WO2016102050A1 - Verfahren zur überwachung der kransicherheit sowie ein system zur überwachung der kransicherheit - Google Patents

Verfahren zur überwachung der kransicherheit sowie ein system zur überwachung der kransicherheit Download PDF

Info

Publication number
WO2016102050A1
WO2016102050A1 PCT/EP2015/002495 EP2015002495W WO2016102050A1 WO 2016102050 A1 WO2016102050 A1 WO 2016102050A1 EP 2015002495 W EP2015002495 W EP 2015002495W WO 2016102050 A1 WO2016102050 A1 WO 2016102050A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
crane
inclination
tower
monitoring
sensor
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/002495
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jacek Krupinski
Original Assignee
Liebherr-Werk Biberach Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liebherr-Werk Biberach Gmbh filed Critical Liebherr-Werk Biberach Gmbh
Priority to US15/539,000 priority Critical patent/US10752473B2/en
Priority to BR112017013364-4A priority patent/BR112017013364B1/pt
Priority to RU2017126031A priority patent/RU2696650C2/ru
Priority to CN201580070970.1A priority patent/CN107207222B/zh
Priority to EP15808541.5A priority patent/EP3237320B1/de
Priority to ES15808541T priority patent/ES2738916T3/es
Publication of WO2016102050A1 publication Critical patent/WO2016102050A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/26—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes for use on building sites; constructed, e.g. with separable parts, to facilitate rapid assembly or dismantling, for operation at successively higher levels, for transport by road or rail
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/74—Counterweights or supports for balancing lifting couples separate from jib
    • B66C23/76—Counterweights or supports for balancing lifting couples separate from jib and movable to take account of variations of load or of variations of length of jib
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/82—Luffing gear

