemäßen Betriebs eines die zumindest eine Betriebsinformation erfassenden Sensors der Sensoreinheit ein gerichtet ist. Dabei soll die Verarbeitungseinheit überprüfen, ob ein ordnungsgemäßer Betrieb des Sensors vorliegt. Maßnahmen zum Feststellen eines ordnungsgemäßen Betriebs sind dem Fach mann bekannt. Beispielsweise überprüft die Verarbeitungsein heit dazu mehrere Kriterien, die einen ordnungsgemäßen Betrieb ausschließen. So kann ein Sensor zwei Messsysteme umfassen, deren erfasste Werte zur Erfassung der Betriebsinformation miteinander verglichen werden. Auch kann die Verarbeitungsein heit alternativ oder zusätzlich Plausibilitätschecks durchfüh ren, in denen die Verarbeitungseinheit festgestellt, ob eine von einem Sensor erfasste Betriebsinformation physikalisch sinnvoll ist. Auch kann die Verarbeitungseinheit beispiels weise die Energieversorgung des Sensors überprüfen und bei un üblichen Abweichungen einen ordnungsgemäßen Betrieb ausschlie ßen. Ebenso ist denkbar, dass eine Betriebsinformation doppelt unmittelbar hintereinander erfasst wird, und die Verarbei tungseinheit bei einer Abweichung eines Messwertes, für den die jeweils erfasste Betriebsinformation indikativ ist, ober halb einer vorgebbaren maximal zulässigen Abweichung einen ordnungsgemäßen Betrieb ausschließt.

Die Standsicherheit des Dickstofffördersystems ist umso höher, je größer der Abstand der Wirkungslinie, die sämtliche auf das Dickstofffördersystem wirkenden Kräfte berücksichtigt, von den Kippkanten der Aufstandsfläche ist. Eine verlässliche Aussage über die Standsicherheit kann aber schon bei Zugrundelegung einer Wirkungslinie getroffen werden, die zumindest die auf das Dickstofffördersystem wirkende Gewichtskraft berücksich tigt. Je mehr der tatsächlich wirkenden Kräfte in der Wir kungslinie berücksichtigt werden, desto präziser kann diese Aussage getroffen werden. Daher kann die Standsicherheit des Dickstofffördersystems besonders vorteilhaft durch einen den Abstand der Wirkungslinie von den Kippkanten der Aufstandsflä che repräsentierenden Standsicherheitsparameter charakteri siert werden. Der Standsicherheitsparameter befindet sich in nerhalb eines vorgegebenen oder dynamisch bestimmbaren Stand- sicherheitsbereichs, innerhalb welchem der Abstand der Wir kungslinie von jeder der Kippkanten größer als oder gleich Null ist, vorzugsweise wird dabei noch eine Sicherheitsreserve berücksichtigt. Innerhalb des Standsicherheitsbereichs ist die Standsicherheit des Dickstofffördersystems gegeben. Die Ober grenze des Standsicherheitsbereichs wird durch einen maximalen Standsicherheitsparameter definiert. Der maximale Standsicher- heitsparameter liegt dann vor, wenn der Abstand der Wirkungs linie von einer der Kippkanten Null ist. Entsprechend nimmt der Abstand der Wirkungslinie von zumindest einer der Kippkan ten mit zunehmendem Standsicherheitsparameter ab. Oberhalb der Obergrenze ist der Abstand kleiner als Null und die Standsi cherheit des Dickstofffördersystems nicht mehr gegeben. Es ist denkbar, dass ein Standsicherheitsbereich für jede Betriebssi tuation des Dickstofffördersystems vorgegeben oder bestimmbar ist, zum Beispiel unter Berücksichtigung konstant angenommener Eigenschaften der zu berücksichtigenden Komponenten des Dick stofffördersystems . Beispielsweise kann dazu für jede mögliche Anordnung des Stützwerks, zum Beispiel durch eine bestimmte Aufstellung von Stützbeinen, eine Aufstandsfläche vorgegeben oder bestimmbar sein.

Der Abstand der Wirkungslinie von einer der Kippkanten sowie die Lage der Wirkungslinie sind jeweils zumindest von der Ge wichtskraft des Dickstofffördersystems abhängig und können zum Beispiel von der Verarbeitungseinheit berechnet werden. Die Lage der Wirkungslinie kann vertikale und horizontale Rich tungskomponenten aufweisen, und von einer oder mehrerer Wir kungsrichtungen und /oder Beträgen weiterer Kräfte abhängen. Beispielsweise können eine oder mehrere dabei zu berücksichti gende Kräfte vorgegebene oder von einem Benutzer (z.B. mittels einer geeigneten Benutzerschnittstelle) auswählbar sein. Wird zum Beispiel nur die Gewichtskraft eines Dickstofffördersys tems berücksichtigt, dann entspricht die Wirkungslinie einer durch den Gesamtschwerpunkt verlaufenden Lotlinie. Die Lage der Wirkungslinie gleicht dann der Lage der Lotlinie. Ist die Lage der Wirkungslinie zusätzlich von einer Kraft abhängig, die eine horizontale Komponente aufweist, wie zum Beispiel eine auf das Dickstofffördersystem seitlich einwirkende Wind kraft, dann umfasst die Lage der Wirkungslinie auch zumindest eine horizontale Komponente, und ihre Lage ist ungleich der Lotlinie. Es ist denkbar, dass die Lage der Wirkungslinie auf eine solche Weise von einer oder mehreren weiteren Kräften ab hängig ist, dass die Verarbeitungseinheit die Lage, vorzugs weise nur, bei Eintreffen einer oder mehrerer spezifischer Be dingungen, zum Beispiel oberhalb einer beim Betrieb des Dick stofffördersystems vorherrschenden Windstärke, stufenweise, zum Beispiel um jeweils einen vorgegebenen Betrag in eine vor gegebene Richtung, anpassen kann. Es ist auch denkbar, dass die Lage der Wirkungslinie von den Wirkungsrichtungen und/oder Beträgen einer oder mehrerer, vorzugsweise sämtlicher, von der Sensoreinheit erfassten und für Kräfte indikativen Betriebsin formationen abhängt.

Eine Betriebsinformation ist indikativ für eine Eigenschaft o- der einen Betriebsparameter einer Vielzahl von möglichen Ei genschaften und Betriebsparametern einer Komponente des Dick stofffördersystems und repräsentativ für diese Eigenschaft o- der diesen Betriebsparameter. Eine Betriebsinformation soll sich somit einer Komponente zuordnen lassen können. Eine sol che Eigenschaft oder ein solcher Betriebsparameter kann bei spielsweise durch eine Messgröße charakterisiert werden. Dabei kann es sich um Eigenschaften und Betriebsparameter handeln, die bereits vor oder erst nach einem Beginn des Förderns zu Tage treten.