Definitions

  • the present application relates to a method for monitoring the crane safety, in particular of a tower crane, as well as a system for monitoring the pitch of a crane, according to claims 1 and 15.
  • the monitoring of the stability of a crane is currently carried out in a known manner by measuring secondary values on the crane. In this case, a moment as a result of the load of the crane is monitored by a load torque. All other influences are not taken into account. These influences are, for example, errors in the construction of the crane, when e.g. is leveled incorrectly, subsidence of the substructure, tolerances in the construction of the tower, wind, etc ..
  • tilt sensors which are very robust and accurate and which serve to either monitor the stability of the machine or to improve the quality of the work to be done.
  • the position of the upper crane to the tower system and the substructure is not considered at all.
  • a device for the continuous determination of the stability is provided with four observation points spaced apart from each other, which has devices for detecting values relevant for the stability. These devices direct the detected values to a comparator for comparison with predetermined maximum allowable values or turn off directly. When a predetermined fixed value is exceeded at an observation point, a monitoring signal is output, which indicates that the stability is no longer present. The rotation of the crane changes the stability.
  • the currently used systems thus take into account only a defined and maximum stability, regardless of the position of the upper crane. Furthermore, today situations in the construction of the crane are excluded from the monitoring, which could have devastating consequences in construction.
  • the monitoring of stability begins in the known systems only after the crane is set up. Also in use, situations arise that are not currently detected, e.g. Settlement in the substructure or damage.
  • the object of the present invention is therefore to provide a method for monitoring crane safety and a system for checking the inclination of a crane, in particular a tower crane, so that the stability of the crane during construction and dismantling of the crane and throughout the operation is ensured and the quality of the work done is substantially improved.
  • the inventive method for monitoring the safety of a crane in particular a tower crane with a turntable, which has a sensor and a crane control, has in a conventional manner further at least one tilt sensor.
  • the at least one inclination Sensor mounted on the revolving stage of the tower crane and installed, the monitoring of safety still begins and at least during the construction and dismantling of the tower crane.
  • the at least one tilt sensor to an accurate resolution and can take over an independent monitoring of the crane.
  • the tilt sensor as a supplement to existing safety devices to increase the accuracy of the monitoring and thus safety. Due to the inclination monitoring of the crane according to the invention even during construction, in the case of an inadmissible inclination of the revolving platform during the construction of the crane, the tower structure can be corrected immediately.
  • the position of the revolving stage is determined via the at least one inclination sensor.
  • the received measured values are then transmitted to the crane control for evaluation, whereby a measure is triggered when a limit value is exceeded.
  • a measure is triggered when a limit value is exceeded.
  • This can be an acoustic and / or visual signal, so that the installer is informed immediately about the exceeding of the limit value. Thereupon the structure can be aborted automatically but also manually.
  • the construction of a tower crane begins in a known manner with the assembly of the substructure and the tower. Then the revolving stage with the built-in at least one tilt sensor is placed.
  • the monitoring by the method according to the invention begins after placing the revolving stage, which is already provided with the at least one tilt sensor.
  • the at least one inclination sensor is attached to a suitable location of the revolving stage, so that it shows the position of the revolving stage.
  • the inclination of the revolving stage is compared with the inclination provided for the respective structure, wherein a warning signal is output when the permissible inclination is exceeded.
  • the collected data is then logged.
  • the crane control in this case has a memory unit in which the detected values are stored.
  • a correction of the data determined by the at least one tilt sensor can be carried out in conjunction with the values determined via an anemometer, so that a release for further assembly steps is given.
  • the counterjib is mounted, the jib and the hoist winch generating a moment, which subsequently results in a slope depending on the height of the tower.
  • This inclination can then be determined with the at least one inclination sensor and compared with data stored in the crane control.
  • a rotation angle sensor is used to determine the position-dependent inclination of the tower and that over corner or perpendicular to the wall. A 360 ° rotation can fully reproduce the inclination pattern - also in conjunction with the wind measurement. Then the release for further assembly steps, in particular for the placement of the necessary mounting counter ballast.
  • the inclination in particular the inclination angle, is determined after the assembly of the counter ballast and compared with the stored, predetermined values. A permissible, but also necessary inclination confirms that the counter ballast matches the mounted boom length.
  • the inclination is noted again after mounting the boom to record an intermediate step.
  • the monitoring according to the invention with the at least one tilt sensor is preferably carried out not only during construction but also during dismantling of the jib and / or counter jib. If the horizontal force is greater than permissible, the inclination increases and, if permissible inclination values are exceeded, a warning signal is emitted according to the invention.
  • a correction of the data determined by the at least one inclination sensor can be carried out in conjunction with values determined via an intended anemometer, so that a release for further assembly steps can take place.
  • the angle of inclination is constantly monitored as a function of load torque / stationary torque and angle of rotation of the crane after assembly during operation, with deviations from permissible stored values being displayed. It can be dispensed with the monitoring of wind action.
  • the wind action can change the inclination according to the wind speed. In this case, unforeseen influences such as ice sheet, advertising signs, etc. must also be taken into account automatically. If these deviations exceed the permissible limits, a warning signal is output and, if necessary, the operation is aborted.
  • a monitoring according to the invention which may also be a remote monitoring, in operation or out of service, it can be determined very quickly whether the crane substructure is correctly constructed. It can also be done with the inventive method, a precise monitoring of special strokes.
  • the above object is also achieved by a system for monitoring the crane safety of a crane, in particular a tower crane with a revolving platform, with the features of claim 14.
  • the system according to the invention has a sensor and a crane control, wherein at least one mounted on a turntable tilt sensor for monitoring safety during at least the construction or dismantling of the tower crane or even during operation of the built crane is provided.
  • the method according to the invention and the system according to the invention can find a further use in monitoring the so-called climbing process.
  • the maximum permissible deviation for each tower system can be achieved and stored in the monitoring system. After the specification of the respective system also a compensation can take place. It can be regarded as particularly advantageous the fact that the inclination monitoring all external influences, such as wind, sum of tolerances on the tower, additional loads, for example by amount of cable, etc. are taken into account.
  • the leveling of a tower crane turning downwards can also be considered.
  • FIG. 1 is a simplified schematic side view of a tower crane according to a first embodiment of the invention with a schematically illustrated tilt sensor for performing the method according to the invention
  • 2-3 is a simplified schematic side view of a tower crane with base and tower
  • Fig. 5 is a simplified schematic side view of the tower crane with
  • FIG. 6 is a simplified schematic side view of the tower crane with mounted boom
  • 7-9 is a simplified schematic side view of the tower crane with completed counter ballast and mounted trolley on the tower and on the jib tip
  • Fig. 1 a-c is a simplified schematic side view of a tower crane according to a second embodiment of the invention.
  • FIG 1 shows a simplified schematic side view of a tower crane 10 (here as bottom rotating tower crane) with a base 12 and a turret 14, which has a rotating platform 16. Furthermore, the crane 10 has a tower 18 and a boom 20 attached to the tower 18. On the boom 20 is a trolley not shown with a load hook on which the load 22 depends. The trolley slides in a horizontal direction, represented by an arrow 24, along the boom 20. Furthermore, the crane 10 has a counter-jib 26.
  • the system according to the invention for monitoring the stability of the tower crane 10 has a sensor system and a crane control not shown here.
  • a tilt sensor 28 is installed with a very accurate resolution such that the position of the turntable 16 can be easily determined.
  • the actual monitoring begins according to the invention still in the construction of the crane 0, wherein in known per se first the substructure 12 and the mast or the tower 18 is mounted and only then the turntable 16 is placed with the already installed tilt sensor 28.
  • the tilt sensor 28 shows the position of the turntable 16. Is the inclination of the turntable greater than that for the Turmhö- provided, the fitter is informed and the received and evaluated data are then logged.
  • FIGS. 2 and 3 show a simplified schematic view of a crane 10 (in this case as a tower crane rotating above) with the revolving platform 16 and the tower 8.
  • the inclination of the revolving platform 16 is determined by the angle a (x) as in FIGS. 2 and 3 shown, depending on the tower height T urmkombination, TH (x) determined by the inclination sensor 28 and compared with stored in the crane control allowable inclination values. If the inclination is within the permissible limits, the structure of the crane is continued. However, if the inclination of the revolving stage is greater than that intended for the respective structure (tower height), a warning signal is output, so that the installer is informed immediately and the further construction of the crane is interrupted. After a correction, the structure is then continued. It can also be provided more inclination sensors.
  • Fig. 4 shows the further assembly steps, namely the mounting of the counter-jib 26.
  • the counter-jib 26 and the hoist winch hereby generate a moment, which results in a consequent inclination in connection with the tower height.
  • the inclination is determined with the inclination sensor 28, wherein the angle a1 (x) is recorded. If the angle a1 (x) is greater than a permissible angle, a warning signal is output.
  • a rotation angle sensor must be used to determine the position-dependent inclination of the tower. The tilt image is then rotated through 360 ° and completely imaged in conjunction with the wind measurement.
  • the angle a2 (x) is again determined as a function of the tower height / tower combination (x) and compared with the stored values.
  • the boom 20 is mounted, as shown in Fig. 6, and determines the inclination on the basis of the angle a3 (x). This is larger in comparison to the angle a2 (x), but a permissible but also necessary tendency confirms that the ballast matches the assembled boom length.
  • the slope is noted again to record an intermediate step.
  • Fig. 7 shows the trolley in the mounting position.
  • the counter ballast 30 is completed and the angle a4 (x) is determined.
  • the crane is rotated by 360 ° to confirm the permissibility of the slopes for the specified configuration of the crane. This can be done with the trolley 32 on the tower, as shown in Fig. 8, and / or with the trolley 32 on the jib tip 34, as shown in Fig. 9. In each case, the angles a5 (x) and a6 (x) are determined and compared with the permissible angles.
  • an angle curve is created, the inclinations are compared with current loads in their control. The possible deviations are then logged. For all functions this process is similar.
  • the angle of inclination is determined as a function of the position to the tower and the function "max. and min., that is, the setting of an interval is used as the limit for the warnings or shutdowns.
  • FIG. 11 a-c a second embodiment of the tower crane according to the invention is shown in each case.
  • Like reference numerals have the same meaning as those in the first embodiment discussed above.
  • it is an overhead turning tower crane 10, in which the boom 20 is rotatably mounted at the upper end of the tower 8.
  • the tilt sensor 28 is disposed near the turntable 16.
  • the tilt may be implemented in addition to a tilt sensor 28 or instead of a tilt sensor 28 with a pair of GPS transponders 40 and 41. While the GPS transponder 40 is located at the top of the tower 18, the second GPS transponder 41 is located at the base or foot of the crane 10. The difference of the GPS signals of the two transponders allows a determination of the inclination from the rest position, as shown by the figures 11 a (rest position without inclination), 11 b (deflection in one direction) and 11 c (deflection in the other direction) shown.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung der Sicherheit eines Kranes, insbesondere eines Turmdrehkrans mit einer Drehbühne, wobei der Kran eine Sensorik und eine Kransteuerung aufweist und wobei weiterhin wenigstens ein Neigungssensor vorgesehen ist. Erfindungsgemäß wird der wenigstens eine Neigungssensor an der Drehbühne des Turmdrehkrans angebracht, wobei die Überwachung der Kransicherheit zumindest während des Auf- bzw. Abbaus des Turmdrehkranes erfolgt.

Description

Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit sowie ein System
zur Überwachung der Kransicherheit
Die vorliegende Anmeldung betrifft ein Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit insbesondere eines Turmdrehkrans sowie ein System zur Neigungsüberwachung eines Kranes, gemäß den Ansprüchen 1 und 15.
Turmdrehkrane werden sehr oft auf- und abgebaut. Dabei müssen die erforderlichen Vorkehrungen getroffen werden, so dass ein angemessenes Sicherheitsniveau sichergestellt ist, insbesondere soll die notwendige Standsicherheit des Kranes gewährleistet werden.
Die Überwachung der Standsicherheit eines Kranes erfolgt derzeit in bekannter Weise durch Messung von sekundären Werten an dem Kran. Dabei wird ein Moment als Folge der Belastung des Kranes durch ein Lastmoment überwacht. Alle anderen Einflüsse werden nicht berücksichtigt. Diese Einflüsse sind beispielsweise Fehler bei dem Aufbau des Kranes, wenn er z.B. falsch nivelliert ist, Setzungen des Unterbaus, Toleranzen beim Aufbau des Turmes, Wind, usw..
Um die Neigung des Krans zu ermitteln, ist es wie in Erdbewegungsmaschinen oder in Mobilkranen üblich, Neigungssensoren zu verwenden, die sehr robust und genau sind und die dazu dienen, entweder die Stabilität der Maschine zu überwachen oder die Qualität der zu verrichtenden Arbeit zu verbessern. Jedoch wird dabei die Position des Oberkrans zum Turmsystem und zum Unterbau überhaupt nicht berücksichtigt.
Es ist üblich, quadratische Turmsysteme zu verwenden. Die Standsicherheit ist dabei nur in einzelnen Punkten identisch. In bekannter Weise wird eine Vorrichtung zur kontinuierlichen Bestimmung der Standsicherheit mit vier voneinander beabstande- ten Beobachtungspunkten bereitgestellt, welche Einrichtungen zur Erfassung von für die Standsicherheit maßgeblichen Werten aufweist. Diese Einrichtungen leiten die erfassten Werte an eine Vergleichseinrichtung zum Vergleich mit zuvor festgelegten zulässigen Maximalwerten oder schalten direkt ab. Beim Überschreiten eines vorgegebenen festgelegten Wertes an einem Beobachtungspunkt wird ein Überwachungssignal ausgegeben, welches anzeigt, dass die Standsicherheit nicht mehr gegeben ist. Bei der Drehung des Kranes verändert sich die Standsicherheit.
Die aktuell verwendeten Systeme berücksichtigen somit nur eine definierte und maximale Standsicherheit, ohne Rücksicht auf die Position des Oberkrans. Des Weiteren sind heutzutage Situationen beim Aufbau des Kranes von der Überwachung ausgeschlossen, was beim Aufbau verheerende Folgen haben könnte. Die Überwachung der Standsicherheit beginnt bei den bekannten Systemen erst nachdem der Kran aufgebaut ist. Auch beim Einsatz entstehen Situationen, die aktuell nicht erfasst werden, z.B. Setzungen im Unterbau oder Beschädigungen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit sowie ein System zur Neigungsüberwachung eines Kranes, insbesondere eines Turmdrehkranes, bereitzustellen, so dass die Stabilität des Kranes während des Auf- bzw. Abbaus des Kranes sowie während des gesamten Betriebs gewährleistet ist und die Qualität der verrichteten Arbeit wesentlich verbessert wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung der Sicherheit eines Kranes, insbesondere eines Turmdrehkrans mit einer Drehbühne, welcher eine Sensorik und eine Kransteuerung aufweist, weist in an sich bekannter Weise weiterhin wenigstens einen Neigungssensor auf. Erfindungsgemäß wird der wenigstens eine Neigungs- sensor an der Drehbühne des Turmdrehkrans angebracht und eingebaut, wobei die Überwachung der Sicherheit noch und zumindest während des Auf- bzw. Abbaus des Turmdrehkranes beginnt. Dabei weist der zumindest eine Neigungssensor eine genaue Auflösung auf und kann eine eigenständige Überwachung des Kranes übernehmen.
Es ist aber auch möglich, den Neigungssensor als Ergänzung von vorhandenen Sicherheitseinrichtungen einzusetzen, um die Genauigkeit der Überwachung und damit die Sicherheit zu erhöhen. Durch die erfindungsgemäße Neigungsüberwachung des Kranes noch während des Aufbaus, kann im Falle einer unzulässigen Neigung der Drehbühne während des Aufbaus des Kranes, der Turmaufbau sofort korrigiert werden.
Vorzugsweise wird über den wenigstens einen Neigungssensor die Position der Drehbühne ermittelt. Die empfangenen Messwerte werden dann zur Auswertung an die Kransteuerung übermittelt, wobei beim Überschreiten eines Grenzwertes, eine Maßnahme ausgelöst wird. Dies kann ein akustisches und/oder bildliches Signal sein, so dass der Monteur über die Überschreitung des Grenzwertes sofort informiert wird. Daraufhin kann der Aufbau automatisch ober aber auch manuell abgebrochen werden.
Der Aufbau eines Turmdrehkranes beginnt in bekannter Weise mit der Montage des Unterbaus und des Turms. Daraufhin wird die Drehbühne mit dem eingebauten wenigstens einen Neigungssensor aufgesetzt. Die Überwachung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren beginnt nach dem Aufsetzen der Drehbühne, die bereits mit dem wenigstens einen Neigungssensor versehen ist. Der wenigstens eine Neigungssensor wird dabei an einer geeigneten Stelle der Drehbühne angebracht, so dass er die Position der Drehbühne zeigt. Über die von dem wenigstens einen Neigungssensor ermittelten Werte wird die Neigung der Drehbühne mit der für den jeweiligen Aufbau vorgesehenen Neigung verglichen, wobei bei einer Überschreitung der zulässigen Neigung ein Warnsignal ausgegeben wird. Die erfassten Daten werden dann protokoliert. Die Kransteuerung weist dabei eine Speichereinheit auf, in der die erfassten Werte gespeichert werden. Vorzugsweise kann eine Korrektur der durch den wenigstens einen Neigungssensor ermittelten Daten in Verbindung mit den über einen Windmesser ermittelten Werten vorgenommen werden, so dass eine Freigabe für weitere Montageschritte gegeben wird.