Anstelle der erfassten Betriebsinformation soll bei der Be stimmung des Standsicherheitsparameters gegebenenfalls ein Extremwert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinforma tion zu berücksichtigen sein. Unter diesem Extremwert soll eine solche, insbesondere hypothetische, Betriebsinformation verstanden werden, die der Sensor bei einer Stellung einer ihm zugeordneten Komponente, bei der die Verarbeitungseinheit den größten Standsicherheitsparameter und somit die geringste Standsicherheit bestimmt, erfassen würde. Bei dem Extremwert kann es sich um einen Minimalwert oder auch einen Maximalwert sein. Der Extremwert einer Betriebsinformation kann zusätzlich abhängig von einer oder mehreren anderen Betriebsinformationen sein. Zum Beispiel können für eine Betriebsinformation mehrere Extremwerte vorhanden sein, wobei der zu berücksichtigende Extremwert insbesondere abhängig von einem Momentanwert einer weiteren Betriebsinformation ist. Beispielsweise ist in der Verarbeitungseinheit für jeden Sensor der Sensoreinheit ein solcher Extremwert hinterlegt.

In einer Ausführungsform umfasst das Dickstofffördersystem eine Kommunikationsschnittstelle und/oder eine erste Benutzer schnittstelle, wobei die Kommunikationsschnittstelle und die Benutzerschnittstelle jeweils dazu eingerichtet sind, den Ext remwert oder einen Extremwertbereich der von dem Sensor zu er fassenden Betriebsinformation zu erfassen.

Eine solche Kommunikationsschnittstelle kann ein oder mehrere (z.B. drahtlose) Kommunikationsmittel umfassen, durch die ex tern erfasste und zum Beispiel von einem Benutzer an ein Be nutzerendgerät eingegebene Extremwerte von dem Dickstoffför dersystem auf fachmännisch bekanntem Wege empfangen werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Extremwertbereich erfasst wird. In diesem Fall kann die Verarbeitungseinheit einen Ext remwert zum Bestimmen des Standsicherheitsparameters aus dem erfassten Extremwertbereich auswählen, zum Beispiel anhand von vorgegebenen Auswahlregeln. Beispielsweise bei Vorliegen meh rerer möglicher Extremwerte für die zu erfassende Betriebsin- formation kann die Verarbeitungseinheit so, insbesondere ab hängig von einer oder mehreren anderen Betriebsinformationen, einen Extremwert auswählen.

Ist eine Benutzerschnittstelle zum Erfassen des Extremwerts der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation vorgese hen, so kann diese als zumindest eine Taste, ein Tastenfeld, eine Tastatur, eine Maus, eine Anzeigeeinheit (z.B. ein Dis play), ein Mikrofon, eine berührungsempfindliche Anzeigeein heit (z.B. ein Touchscreen), eine Kamera und/oder eine berüh rungsempfindliche Oberfläche (z.B. ein Touchpad) ausgebildet sein. Zum Beispiel erfolgt das Erfassen des Extremwerts durch ein Erfassen einer Benutzereingabe an der Benutzerschnitt stelle.

Dies stellt weitere Optionen dar, auf welche Weise die Verar beitungseinheit Zugriff auf den von ihr gegebenenfalls zu be rücksichtigenden Extremwert erhalten kann.

Zusätzlich kann das Dickstofffördersystem zumindest eine zweite Benutzerschnittstelle zur Kundgabe eines Momentanwerts der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation auf weist, wobei die Kommunikationsschnittstelle oder die erste Benutzerschnittstelle dazu eingerichtet ist, den Momentanwert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation zu er fassen, und wobei die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, den Standsicherheitsparameter abhängig von dem Momentan wert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation zu bestimmen.

Unter dem Momentanwert soll eine solche Betriebsinformation verstanden werden, die der Sensor bei Annahme eines ordnungs gemäßen Betriebs zum Zeitpunkt der Messung erfassen würde. Ein solcher Momentanwert kann zum Beispiel einem momentan anlie genden Messwert oder Messwertbereich, für den die von dem Sen sor zu erfassende Benutzerinformation indikativ ist, entspre chen. Beispielsweise kann der Momentanwert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation mittels einer dem Sensor zugehörigen zweiten Benutzerschnittstelle kundgetan werden.

Mittels einer zweiten Benutzerschnittstelle soll ein Benutzer die Möglichkeit haben, auf einen Momentanwert unabhängig von dem Sensor zugreifen und zum Beispiel ablesen zu können. Ent sprechend kann die zweite Benutzerschnittstelle als eine An zeige ausgeführt sein. Beispielsweise weist das Dickstoffför- dersystem eine oder mehrere zweite Benutzerschnittstellen in Form von an Komponenten angeordneten Skalen auf, die jeweils einen Momentanwert darstellen. Der Benutzer kann dann den Mo mentanwert ablesen. Der Momentanwert kann dann der Verarbei tungseinheit über die Kommunikationsschnittstelle oder die erste Benutzerschnittstelle zugänglich gemacht werden, zum Beispiel durch eine entsprechende Benutzereingabe. Die Verar beitungseinheit berücksichtigt den Momentanwert dann bei der Bestimmung der Standsicherheit.

Dies kann zum Beispiel in der Form erfolgen, dass, falls die Verarbeitungseinheit einen ordnungsgemäßen Betrieb des Sensors nicht festgestellt hat, der Standsicherheitsparameter abhängig von dem Momentanwert anstelle des Extremwerts bestimmt wird, wenn der Momentanwert kleiner als ein maximaler Extremwert o- der größer als ein minimaler Extremwert ist.

Beispielhaft umfasst die Sensoreinheit zumindest einen Stel lungssensor zum Erfassen einer Betriebsinformation, die indi kativ für eine Stellung eines der Mastarme ist. Dabei kann es sich um eine absolute Stellung, sprich Position und/oder Lage, handeln, oder aber um eine relative Stellung des Mastarms. Eine Stellung kann beispielhaft in Form eines Neigungswinkels des Mastarms gegenüber der Lotrichtung mittels eines Neigungssensors erfasst werden. Eine relative Stellung kann durch die Stellung eines Mastarms im Vergleich mit einem am proximalen Ende des Mastarms verbundenen weiteren Mastarm charakterisiert sein. Im Falle des mit dem Drehwerk verbunde nen ersten Mastarms kann es sich um die relative Stellung zur vertikalen Achse des Drehwerks handeln. Da die Dimensionen des Mastarms sowie die Stellungen des in Relation zu setzenden Mastarms bzw. Drehwerks bekannt sind, kann die Stellung eines Mastarms bereits durch die Erfassung der relativen Stellung, zum Beispiel der Neigungswinkel, eindeutig bestimmt werden.

Vorzugsweise sind sowohl das Drehwerk und ein erster Mastarm der Mastanordnung als auch jeweils zwei der Mastarme jeweils über ein Knickgelenk miteinander verbunden, wobei die Stellung eines Mastarms, insbesondere durch Bestimmen des Öffnungswin kels des Mastarms, stufenlos erfassbar ist. Beispielsweise kann der Öffnungswinkel durch Vergleich der Neigungswinkel der über das Knickgelenk verbundenen Mastarme ermittelt werden. Außerdem kann die Steuereinheit dazu eingerichtet sein, den Arbeitsbereich der Mastanordnung anhand eines Einschränkens der Verschwenkbarkeit des Mastarms auf den momentan zulässigen Öffnungswinkel zu begrenzen. Darüber hinaus ist denkbar, dass sämtliche Knickgelenke zueinander parallele Knickachsen auf weisen. Ferner können die Knickgelenke jeweils einen maximalen Öffnungswinkel von 120 Grad, vorzugsweise von 150 Grad, und besonders vorzugsweise von 180 Grad aufweisen. Es sind aber auch Öffnungswinkel zwischen 180 Grad und 235 Grad, bis zu 270 Grad oder bis zu 360 Grad denkbar. Dies stellt eine besonders einfach umsetzbare und funktionale Ausführung der Verbindung zwischen Mastarmen bzw. zwischen Mastarm und Drehwerk dar, bei der nichtsdestotrotz ein großer Aktionsumfang für den Dickstoffverteilermast gewahrt bleibt. Zudem kann bei einer solchen Ausführungsform die Sensoreinheit die Stellung eines Mastarms besonders einfach durch Ermittlung der entsprechenden Neigungswinkel erfassen. Ein Einsatz kom plexer und umfangreicher Sensorik zum Erfassen der Stellung des Mastarms kann vermieden werden.