In einem weiteren Schritt wird der Gegenausleger montiert, wobei der Gegenausleger und die Hubwinde ein Moment erzeugen, aus dem in der Folge in Abhängigkeit von der Höhe des Turms eine Neigung resultiert. Diese Neigung kann dann mit dem wenigstens einen Neigungssensor ermittelt und mit in der Kransteuerung gespeicherten Daten verglichen werden.
Als besonders bevorzugt wird es angesehen, wenn zusätzlich zu dem wenigstens einen Neigungssensor ein Drehwinkelsensor eingesetzt wird, um die positionsabhängige Neigung des Turmes zu ermitteln und zwar über Eck oder senkrecht zur Wand. Eine 360° Drehung kann das Neigungsbild - auch in Verbindung mit der Windmessung - vollständig abbilden. Daraufhin erfolgt die Freigabe für weitere Montageschritte, insbesondere für das Auflegen des notwendigen Montagegegenballastes.
Die Neigung, insbesondere der Neigungswinkel, wird nach der Montage des Gegenballastes ermittelt und mit den gespeicherten, vorgegebenen Werten verglichen. Eine zulässige, aber auch notwendige Neigung bestätigt, dass der Gegenballast zu der montierten Auslegerlänge passt.
Vorzugsweise wird die Neigung nach der Montage des Auslegers nochmals notiert, um einen Zwischenschritt zu protokollieren.
Die erfindungsgemäße Überwachung mit dem wenigstens einen Neigungssensor erfolgt vorzugsweise nicht nur beim Aufbau sondern auch beim Abbau des Auslegers und/oder Gegenauslegers. Wird dabei die horizontale Kraft größer als zulässig, steigt die Neigung und bei einer Überschreitung von zulässigen Neigungswerten wird erfindungsgemäß ein Warnsignal ausgegeben. Eine Korrektur der durch den wenigstens einen Neigungssensor ermittelten Daten kann in Verbindung mit über einen vorgesehenen Windmesser ermittelten Werten vorgenommen werden, so dass eine Freigabe für weitere Montageschritte erfolgen kann.
Es wird als besonders bevorzugt angesehen, wenn die in der Kransteuerung aufgezeichneten Neigungen in Form einer Lastkurve mit aktuellen Lastmomenten verglichen werden. Dabei werden eventuelle Abweichungen protokolliert und ausgewertet.
Vorzugsweise wird der Neigungswinkel in Abhängigkeit von Lastmoment /Standmoment und Drehwinkel des Kranes nach dem Aufbau während des Betriebs ständig überwacht, wobei Abweichungen von zulässigen abgespeicherten Werten angezeigt werden. Dabei kann auf die Überwachung der Windeinwirkung verzichtet werden. Die Windeinwirkung kann die Neigung entsprechend der Windgeschwindigkeit verändern. Dabei müssen auch nicht vorgesehene Einflüsse, wie Eisschicht, Werbeschilder usw. automatisch berücksichtigt. Sollten diese Abweichungen die zulässigen Grenzwerte überschreiten, wird ein Warnsignal ausgegeben und gegebenenfalls der Betrieb abgebrochen.
Bei einer erfindungsgemäßen Überwachung, die auch eine Femüberwachung sein kann, und zwar im Betrieb oder außer Betrieb, kann sehr schnell festgestellt werden, ob der Kranunterbau richtig aufgebaut ist. Es kann mit dem erfindungsgemäßen Verfahren auch eine genaue Überwachung von Sonderhüben erfolgen.
Die oben genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß auch durch ein System zur Überwachung der Kransicherheit eines Kranes, insbesondere eines Turmdrehkranes mit einer Drehbühne, mit den Merkmalen des Anspruchs 14 gelöst. Das erfindungsgemäße System weist eine Sensorik und eine Kransteuerung auf, wobei wenigstens ein an einer Drehbühne angebrachter Neigungssensor zur Überwachung der Sicherheit während zumindest des Auf- bzw. Abbaus des Turmdrehkranes oder aber auch während des Betriebs des aufgebauten Kranes vorgesehen ist. Das erfindungsgemäße Verfahren sowie das erfindungsgemäße System können eine weitere Verwendung bei der Überwachung des sogenannten Klettervorgangs finden. Die maximale zulässige Abweichung für jedes Turmsystem kann dabei erreicht und im Überwachungssystem gespeichert werden. Nach der Vorgabe des jeweiligen Systems kann auch ein Ausgleich stattfinden. Dabei kann als besonders vorteilhaft die Tatsache angesehen werden, dass bei der Neigungsüberwachung alle äußere Einflüsse, wie Wind, Summe von Toleranzen am Turm, Zusatzbelastungen beispielsweise durch Seilmenge, usw. berücksichtigt werden.
Als eine zusätzliche Möglichkeit für den bereits eingebauten Neigungssensor kann auch die Nivellierung eines unten drehenden Turmkranes angesehen werden.
Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine vereinfachte schematische Seitenansicht eines Turmdrehkrans gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung mit einem schematisch dargestellten Neigungssensor zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
Fig. 2-3 eine vereinfachte schematische Seitenansicht eines Turmdrehkranes mit Unterbau und Turm,
Fig. 4 eine vereinfachte schematische Seitenansicht des Turmdrehkranes mit dem montierten Gegenausleger,
Fig. 5 eine vereinfachte schematische Seitenansicht des Turmdrehkrans mit
Montagegegenballast,
Fig. 6 eine vereinfachte schematische Seitenansicht des Turmdrehkrans mit montiertem Ausleger, Fig. 7-9 eine vereinfachte schematische Seitenansicht des Turmdrehkrans mit vervollständigtem Gegenballast und montierter Laufkatze am Turm sowie an der Auslegerspitze,
Fig. 10 eine graphische Darstellung der bei der Neigungsüberwachung erstellten Winkelkurve und
Fig. 1 a-c eine vereinfachte schematische Seitenansicht eines Turmdrehkrans gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung .
Figur 1 zeigt eine vereinfachte schematische Seitenansicht eines Turmdrehkrans 10 (hier als unten drehender Turmdrehkran) mit einem Unterbau 12 sowie einem Drehturm 14, welcher eine Drehbühne 16 aufweist. Weiterhin weist der Kran 10 einen Turm 18 sowie einen an dem Turm 18 befestigten Ausleger 20 auf. An dem Ausleger 20 befindet sich eine nicht näher dargestellte Laufkatze mit einem Lasthaken, an dem die Last 22 hängt. Die Laufkatze gleitet in einer horizontalen Richtung, die durch einen Pfeil 24 dargestellt ist, entlang dem Ausleger 20. Des Weiteren weist der Kran 10 einen Gegenausleger 26 auf.
Das erfindungsgemäße System zur Überwachung der Standsicherheit des Turmdrehkrans 10 weist eine Sensorik und eine hier nicht näher dargestellte Kransteuerung auf. An der Drehbühne 16 ist ein Neigungssensor 28 mit einer sehr genauen Auflösung derart eingebaut, dass die Position der Drehbühne 16 leicht ermittelt werden kann.
Die eigentliche Überwachung beginnt erfindungsgemäß noch beim Aufbau des Kranes 0, wobei in an sich bekannterweise zuerst der Unterbau 12 und der Mast oder der Turm 18 montiert wird und erst danach die Drehbühne 16 mit dem bereits eingebauten Neigungssensor 28 aufgesetzt wird. Der Neigungssensor 28 zeigt die Position der Drehbühne 16. Ist die Neigung der Drehbühne größer als die für die Turmhö- he vorgesehene, wird der Monteur informiert und die empfangenen und ausgewerteten Daten werden dann protokoliert.
Die Figuren 2 und 3 zeigen eine vereinfachte schematische Ansicht eines Kranes 10 (hier als oben drehender Turmdrehkran) mit der Drehbühne 16 und dem Turm 8. Die Neigung der Drehbühne 16 wird anhand des Winkels a(x), wie in den Figuren 2 und 3 gezeigt, in Abhängigkeit von der Turmhöhe T urmkombination, TH(x) über den Neigungssensor 28 ermittelt und mit in der Kransteuerung gespeicherten zulässigen Neigungswerten verglichen. Sollte die Neigung in den zulässigen Grenzen liegen, wird der Aufbau des Kranes fortgesetzt. Sollte aber die Neigung der Drehbühne größer als die für den jeweiligen Aufbau (Turmhöhe) vorgesehene sein, wird ein Warnsignal ausgegeben, so dass der Monteur sofort informiert und der weitere Aufbau des Kranes unterbrochen wird. Nach einer Korrektur wird dann der Aufbau fortgesetzt. Es können auch mehrere Neigungssensoren vorgesehen sein.
Fig. 4 zeigt die weiteren Montageschritte, nämlich das Montieren des Gegenauslegers 26. Der Gegenausleger 26 und die Hubwinde erzeugen hierbei ein Moment, aus dem in der Folge in Verbindung mit der Turmhöhe eine Neigung resultiert. Die Neigung wird mit dem Neigungssensor 28 ermittelt, wobei der Winkel a1 (x) protokoliert wird. Sollte der Winkel a1 (x) größer sein als einen zulässigen Winkel, wird ein Warnsignal ausgegeben. Dabei muss auch ein Drehwinkelsensor eingesetzt werden, um die positionsabhängige Neigung des Turmes zu ermitteln. Das Neigungsbild wird dann um 360° gedreht und in Verbindung mit der Windmessung vollständig abgebildet.
Wenn die zulässige Neigung nicht überschritten worden ist, erfolgt die Freigabe für das Auflegen des Montagegegenballastes 30, wie in der Figur 5 dargestellt. Dabei wird der Winkel a2(x) wieder in Abhängigkeit von der Turmhöhe/Turmkombination (x) ermittelt und mit den gespeicherten Werten verglichen.
Danach wird der Ausleger 20 montiert, wie in Fig. 6 gezeigt, und die Neigung anhand des Winkels a3(x) ermittelt. Dieser ist im Vergleich zu dem Winkel a2(x) zwar größer, jedoch eine zulässige, aber auch notwendige Neigung bestätigt, dass der Ge- genballast zu der montierten Auslegerlänge passt. Die Neigung wird nochmals notiert, um einen Zwischenschritt zu protokollieren.
Fig. 7 zeigt die Laufkatze in der Montageposition. Der Gegenballast 30 wird dabei vervollständigt und der Winkel a4(x) ermittelt. Der Kran wird um 360° gedreht, um die Zulässigkeit der Neigungen für die festgelegte Konfiguration des Kranes zu bestätigen. Dies kann mit der Laufkatze 32 am Turm, wie in Fig. 8 gezeigt, und/oder mit der Laufkatze 32 an der Auslegerspitze 34, wie in Fig. 9 gezeigt, erfolgen. Dabei werden jeweils die Winkel a5(x) und a6(x) ermittelt und mit den zulässigen Winkeln verglichen.
Wie in Fig. 10 dargestellt, wird eine Winkelkurve erstellt, bei deren Kontrolle die Neigungen mit aktuellen Belastungen verglichen werden. Die eventuellen Abweichungen werden dann protokolliert. Für alle Funktionen ist dabei Ablauf ähnlich. Es wird der Neigungswinkel ermittelt und zwar in Abhängigkeit von der Position zum Turm und die Funktion„ max. und min.", d.h. die Einstellung eines Interwalles als Grenze für die Warnungen bzw. Abschaltungen verwendet.
In den Figuren 11 a -c ist jeweils eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Turmdrehkranes dargestellt. Gleiche Bezugszeichen haben die gleiche Bedeutung wie diejenigen in der zuvor diskutierten ersten Ausführungsform. Bei dieser Ausführungsform handelt es sich um einen oben drehenden Turmdrehkran 10, bei dem der Ausleger 20 am oberen Ende des Turmes 8 drehbar gelagert ist. Der Neigungssensor 28 ist nahe der Drehbühne 16 angeordnet.