Vorzugsweise umfasst die Sensoreinheit zumindest einen Beinpo sitionssensor zum Erfassen einer Betriebsinformation, die in dikativ für eine Position des Stützbeins ist.

Mithilfe des Aufsteilens von Stützbeinen kann die Aufstands fläche besonders einfach vergrößert und der Standsicherheits bereich in Hinblick auf zumindest eine Kippkante vergrößert werden. Daher ist die Position des zumindest einen Stützbeins von besonderer Aussagekraft für die Bestimmung des Standsi- cherheitsparameters . Insbesondere wird dabei der horizontale Abstand der Aufsteilfläche und die Richtung des horizontalen Abstands des Stützbeins im jeweils vorliegenden Betriebszu stand gegenüber einer Nullstellung im eingefahrenen Zustand ermittelt. Zusätzlich kann dabei auch der vertikale Abstand ermittelt und berücksichtigt werden. Denkbar ist auch, dass der Beinpositionssensor als ein GPS-Sensor ausgeführt ist.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Sensoreinheit zumin dest einen Winkelsensor zum Erfassen einer Betriebsinforma tion, die indikativ für eine Stellung des Drehwerks ist.

Die Berücksichtigung dieser Eigenschaft dient dazu, eine asym metrische Ausrichtung des Stützwerks oder einen Betrieb auf geneigtem Untergrund, und damit eine Asymmetrie der Aufstands fläche, in die Bestimmung des Standsicherheitsparameters ein fließen lassen zu können.

Vorzugsweise umfasst die Sensoreinheit zumindest einen Lage sensor zum Erfassen einer Betriebsinformation, die indikativ für einen Neigungswinkel des Dickstofffördersystems ist.

Bei dem Neigungswinkel soll es sich um einen Winkel des Dick stofffördersystems gegenüber der Lotrichtung handeln. Dabei kann für das Dickstofffördersystem ein maximal zulässiger Nei gungswinkel vorgegeben sein. Wird das Dickstofffördersystem auf einer schiefen Ebene, ergo geneigt, betrieben, kann sich der Verlauf der zumindest die auf das Dickstofffördersystem wirkende Gewichtskraft berücksichtigende Wirkungslinie und da mit der Abstand der Wirkungslinie zu den Kippkanten ändern. Daher ist die Einbeziehung eines Neigungswinkels des Dick stofffördersystems bei der Bestimmung des Standsicherheitspa rameters besonders aussagekräftig.

Vorteilhafterweise umfasst die Sensoreinheit zumindest einen Distanzsensor zum Erfassen einer Betriebsinformation, die in dikativ für einen Aushub des Dickstofffördersystems ist.

Ein Aushub liegt vor, wenn das Dickstofffördersystem von sei nem Stützwerk, zum Beispiel den Stützbeinen des Stützwerks, getragen wird. Darüber hinaus kann der betrachtete Aushub wei tergehend charakterisiert werden, zum Beispiel anhand seiner Höhe. Diese kann beispielhaft durch die Größe eines vertikalen Abstands der Aufsteilfläche des Stützbeins gegenüber einer, zum Beispiel vorgebbaren, Nullstellung definiert sein. Alter nativ oder zusätzlich dazu auch ein vertikaler Abstand einer anderen Komponente des Dickstofffördersystems, wie beispiels weise des Unterbaus, herangezogen werden. Ebenfalls kann ein Aushub auch durch ein Überschreitens einer vorgegebenen Schwelle einer erfassten vertikalen Beinkraft festgestellt werden. Ist das Dickstofffördersystem als Autobetonpumpe aus gebildet, kann der Aushub auch durch Messung des Federwegs der Fahrzeugachsen charakterisiert werden. Das Vorhandensein eines Aushubs hat Auswirkungen auf die Lage des Gesamtschwerpunkts und damit auf die Standsicherheit des Dickstofffördersystems. Vor allem kann durch das Erfassen des Aushubs sichergestellt werden, dass zu betrachtende Masseanteile des Dickstoffförder systems nicht gefedert auf dem Boden stehen, und gegebenen falls nicht als Gegengewicht berücksichtigbar sind. Die Be rücksichtigung des Aushubs bei der Bestimmung des Standsicher- heitsparameters erlaubt daher eine noch exaktere Bestimmung der Standsicherheit.

Optional umfasst die Sensoreinheit zumindest einen Beinkrafts ensor zum Erfassen einer Betriebsinformation, die indikativ für eine horizontale oder vertikale Beinkraft des Stützbeins ist. Des weiteren kann die Sensoreinheit zumindest einen Sen sor zum Erfassen einer Betriebsinformation umfassen, die indi kativ für ein Lastmoment eines, mehrerer oder sämtlicher Mast arme ist.

Unter einer horizontalen oder vertikalen Beinkraft soll eine auf ein Stützbein wirkende horizontale oder vertikale Kraft verstanden werden. Indikativ für ein Lastmoment eines Mastarms ist beispielsweise dessen Gelenkmoment. Bei dem Gelenkmoment eines Mastarms handelt es sich um das auf dessen Mastgelenk wirkende Moment. Dieses stellt ein Moment dar, das unter ande rem abhängig ist von dem Gesamtgewicht der Mastanordnung, von Windlasten, vom Gewicht des zu fördernden Dickstoffs oder auch von dem am distalen Ende des ersten Mastarms der Mastanordnung wirkenden Gewicht, entsprechend einer Mastspitzenlast. Das Ge lenkmoment kann beispielsweise durch Messung einer im Aktuator des Mastarms wirkenden Zylinderkraft oder eines im Aktuator des Mastarms wirkenden Zylinderdrucks in Verbindung mit einer oder mehreren anderen Messungen, wie zum Beispiel einer Mes sung des jeweiligen Gelenkwinkels, auf das Gelenkmoment ge schlossen werden. Beispielsweise kann das Gelenkmoment eines Mastarms mittels einer Übertragungsfunktion aus einer Zylin derkraft und einem Gelenkwinkel des Mastgelenks des jeweiligen Mastarms berechnet werden. Anhand dieser Eigenschaften lässt sich der Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems zuverlässig bestimmen. Dies ermöglicht es wiederum, eine ver lässliche Aussage über die Standsicherheit des Dickstoffför dersystems zu treffen.