In der hier dargestellten Ausführungsform kann die Neigung zusätzlich zu einem Neigungssensor 28 oder anstatt eines Neigungssensors 28 mit einem Paar von GPS Transpondern 40 und 41 verwirklicht werden. Während der GPS-Transponder 40 an der Spitze des Turms 18 angeordnet ist, ist der zweite GPS Transponder 41 am Unterbau oder Fuß bzw. unteren Teil des Kranes 10 angeordnet. Die Differenz der GPS Signale der beiden Transponder ermöglicht eine Bestimmung der Neigung aus der Ruhestellung, wie anhand der Figuren 11 a (Ruhestellung ohne Neigung), 11 b (Auslenkung in eine Richtung) und 11 c (Auslenkung in die andere Richtung) gezeigt.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Überwachung der Sicherheit eines Kranes, insbesondere eines Turmdrehkrans mit einer Drehbühne, wobei der Kran eine Sensorik und eine Kransteuerung aufweist und wobei weiterhin wenigstens ein Neigungssensor vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Neigungssensor an der Drehbühne des Turmdrehkrans angebracht und eingebaut wird und dass die Überwachung der Kransicherheit zumindest während des Auf- bzw. Abbaus des Turmdrehkranes erfolgt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass über den wenigstens einen Neigungssensor die Position der Drehbühne ermittelt und die empfangenen Messwerte zur Auswertung an die Kransteuerung übermittelt wer- den, wobei beim Überschreiten eines vorgegebenen Grenzwertes, eine Maßnahme ausgelöst wird.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufbau des Kranes mit der Montage seines Unterbaus und des Turms beginnt und die Drehbühne mit dem eingebauten wenigstens einen Neigungssensor daraufhin aufgesetzt wird, wobei die Überwachung nach dem Aufsetzen der Drehbühne beginnt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass über die mittels des wenigstens einen Neigungssensors ermittelten Werte die Neigung der Drehbühne mit für den jeweiligen Aufbau vorgesehenen Neigungswerte verglichen werden, wobei bei einer Überschreitung einer zulässigen Neigung, insbesondere eines zulässigen Neigungswinkels, ein Warnsignal ausgegeben wird, wobei die ermittelten Daten protokoliert werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Korrektur der durch den wenigstens einen Neigungssensor ermittelten Daten in Verbindung mit über einen vorgesehenen Windmesser ermittelten Werten vorgenommen wird, so dass eine Freigabe für weitere Montageschritte gegeben wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Neigung aus einem vom Gegenausleger und der Hubwinde erzeugten Moment und in Abhängigkeit von der Höhe des Turmes des Turmdrehkranes nach der Montage des Gegenauslegers resultiert, wobei die daraus resultierende Neigung mit dem wenigstens einen Neigungssensor ermittelt und mit in der Kransteuerung gespeicherten Daten verglichen wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu dem wenigstens einen Neigungssensor ein Drehwinkelsensor vorgesehen ist, um die positionsabhängige Neigung des Turmes zu ermitteln, wobei daraufhin die Freigabe für das Auflegen eines Montagegegenballastes erfolgt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Neigung, insbesondere ein Neigungswinkel a(x), nach der Montage des Auslegers ermittelt und notiert wird, um einen Zwischenschritt zu protokollieren.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in einem weiteren Verfahrensschritt der Gegenballast vervollständigt wird, wobei die Richtigkeit von zulässigen Neigungen für eine festgelegte Konfiguration des Kranes durch eine volle Drehung des derart aufgebauten Krans um 360° bestätigt wird und wobei die Drehung mit eingebauter Laufkatze am Turm und/oder mit Laufkatze an der Auslegerspitze erfolgen kann.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kran nach Vervollständigung des Gegenballastes um 360° gedreht wird, um die Richtigkeit von Neigungen für die festgelegte Konfiguration zu bestätigen.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachung mit dem wenigstens einen Neigungssensor nicht nur beim Aufbau sondern auch beim Abbau des Auslegers und/oder Gegenauslegers erfolgt, so dass bei einer Überschreitung von zulässigen Neigungswerten ein Warnsignal ausgegeben wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Neigungen, die in der Kransteuerung aufgezeichnet werden, in Form einer Lastkurve mit aktuellen Lastmomenten verglichen werden, wobei eventuelle Abweichungen protokolliert werden.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Neigungswinkel in Abhängigkeit von Lastmoment/Standmoment und Drehwinkel des Kranes während des Betriebs ständig überwacht wird, wobei Abweichungen von zulässigen abgespeicherten Werten angezeigt werden.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Neigung während des Klettervorganges beim Auf- bzw. Abbau des Turmdrehkranes überwacht wird.
15. System zur Überwachung der Kransicherheit insbesondere eines Turmdrehkranes mit einer Drehbühne, wobei das System eine Sensorik und eine Kransteuerung aufweist, und wobei wenigstens ein an der Drehbühne angebrachter und eingebauter Neigungssensor zur Überwachung der Sicherheit während des Auf- bzw. Abbaus des Turmdrehkranes und/oder während des Betriebs des aufgebauten Krans vorgesehen ist.
PCT/EP2015/002495 2014-12-23 2015-12-09 Verfahren zur überwachung der kransicherheit sowie ein system zur überwachung der kransicherheit WO2016102050A1 (de)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/539,000 US10752473B2 (en) 2014-12-23 2015-12-09 Method of monitoring crane safety and a system for monitoring crane safety
BR112017013364-4A BR112017013364B1 (pt) 2014-12-23 2015-12-09 Processo para monitoramento da segurança de um guindaste e sistema para monitoramento da segurança de um guindaste
RU2017126031A RU2696650C2 (ru) 2014-12-23 2015-12-09 Способ контроля безопасности крана, а также система для контроля безопасности крана
CN201580070970.1A CN107207222B (zh) 2014-12-23 2015-12-09 用于监控起重机安全性的方法以及用于监控起重机安全性的系统
EP15808541.5A EP3237320B1 (de) 2014-12-23 2015-12-09 Verfahren zur überwachung der kransicherheit sowie ein system zur überwachung der kransicherheit
ES15808541T ES2738916T3 (es) 2014-12-23 2015-12-09 Procedimiento para monitorizar la seguridad de grúas así como un sistema para monitorizar la seguridad de grúas