Zusätzlich kann die Verarbeitungseinheit eingerichtet sein, ein Lastmoment basierend auf für die Gelenkmomente sämtlicher Mastarme indikativen erfassten Betriebsinformationen zu be rechnen, und den Standsicherheitsparameter abhängig von dem berechneten Lastmoment zu bestimmen. Auf diese Weise kann die Verarbeitungseinheit zum Beispiel unter Berücksichtigung des Zylinderdrucks und des Neigungswinkels der jeweiligen Mastarme eine besonders präzise Bestimmung des Standsicherheitsparame ters in Echtzeit vornehmen. Gleichwohl muss dann die Sen soreinheit eingerichtet sein, für die Zylinderkraft und die Neigungswinkel sämtlicher Mastarme indikative Betriebsinforma tionen zu erfassen, und zum Beispiel eine Mehrzahl dazu geeig neter Sensoren umfassen.

Des weiteren kann die Sensoreinheit einen Zylinderdrucksensor und/oder einen Zylinderkraftsensor an einer Bodenseite und/o der an einer Stangenseite eines A-Zylinders der Mastanordnung umfassen .

Unter einem A-Zylinder soll ein Aktuator des ersten Mastarms verstanden werden, wobei dessen zum Ausfahren des Zylinders verwendete Druckkammer als Bodenseite und dessen zum Einfahren des Zylinders verwendete zugewandte Druckkammer als Stangen seite bezeichnet wird. Mittels eines oder mehreren solcher Sensoren kann eine für eine Zylinderkraft eines, mehrerer oder sämtlicher Mastarme indikative Betriebsinformation besonders einfach erfasst werden. Dies ermöglicht eine Berechnung des Lastmoments, anhand dessen der Standsicherheitsparameter be sonderes einfach bestimmbar ist.

Weitere beispielhafte Betriebsinformationen sind indikativ für Gewichte aller Mastarme mit befüllter und/oder mit unbefüllter Förderleitung, für Positionen der Schwerpunkte aller Mastarme, für Gewichte von Zusatzlasten, für Positionen von Zusatzge wichtanhängepunkten, für auf die Mastarme wirkende Windkräfte, für Positionen der Windflächenschwerpunkte aller Mastarme, für ein Gewicht des Unterbaus, für eine Position des Schwerpunkte des Unterbaus und für Positionen der AufStellflächen der Stützbeine im eingefahrenen und/oder im ausgefahrenen Zustand.

Vorzugsweise umfasst das Dickstofffördersystem eine Steuerein heit zum Ausgeben eines ersten Steuersignals, falls der be stimmte Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems größer als ein maximaler Standsicherheitsparameter des Dick stofffördersystems ist, und zum Ausgeben eines zweiten Steuer signals, falls der bestimmte Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems kleiner oder gleich dem maximalen Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems ist. Al ternativ oder zusätzlich kann das Ausgeben weiterer Steuersig nale durch die Steuereinheit vorgesehen sein, zum Beispiel bei Unterschreiten eines vorgegebenen Mindestabstands zwischen dem bestimmten Standsicherheitsparameter und dem maximalen Stand- sicherheitsparameter . Die Steuereinheit umfasst entsprechende Mittel, um Steuersig nale auszugeben, wie beispielsweise einen drahtgebundenen oder drahtlosen Signalausgang. Durch die Ausgabe von Steuersignalen auf die beschriebene Art und Weise kann die Steuereinheit zu mindest eine Komponente des Dickstofffördersystems ansteuern, und auf einen Betriebsparameter der Komponente einwirken. Es ist denkbar, dass während das Ausgeben des zweiten Steuersig nals eine Fortführung des ordnungsgemäßen Betriebs bewirkt, das Ausgeben des ersten Steuersignals hingegen eine Einstel lung des ordnungsgemäßen Betriebs des Dickstofffördersystems bewirkt. Das Ausgeben der weiteren Steuersignale kann bei spielsweise bewirken, dass der Betrieb einer oder mehrerer Komponenten des Dickstofffördersystems mit einer gegenüber dem ordnungsgemäßen Betrieb reduzierten Geschwindigkeit erfolgt.

Beispielsweise kann die Steuereinheit dazu eingerichtet sein, einen Arbeitsbereich der Mastanordnung auf einen momentan zu lässigen Arbeitsbereich zu begrenzen, falls der bestimmte Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems größer als der maximale Standsicherheitsparameter ist, wozu die Steu ereinheit entsprechende Mittel umfasst.

Unter dem Begrenzen eines Arbeitsbereichs einer oder mehrerer Komponenten des Dickstofffördersystems soll verstanden werden, dass ein Betriebsparameter der jeweiligen Komponente begrenzt und ein Betreiben der Komponente gemäß dem begrenzten Be triebsparameter bewirkt wird. So kann der jeweilige Betriebs parameter auf einen abhängig von dem bestimmten Standsicher- heitsparameter noch zulässigen Aktionsumfang oder eine noch zulässige Aktionsintensität der Komponente beschränkt werden. Insbesondere wird der Betrieb der Komponente außerhalb des zu lässigen Arbeitsbereichs unterbunden. Dabei sind der Aktions umfang oder die Aktionsintensität nach dem Begrenzen kleiner als der jeweils für die Komponente grundsätzlich, zum Beispiel im ordnungsgemäßen Betrieb, vorgesehene maximale Aktionsumfang und die grundsätzlich vorgesehene maximale Aktionsintensität. Beispielsweise kann die Steuereinheit für den Arbeitsbereich der Mastanordnung eine momentan zulässige Obergrenze bestimmen und der Betrieb des Dickstofffördersystems derart bewirkt wer den, dass die Mastanordnung nur unterhalb der bestimmten Ober grenze ausgelenkt wird. Entsprechend kann dann beispielsweise verhindert werden, dass der Öffnungswinkel oder die Aktua torkraft eines Mastarms der Mastanordnung eine entsprechend bestimmte Grenze überschreitet. Dazu kann der jeweilige Aktua tor zum Beispiel ein dazu geeignetes Steuersignal erhalten, das von der Steuereinheit ausgegeben wird. Beispielsweise kann die Steuereinheit so die Auslenkung eines Mastarms durch einen Aktuator begrenzen. Darüber hinaus soll von dem Begrenzen des Arbeitsbereichs der Mastanordnung auch ein zusätzliches oder alternatives Begrenzen des Drehwinkelbereichs des Drehwerks verstanden werden.