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014019465.5A DE102014019465A1 (de) 2014-12-23 2014-12-23 Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit sowie ein System zur Überwachung der Kransicherheit
DE102014019465.5 2014-12-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016102050A1 true WO2016102050A1 (de) 2016-06-30

Family

ID=54849910

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2015/002495 WO2016102050A1 (de) 2014-12-23 2015-12-09 Verfahren zur überwachung der kransicherheit sowie ein system zur überwachung der kransicherheit

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10752473B2 (de)
EP (1) EP3237320B1 (de)
CN (1) CN107207222B (de)
BR (1) BR112017013364B1 (de)
DE (1) DE102014019465A1 (de)
ES (1) ES2738916T3 (de)
RU (1) RU2696650C2 (de)
WO (1) WO2016102050A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3123642A1 (fr) * 2021-06-07 2022-12-09 Manitowoc Crane Group France Grue à montage automatisé avec contrôle des opérations de changement de configuration

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016003566A1 (de) * 2016-03-23 2017-09-28 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Verfahren zur Überwachung einer Arbeitsmaschine
FR3072656B1 (fr) * 2017-10-24 2019-11-08 Airbus Systeme d’outillage destine a la manipulation d’au moins un module superieur et /ou au moins un module inferieur.
CN107720554B (zh) * 2017-11-13 2019-05-14 长沙海川自动化设备有限公司 仰臂式起重机及其监测方法、监测装置和存储介质
TWI671630B (zh) * 2018-05-16 2019-09-11 台灣積體電路製造股份有限公司 半導體製造機台的狀況監控方法及半導體製造系統
CN110127522A (zh) * 2019-04-30 2019-08-16 大器物联科技（广州）有限公司 一种用于塔式起重机的无需外部传感器的力矩检测方法
CN112183964B (zh) * 2020-09-11 2024-03-12 杭州市地下管道开发有限公司 一种智慧工地管理方法、系统、设备及存储介质
DE102021106745A1 (de) * 2021-03-19 2022-09-22 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Hebezeug mit einer Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines Auslegersystems sowie entsprechendes Verfahren

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2839419A1 (de) * 1978-09-11 1980-03-27 Krupp Gmbh Drehwinkelmesseinrichtung
US20030127409A1 (en) * 2002-01-09 2003-07-10 Potain Method and device for the safe command/control of the unfolding and folding of a tower crane
EP1491486A1 (de) * 2002-03-25 2004-12-29 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Betriebsunterstützungsvorrichtung
JP2008189401A (ja) * 2007-02-01 2008-08-21 Kitagawa Iron Works Co Ltd タワークレーンにおける吊荷の位置表示方法及び吊荷位置表示装置を備えたタワークレーン

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5609260A (en) * 1996-02-05 1997-03-11 Liao; Fu-Chang Derrick structure
US20090125196A1 (en) * 2007-11-14 2009-05-14 Honeywell International, Inc. Apparatus and method for monitoring the stability of a construction machine
US8862419B2 (en) * 2011-04-19 2014-10-14 Honeywell International Inc. Crane jib attitude and heading reference system calibration and initialization
DE102011107754B4 (de) * 2011-06-10 2021-07-22 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Winkelbezogenes Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit während des Rüstvorgangs, sowie Kran und Kransteuerung
CN102363509A (zh) * 2011-11-01 2012-02-29 大连科信起重电器有限公司 塔式起重机外爬升保护装置
AT513283B1 (de) * 2012-11-12 2014-03-15 Palfinger Ag Verfahren zur Meldung von Kippgefahr eines Krans
CN102976220B (zh) * 2012-12-27 2017-04-19 三一帕尔菲格特种车辆装备有限公司 防倾翻装置和起重机

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2839419A1 (de) * 1978-09-11 1980-03-27 Krupp Gmbh Drehwinkelmesseinrichtung
US20030127409A1 (en) * 2002-01-09 2003-07-10 Potain Method and device for the safe command/control of the unfolding and folding of a tower crane
EP1491486A1 (de) * 2002-03-25 2004-12-29 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Betriebsunterstützungsvorrichtung
JP2008189401A (ja) * 2007-02-01 2008-08-21 Kitagawa Iron Works Co Ltd タワークレーンにおける吊荷の位置表示方法及び吊荷位置表示装置を備えたタワークレーン

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3123642A1 (fr) * 2021-06-07 2022-12-09 Manitowoc Crane Group France Grue à montage automatisé avec contrôle des opérations de changement de configuration
EP4101805A1 (de) * 2021-06-07 2022-12-14 Manitowoc Crane Group France Kran mit automatischer montage und steuerung der umrüstvorgänge
US11866308B2 (en) 2021-06-07 2024-01-09 Manitowoc Crane Group France Self-erecting crane with control of the configuration change operations

Also Published As

Publication number Publication date
CN107207222A (zh) 2017-09-26
CN107207222B (zh) 2019-08-13
RU2696650C2 (ru) 2019-08-05
EP3237320B1 (de) 2019-05-01
DE102014019465A1 (de) 2016-06-23
US10752473B2 (en) 2020-08-25
RU2017126031A3 (de) 2019-06-05
BR112017013364A2 (pt) 2018-01-09
EP3237320A1 (de) 2017-11-01
RU2017126031A (ru) 2019-01-24
BR112017013364B1 (pt) 2022-02-22
US20170369287A1 (en) 2017-12-28
ES2738916T3 (es) 2020-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3237320B1 (de) Verfahren zur überwachung der kransicherheit sowie ein system zur überwachung der kransicherheit
DE102011107754B4 (de) Winkelbezogenes Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit während des Rüstvorgangs, sowie Kran und Kransteuerung
EP3256415B1 (de) Kran sowie verfahren zum überwachen der überlastsicherung eines solchen krans
WO2019175400A1 (de) Autobetonpumpe und verfahren zur stabilitätsrelevanten steuerung einer autobetonpumpe
EP3268538B1 (de) Verfahren zur bodendruckbegrenzung einer baumaschine und baumaschine
DE112013000097T5 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Unterstützen einer Hydraulikzylinderhubanfangskalibriertätigkeit
EP3256414A1 (de) Kran sowie verfahren zum überwachen der überlastsicherung eines solchen krans
EP3271282B1 (de) Drehkran und verfahren zum ausrichten eines drehkrans
DE102009031452A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle der Durchbiegung von Tragwerken, insbesondere Dachtragwerken, mittels eines Lasers
DE202010011085U1 (de) Vorrichtung zum Überwachen der Standfestigkeit von Windkraftanlagen
EP3613903B1 (de) Verfahren zur überwachung der strukturbelastung einer trägermaschine mit bohr- und rammgerät sowie arbeitsmaschine mit ramm- und bohrgerät
DE102018104308A1 (de) Verfahren zur Tiefenmessung der Verrohrung bei der Pfahlgründung sowie Anbaugerät für die Pfahlgründung
DE202014003260U1 (de) Zugbegrenzende Vorrichtung für einen Hebezug
EP3428112B1 (de) Hebezeug, insbesondere ein mobilkran oder ein seilbagger, mit einer vorrichtung zur überwachung des aufricht- und ablegevorganges eines auslegersystems und entsprechendes verfahren
EP2536653B1 (de) Wippausleger-turmkran
DE102017125715A1 (de) Vorrichtung zur Kompensation von Schrägzug bei Kranen
EP2728067B1 (de) Schranke, insbesondere Fahrzeugschranke
DE102017000431B4 (de) Einrichtung zur Messung des Gewichts eines Ballastkörpers
DE102014226284B4 (de) Verfahren zur Ermittlung eines Füllvolumens
DE102012022621A1 (de) Vorrichtung zum Aufwippen eines Kranauslegersystems
EP3945064B1 (de) System zur überwachung von windeinflüssen auf ein arbeitsgerät
DE102015214945A1 (de) Wiegevorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer solchen Wiegevorrichtung
DE4417608A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Lastmomentbegrenzung eines Turmdrehkrans
WO2022200253A1 (de) Ausfallsichere standsicherheitsüberwachung für ein dickstofffördersystem
DE102010012888A1 (de) Baumaschine

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15808541

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2015808541

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15539000

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REG Reference to national code

Ref country code: BR

Ref legal event code: B01A

Ref document number: 112017013364

Country of ref document: BR

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017126031

Country of ref document: RU

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 112017013364

Country of ref document: BR

Kind code of ref document: A2

Effective date: 20170621