Gemäß der Erfindung wird zudem ein Verfahren offenbart zum Be treiben eines Dickstofffördersystems, mit einer Dickstoffpumpe zum Fördern eines Dickstoffs, einem Dickstoffverteilermast zum Verteilen des zu fördernden Dickstoffs, wobei der Dickstoff verteilermast ein um eine vertikale Achse drehbares Drehwerk und eine zumindest zwei Mastarme umfassende Mastanordnung auf weist, einem Unterbau, an dem der Dickstoffverteilermast und die Dickstoffpumpe angeordnet sind, wobei der Unterbau ein Stützwerk zur Abstützung des Unterbaus mit zumindest einem ho rizontal und/oder vertikal verfahrbaren Stützbein umfasst, so wie mit einer Sensoreinheit mit zumindest einem Sensor zum Er fassen einer Betriebsinformation und mit einer Verarbeitungs einheit, das Verfahren umfassend die Schritte: Erfassen zumin dest einer Betriebsinformation; Feststellen, durch die Verar beitungseinheit, eines ordnungsgemäßen Betriebs des die zumin- dest eine Betriebsinformation erfassenden Sensors der Sen soreinheit; falls ein ordnungsgemäßer Betrieb des Sensors nicht festgestellt wird, Bestimmen, durch die Verarbeitungs einheit, eines Standsicherheitsparameters des Dickstoffförder- systems abhängig von einem Extremwert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation anstelle der erfassten Be triebsinformation; und ansonsten, Bestimmen, durch die Verar beitungseinheit, des Standsicherheitsparameters, abhängig von der zumindest einen erfassten Betriebsinformation.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner die Schritte: Ausgeben, durch eine Steuereinheit des Dickstoffför- dersystems, eines ersten Steuersignals, falls der bestimmte Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems größer als ein maximaler Standsicherheitsparameter des Dickstoffför dersystems ist; und Ausgeben, durch die Steuereinheit, eines zweiten Steuersignals, falls der bestimmte Standsicherheitspa rameter des Dickstofffördersystems kleiner oder gleich dem ma ximalen Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems ist.

Zusätzlich kann das Ausgeben des ersten Steuersignals umfas sen: Begrenzen des Arbeitsbereichs der Mastanordnung auf einen momentan zulässigen Arbeitsbereich.

Zur näheren Erläuterung weiterer vorteilhafter Weiterbildungen der Verfahren wird auf die vorstehend beschriebenen Weiterbil dungen des Dickstofffördersystems Bezug genommen.

Die Erfindung umfasst ebenso ein Computerprogramm mit Pro grammanweisungen, einen Prozessor zur Ausführung und/oder Steuerung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu veranlassen, wenn das Computerprogramm auf dem Prozessor ausgeführt wird. Das erfindungsgemäße Computerprogramm ist beispielsweise auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert.

Die oben beschriebenen Ausführungsformen und Ausgestaltungen sind lediglich als beispielhaft zu verstehen und sollen die vorliegende Erfindung in keiner Weise einschränken.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beige fügten Zeichnungen anhand von vorteilhaften Ausführungsformen beispielhaft näher erläutert.

Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausfüh rungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Dick stofffördersystems in Seitansicht.

Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausfüh rungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Dick stofffördersystems in Rückansicht.

Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausfüh rungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Dick stofffördersystems in Draufsicht und

Figur 4 zeigt ein schematisches Flussdiagramm eines Ausfüh rungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

In Figur 1 ist ein Dickstofffördersystem 10 gezeigt, das eine Dickstoffpumpe 16 zum Fördern eines Dickstoffs und einen Dick stoffverteilermast 18 zum Verteilen des zu fördernden Dick stoffs umfasst, wobei der Dickstoffverteilermast 18 ein um eine vertikale Achse (punktiert eingezeichnet) drehbares Dreh werk 19 und eine Mastanordnung 40 mit Mastarmen 41 aufweist. Ferner ist auch eine sich über die Mastanordnung 40 erstre ckende Förderleitung 17 dargestellt, die mit einem an einem Ausgang der Dickstoffpumpe 16 angeordneten Ende eines S-Rohrs der Dickstoffpumpe 16 verbunden ist.

Darüber hinaus umfasst das Dickstofffördersystem 10 einen Un terbau 30, an dem der Dickstoffverteilermast 18 und Dickstoff pumpe 16 angeordnet sind. Der Unterbau 30 weist ein Stützwerk 31 mit vier Stützbeinen 32 zur Abstützung des Unterbaus 30 auf. Der Unterbau 30 ist beispielhaft als auf einem Fahrzeug 33 angeordnet dargestellt.

Des weiteren sind eine Sensoreinheit 11 und eine Verarbei tungseinheit 12 vorgesehen. Die Sensoreinheit 11 ist dazu ein gerichtet, mit zumindest einem Sensor eine Betriebsinformation zu erfassen. Dazu kann sie zum Beispiel über kabelgebundene o- der drahtlose Signalleitungen auf von einem oder mehreren Sen soren erfasste Betriebsinformationen zugreifen.

Die Verarbeitungseinheit 12 ist grundsätzlich zum Bestimmen eines Standsicherheitsparameters des Dickstofffördersystems 10 eingerichtet, abhängig von der zumindest einen erfassten Be triebsinformation. Darüber hinaus ist die Verarbeitungseinheit zusätzlich auch zum Feststellen eines ordnungsgemäßen Betriebs des die zumindest eine Betriebsinformation erfassenden Sensors der Sensoreinheit 11 eingerichtet. Dazu ist für das Dick stofffördersystem 10 eine entsprechende Ausgestaltung der Sen soreinheit 11 und der Verarbeitungseinheit 12 mit dafür erfor derlichen Hardware- und/oder Software-Komponenten vorgesehen. So kann die Verarbeitungseinheit 12 beispielsweise eine aus reichende Energieversorgung der Sensoren der Sensoreinheit überprüfen, oder auf in einem Speicher hinterlegte, zum Bei spiel von den Sensoren der Sensoreinheit 11 hinterlegte, Daten zugreifen, die Informationen über den ordnungsgemäßen Betrieb eines Sensors umfassen. Im vorliegenden Beispiel schließt die Verarbeitungseinheit 12 bei unzureichender Energieversorgung oder unüblichen statistischen Abweichungen der von dem Sensor erfassten Betriebsinformationen einen ordnungsgemäßen Betrieb des Sensors aus. Zusätzlich führt die Verarbeitungseinheit 12 Plausibilitätschecks durch.

Stellt die Verarbeitungseinheit 12 einen ordnungsgemäßen Be trieb des Sensors nicht fest, bestimmt sie den Standsicher- heitsparameter abhängig von einem Extremwert der von dem Sen sor zu erfassenden Betriebsinformation anstelle der erfassten Betriebsinformation. Der Extremwert entspricht dabei einer solchen Betriebsinformation, die der Sensor erfassen würde, wenn die Komponente, der die zu erfassenden Betriebsinforma tion zugeordnet ist, sich in einer Stellung befindet, bei der die Verarbeitungseinheit 12 den größten Standsicherheitspara meter und somit die geringste Standsicherheit bestimmt. Dazu sind in einem Speicher der Verarbeitungseinheit 12 Extremwerte für jeden Sensor der Sensoreinheit 11 hinterlegt. Es ist aber auch denkbar, dass die Extremwerte über eine Kommunikations schnittstelle des Dickstofffördersystems 10 von einem mobilen Benutzergerät oder über eine Benutzereingabe an einem als Touchscreen ausgebildeten Benutzerschnittstelle des Dick stofffördersystems 10, zum Beispiel in Form eines Benutzerdia logs, erfasst werden. Auch kann ein Benutzer dabei, beispiels weise mittels dem mobilen Benutzerendgerät, von extern, zum Beispiel online, bereitgestellte Extremwerte abrufen und der Verarbeitungseinheit 12 über die Kommunikationsschnittstelle oder die Benutzerschnittstelle zugänglich machen.

Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass ein Ext remwertbereich der von dem Sensor der Sensoreinheit 11 zu er fassenden Betriebsinformation durch die Kommunikationsschnitt stelle oder die Benutzerschnittstelle erfasst wird. Für diesen Fall verfügt die Verarbeitungseinheit 12 über vorgegebene Aus- wahlregeln, um einen Extremwert zum Bestimmen des Standsicher- heitsparameters aus dem erfassten Extremwertbereich auszuwäh len.

Beispielsweise liegen für eine für die Zylinderkraft an der Bodenseite des A-Zylinders der Mastanordnung 40 indikative Be triebsinformation ein erster niedrigerer und ein zweiter höhe rer Extremwert vor, wobei einer der beiden Extremwerte abhän gigen von einer für eine Windgeschwindigkeit indikativen Be triebsinformation ausgewählt werden soll. So kann im Falle ei ner Windgeschwindigkeit oberhalb einer vorgegebenen Schwelle der erste und unterhalb der zweite Extremwert ausgewählt wer den. In einem weiteren Beispiel soll angenommen werden, dass die Verarbeitungseinheit 12 den nicht ordnungsgemäßen Betrieb eines Winkelmesssensors zum Erfassen einer für die Stellung des Drehwerks (19) indikativen Betriebsinformation feststellt. Als Extremwert kann dann vorgegeben sein, dass für die Stel lung des Drehwerks (19) jede mögliche Drehung zwischen 0° und 360° für die Bestimmung des Standsicherheitsparameters ange nommen wird. Alternativ oder zusätzlich kann aber auch, zum Beispiel mittels Benutzereingabe an einer geeigneten Benutzer schnittstelle, ein Extremwertbereich erfasst werden, der für die Bestimmung des Standsicherheitsparameters zugrunde zu le gen ist. So kann der Benutzer eingeben, dass beispielsweise nur ein Extremwertbereich für mögliche Stellungen des Dreh werks (19) zwischen 0° und 180° zu berücksichtigen sein soll.

Optional weist das Dickstofffördersystem 10 eine weitere Be nutzerschnittstelle in Form von auf den Stützbeinen 32 ange ordneten Skalen auf. Diese Skalen sind dabei jeweils einem eine für die Beinkraft eines Stützbeins 32 indikative Be triebsinformation erfassenden Sensors der Sensoreinheit 11 zu geordnet und geben einen Momentanwert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation kund. Es kann vorgesehen sein, dass ein Benutzer einen Momentanwert, zum Beispiel bei einem Einsatz des Dickstofffördersystems in Randlagen, abliest und der Verarbeitungseinheit 12 wiederum über die erste Benutzer schnittstelle, sprich den Touchscreen, zugänglich macht. Dann ist denkbar, dass die Bestimmung des Standsicherheitsparame ters durch die Verarbeitungseinheit 12 zusätzlich abhängig von dem Momentanwert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsin formation erfolgt. Beispielsweise kann die Verarbeitungsein heit 12 dann bei Feststellung eines mangelnden ordnungsgemäßen Betriebs des Sensors sowohl auf den Extremwert als auch auf den Momentanwert zugreifen und den Standsicherheitsparameter zum Beispiel abhängig von einer Differenz von Extremwert und Momentanwert bestimmen.

Ferner kann die Verarbeitungseinheit 12 auch auf Daten zugrei fen, die Informationen über die jeweilige Masse und/oder über die jeweilige räumliche Ausdehnung sämtlicher Komponenten des Dickstofffördersystems 10 umfassen. Beispielhaft kann die Ver arbeitungseinheit 12 den Standsicherheitsparameter des Dick stofffördersystems 10 anhand einer Berechnung der momentanen Lage des Gesamtschwerpunkts des Dickstofffördersystems 10 be stimmen. Beispielsweise kann die Verarbeitungseinheit 12 dazu den jeweiligen Abstand der zumindest die am Gesamtschwerpunkt wirkende Gewichtskraft des Dickstofffördersystems berücksich tigende Wirkungslinie von den Kippkanten der Aufstandsfläche berechnen, und den Standsicherheitsparameter abhängig von dem berechneten Abstand zu bestimmen.

Die Figur 2 und 3 zeigen jeweils eine Darstellung eines Dick stofffördersystems 10, einmal in Rückansicht (Figur 2) und einmal in Draufsicht (Figur 3). Neben bereits in Figur 1 be schriebenen Komponenten werden darin zusätzlich verschiedene exemplarische Sensoren der Sensoreinheit 11 in beispielhaften Anordnungen dargestellt. Der Winkelsensor 111 ist eingerichtet, eine Betriebsinforma tion zu erfassen, die indikativ für eine Stellung des Dreh werks 19 ist. Bei der zu erfassenden Stellung soll es sich vorliegend um eine relative Drehung des Drehwerks 19 gegenüber dem Unterbau 30 handeln.

Bei den Stellungssensoren 112 handelt es sich um jeweils um einen Sensor, der eine Betriebsinformation erfasst, die reprä sentativ für eine Stellung eines ihm zugeordneten Mastarms 41 ist. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ermitteln die Sensoren 112 dazu die Stellungen des jeweiligen Mastarms 41 anhand von dessen Neigungswinkel. Sämtliche Stellungssensoren 112 erfas sen Betriebsinformationen, die repräsentativ für eine Stellung eines Mastarms 41 sind. Entsprechend handelt es sich dabei um Betriebsinformationen, die typengleich sind.

Zum jeweiligen Erfassen einer Betriebsinformation, die indika tiv für eine Position eines Stützbeins 32 ist, sind die Bein positionssensoren 113 vorgesehen. Dabei werden sowohl der ho rizontale als auch der vertikale Abstand der AufStellfläche des jeweiligen Stützbeins 32 im momentanen Betriebszustand ge genüber seiner Nullstellung im eingefahrenen Zustand ermit telt. Beispielhaft sind in Figur 2 ein und in Figur 3 zwei solche Beinpositionssensoren 113 dargestellt, jedoch umfasst die Sensoreinheit 11 zweckmäßigerweise mindestens einen ent sprechenden Sensor jeweils für jedes der Stützbeine 32, sodass mehrere typengleiche Betriebsinformationen von der Sensorein heit 11 erfasst werden.

Der als ein Neigungssensor ausgebildete Lagesensor 114 erfasst eine Betriebsinformation, die einen Neigungswinkel des Dick stofffördersystems 10 gegenüber der Lotrichtung charakteri siert. Der Sensor 115 ist als ein optischer Sensor ausgebildet und zur Erfassung einer für einen Aushub des Dickstofffördersys- tems 10 indikativen Betriebsinformation eingerichtet. Vorlie gend wird der Aushub beispielhaft anhand der jeweiligen verti kalen Abstände der AufStellfläche der Stützbeine 32 gegenüber ihrer Nullstellung ermittelt.

Das in Figur 3 gezeigte Dickstofffördersystem 10 weist vier Kippkanten 51, 52, 53, 54 auf. Die Kippkanten 51, 52, 53, 54 werden insbesondere durch die Positionen der Stützbeine 32 de finiert. Je größer der Abstand der zumindest die am Gesamt schwerpunkt des Dickstofffördersystems 10 wirkende Gewichts kraft berücksichtigenden Wirkungslinie von den Kippkanten 51, 52, 53, 54 der Aufstandsfläche ist, desto höher ist dessen Standsicherheit. Die von den Kippkanten 51, 52, 53, 54 um grenzte Fläche beschreibt die Aufstandsfläche. Nähert sich der Gesamtschwerpunkt dem Rand der Aufstandsfläche, sprich einer der Kippkanten 51, 52, 53, 54, zum Beispiel bei einer beson ders weitreichenden horizontalen Auslenkung des Dickstoffver- teilermasts 18 oder beim Fördern eines besonders schweren Dickstoffs durch die sich über die Mastanordnung 40 erstre ckende Förderleitung 17, verringert sich die Standsicherheit des Dickstofffördersystems 10. Verläuft die Wirkungslinie nicht mehr innerhalb der Aufstandsfläche, ist der Abstand der Wirkungslinie von einer der Kippkanten 51, 52, 53, 54 kleiner als Null und die Standsicherheit des Dickstofffördersystems nicht mehr gegeben.

Figur 4 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels ei nes erfindungsgemäßen Verfahrens 100. In einem Schritt 101 er fasst ein Sensor der Sensoreinheit 11 eine Betriebsinformation des Dickstofffördersystems 10. Dazu misst der Sensor eine für die zu erfassende Betriebsinformation charakteristische Mess größe, beispielsweise den Neigungswinkel eines Mastarms 41. Entsprechend ist der Sensor dem Mastarm 41 zugeordnet. Optio nal kann in den Schritten 111 und 121 jeweils eine weitere Be triebsinformation von einem Sensor der Sensoreinheit 11 er fasst werden. Zum Beispiel werden dabei in den Schritten 111 und 121 die Neigungswinkel zwei weiterer Mastarme 41 gemessen.

Im Schritt 102 stellt die Verarbeitungseinheit 12 fest, ob der die Betriebsinformation in Schritt 101 erfassende Sensor der Sensoreinheit 11 sich in einem ordnungsgemäßen Betrieb befin det. Im vorgenannten Beispiel wird dabei der ordnungsgemäße Betrieb des den Neigungswinkel erfassenden Sensors überprüft. Dazu kann die Verarbeitungseinheit 12 zum Beispiel die Ener gieversorgung des Sensors überprüfen und feststellen, ob diese hinreichend ist oder nicht. Analoges kann die Verarbeitungs einheit 12 für den jeweiligen in den Schritten 111 und 121 er fassenden Sensor in den Schritten 112 und 122 durchführen.

Falls in Schritt 102 ein ordnungsgemäßer Betrieb des im Schritt 101 erfassenden Sensors durch die Verarbeitungseinheit 12 nicht festgestellt wird, bestimmt die Verarbeitungseinheit 12 in Schritt 104 einen Standsicherheitsparameter des Dick stofffördersystems 10 abhängig von einem Extremwert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation anstelle der er fassten Betriebsinformation. Im gewählten Beispiel der Messung eines Neigungswinkels eines Mastarms 41 in Schritt 101 berück sichtigt die Verarbeitungseinheit 12 dann beispielsweise eine hypothetische Betriebsinformation, die indikativ für einen Neigungswinkel von 0 Grad für den zugeordneten Mastarm 41, sprich einer Horizontalstellung des Mastarms 41 ist, da diese hypothetische Betriebsinformation einer Betriebsinformation entspricht, bei der die Verarbeitungseinheit 12 den größten Standsicherheitsparameter und somit die geringste Standsicher heit bestimmt. Dazu ist in der Verarbeitungseinheit 12 für je- den Sensor der Sensoreinheit 11 ein Extremwert in einem Spei cher hinterlegt. Optional kann in Schritt 104 entsprechend vorgegangen werden, falls in den Schritten 112 und 122 ein ordnungsgemäßer Betrieb der jeweiligen Sensoren nicht festge stellt worden ist.

Andenfalls bestimmt die Verarbeitungseinheit 12 in Schritt 103 abhängig von der in Schritt 101 und zusätzlich gegebenenfalls von den in den Schritten 111 und 112 erfassten Betriebsinfor mationen einen Standsicherheitsparameter des Dickstoffförder- systems 10. Beispielsweise erfolgt dies durch Berechnung einer momentanen Lage des Gesamtschwerpunkts des Dickstofffördersys- tems 10 auf Grundlage der erfassten Betriebsinformation unter Berücksichtigung der Masse und der räumlichen Ausdehnung sämt licher Mastarme 41.

Optional schließt sich hier einer der Schritte 105 und 106 an.

Ist der von der Verarbeitungseinheit 12 bestimmte Standsicher- heitsparameter des Dickstofffördersystems 10 größer als ein maximaler Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems 10, so gibt in Schritt 105 eine Steuereinheit des Dick stofffördersystems 10 ein erstes Steuersignal aus. Mittels ei nes solchen Steuersignals steuert die Steuereinheit zumindest eine Komponente des Dickstofffördersystems 10 an und wirkt so auf einen Betriebsparameter der Komponente ein. Dies kann bei spielsweise einen weiteren Schritt 107 in Form eines Begren- zens des Arbeitsbereichs des Dickstoffverteilermasts 18 auf einen momentan zulässigen Arbeitsbereich umfassen.

Im entgegengesetzten Fall, sprich bei einer Bestimmung des Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems 10 durch die Verarbeitungseinheit 12 als kleiner oder gleich dem maxi malen Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems 10, kann die Steuereinheit in einem Schritt 106 ein zweites Steu ersignal ausgeben. Beispielsweise kann die Steuereinheit auf diese Weise eine Dickstoffpumpe 16 dahingehend ansteuern, dass die Pumpfrequenz der Kernpumpe 15 und/oder die Umschaltfre- quenz des S-Rohrs 24 erhöht oder verringert wird.

Die in dieser Spezifikation beschriebenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung und die diesbezüglich jeweils ange führten optionalen Merkmale und Eigenschaften sollen auch in allen Kombinationen miteinander offenbart verstanden werden. Insbesondere soll auch die Beschreibung eines von einer Aus führungsform umfassten Merkmals - sofern nicht explizit gegen teilig erklärt - vorliegend nicht so verstanden werden, dass das Merkmal für die Funktion der Ausführungsform unerlässlich oder wesentlich ist.

Claims

Patentansprüche

1. Dickstofffördersystem (10), mit

- einer Dickstoffpumpe (16) zum Fördern eines Dickstoffs,

- einem Dickstoffverteilermast (18) zum Verteilen des zu fördernden Dickstoffs, wobei der Dickstoffverteilermast

(18) ein um eine vertikale Achse drehbares Drehwerk

(19) und eine zumindest zwei Mastarme (41) umfassende Mastanordnung (40) aufweist,

- einem Unterbau (30), an dem der Dickstoffverteilermast (18) und die Dickstoffpumpe (16) angeordnet sind, wobei der Unterbau (30) ein Stützwerk (31) zur Abstützung des Unterbaus (30) mit zumindest einem horizontal und/oder vertikal verfahrbaren Stützbein (32) umfasst,

- einer Sensoreinheit (11) mit zumindest einem Sensor zum Erfassen einer Betriebsinformation, und

- einer Verarbeitungseinheit (12) zum Bestimmen eines Standsicherheitsparameters des Dickstofffördersystems (10) abhängig von der zumindest einen erfassten Be triebsinformation und zum Feststellen eines ordnungsge mäßen Betriebs des die zumindest eine Betriebsinforma tion erfassenden Sensors der Sensoreinheit (11), wobei, falls die Verarbeitungseinheit (12) einen ordnungsgemä ßen Betrieb des Sensors nicht feststellt, die Verarbei tungseinheit (12) dazu eingerichtet ist, den Standsi- cherheitsparameter abhängig von einem Extremwert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinformation an stelle der erfassten Betriebsinformation zu bestimmen.

2. Dickstofffördersystem (10) gemäß Anspruch 1, des weiteren mit:

- einer Kommunikationsschnittstelle, und/oder

- einer ersten Benutzerschnittstelle, wobei die Kommunikationsschnittstelle und die Benutzer schnittstelle jeweils dazu eingerichtet sind, den Extrem wert oder einen Extremwertbereich der von dem Sensor zu er fassenden Betriebsinformation zu erfassen.

3. Dickstofffördersystem (10) gemäß Anspruch 2, das zumindest eine zweite Benutzerschnittstelle zur Kundgabe eines Momen tanwerts der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinforma tion aufweist, wobei die Kommunikationsschnittstelle oder die erste Benutzerschnittstelle dazu eingerichtet ist, den Momentanwert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsin formation zu erfassen, und wobei die Verarbeitungseinheit (12) dazu eingerichtet ist, den Standsicherheitsparameter abhängig von dem Momentanwert der von dem Sensor zu erfas senden Betriebsinformation zu bestimmen.

4. Dickstofffördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinheit (11) zumindest einen Stellungssensor zum Erfassen einer Betriebsinformation um fasst, die indikativ für eine Stellung eines der Mastarme (41) ist.

5. Dickstofffördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei sowohl das Drehwerk (19) und ein erster Mastarm (41) der Mastanordnung (40) als auch jeweils zwei der Mastarme (41) jeweils über ein Knickgelenk miteinander verbunden sind, und wobei die Stellung eines Mastarms (41), insbesondere durch Bestimmen des Öffnungswinkels des Knick gelenks, an einem proximalen Ende des Mastarms (41) stufen los erfassbar ist.

6. Dickstofffördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinheit (11) zumindest einen Beinpositionssensor zum Erfassen einer Betriebsinformation umfasst, die indikativ für eine Position des Stützbeins (32) ist.

7. Dickstofffördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinheit (11) zumindest einen Winkelsensor zum Erfassen einer Betriebsinformation um fasst, die indikativ für eine Stellung des Drehwerks (19) ist.

8. Dickstofffördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinheit (11) zumindest einen La gesensor zum Erfassen einer Betriebsinformation umfasst, die indikativ für einen Neigungswinkel des Dickstoffförder- systems (10) ist.

9. Dickstofffördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinheit (11) zumindest einen Distanzsensor zum Erfassen einer Betriebsinformation um fasst, die indikativ für einen Aushub des Dickstoffförder- systems (10) ist.

10. Dickstofffördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinheit (11) zumindest einen Beinkraftsensor zum Erfassen einer Betriebsinformation um fasst, die indikativ für eine horizontale oder vertikale Beinkraft des Stützbeins (32) ist.

11. Dickstofffördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinheit (11) zumindest einen Sensor zum Erfassen einer Betriebsinformation umfasst, die indikativ für ein Lastmoment eines, mehrerer oder sämtli cher Mastarme (41) ist.

12. Dickstofffördersystem (10) gemäß Anspruch 11, wobei die Sensoreinheit (11) einen Zylinderdrucksensor und/oder einen Zylinderkraftsensor an einer Bodenseite oder an einer Stan genseite eines A-Zylinders der Mastanordnung (40)umfasst.

13. Dickstofffördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, das des weiteren eine Steuereinheit (13) zum Ausgeben eines ersten Steuersignals, falls der bestimmte Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems (10) größer als ein maximaler Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems (10) ist, und zum Ausgeben eines zweiten Steuersignals, falls der bestimmte Standsicher- heitsparameter des Dickstofffördersystems (10) kleiner oder gleich dem maximalen Standsicherheitsparameter des Dick stofffördersystems (10) ist, umfasst.

14. Dickstofffördersystem (10) gemäß Anspruch 13, wobei die Steuereinheit (13) des weiteren dazu eingerichtet, einen Arbeitsbereich der Mastanordnung (40) auf einen momentan zulässigen Arbeitsbereich zu begrenzen, falls der bestimmte Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems (10) größer als der maximale Standsicherheitsparameter ist.

15. Dickstofffördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der Unterbau (30) auf einem Fahrzeug (33) angeordnet ist.

16. Verfahren (100) zum Betreiben eines Dickstofffördersystems (10) mit einer Dickstoffpumpe (16) zum Fördern eines Dick stoffs, einem Dickstoffverteilermast (18) zum Verteilen des zu fördernden Dickstoffs, wobei der Dickstoffverteilermast (18) ein um eine vertikale Achse drehbares Drehwerk (19) und eine zumindest zwei Mastarme (41) umfassende Mastanord nung (40) aufweist, einem Unterbau (30), an dem der Dick stoffverteilermast (18) und die Dickstoffpumpe (16) ange ordnet sind, wobei der Unterbau (30) ein Stützwerk (31) zur Abstützung des Unterbaus (30) mit zumindest einem horizon tal und/oder vertikal verfahrbaren Stützbein (32) umfasst, sowie mit einer Sensoreinheit mit zumindest einem Sensor zum Erfassen einer Betriebsinformation und mit einer Verar beitungseinheit (12), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

- Erfassen (101) zumindest einer Betriebsinformation;

- Feststellen (102), durch die Verarbeitungseinheit (12), eines ordnungsgemäßen Betriebs des die zumindest eine Betriebsinformation erfassenden Sensors der Sensorein heit (11);

- falls ein ordnungsgemäßer Betrieb des Sensors nicht festgestellt wird, Bestimmen (104), durch die Verarbei tungseinheit (12), eines Standsicherheitsparameters des Dickstofffördersystems (10) abhängig von einem Extrem wert der von dem Sensor zu erfassenden Betriebsinforma tion anstelle der erfassten Betriebsinformation; und

- ansonsten, Bestimmen (103), durch die Verarbeitungsein heit (12), des Standsicherheitsparameters, abhängig von der einen erfassten Betriebsinformation.

17. Verfahren (100) gemäß Anspruch 16, mit den weiteren Schrit ten:

- Ausgeben (105), durch eine Steuereinheit (13) des Dick stofffördersystems (10), eines ersten Steuersignals, falls der bestimmte Standsicherheitsparameter des Dick stofffördersystems (10) größer als ein maximaler Stand- sicherheitsparameter des Dickstofffördersystems (10) ist; und

- Ausgeben (106), durch die Steuereinheit (13), eines zweiten Steuersignals, falls der bestimmte Standsicher- heitsparameter des Dickstofffördersystems (10) kleiner oder gleich dem maximalen Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems (10) ist.

18. Verfahren (100) gemäß Anspruch 17, wobei das Ausgeben (107) des ersten Steuersignals das Begrenzen (107) des Arbeitsbe reichs der Mastanordnung (40) auf einen momentan zulässigen Arbeitsbereich umfasst.